CN108204815A - 一种激光叉车导航装置 - Google Patents

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胡松
万立浩
胡超
王浩
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    • G01C21/20Instruments for performing navigational calculations
    • GPHYSICS
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    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00Control of position or direction
    • G05D3/12Control of position or direction using feedback

Abstract

本发明公开了一种激光叉车导航装置,具有:工控柜、升降装置、激光导航仪安装座和激光导航仪;激光导航仪安装在激光导航仪安装座上;升降装置具有:步进电机,固定在工控柜上;丝杠,与步进电机的转轴连接,丝杠与激光导航仪安装座螺纹连接,可以根据不同的叉车类型及不同的工作场合需求,调节激光导航仪的高度,使其稳定在满足工作需求的最合适位置。

Description

一种激光叉车导航装置
技术领域
[0001 ]本发明属于叉车技术领域,尤其涉及一种激光叉车导航装置。
背景技术
[0002]当今,人工成本的上升成为当前企业经营发展中遇到的最主要困难,在拥有先进 制造业的国家和地区,使用自动叉车替代人工在仓库中进行货物装卸及运载以节约成本已 经成为当今主流。在国内,目前使用的叉车,大部分仍是由人工操作或使用磁轨导航以及 RFID定位技术来进行自主移动运送货物,该方法虽然能够满足一定的需要,但是局限性较 大,需要针对仓库进行较大的改造,不具有通用性。同时,自动叉车采用目前导航定位技术 的探测范围不广,导航性能的稳定性和精确性都不高,对障碍物不能较好的规避,无法探测 的死角不能导航,且准确性较差。
[0003] 而激光导航叉车具有定位精度高,行驶路径灵活等优点,且地面无需定位设施,可 以根据计算机规划路径来行驶,因此广泛应用在机械、电子、纺织、食品等行业,
[0004] 在实现本发明的过程中,发明人发现现有技术至少存在以下问题:但目前,激光叉 车的激光导航仪通过高高的支柱安装在叉车的最高处,来避免行人、物体和叉车本身对激 光导航仪遮挡,但这限制了激光叉车在高度空间受限场合的应用,同时导航仪安装架固定 后,其水平度就不能进行调节,长时间使用后,导航的定位精度会越来越差。
发明内容
[0005] 本发明所要解决的技术问题是提供一种导航装置安装高度可以自我调节的激光 叉车导航装置。
[0006] 为了解决上述技术问题,本发明所采用的技术方案是:一种激光叉车导航装置,具 有:
[0007] 工控柜、升降装置、激光导航仪安装座和激光导航仪;
[0008] 所述激光导航仪安装在所述激光导航仪安装座上;
[0009] 所述升降装置具有:
[0010] 步进电机,固定在所述工控柜上;
[0011] 丝杠,与所述步进电机的转轴连接,所述丝杠与所述激光导航仪安装座螺纹连接。
[0012] 还具有升降板和中连接板,所述激光导航仪安装座设置在所述升降板上;所述中 连接板设置在所述升降板下方并与升降板连接;所述中连接板上设有丝杠啮合螺母,所述 丝杠啮合螺母与所述丝杠螺纹连接,所述激光导航仪安装座通过所述丝杠啮合螺母实现与 所述丝杠的螺纹连接。
[0013] 还具有导向装置,所述导向装置具有:
[0014] 导杆,其底部固定在所述工控柜上,所述导杆穿过所述升降板和中连接板,所述升 降板和中连接板能够在所述导杆上滑动。
[0015] 还具有水平调节装置,所述水平调节装置具有:
[0016] 调节螺栓,至少设有两个,设置在所述激光导航仪安装座的外周,所述调节螺栓与 所述升降板螺纹连接,所述调节螺栓的尾部与所述导航仪安装板活动连接。
[0017] 所述激光导航仪安装座上还设有水平测量显示器。
[0018] 所述工控柜位于叉车车体的上方,通过螺钉与叉车叉架相固连,工控柜用于存在 工控机和电器元器件,所述工控柜包括柜体和柜门,所述柜体的后端两侧对称设有柜体安 装孔,用于工控柜两侧的固定,其后端的上方对称设有两个条形孔,用于将工控柜的上端固 定在叉车链条的张紧螺栓上,其中部设有一个柜体管线孔,用来引入引出导线,所述柜门的 中间位置设有显示器,用来控制和监控导航装置,其右端设有柜门拉手。
[0019] 所述导向装置有两组,且对称布置在升降装置的左右两侧,所述导杆下端通过螺 钉与工控柜的柜体相固连。
[0020] 所述水平测量显示器有两个,一个在沿X向安放,用来显示X方向水平度,一个沿Y 向安放,用来显示Y方向水平度。
[0021] 所述升降板前端对称设有四个轴套安装孔,用来安装螺纹轴套,其后端对称设有 两个升降板管线孔,用来引入引出导线;所述中连接板位于升降板的后端下方,通过螺钉与 升降板相固连;所述丝杠啮合螺母位于中连接板的后端中部,通过螺钉与中连接板相固连; 并设有两个法兰座,且位于丝杠啮合螺母的两侧,通过螺钉与中连接板相固连,所述螺纹轴 套有四个,对称布置在升降板的前中两侧,通过螺母与升降板相固连。
[0022] 所述调节螺栓为元宝螺栓,所述元宝螺栓有四个,其中部通过螺纹副与螺纹轴套 相连接,其上端通过转动副与导航仪安装板相连接,在所述导航仪安装板的四周对称设有 四个凸台盲孔,用来与元宝螺栓铰接。
[0023] 上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果,可以根据不同的叉车 类型及不同的工作场合需求,调节激光导航仪的高度,使其稳定在满足工作需求的最合适 位置,最后进行激光叉车的任务工作。
附图说明
[0024] 图1为本发明实施例中提供的激光叉车导航装置的结构示意图;
[0025] 图2为图1的激光叉车导航装置的结构示意图;
[0026] 图3为图1的激光叉车导航装置的导航仪安装座的结构示意图;
[0027] 图4为图1的激光叉车导航装置的升降板、中间连接板的结构示意图;
[0028] 图5为图1的激光叉车导航装置的工作示意图;
[0029] 上述图中的标记均为:1、工控柜,11、柜体,111、柜体安装孔,112、条形孔,113、管 线孔,12、柜门,121、显示器,I22、拉手,2、升降装置,21、步进电机,22、联轴器,23、丝杠,3、 导向装置,31、柜体连接板,32、导杆轴端固定座,33、导向座,M、导杆,4、激光导航仪安装 座,41、升降板,411、轴套安装孔,42、中连接板,4;3、丝杠啮合螺母,44、法兰座,45、螺纹轴 套,46、元宝螺栓,町、导航仪安装板,471、凸台盲孔,5、激光导航仪,6、水平测量显示器。
具体实施方式
[0030] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚,下面将结合附图对本发明实施方 式作进一步地详细描述。
[0031] 参见图1-5,一种激光叉车导航装置,具有:
[0032] 工控柜1、升降装置2、激光导航仪安装座4和激光导航仪5;
[0033] 激光导航仪5安装在激光导航仪安装座4上;
[0034] 如图2所示,升降装置2具有:
[0035] 步进电机21,固定在工控柜上;
[0036] 丝杠,与步进电机21的转轴连接,丝杠与激光导航仪安装座4螺纹连接。通过丝杠 调节激光导航仪安装座4的高度,从而调整激光导航仪的高度,使其稳定在满足工作需求的 最合适位置,最后进行激光叉车的任务工作。
[0037] 联轴器22位于步进电机21与丝杠23之间,其下端通过紧固螺钉与步进电机21输出 轴相固连,其上端通过紧固螺钉与丝杠23的下端相固连。
[0038]如图2、图3、图4所示,还具有升降板41和中连接板42,激光导航仪安装座4设置在 升降板41上;中连接板42设置在升降板41下方并与升降板41连接;中连接板42上设有丝杠 啮合螺母43,丝杠啮合螺母43与丝杠螺纹连接,激光导航仪安装座4通过丝杠啮合螺母43实 现与丝杠的螺纹连接。增加升降的可靠性。
[0039]如图3所示,还具有导向装置3,导向装置3具有:导杆34,其底部固定在工控柜上, 导杆34穿过升降板41和中连接板42,升降板41和中连接板42能够在导杆34上滑动。通过导 向装置3,使激光导航仪安装座4在升降过程中保持稳定。
[0040] 还具有水平调节装置,水平调节装置具有:
[0041] 调节螺栓,至少设有两个,设置在激光导航仪安装座4的外周,调节螺栓与升降板 41螺纹连接,调节螺栓的尾部与导航仪安装板47活动连接。通过水平调节装置调节激光导 航仪的水平度,保证定位、导航精度。
[0042] 激光导航仪安装座4上还设有水平测量显示器1216。通过水平测量显示器1216测 定水平度。
[0043]工控柜位于叉车车体的上方,通过螺钉与叉车叉架相固连,工控柜用于存在工控 机和电器元器件,工控柜包括柜体和柜门12,柜体的后端两侧对称设有柜体安装孔111,用 于工控柜两侧的固定,其后端的上方对称设有两个条形孔112,用于将工控柜的上端固定在 叉车链条的张紧螺栓上,其中部设有一个柜体管线孔113,用来引入引出导线,柜门12的中 间位置设有显示器121,用来控制和监控导航装置,其右端设有柜门12拉手122。
[0044]导向装置3有两组,且对称布置在升降装置2的左右两侧,导杆34下端通过螺钉与 工控柜的柜体相固连。
[0045]激光导航仪安装座4位于工控柜的中部上方,其后端的中部通过螺旋副与升降装 置2相连接,其后端的左右两侧通过移动副与导向装置3相连接;激光导航仪位于激光导航 仪安装座4的中部上方,通过螺钉与激光导航仪安装座4相固连,在激光导航仪的前方设有 导航仪保护罩,用来保护激光导航仪。
[0046]水平测量显示器1216有两个,一个在沿X向安放,用来显示X方向水平度,一个沿Y 向安放,用来显示Y方向水平度。
[0047] 升降板41前端对称设有四个轴套安装孔411,用来安装螺纹轴套45,其后端对称设 有两个升降板41管线孔113,用来引入引出导线;中连接板42位于升降板41的后端下方,通 过螺钉与升降板41相固连;丝杠啮合螺母43位于中连接板42的后端中部,通过螺钉与中连 接板42相固连;并设有两个法兰座44,且位于丝杠啮合螺母43的两侧,通过螺钉与中连接板 42相固连,螺纹轴套45有四个,对称布置在升降板41的前中两侧,通过螺母与升降板41相固 连。
[0048]调节螺栓为元宝螺栓46,元宝螺栓46有四个,其中部通过螺纹副与螺纹轴套45相 连接,其上端通过转动副与导航仪安装板47相连接,在导航仪安装板47的四周对称设有四 个凸台盲孔471,用来与元宝螺栓46铰接。
[0049]使用时,首先根据所观察水平测量显示器1216的内容,来调节元宝螺栓46,使得激 光导航仪处于水平状态,然后根据不同的叉车类型及不同的工作场合需求,通过显示器121 去控制激光导航仪的高度,使其稳定在满足工作需求的最合适位置,最后进行激光叉车的 任务工作。
[0050] 使得激光叉车应用时不受限于工作环境高度的限制,根据叉车的类型以及工作环 境的要求,自动调节导航装置的高度,具有良好的适应性。激光导航装置的水平度可进行调 节,通过观测水平测量显示器,可以调节激光导航装置水平。使得激光导航装置具有水平校 准功能,提高了激光叉车定位、导航精度。
[0051] 采用上述的结构后,可以根据不同的叉车类型及不同的工作场合需求,调节激光 导航仪的高度,使其稳定在满足工作需求的最合适位置,最后进行激光叉车的任务工作。
[0052] 上面结合附图对本发明进行了示例性描述,显然本发明具体实现并不受上述方式 的限制,只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进,或未经改 进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的,均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1. 一种激光叉车导航装置,其特征在于,具有: 工控柜、升降装置、激光导航仪安装座和激光导航仪; 所述激光导航仪安装在所述激光导航仪安装座上•, 所述升降装置具有: 步进电机,固定在所述工控柜上; 丝杠,与所述步进电机的转轴连接,所述丝杠与所述激光导航仪安装座螺纹连接。
2. 如权利要求1所述的激光叉车导航装置,其特征在于,还具有升降板和中连接板,所 述激光导航仪安装座设置在所述升降板上;所述中连接板设置在所述升降板下方并与升降 板连接;所述中连接板上设有丝杠啮合螺母,所述丝杠啮合螺母与所述丝杠螺纹连接,所述 激光导航仪安装座通过所述丝杠啮合螺母实现与所述丝杠的螺纹连接。
3. 如权利要求2所述的激光叉车导航装置,其特征在于,还具有导向装置,所述导向装 置具有: 导杆,其底部固定在所述工控柜上,所述导杆穿过所述升降板和中连接板,所述升降板 和中连接板能够在所述导杆上滑动。
4. 如权利要求3所述的激光叉车导航装置,其特征在于,还具有水平调节装置,所述水 平调节装置具有: 调节螺栓,至少设有两个,设置在所述激光导航仪安装座的外周,所述调节螺栓与所述 升降板螺纹连接,所述调节螺栓的尾部与所述导航仪安装板活动连接。
5. 如权利要求4所述的激光叉车导航装置,其特征在于,所述激光导航仪安装座上还设 有水平测量显示器。
6. 如权利要求5所述的激光叉车导航装置,其特征在于,所述工控柜位于叉车车体的上 方,通过螺钉与叉车叉架相固连,工控柜用于存在工控机和电器元器件,所述工控柜包括柜 体和柜门,所述柜体的后端两侧对称设有柜体安装孔,用于工控柜两侧的固定,其后端的上 方对称设有两个条形孔,用于将工控柜的上端固定在叉车链条的张紧螺栓上,其中部设有 一个柜体管线孔,用来引入引出导线,所述柜门的中间位置设有显示器,用来控制和监控导 航装置,其右端设有柜门拉手。
7. 如权利要求5所述的激光叉车导航装置,其特征在于,所述导向装置有两组,且对称 布置在升降装置的左右两侧,所述导杆下端通过螺钉与工控柜的柜体相固连。
8. 如权利要求5所述的激光叉车导航装置,其特征在于,所述水平测量显示器有两个, 一个在沿X向安放,用来显示X方向水平度,一个沿Y向安放,用来显示Y方向水平度。
9.如权利要求5所述的激光叉车导航装置,其特征在于,所述升降板前端对称设有四个 轴套安装孔,用来安装螺纹轴套,其后端对称设有两个升降板管线孔,用来引入引出导线; 所述中连接板位于升降板的后端下方,通过螺钉与升降板相固连;所述丝杠啮合螺母位于 中连接板的后端中部,通过螺钉与中连接板相固连;并设有两个法兰座,且位于丝杠啮合螺 母的两侧,通过螺钉与中连接板相固连,所述螺纹轴套有四个,对称布置在升降板的前中两 侧,通过螺母与升降板相固连。
10.如权利要求9所述的激光叉车导航装置,其特征在于,所述调节螺栓为元宝螺栓,所 述元宝螺栓有四个,其中部通过螺纹副与螺纹轴套相连接,其上端通过转动副与导航仪安 装板相连接,在所述导航仪安装板的四周对称设有四个凸台盲孔,用来与元宝螺栓铰接。
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