JP7187198B2 - 多軸力及びモーメントフィードバックを使用した外科用ツール挿入のためのシステム - Google Patents
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Description
特定の実施形態及び実施例に関連して本発明が上に説明されるが、本発明は必ずしも限定されず、多くの他の実施形態、実施例、使用、改変、及び実施形態からの逸脱、実施例及び使用は、本明細書に添付される請求項に包含されるように意図されることが、当業者によって理解されるであろう。本明細書において参照によって各かかる特許または出版物がそれぞれに組み込まれるように、本明細書に引用される各特許及び出版物の開示全体は、参照によって組み込まれる。本発明の種々の特性及び利点は、以下の請求項において記載される。
Claims (9)
- ロボットシステムと関連付けられた外科用器具の予想される移動を検出するための外科用ロボットシステムであって、
ロボット基部と、
前記ロボット基部に接続され、かつそれと電子通信するロボットアームと、
前記ロボットアームに接続され、かつ前記ロボット基部と電子通信するように適合されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、誘導管を備え、
1つ以上のセンサが、前記エンドエフェクタに連結された外科用器具上に位置付けられ、前記1つ以上のセンサが、前記ロボットアームに対して前記誘導管内に配置された前記外科用器具の挿入力と関連付けられた力を測定するように構成され、
前記ロボット基部が、前記測定された力を受信し、かつ前記測定された力が前記測定された力の予想される範囲から外れたときを示すように構成される、エンドエフェクタと、を備え、
前記ロボット基部は、患者に取設された動的参照アレイを通して、前記外科用器具の、前記誘導管の軸を横断する方向の力によって引き起こされる前記患者の骨の移動を監視するように構成され、かつ
前記ロボット基部は、前記骨の移動の監視に基づいて、前記ロボットアームによって前記誘導管を自動的に調整して、前記骨の移動をオフセットするように構成される、外科用ロボットシステム。 - 前記ロボットシステムが、前記外科用器具に加えられたスカイビング力を示す通知を、前記ロボットシステムと関連付けられた表示器上に提供するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記スカイビング力が、前記外科用器具に加えられた、前記誘導管の軸を横断する方向の力である、請求項2に記載のシステム。
- 前記外科用器具が、骨の中へ切削するための先細った先端部を含む、請求項3に記載のシステム。
- 前記1つ以上のセンサが、前記外科用器具上に位置付けられ、かつ前記1つ以上のセンサが、前記外科用器具の先端部の偏向を監視する、請求項1に記載のシステム。
- 前記ロボットシステムが、前記外科用器具の偏向を計算するためのニューラルネットワークを使用するように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記ロボットシステムが、患者の内側の前記外科用器具の位置に基づいて、前記外科用器具が最大深さに到達したことを示す通知を、前記ロボットシステムと関連付けられた表示器上に提供するように構成される、請求項1に記載のシステム。
- 前記外科用器具が、掘削器、千枚通し、タップ、及びスクリュードライバのうちの1つである、請求項1に記載のシステム。
- ロボットシステムと関連付けられた外科用器具の予想される移動を検出するための外科用ロボットシステムであって、
ロボット基部と、
前記ロボット基部に接続され、かつそれと電子通信するロボットアームと、
前記ロボットアームに接続され、かつ前記ロボット基部と電子通信するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが、誘導管を備え、かつ外科用器具を受け入れるように構成され、
1つ以上のセンサが、前記エンドエフェクタに連結された前記外科用器具上に位置付けられ、前記1つ以上のセンサが、前記ロボットアームに対して前記誘導管内に配置された前記外科用器具の挿入力と関連付けられた力を測定するように構成され、
前記1つ以上のセンサが、前記外科用器具に加えられたスカイビング力を測定する、エンドエフェクタと、を備え、
前記ロボット基部は、患者に取設された動的参照アレイを通して、前記外科用器具の、前記誘導管の軸を横断する方向の力によって引き起こされる前記患者の骨の移動を監視するように構成され、かつ
前記ロボット基部は、前記骨の移動の監視に基づいて、前記ロボットアームによって前記誘導管を自動的に調整して、前記骨の移動をオフセットするように構成される、外科用ロボットシステム。
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