CN104036212A - 一种基于二维码定位的升降式agv自动引导运输车系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统，包括远程控制计算机、升降式AGV、二维码标志、车载二维码扫描仪、货架；车载二维码扫描仪安装在升降式AGV升降机构上，二维码标志包括货架坐标二维码标志和货物位置二维码标志，货架坐标二维码标志粘贴在货架底层侧面，货物位置二维码标志粘贴在货架上每一货位下方，远程控制计算机以无线通讯方式连接升降式AGV；本发明所述自动存取货物系统及方法能在复杂路径中快速准确地定位目标货物、操作简单、成本低。
Description
技术领域
本发明属于物流自动化技术领域，具体是一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统。
背景技术
在某些工业生产过程中需要对物料进行搬运，使物料达到下一个加工或生产的地点。目前，物流仓储业、危险场所和特种行业、烟草、医药、化工、冶金、造纸等制造业、食品行业以及邮局、图书馆、港口码头等多个行业均逐步推广使用AGV自动导引车。目前，二维码的用途十分广泛，美国、德国、日本等国家，不仅已将二维码技术应用于公安、外交、军事等部门对各类证件的管理，而且也将二维码应用于海关、税务等部门对各类报表和票据的管理，商业、交通运输等部门对商品及货物运输的管理、邮政部门对邮政包裹的管理、工业生产领域对工业生产线的自动化管理。虽然二维码的应用十分广泛，但将二维码应用在工业生产中的机器人定位上还是少有的。
发明内容
本发明提供了一种在复杂路径中快速准确地定位目标货物、操作简单、成本低的基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统，包括远程控制计算机、升降式AGV、二维码标志、车载二维码扫描仪、货架；车载二维码扫描仪安装在升降式AGV升降机构上，二维码标志包括货架坐标二维码标志和货物位置二维码标志，货架坐标二维码标志粘贴在货架底层侧面，货物位置二维码标志粘贴在货架上每一货位下方，远程控制计算机以无线通讯方式连接升降式AGV。
货架坐标二维码标志粘贴在货架底层的每一个侧面，其包含的信息有货架坐标、允许转弯信息。
货物位置二维码标志包含的信息有货架坐标、不允许转弯信息、货物位置信息。
货架为两面，两面的货架坐标采用相同数字不同字母编号，相邻两个货架相对的两面划分为同一坐标区域，升降式AGV以货架坐标定位以及辨别方向。
远程控制计算机向升降式AGV发出目标货物的货架坐标及位置信息，升降式AGV在行进过程中扫描到货架坐标二维码标志时读取货架坐标信息，并判断行进路径；读取到允许转弯信息时，判断是否需要转弯，以及转弯方向；当升降式AGV到达目标货架位置，扫描到目标货架坐标信息后小车停止行进，车载二维码扫描仪随升降机构上升，扫描货物位置二维码标志直到定位目标货物位置，然后执行预定取货或放货程序。
本发明的显著优点是：使AGV能在复杂路径中快速准确地寻找目标货物位置；采用二维码的定位方式，操作简单、成本低；使小车能够在突然掉电时，重启后通过扫描二维码快速知道自己的位置，在进行取货放货前，也能判断出所处的位置是否为指定位置。在货架前的指定位置准确地粘贴二维码，使小车在检测到二维码之后能准确地定位自己的位置，并准确地叉取或放下货物。
附图说明
图1为一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统中的货架结构示意图。
图2为一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统的货架区域坐标划分示意图。
图中，1：货架，2：货物位置二维码标志，3：货架坐标二维码标志。
具体实施方式
下面结合图1和图2详细描述本发明的具体实施方式。
一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统，包括远程控制计算机、升降式AGV、二维码标志、车载二维码扫描仪、货架1；车载二维码扫描仪安装在升降式AGV升降机构上，二维码标志包括货架坐标二维码标志3和货物位置二维码标志2，货架坐标二维码标志3粘贴在货架底层侧面，货物位置二维码标志2粘贴在货架上每一货位下方，远程控制计算机以无线通讯方式连接升降式AGV。
货架坐标二维码标志3粘贴在货架底层的每一个侧面，其包含的信息有货架坐标、允许转弯信息。
货物位置二维码标志2包含的信息有货架坐标、不允许转弯信息、货物位置信息。
货架为两面，货架区域坐标是按直角坐标系来划分的，如图2所示，货架坐标以编号表示，编号第一个数字表示横坐标，第二个数字表示纵坐标，字母表示货架的其中一面。两面的货架坐标采用相同数字不同字母编号，相邻两个货架相对的两面划分为同一坐标区域，升降式AGV以货架坐标定位以及辨别方向。
远程控制计算机向升降式AGV发出目标货物所在的货架坐标及位置信息；升降式AGV在行进过程中扫描到货架坐标二维码标志3时读取货架坐标信息，并判断行进路径；读取到货架坐标二维码标志中的允许转弯信息时，判断是否需要转弯，以及转弯方向；当升降式AGV到达目标货架位置，扫描到目标货架坐标信息后小车停止行进，车载二维码扫描仪随升降机构上升，扫描货物位置二维码标志2直到定位目标货物位置，然后执行预定取货或放货程序。
Claims (5)
1.一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统，其特征在于，包括远程控制计算机、升降式AGV、二维码标志、车载二维码扫描仪、货架；车载二维码扫描仪安装在升降式AGV升降机构上，二维码标志包括货架坐标二维码标志和货物位置二维码标志，货架坐标二维码标志粘贴在货架底层侧面，货物位置二维码标志粘贴在货架上每一货位下方，远程控制计算机以无线通讯方式连接升降式AGV。
2.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统，其特征在于：货架坐标二维码标志粘贴在货架底层的每一个侧面，其包含的信息有货架坐标、允许转弯信息。
3.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统，其特征在于：货物位置二维码标志包含的信息有货架坐标、不允许转弯信息、货物位置信息。
4.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统，其特征在于：货架为两面，两面的货架坐标采用相同数字不同字母编号，相邻两个货架相对的两面划分为同一坐标区域，升降式AGV以货架坐标定位以及辨别方向。
5.根据权利要求1所述的一种基于二维码定位的升降式AGV自动引导运输车系统的定位方法，其特征在于：远程控制计算机向升降式AGV发出目标货物的货架坐标及位置信息，升降式AGV在行进过程中扫描到货架坐标二维码标志时读取货架坐标信息，并判断行进路径；读取到允许转弯信息时，判断是否需要转弯，以及转弯方向；当升降式AGV到达目标货架位置，扫描到目标货架坐标信息后小车停止行进，车载二维码扫描仪随升降机构上升，扫描货物位置二维码标志直到定位目标货物位置，然后执行预定取货或放货程序。
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