CN110375734B - 一种货架储位的位置标定方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种货架储位的位置标定方法和系统，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取采集设备沿所述行驶线路行驶时，采集的其所途经的立柱的位置信息；基于指定立柱的位置信息、预设的该指定立柱与其相邻立柱之间的储位数量、储位的宽度、相邻储位的间距以及该指定立柱与其相邻储位的间距，确定该指定立柱与其相邻立柱之间的储位的位置。该实施方式标定精度高，并且省时省力。

Description

一种货架储位的位置标定方法和系统

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种货架储位的位置标定方法和系统。

背景技术

在目前的货到人仓库中，通常需要对货架上用于放置料箱的储位的位置进行标定，从而使得运输车能够行驶至标定的位置，将料箱放置到储位上，或从储位上取出料箱。然而，货到人仓库的货架上往往有成百上千的料箱储位，对如此庞大数量的储位一一进行标定，一直是一个技术难点。

目前，常用的储位标定方式有两种，一种是依靠人力的方法进行料箱储位的标定，另一种是基于货架的参数，理论计算出储位的位置值。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：依靠人力的标定方法，费时费力，对于配置有多层货架的立体库，人工需要对每一层的每一个储位进行标定，标定的时间大大占用了现场的调试时间周期，同时标定过程中很难找到参照物，同时不可避免在人为标定中产生的误差。

基于货架的参数理论计算的标定方法，由于货架的安装精度存在误差，并且从货架的一端至另一端，会有误差的累积，越靠近货架末端，则误差的数值就会越大，标定精度不可控。在标定后的前期使用过程中，还需要对标定有较大偏差的储位进行微调，费时费力。

因此，亟需一种标定精度高，并且省时省力的货架储位的位置标定方法和系统。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种货架储位的位置标定方法和系统，标定精度高，并且省时省力。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种货架储位的位置标定方法，所述货架包括多个立柱，相邻两个立柱之间设置有储位，在所述货架的一侧，沿所述货架的延伸方向设置有运输车的行驶线路，运输车根据指定储位的标定位置，可沿所述行驶线路行驶至该指定储位处，

所述方法包括：

获取采集设备沿所述行驶线路行驶时，采集的其所途经的立柱的位置信息；

基于指定立柱的位置信息、预设的该指定立柱与其相邻立柱之间的储位数量、储位的宽度、相邻储位的间距以及该指定立柱与其相邻储位的间距，确定该指定立柱与其相邻立柱之间的储位的位置。

进一步的，所述采集设备沿所述行驶线路行驶，在行驶过程中，所述采集设备实时地在其货架侧的垂直于所述行驶线路的方向上检测是否存在立柱，当存在时，确定所述采集设备途经立柱；

每当所述采集设备途经立柱，所述采集设备采集该立柱的位置信息。

可选的，沿所述行驶线路设置有条码带，所述采集设备包括：读码器；

所述采集设备采集立柱的位置信息包括：

所述读码器读取条码带的当前条码值。

进一步的，所述确定指定立柱与其相邻立柱之间的储位的位置的步骤包括：

当预设的指定立柱与其相邻立柱之间的储位数量为A时，通过下述表达式确定靠近所述指定立柱的第a个储位的位置值Pa：

Pa＝X﹢W﹢C﹢d×B﹢d×D﹢B/2,

其中，d＝a-1，X为所述指定立柱的位置值，W为立柱宽度，C为所述指定立柱与其相邻储位的间距，B为储位的宽度，D为相邻储位的间距，a小于等于A。

进一步的，所述采集设备以设定速度匀速沿所述行驶线路行驶，对于每个所述立柱预设有同一位置误差值，所述位置误差值为所述采集设备检测到立柱时，其采集到的立柱的位置值，与立柱的实际位置值的差值；

根据本发明实施例提供的货架储位的位置标定方法还包括：

利用所述位置误差值校正所述采集设备采集的立柱的位置值。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种货架储位的位置标定系统，所述货架包括多个立柱，相邻两个立柱之间设置有储位，在所述货架的一侧，沿所述货架的延伸方向设置有运输车的行驶线路，运输车根据指定储位的标定位置，可沿所述行驶线路行驶至该指定储位处，

所述系统包括：

采集设备，用于沿所述行驶线路行驶，并在行驶过程中，采集的其所途经的立柱的位置信息；

分析服务器，用于基于指定立柱的位置信息、预设的该指定立柱与其相邻立柱之间的储位数量、储位的宽度、相邻储位的间距以及该指定立柱与其相邻储位的间距，确定该指定立柱与其相邻立柱之间的储位的位置。

进一步的，所述采集设备进一步用于在行驶过程中，实时地在其货架侧的垂直于所述行驶线路的方向上检测是否存在立柱，当存在时，确定所述采集设备途经立柱，每当所述采集设备途经立柱，所述采集设备采集该立柱的位置信息。

可选的，沿所述行驶线路设置有条码带，所述采集设备包括：读码器，所述读码器用于每当所述采集设备途经立柱，读取条码带的当前条码值。

进一步的，所述分析服务器进一步用于当预设的指定立柱与其相邻立柱之间的储位数量为A时，通过下述表达式确定靠近所述指定立柱的第a个储位的位置值Pa：

Pa＝X﹢W﹢C﹢d×B﹢d×D﹢B/2,

其中，，d＝a-1X为所述指定立柱的位置值，W为立柱宽度，C为所述指定立柱与其相邻储位的间距，B为储位的宽度，D为相邻储位的间距，a小于等于A。

进一步的，所述采集设备以设定速度匀速沿所述行驶线路行驶，对于每个所述立柱预设有同一位置误差值，所述位置误差值为所述采集设备检测到立柱时，其采集到的立柱的位置值，与立柱的实际位置值的差值；

所述分析服务器进一步用于利用所述位置误差值校正所述采集设备采集的立柱的位置值。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种货架储位的位置标定电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储系统，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例提供的货架储位的位置标定方法。

为实现上述目的，根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如本发明实施例提供的货架储位的位置标定方法。

本发明实施例提供的上述货架储位的位置标定方法和系统，利用采集装置在行驶线路上行驶的过程时，采集的其所途经的立柱的位置信息，然后基于采集到的立柱的位置信息对储位进行标定，该标定方法快速、高效并且准确，特别适用于标定的大规模货到人仓库的料箱储位，可以缩短调试周期，减少人力成本，提高标定精度。并且在标定过程中，对于采集的立柱的位置通过位置误差值进行校正，进一步提高标定的准确率。与此同时，采集设备可以为运输料箱的运输车，对现有的运输车进行简单的改装，即可实现本发明的采集设备的功能，从而降低标定成本。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是本发明实施例提供的货架储位的位置标定方法的主要流程的示意图；

图2是本发明实施例提供的货架以及采集设备的简要示意图；

图3是本发明实施例提供的采集设备的位置误差的示意图；

图4是本发明实施例提供的应用场景中货架的各项参数的示意图；

图5是本发明实施例提供的货架储位的位置标定系统的示意图；

图6是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图7是适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本发明实施例提供一种货架储位的位置标定方法，如图1所示，该方法包括步骤S101和步骤S102。

在步骤S101中，获取采集设备沿行驶线路行驶时，采集的其所途经的货架的位置信息。在本发明中，如图2所示，货架包括多个立柱，相邻两个立柱之间设置有储位，储位用于放置料箱，在货架的一侧，沿货架的延伸方向设置运输车的行驶线路(例如轨道)，运输车沿该行驶线路行驶，运输车用于运输料箱，通过本发明的位置标定方法可以对货架储位的位置进行标定。

其中，立柱和储位的位置信息，可以是立柱和储位在货架上的位置，例如相对于货架上某一设定点的距离值。也可以是立柱和储位在行驶线路上的位置，例如相对于行驶线路上某一设定点的距离值。

运输车根据指定储位的标定位置，可沿行驶线路行驶至该标定位置处，此时即位于指定储位的一侧，进而可对该指定储位进行料箱的放置或取出操作。

在上述步骤S101中，采集设备沿行驶线路行驶，在行驶过程中，每当采集设备经过一个货架立柱，就采集该立柱的位置信息。行驶线路设置在货架的一侧，沿行驶线路行驶的采集设备可以从货架的一端行驶至另一端，即途经货架的所有立柱，当采集设备沿行驶线路从货架的一端行驶至另一端，即可采集到货架所有立柱的位置信息。

进而在步骤S102中，基于指定立柱的位置信息、预设的该指定立柱与其相邻立柱之间的储位数量、储位的宽度、相邻储位的间距以及该指定立柱与其相邻储位的间距，确定该指定立柱与其相邻立柱之间的储位的位置。

在本发明中，货架的相邻两个立柱之间的储位数量、储位的宽度、相邻储位的间距以及该立柱与其相邻储位的间距，这些参数是要找货架的设计要求预先确定的，当获知某一立柱的位置后，即可通过上述参数计算得到该立柱与其相邻立柱之间的所有储位的位置。

在本发明的一种实施方式中，采集设备可以为运输料箱的运输车，对现有的运输车进行简单的改装，即可实现本发明的采集设备的功能，从而降低本发明方法的实施成本。

本发明提供的上述货架储位的位置标定方法，利用采集装置在行驶线路上行驶的过程时，采集的其所途经的立柱的位置信息，然后基于采集到的立柱的位置信息对储位进行标定，该标定方法快速、高效并且准确，特别适用于标定的大规模货到人仓库的料箱储位，可以缩短调试周期，减少人力成本，提高标定精度。

在一种实施方式中，本发明提供的货架储位的位置标定方法还包括下述步骤：

采集设备沿行驶线路行驶，在行驶过程中，采集设备实时地在其货架侧的垂直于行驶线路的方向上检测是否存在立柱，当存在时，确定采集设备途经立柱。其中，采集设备中可以集成有传感器，通过传感器在采集设备的货架侧的垂直于行驶线路的方向上检测是否存在立柱。每当采集设备途经立柱，采集设备采集该立柱的位置信息。

在本发明的一种实施方式中，沿行驶线路设置有条码带，采集设备包括：读码器。步骤S101中，采集设备采集立柱的位置信息的过程具体为：读码器读取条码带的当前条码值。即将条码值作为立柱的位置信息，并根据立柱的条码值计算储位的条码值，从而对储位的位置进行标定。

由于在目前的货到人仓库系统的运行过程中，通常通过条码值来定位货架储位，即通过指定条码值来控制运输车到达相应位置。本发明提供的货架储位的位置标定方法，可以直接标定储位的条码值，进而可以直接应用于货到人仓库系统的运行过程中。

在本发明的一种实施方式中，如图3所示，采集设备以设定速度匀速沿行驶线路行驶，对于每个立柱预设有同一位置误差值，位置误差值为采集设备在检测到立柱时，采集设备实际采集到的立柱的位置值，与立柱的实际位置值的差值。

在实际应用过程中，采集设备的功能可以由传感器、读码头和PLC等组件实现，采集设备的读码头读到条码值后反馈给PLC，PLC内的程序在每一个扫描周期内根据当前反馈的数值进行逻辑运算和处理，同时调节采集设备的运行速度，使采集设备的速度维持在设定速度。

由于PLC在扫描周期以外的时间，对于反馈的条码值是不进行处理的，同时读码头读到码带的条码数值后内部还要进行处理，以及传感器也具有一定的响应时间，所以采集设备实际采集到的立柱的位置值具有一定的滞后性。也就是说当采集设备检测到立柱后，会再行驶一小段距离后，才进行立柱位置的采集，因此，存在位置误差值。

本发明提供的货架储位的位置标定方法，预先测量计算出上述位置误差值，由于影响上述位置误差值的因素主要是采集设备的移动速度和采集设备的本身处理延时，因此，对于同一个采集设备，当其以设定速度匀速行驶时，其采集的所有立柱的位置误差值可以认为是相同的。因此，在本发明提供的货架储位的位置标定方法中，还包括：利用上述位置误差值校正采集的立柱的位置值，得到立柱的校正位置值，然后利用该立柱的校正位置值进行储位位置的计算。在本发明的一种实施方式中，该校正位置值为采集设备实际采集到的立柱的位置值，与位置误差值的差值。

下面通过一具体应用场景，对本发明提供的货架储位的位置标定方法做进一步的说明。在本应用场景中，对立体货到人仓库的货架的料箱储位进行标定。立体货到人仓库的货架的具有多层储位，对于每一层的储位都可以使用本发明提供的位置标定方法进行标定。

在本应用场景中，每层货架的一侧都设置有轨道，该轨道即为运输车的行驶路线。在应用场景中，在料箱运输车上加装漫反射光电传感器，以实现采集装置的功能。对于货架的同一个巷道，使用同一台运输车进行标定，以保证标定过程中衡量标准的严格一致性。料箱运输车上配置有读码头，用于读取沿轨道配置的条码带的条码值。

首先，确定位置误差值。将运输车手动推到货架前端的立柱的位置，使漫反射光电传感器的光点正好照射在立柱的靠近运输车侧的边沿上，同时设定漫反射光电传感器的检测距离值，将漫反射光电传感器的检测距离设置为：立柱表面至漫反射光电传感器的距离值，同时记录下当前位置对应的读码头读到的位置值Y。

将运输车推离上述立柱，离开一定的距离，这段距离要满足运输车由静止加速到指定的低速(V)的速度值，使运输车在到达上述立柱的位置前，稳定运行在指定的低速速度值。

当运输车上安装的漫反射光电传感器检测到货架时，会有一个高电平数字量输入信号反馈给运输车的PLC，在接收到高电平信号的一瞬间，记录下此刻运输车扫码头所在位置读取到的条码位置值。

启动运输车，让运输车向上述立柱位置以指定的低速运行，经过上述立柱后，停车。为了较大限度的减少误差，反复运行几次，将记录的条码位置值取平均值X，然后将Y与X做差得到位置误差值Z，Z值即为运输车冲过的量。其中，位置误差值的产生原因与漫反射光电传感器的响应时间(t1)和PLC的扫描周期(t2)等因素相关，可以简单认为：位置误差值Z≈指定的低速V×[漫反射光电传感器的响应时间(t1)+PLC的扫描周期(t2)]。

启动运输车，让运输车以标定低速的速度从货架的首端运行至货架的末端，每当运输车上安装的漫反射传感器有高电平的检测数字量信号反馈回来，将此刻读码头反馈的当前位置值存储起来。若货架从首端至末端有N个货架立柱的话，则记录1…N的N个货架立柱位置，重复让运输车行驶三次，获得三次(X1、X2、X3)分别记录的的N个货架立柱位置：X1[1…N],X2[1…N],X3[1…N]。

对储存的X1[1…N],X2[1…N],X3[1…N]的数据进行处理，针对于X1[M],X2[M],X3[M]，三个数值取平均值X[M]。X[M]为第M个货架立柱边沿的检测条码位置值。利用位置误差值Z对检测条码位置值进行校正，这样第M个立柱左侧边沿的理论位置值为：X[M]-Z，第M-1个立柱左侧边沿的理论位置为X[M-1]-Z，若立柱的宽度为W，则M-1立柱到M立柱间定义为一跨，如图4所示，对于这一跨的数据如下：

M-1立柱的右侧边沿，即这跨的起始条码值(X[M-1]-Z)+W；

M立柱左侧边沿，即终止条码值(X[M]-Z)。

若规定每一跨(即两个立柱之间为一跨)中放A个料箱，即配置A个储位，储位的宽度为B，靠近立柱的料箱，距离立柱的间距为C，立柱宽度为W，料箱间距为D，这样就可以通过下述表达式计算出这一跨中第a个储位的对应条码数值Pa：

Pa＝X﹢W﹢C﹢d×B﹢d×D﹢B/2,其中，a小于等于A，d＝a-1。

如图4所示，在M-1立柱到M立柱间这一跨中，从左至右起：

储位一条码数值＝(X[M-1]-Z)+W+C+B/2；

储位二条码数值＝(X[M-1]-Z)+W+C+B+D+B/2；

储位三条码数值＝(X[M-1]-Z)+W+C+2xB+2xD+B/2；

储位四读码数值＝(X[M-1]-Z)+W+C+3xB+3xD+B/2。

本发明实施例还提供一种货架储位的位置标定系统，货架包括多个立柱，相邻两个立柱之间设置有储位，在货架的一侧，沿货架的延伸方向设置有运输车的行驶线路，运输车根据指定储位的标定位置，可沿行驶线路行驶至该指定储位处，

如图5所示，系统500包括：采集设备501和分析服务器502。

采集设备501用于沿行驶线路行驶，并在行驶过程中，采集的其所途经的立柱的位置信息。

分析服务器502用于基于指定立柱的位置信息、预设的该指定立柱与其相邻立柱之间的储位数量、储位的宽度、相邻储位的间距以及该指定立柱与其相邻储位的间距，确定该指定立柱与其相邻立柱之间的储位的位置。

在本发明中，采集设备进一步用于在行驶过程中，实时地在其货架侧的垂直于行驶线路的方向上检测是否存在立柱，当存在时，确定采集设备途经立柱，每当采集设备途经立柱，采集设备采集该立柱的位置信息。

在本发明中，沿行驶线路设置有条码带，采集设备包括：读码器，读码器用于每当采集设备途经立柱，读取条码带的当前条码值。

在本发明中，分析服务器进一步用于当预设的指定立柱与其相邻立柱之间的储位数量为A时，通过下述表达式确定靠近指定立柱的第a个储位的位置值Pa：

Pa＝X﹢W﹢C﹢d×B﹢d×D﹢B/2,

其中，d＝a-1，X为指定立柱的位置值，W为立柱宽度，C为指定立柱与其相邻储位的间距，B为储位的宽度，D为相邻储位的间距，a小于等于A。

在本发明中，采集设备以设定速度匀速沿行驶线路行驶，对于每个立柱预设有同一位置误差值，位置误差值为采集设备检测到立柱时，其采集到的立柱的位置值，与立柱的实际位置值的差值；

分析服务器进一步用于利用位置误差值校正采集设备采集的立柱的位置值。

本发明提供的上述货架储位的位置标定方法和系统，利用采集装置在行驶线路上行驶的过程时，采集的其所途经的立柱的位置信息，然后基于采集到的立柱的位置信息对储位进行标定，该标定方法快速、高效并且准确，特别适用于标定的大规模货到人仓库的料箱储位，可以缩短调试周期，减少人力成本，提高标定精度。并且在标定过程中，对于采集的立柱的位置通过位置误差值进行校正，进一步提高标定的准确率。与此同时，采集设备可以为运输料箱的运输车，对现有的运输车进行简单的改装，即可实现本发明的采集设备的功能，从而降低标定成本。

图6示出了可以应用本发明实施例的货架储位的位置标定方法或货架储位的位置标定系统的示例性系统架构600。

如图6所示，系统架构600可以包括终端设备601、602、603，网络604和服务器605。网络604用以在终端设备601、602、603和服务器605之间提供通信链路的介质。网络604可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备601、602、603通过网络604与服务器605交互，以接收或发送消息等。终端设备601、602、603上可以安装有各种通讯客户端应用。

终端设备601、602、603可以是各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。在本发明中，终端设备为采集设备。

服务器605可以是提供各种服务的服务器，在本发明中，服务器605可以是基于指定立柱的位置信息，确定指定立柱与其相邻立柱之间的储位的位置的分析服务器。

需要说明的是，本发明实施例所提供的货架储位的位置标定方法一般由服务器605根据采集设备采集的立柱的位置信息执行，相应地，货架储位的位置标定系统一般由作为分析服务器的服务器605和作为采集设备的终端设备构成。

应该理解，图6中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图7，其示出了适于用来实现本发明实施例的终端设备的计算机系统700的结构示意图。图7示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有系统700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：

获取采集设备沿所述行驶线路行驶时，采集的其所途经的立柱的位置信息；

基于指定立柱的位置信息、预设的该指定立柱与其相邻立柱之间的储位数量、储位的宽度、相邻储位的间距以及该指定立柱与其相邻储位的间距，确定该指定立柱与其相邻立柱之间的储位的位置。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种货架储位的位置标定方法，其特征在于，所述货架包括多个立柱，相邻两个立柱之间设置有储位，在所述货架的一侧，沿所述货架的延伸方向设置有运输车的行驶线路，运输车根据指定储位的标定位置，可沿所述行驶线路行驶至该指定储位处，

所述方法包括：

获取采集设备沿所述行驶线路行驶时，采集的其所途经的立柱的位置信息；其中，所述采集设备以设定速度匀速沿所述行驶线路行驶，对于每个所述立柱预设有同一位置误差值，所述位置误差值为所述采集设备检测到立柱时，其采集到的立柱的位置值与立柱的实际位置值的差值；

利用所述位置误差值校正所述采集设备采集的立柱的位置值；

基于指定立柱的位置信息、预设的该指定立柱与其相邻立柱之间的储位数量、储位的宽度、相邻储位的间距以及该指定立柱与其相邻储位的间距，确定该指定立柱与其相邻立柱之间的储位的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

所述采集设备沿所述行驶线路行驶，在行驶过程中，所述采集设备实时地在其货架侧的垂直于所述行驶线路的方向上检测是否存在立柱，当存在时，确定所述采集设备途经立柱；

每当所述采集设备途经立柱，所述采集设备采集该立柱的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：沿所述行驶线路设置有条码带，所述采集设备包括：读码器；

所述采集设备采集立柱的位置信息包括：

所述读码器读取所述条码带的当前条码值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定指定立柱与其相邻立柱之间的储位的位置的步骤包括：

当预设的指定立柱与其相邻立柱之间的储位数量为A时，通过下述表达式确定靠近所述指定立柱的第a个储位的位置值Pa：

Pa＝X﹢W﹢C﹢d×B﹢d×D﹢B/2,

其中，d＝a-1，X为所述指定立柱的位置值，W为立柱宽度，C为所述指定立柱与其相邻储位的间距，B为储位的宽度，D为相邻储位的间距，a小于等于A。

5.一种货架储位的位置标定系统，其特征在于，所述货架包括多个立柱，相邻两个立柱之间设置有储位，在所述货架的一侧，沿所述货架的延伸方向设置有运输车的行驶线路，运输车根据指定储位的标定位置，可沿所述行驶线路行驶至该指定储位处，

所述系统包括：

采集设备，用于沿所述行驶线路行驶，并在行驶过程中，采集的其所途经的立柱的位置信息；其中，所述采集设备以设定速度匀速沿所述行驶线路行驶，对于每个所述立柱预设有同一位置误差值，所述位置误差值为所述采集设备检测到立柱时，其采集到的立柱的位置值与立柱的实际位置值的差值；

校正设备，用于利用所述位置误差值校正所述采集设备采集的立柱的位置值；

分析服务器，用于基于指定立柱的位置信息、预设的该指定立柱与其相邻立柱之间的储位数量、储位的宽度、相邻储位的间距以及该指定立柱与其相邻储位的间距，确定该指定立柱与其相邻立柱之间的储位的位置。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述采集设备进一步用于在行驶过程中，实时地在其货架侧的垂直于所述行驶线路的方向上检测是否存在立柱，当存在时，确定所述采集设备途经立柱，每当所述采集设备途经立柱，所述采集设备采集该立柱的位置信息。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：沿所述行驶线路设置有条码带，所述采集设备包括：读码器，所述读码器用于每当所述采集设备途经立柱，读取条码带的当前条码值。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述分析服务器进一步用于当预设的指定立柱与其相邻立柱之间的储位数量为A时，通过下述表达式确定靠近所述指定立柱的第a个储位的位置值Pa：

Pa＝X﹢W﹢C﹢d×B﹢d×D﹢B/2,

其中，d＝a-1，X为所述指定立柱的位置值，W为立柱宽度，C为所述指定立柱与其相邻储位的间距，B为储位的宽度，D为相邻储位的间距，a小于等于A。

9.一种货架储位的位置标定电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储系统，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的方法。

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