CN216257380U - 一种医疗设备 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种医疗设备，该医疗设备至少包括控制台，主机械臂以及辅助机械臂，其中，主机械臂以及辅助机械臂之间存在配合结构，以使主机械臂与辅助机械臂之间进行手术配合时相对稳定，该配合结构包括安装在辅助机械臂的末端包含有插孔的支架。在进行手术时，控制台可以通过控制安装在该主机械臂的末端，并插入到支架的插孔内的手术器械，对病患身体进行手术操作，本说明书中提供的医疗设备包含有两个机械臂，可以通过两个机械臂共同进行手术操作，从而，通过辅助机械臂对主机械臂所安装的手术器械进行稳定和监测，从而在一定程度上提高手术的安全性。

Description

一种医疗设备

技术领域

本说明书涉及医疗器械领域，尤其涉及一种医疗设备。

背景技术

当前，医疗器械领域，可以使用到医疗设备进行手术操作，从而降低手术过程中的人手操作，大大提高了手术的安全性。

在现有技术中，可以通过包含有一个机械臂的医疗设备进行手术操作，医疗设备可以通过机械臂末端安装的手术器械进行手术操作，可以由医疗设备辅助医生进行手术，也可以由医疗设备独立进行手术。

通过仅包含有一个机械臂的医疗机器人进行手术操作，存在一些问题，首先，单个机械臂产生故障后，手术就终止了；其次，单个机械臂伸展后末端较为不稳定，若手术人员在单个机械臂末端进行人为的一些操控，则机械臂可能会产生一定的晃动，从而影响手术过程，对手术安全性造成了一定的影响。

所以，如何提高通过医疗机器人进行手术操作的安全性和精度，则是一个亟待解决的问题。

实用新型内容

本说明书提供一种医疗设备，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种医疗设备，所述医疗设备至少包括控制台，主机械臂以及辅助机械臂，其中，所述主机械臂以及辅助机械臂中之间存在配合结构，以使所述主机械臂与所述辅助机械臂之间手术配合时相对稳定，所述配合结构包括安装在所述辅助机械臂的末端，用于稳固所述主机械臂安装的手术器械的支架；

所述控制台通过控制安装在所述主机械臂的末端，并通过所述支架进行稳定的手术器械，对病患身体进行手术操作。

可选地，所述支架中包含有插孔，所述手术器械插入到所述支架的插孔中，以对病患身体进行手术操作。

可选地，所述主机械臂与所述辅助机械臂中至少一个机械臂末端设有力传感器；

若根据所述力传感器，监测到所述主机械臂与所述辅助机械臂之间存在不小于预设阈值的阻力或力矩，控制所述主机械臂与所述辅助机械臂停止运动。

可选地，所述控制台包含有显示器，所述显示器用于展示手术路径，所述手术路径为规划出的从体外到达患病部位的路径；

所述控制台控制所述主机械臂按照所述手术路径将所述手术器械穿过所述辅助机械臂的插孔中，以使所述主机械臂与所述辅助机械臂共同按照所述手术路径控制所述手术器械进行手术操作。

可选地，所述主机械臂末端安装有电钻，所述电钻下方安装有手术器械，所述主机械臂按照所述手术路径将所述电钻下方安装的手术器械穿过所述辅助机械臂的插孔，以使所述辅助机械臂与所述主机械臂共同按照所述手术路径控制所述电钻以及电钻下方安装的手术器械针对所述患病部位进行手术操作，所述手术器械包括针、钻头中的至少一种。

可选地，所述手术路径通过预先采集的病患身体的三维图像进行规划，其中，所述三维图像用于确定所述病患身体的患病部位，所述显示器还用于展示所述三维图像。

可选地，所述医疗设备还包含第一控制装置，所述第一控制装置用于对所述电钻进行控制，所述第一控制装置包括设在所述电钻上的控制按钮，以及设在手术台旁的控制开关中的至少一种；

若监测到手术人员通过所述第一控制装置发出启动指令，控制所述电钻开始工作，若监测到手术人员通过所述第一控制装置发出关闭指令，控制所述电钻停止工作。

可选地，所述医疗设备中还包括设在所述主机械臂的第一光学跟踪标记，设在所述辅助机械臂的第二光学跟踪标记以及光学跟踪设备，所述光学跟踪设备用于通过采集所述第一光学跟踪标记以及所述第二光学跟踪标记所发出或者反射的光线，以实时确定所述主机械臂与所述辅助机械臂在所述病患身体上方所处的位置。

可选地，所述医疗设备还包括预先设在所述病患身体患病部位预设范围的位置上的第三光学跟踪标记，所述光学跟踪设备通过采集所述第一光学跟踪标记、所述第二光学跟踪标记以及第三光学跟踪标记所发出或者反射的光线，以实时确定所述主机械臂与患病部位之间的相对位置关系以及所述辅助机械臂与患病部位之间的相对位置关系。

可选地，若接收到预设的停止指令，控制所述主机械臂与所述辅助机械臂共同停止运动，所述停止指令为手术人员通过所述控制台发出，或所述手术人员通过所述医疗设备包括的第二控制装置发出的，所述第二控制装置设在手术台附近。

可选地，根据预设的手术禁止区域，控制所述主机械臂上安装的手术器械规避所述手术禁止区域，所述手术禁止区域为规划出的在手术过程中需要避开的相关人体区域。

可选地，所述主机械臂上设有安装所述手术器械的组件，以及设置有能够使所述组件进行滑动的滑轨；

控制所述主机械臂将所述手术器械穿过所述插孔，以使安装有所述手术器械的组件在所述滑轨中进行滑动进行手术操作。

可选地，所述主机械臂与所述辅助机械臂吊装在手术台上方；或

所述主机械臂以及所述辅助机械臂固定在不同移动装置上；或

所述主机械臂以及所述辅助机械臂固定同一移动装置上，所述移动装置用于在手术台附近的地面移动。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在本说明书提供的一种医疗设备中，该医疗设备至少包括控制台，主机械臂以及辅助机械臂，其中，主机械臂以及辅助机械臂之间存在配合结构，以使主机械臂与辅助机械臂之间手术配合时相对稳定，该配合结构包括安装在辅助机械臂的末端的支架。在进行手术时，控制台可以通过控制安装在该主机械臂的末端，并通过该支架进行稳定的手术器械，对病患身体进行手术操作。

从上述内容中可以看出，本说明书中提供的医疗设备包含有两个机械臂，可以通过两个机械臂共同进行手术操作，首先两个机械臂可以互为冗余备份或者同时工作加快效率；其次通过辅助机械臂对主机械臂所安装的手术器械进行稳定，即使需要手术人员在机械臂末端进行人为的一些操控，但不需要手术人员发力于手术器械，通过上述配合结构，也能够在一定程度上保持机械臂的稳定，从而在一定程度上提高手术的精度和安全性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书提供的一种医疗设备的结构示意图；

图2为本说明书中提供的一种手术路径的示意图；

图3为本说明书中提供的一种光学跟踪设备、第一光学跟踪标记以及第二光学跟踪标记的位置示意图；

图4为本说明书提供的一种第三光学跟踪标记的位置示意图；

图5为本说明书中提供的一种通过主机械臂与辅助机械臂分别安装手术器械来进行手术操作的示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

为了解决现有技术中单机械臂的问题，本说明书提供了一种医疗设备，该医疗设备可以包含有两个机械臂，具体的，该医疗设备可以包括主机械臂、辅助机械臂以及控制台，其中，主机械臂以及辅助机械臂之间存在配合结构，以使主机械臂与辅助机械臂之间在手术配合时相对稳定，该配合结构包括安装在辅助机械臂的末端的支架，该支架用于稳固主机械臂末端的手术器械，在进行手术时，控制台通过控制安装在主机械臂的末端，并通过该支架进行稳定的手术器械，对病患身体进行手术操作。

其中，该支架中可以包含有插孔，手术器械插入到该支架的插孔中，以对病患身体进行手术操作，如图1所示。

图1为本说明书提供的一种医疗设备的结构示意图。

图1为医疗设备的一种示例，图1中的医疗设备包括辅助机械臂101，主机械臂102、控制台103、从图1中可以看出，主机械臂102末端可以安装手术器械104(在图1中以手术器械安装在电钻下方进行示例，在实际手术中可以替换为其他形式的手术器械)，辅助机械臂101末端可以安装包含有插孔的支架105。主机械臂与辅助机械臂可以设在不同移动装置上，移动装置下方可以设有轮子在地面进行移动，并可以通过升降地脚临时固定在地面上，还移动装置用于在手术台附近的地面移动，当然，主机械臂与辅助机械臂还可以设置在同一移动装置上、或吊装在手术台上方。其中一个移动装置可以包含有整个医疗设备的控制台103、显示器14和15。

图1中是以脊椎手术进行示例，01为手术台的病人床，03为病患身体示例，02为病患脊椎示例，在进行手术时，主机械臂末端的手术器械可以插在辅助机械臂末端支架的插孔中，两个机械臂均可以进行导航，辅助机械臂可以主要用于辅助主机械臂进行手术操作，主机械臂可以主要用于进行手术操作，这样一来，通过主机械臂与辅助机械臂之间的配合结构，能够使辅助机械臂对主机械臂进行一定的稳定，从而使得主机械臂能够稳固地通过该手术器械进行手术操作。

并且，由于通过主机械臂与辅助机械臂共同进行手术操作，主机械臂与辅助机械臂末端的运动方向应一致，因此，若存在某一机械臂的运动轨迹方向不一致，即，主机械臂与辅助机械臂中任一机械臂的运动发生偏差(这种情况可能是由于某个机械臂存在一定问题而产生的)，则这两个机械臂末端配合结构会产生阻力。

因此，为了进一步保证通过上述医疗设备进行手术操作的安全性，主机械臂与辅助机械臂中至少一个机械臂末端设有力传感器，即，在辅助机械臂与主机械臂末端可以分别设有力传感器，或其中一个机械臂末端设有力传感器，若根据该力传感器，监测到辅助机械臂与主机械臂之间存在不小于预设阈值的阻力或力矩，可以控制辅助机械臂与主机械臂停止运动，并且控制台可以进行报警，以使手术人员获知这一情况，从而对手术过程进行进一步的安全保证。

需要说明的是，控制台还可以包含显示器，显示器可以用于显示手术路径，手术路径为规划出的从体外到达患病部位的路径，控制台可以控制主机械臂按照该手术路径将手术器械穿过辅助机械臂末端的插孔中，以使主机械臂与辅助机械臂共同按照该手术路径控制手术器械进行手术操作，这里提到的手术路径具体可以如图2所示。

图2为本说明书中提供的一种手术路径的示意图。

从图2可以看出，手术路径A1为从体外到达体内患病区域的路径，因此，通过该手术路径的指引，主机械臂与辅助机械臂可以操控手术器械，第一机械臂与第二机械臂可以按照统一手术路径A1进行运动，从这里可以看出，主机械臂末端与辅助机械臂末端之间的运动轨迹方向应一致，因此，在主机械臂与辅助机械臂末端处设有的上述提到的力传感器，可以进行主机械臂与辅助机械臂是否存在运动偏差的监测。

还需说明的是，在辅助机械臂末端可以安装有电钻，电钻下方可以安装有手术器械，主机械臂按照上述手术路径将电钻下方安装的手术器械穿过辅助机械臂的插孔，以使主机械臂与辅助机械臂共同按照手术路径控制电钻以及电钻下方安装的手术器械进行手术操作，其中，手术器械可以包括针、钻头、拧螺钉工具等。

从图2中可以看出，支架105安装在辅助机械臂末端，支架105包含有可以穿过手术器械的插孔，该插孔的孔径可以设置得相比手术器械(如钻头)稍大，如半径差在0.01mm～0.99mm之间，支架201安装在主机械臂末端，电钻可以安装在支架201上，当电钻下的手术器械或支架105的运动轨迹存在大于该半径差的偏差，力传感器则可以监测到阻力，一旦监测到阻力或监测到阻力大于一定数值时，则可以同上述内容中所述：强制两个机械臂停止工作。

其中，电钻的启动与否可以由手术人员自行进行控制，也可以由控制台进行控制，并且，辅助机械臂与主机械臂运动的暂停或开启，可以由手术人员自行控制。因此，若监测到手术人员通过第一控制装置发出启动指令，可以控制电钻开始工作，若监测到手术人员通过第一控制装置发出关闭指令，可以控制电钻停止工作，其中，第一控制装置用于对电钻进行控制，第一控制装置包括设在电钻上的控制按钮，以及设在手术台旁的控制开关中的至少一种。

当然，不仅电钻的启动和停止可以由手术人员进行控制，机械臂运动的启动和停止也可以由手术人员进行控制，因此，若接收到预先的停止指令，则可以控制主机械臂与辅助机械臂共同停止运动，停止指令为手术人员通过控制台发出，或手术人员通过医疗设备包括的第二控制装置发出的，该第二控制装置形式可以有多种，如脚闸、手闸等。

需要说明的是，由于需要主机械臂以及辅助机械臂在手术过程中进行导航，以进行自动或辅助手术人员进行手术操作，因此，医疗设备还可以包括设在主机械臂的第一光学跟踪标记106、设在辅助机械臂的第二光学跟踪标记107以及光学跟踪设备108，该光学跟踪设备108可以用于确定各光学跟踪标记的位置，该光学跟踪设备可以通过采集第一光学跟踪标记以及第二光学跟踪标记所发出或反射的光线，以实时确定主机械臂与辅助机械臂在病患身体上方所处的位置，如图3所示。

图3为本说明书中提供的一种光学跟踪设备、第一光学跟踪标记以及第二光学跟踪标记的位置示意图。

从图3中可以看出，第一光学跟踪标记106可以设在主机械臂102末端支架上，第二光学跟踪标记107可以设在辅助机械臂101末端支架上，光学跟踪设备108可以设在手术台上方，从而对第一光学跟踪标记以及第二光学跟踪标记的位置进行实时跟踪，进而可以实时获得主机械臂以及辅助机械臂的位置。

并且，在上述内容中提到过，主机械臂102可以按照手术路径将手术器械穿过辅助机械臂末端支架上的插孔，以及辅助机械臂与主机械臂可以共同按照该手术路径进行手术操作，因此，实时通过第一光学跟踪标记以及第二光学跟踪标记进行定位，能够达到主机械臂以及辅助机械臂准确按照手术路径进行移动的效果。

当然，为了更加准确进行手术操作，医疗设备中还可以包括：设在病患身体患病部位预设范围的位置上的第三光学跟踪标记109，光学跟踪设备通过采集第一光学跟踪标记、第二光学跟踪标记以及第三光学跟踪标记所发出或反射的光线，以实时确定主机械臂与患病部位之间的相对位置关系以及辅助机械臂与患病部位之间的相对位置关系。

第三光学跟踪标记109的具体位置可以如图4所示。

图4为本说明书提供的一种第三光学跟踪标记的位置示意图。

图4继续以人体脊椎手术为例进行说明，可以看出，第三光学跟踪标记109设在病患的脊椎，并且患病部位附近，通过该光学跟踪设备确定各光学跟踪标记的位置，能够反映出主机械臂的位置、辅助机械臂的位置以及患病部位(由于第三光学跟踪标记固定在人体上，因此可以反映出人体每个部位的位置)的位置。

需要说明的是，上述手术路径可以通过预先采集的病患身体的三维图像进行规划，该三维图像用于确定病患身体的患病部位，显示器还可以用于展示该三维图像以及规划手术路径，其中，该三维图像可以是指通过X光等影像设备进行采集的图像，这样一来，通过显示器展示该三维图像可以显示出人体的手术部位中到底是哪一处为患病部位，控制台可以将第一光学跟踪标记、第二光学跟踪标记以及第三光学跟踪标记在三维图像中展示出相应的位置，这样一来，通过各光学跟踪标记之间的位置关系，能够体现出主机械臂与病患身体的患病部位、辅助机械臂与病患身体的患病部位的相对位置关系。

手术人员或控制台可以通过三维图像中显示出的患病部位与主机械臂、辅助机械臂之间的相对位置关系，规划出一个手术路径，该手术路径为从体外进入患病部位的路径，规划出该手术路径后，医疗设备可以基于第一光学跟踪标记、第二光学跟踪标记以及第三光学跟踪标记，控制主机械臂以及辅助机械臂按照上述手术路径共同对病患身体进行手术操作。基于一个光学跟踪标记、第二光学跟踪标记以及第三光学跟踪标记，能够实时确定主机械臂、辅助机械臂以及患病部位的位置。

在本说明书中，还可以进行手术禁止区域的预设，该手术禁止区域为规划出的在手术过程中需要避开的相关人体区域，该手术禁止区域可以为手术人员通过上述三维图像进行预设，也可以控制台按照病患的患病区域进行自动的设定，在进行手术时，可以控制主机械臂上安装的手术器械规避该手术禁止区域。

还需说明的是，在上述内容中以主机械臂上安装有电钻，电钻下方安装有手术器械为例进行说明，在实际应用中，还可以是其他形式，例如，主机械臂上可以设有安装了手术器械的组件，以及设置有能够使该组件进行滑动的滑轨，医疗设备可以控制主机械臂将手术器械穿过插孔，以使安装有手术器械的组件在滑轨中进行滑动进行手术操作。

也就是说，可以将上述电钻替换为其他形式，辅助机械臂依然与主机械臂之间通过一定配合结构进行手术配合，以辅助主机械臂中安装的手术器械进行手术操作，上述提到的主机械臂安装的能够是安装有手术器械的组件进行滑动的滑轨，可以理解为，该滑轨上存在一个滑块可以滑动，滑块上可以安装有手术器械，手术器械可以通过滑块在滑轨上上下滑动以达到与上例类似的进入人体的效果，为了对手术器械进行进一步稳固，可以将手术器械穿过插孔，手术器械滑轨中进行滑动进行手术操作。

在本说明书中，可以仅存在一个机械臂安装有手术器械，另一机械臂辅助该机械臂进行手术操作，当然，也可以两个机械臂中都安装有手术器械。两个机械臂共同进行手术操作。

具体的，可以将主机械臂与辅助机械臂分别安装手术器械来进行手术操作，如图5所示。

图5为本说明书中提供的一种通过主机械臂与辅助机械臂分别安装手术器械来进行手术操作的示意图，

从图5中可以看出，该医疗设备的两个机械臂末端可以分别安装有手术器械，从而，通过该医疗机器人可以同时操控两个手术器械进行手术操作，也就是说，辅助机械臂末端可以安装有第一手术器械501，主机械臂末端可以安装有第二手术器械502，在进行手术路径的规划时，可以规划出辅助机械臂对应的第一手术路径以及主机械臂对应的第二手术路径，该医疗机器人可以控制辅助机械臂按照第一手术路径进行移动，并同时控制辅助机械臂按照第二手术路径进行移动，从而通过该医疗设备控制第一手术器械以及第二手术器械同时进行手术操作。

上述方式的好处在于：当仅有一个机械臂进行手术操作时，当该机械臂控制手术器械在人体偏左或偏右的位置进行手术操作时，那么针对人体的力不在人体的中轴线上，可能会使得人体位置产生轻微的变化，从而有可能会影响到手术进程，而上述这种方式可以在人体的左右两侧同时进行手术操作，则针对人体的力会相对对称一些，从而能够在一定程度上保持人体的稳定，相比于单机械臂的方式较为稳定和安全，并且，通过两个机械臂同时进行手术操作，也能够在一定程度上提高手术效率。

从上述内容中可以看出，本方法中的医疗设备可以包含有两个机械臂，两个机械臂可以相互配合共同进行手术操作，当该医疗机器人中一个机械臂故障时，也可以通过另一个机械臂进行手术操作，并且两个机械臂中的至少一个机械臂末端可以设有力传感器，当通过力传感器监测到两个机械臂之间存在不小于预设阈值的阻力时，可以控制第一机械臂与第二机械臂停止运动，从而增加了安全保障，并且，两个机械臂通过之间的配合结构互相配合进行手术操作，相比于单机械臂的方式，在进行手术时，能够相对稳定，若分别通过两个机械臂控制不同手术器械，能够提高手术效率，减少手术人员的人手操作，从而降低手术中感染的概率，进一步提升安全保障。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (13)

1.一种医疗设备，其特征在于，所述医疗设备至少包括控制台，主机械臂以及辅助机械臂，其中，所述主机械臂以及辅助机械臂之间存在配合结构，以使所述主机械臂与所述辅助机械臂之间在手术配合时相对稳定，所述配合结构包括安装在所述辅助机械臂的末端，用于稳固所述主机械臂安装的手术器械的支架；

所述控制台通过控制安装在所述主机械臂的末端，并通过所述支架进行稳定的手术器械，对病患身体进行手术操作。

2.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述支架中包含有插孔，所述手术器械插入到所述支架的插孔中，以对病患身体进行手术操作。

3.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述主机械臂与所述辅助机械臂中至少一个机械臂末端设有力传感器；

若根据所述力传感器，监测到所述主机械臂与所述辅助机械臂之间存在不小于预设阈值的阻力或力矩，控制所述主机械臂与所述辅助机械臂停止运动。

4.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述控制台包含有显示器，所述显示器用于展示手术路径，所述手术路径为规划出的从体外到达患病部位的路径；

所述控制台控制所述主机械臂按照所述手术路径将所述手术器械穿过所述辅助机械臂的插孔中，以使所述主机械臂与所述辅助机械臂共同按照所述手术路径控制所述手术器械进行手术操作。

5.如权利要求4所述的医疗设备，其特征在于，所述主机械臂末端安装有电钻，所述电钻下方安装有手术器械，所述主机械臂按照所述手术路径将所述电钻下方安装的手术器械穿过所述辅助机械臂的插孔，以使所述辅助机械臂与所述主机械臂共同按照所述手术路径控制所述电钻以及电钻下方安装的手术器械针对所述患病部位进行手术操作，所述手术器械包括针、钻头中的至少一种。

6.如权利要求4所述的医疗设备，其特征在于，所述手术路径通过预先采集的病患身体的三维图像进行规划，其中，所述三维图像用于确定所述病患身体的患病部位，所述显示器还用于展示所述三维图像和规划手术路径。

7.如权利要求5所述的医疗设备，其特征在于，所述医疗设备还包含第一控制装置，所述第一控制装置用于对所述电钻进行控制，所述第一控制装置包括设在所述电钻上的控制按钮，以及设在手术台旁的控制开关中的至少一种；

若监测到手术人员通过所述第一控制装置发出启动指令，控制所述电钻开始工作，若监测到手术人员通过所述第一控制装置发出关闭指令，控制所述电钻停止工作。

8.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述医疗设备中还包括设在所述主机械臂的第一光学跟踪标记，设在所述辅助机械臂的第二光学跟踪标记以及光学跟踪设备，所述光学跟踪设备用于通过采集所述第一光学跟踪标记以及所述第二光学跟踪标记所发出或反射的光线，以实时确定所述主机械臂与所述辅助机械臂在所述病患身体上方所处的位置。

9.如权利要求8所述的医疗设备，其特征在于，所述医疗设备还包括预先设在所述病患身体患病部位预设范围的位置上的第三光学跟踪标记，所述光学跟踪设备通过采集所述第一光学跟踪标记、所述第二光学跟踪标记以及第三光学跟踪标记所发出或反射的光线，以实时确定所述主机械臂与患病部位之间的相对位置关系以及所述辅助机械臂与患病部位之间的相对位置关系。

10.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，若接收到预设的停止指令，控制所述主机械臂与所述辅助机械臂共同停止运动，所述停止指令为手术人员通过所述控制台发出，或所述手术人员通过所述医疗设备包括的第二控制装置发出的，所述第二控制装置设在手术台附近。

11.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，根据预设的手术禁止区域，控制所述主机械臂上安装的手术器械规避所述手术禁止区域，所述手术禁止区域为规划出的在手术过程中需要避开的相关人体区域。

12.如权利要求2所述的医疗设备，其特征在于，所述主机械臂上设有安装所述手术器械的组件，以及设置有能够使所述组件进行滑动的滑轨；

控制所述主机械臂将所述手术器械穿过所述插孔，以使安装有所述手术器械的组件在所述滑轨中进行滑动进行手术操作。

13.如权利要求1所述的医疗设备，其特征在于，所述主机械臂与所述辅助机械臂吊装在手术台上方；或

所述主机械臂以及所述辅助机械臂固定在不同移动装置上；或

所述主机械臂以及所述辅助机械臂固定同一移动装置上，所述移动装置用于在手术台附近的地面移动。

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