CN1940958A - 仓库三维空间以及搬运设备、搬运对象定位系统 - Google Patents

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Abstract

一种仓库三维空间以及搬运设备、搬运对象定位系统，设有一个RFID定位系统，其包括多个平面坐标标识用RFID标签、多个高度坐标标识用RFID标签，该平面坐标标识用RFID标签埋设在该仓库的地面表面，该高度坐标标识用RFID标签粘贴在该仓库中的货架上，还包括至少一个用于阅读该平面坐标标识用RFID标签的平面坐标阅读器和至少一个用于阅读该高度坐标标识用RFID标签的高度坐标阅读器。本系统可将仓库中的平面和高度位置以绝对坐标的形式表示出来，从而避免了相对坐标定位出现的累积误差。可对仓库内的搬运设备、搬运对象的位置状态可以进行动态的定位与监控。另外，由于本系统一次投入、永久使用，因此成本较低。

Description

仓库三维空间以及搬运设备、搬运对象定位系统
技术领域
本发明涉及一种仓库平面、高度以及仓库内搬运设备、搬运对象的定位系统，特别涉及一种利用RFID进行坐标定位的仓库三维空间以及搬运设备、搬运对象定位系统。
背景技术
在仓库中，为了实现仓库自动化管理，就需要对仓库的三维空间、仓库内商品搬运设备及搬运对象的位置进行定位，以直接或间接坐标表示其位置。
现有技术中，有一种相对坐标定位方法，其原理是：设物体起始位置为O点，移动一定距离到达A，A相对于O的坐标为x1、y1，再移动一定距离到达B，B点的坐标值则是其相对于A的坐标x2、y2。其缺陷是：在物体多次运动过程中，会产生累计误差。
目前还有利用RFID进行定位的方法，RFID(射频识别)是一种非接触式的自动识别技术，它通过射频信号自动识别目标对象并获取相关数据。一个RFID设备包括三个部分：RFID标签、扫描器和天线，其中扫描器和天线合称阅读器。
专利申请号为97198804.8的发明专利申请公开一种利用RFID进行定位的方法，其利用至少两个天线读取一个RFID标签的数据，从而获取该RFID标签所在位置的坐标。其缺陷是：只能确定平面坐标，不能确定三维空间内的坐标，只能对静止点进行定位。
发明内容
本发明的目的是提供一种新型的利用RFID进行定位的仓库三维空间以及搬运设备、搬运对象定位系统。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
一种仓库三维空间以及搬运设备、搬运对象定位系统，其设有一个RFID定位系统，该RFID定位系统包括多个平面坐标标识用RFID标签、多个高度坐标标识用RFID标签，所述平面坐标标识用RFID标签设在该仓库的地面表面，所述高度坐标标识用RFID标签设在该仓库中的货架上，该RFID定位系统还包括至少一个用于阅读所述平面坐标标识用RFID标签的平面坐标阅读器以及至少一个用于阅读所述高度坐标标识用RFID标签的高度坐标阅读器，所述平面坐标阅读器设在该仓库中的搬运设备上，所述高度坐标阅读器设在所述搬运设备的上下移动机构上。
所述平面坐标标识用RFID标签在X轴方向以第一间距等距排列且在Y轴方向以第二间距等距排列。并且，各该平面坐标标识用RFID标签内均写有其所在位置的X和Y轴的坐标值。
所述高度坐标标识用RFID标签在Z轴方向以第三间距等距排列。且各该高度坐标标识用RFID标签均写有其所在位置的Z轴的坐标值。
另外，所述第一间距与第二间距相等。
本发明的积极进步效果在于：在本发明的技术方案中，将多个RFID标签按照三维直角坐标设置在仓库内，这些标签就将仓库中的位置以绝对坐标的形式表示出来，从而避免了相对坐标定位出现的累积误差，并且能够对高度进行定位，即可在三维空间内进行定位，因而能够对仓库内的装有仓库空间坐标数据采集器的搬运设备进行动态的定位与监控，能够实时地获取当前运动搬运设备的位置信息，另外，由于本发明所公开的仓库三维空间以及搬运设备、搬运对象定位系统一次投入、永久使用，因此成本较低。
附图说明
图1为本发明一实施例的结构示意图。
图2为本发明一实施例中阅读器与叉车的连接示意图。
具体实施方式
下面结合附图给出本发明较佳实施例，以详细说明本发明的技术方案。
如图1所示，一种仓库三维空间以及搬运设备、搬运对象定位系统，其设有一个RFID定位系统，该RFID定位系统包括多个RFID标签和坐标阅读器，坐标阅读器由天线和扫描器组成。所述RFID标签和坐标阅读器为现有技术。
其中，所述RFID标签中包括多个平面坐标标识用RFID标签1、多个高度坐标标识用RFID标签2，所述平面坐标标识用RFID标签1设在仓库的地面5上，可埋设在地面5的表面。所述高度坐标标识用RFID标签2设在该仓库中的货架6上，可粘贴在货架6上。
所述平面坐标标识用RFID标签1在X轴方向以第一间距等距排列且在Y轴方向以第二间距等距排列，各该平面坐标标识用RFID标签1均写有其所在位置的X和Y轴的坐标值。
所述高度坐标标识用RFID标签2在Z轴方向以第三间距等距排列。各该高度坐标标识用RFID标签2均写有其所在位置的Z轴的坐标值。
所述X、Y和Z轴是三维直角坐标系中的坐标轴，其中，XY平面为仓库的地面5。该三维直角坐标系的原点可为三维空间内的任意一点，在本实施例中，选择仓库的地面5上的左下角点为原点，如图1所示。
另外，所述第一间距与第二间距相等。第一间距与第二间距可根据实际需要设定，如仓库的面积、物品摆放的位置以及RFID设备的工作范围等，在本实施例中设为1米。第三间距可根据货架6的实际高度确定。
所述坐标阅读器包括至少一个用于阅读所述平面坐标标识用RFID标签的平面坐标阅读器3以及至少一个用于阅读所述高度坐标标识用RFID标签的高度坐标阅读器4，所述平面坐标阅读器3设在该仓库中的搬运设备上，所述高度坐标阅读器4设在所述搬运设备的上下移动机构上，所述的搬运设备可以叉车7，则所述上下移动机构为其前端的货叉71，如图2所示。所述坐标阅读器构成读取仓库空间坐标数据采集器。
当移动叉车7时，位于叉车7上的平面坐标阅读器3读取叉车7当前位置附近地面中的平面坐标标识用RFID标签1的数据，从而得到叉车7的平面位置坐标。可利用现有技术读取平面坐标标识用RFID标签1中的数据，即其所在位置的X、Y轴坐标值。
当叉车7移动到货架6前、升降货叉71进行操作时，位于货叉71上的高度坐标阅读器4读取货叉71位置附近的高度坐标标识用RFID标签2的数据，从而得到货叉71所述的高度坐标值。可利用现有技术读取高度坐标标识用RFID标签2的数据，即其所在位置的Z轴坐标值。
即，当设有仓库空间坐标数据采集器的叉车7在该仓库中移动时，数据采集器可将叉车7、货叉71通过的坐标点的位置信息通过无线网络适时地送给计算机信息处理系统，通过信息系统的处理，就能够实时地获取当前运动搬运设备的位置信息。

Claims (6)

1、一种仓库三维空间以及搬运设备、搬运对象定位系统，其特征在于，其设有一个RFID定位系统，该RFID定位系统包括多个平面坐标标识用RFID标签、多个高度坐标标识用RFID标签，所述平面坐标标识用RFID标签设在该仓库的地面上，所述高度坐标标识用RFID标签设在该仓库中的货架上，该RFID定位系统还包括至少一个用于阅读所述平面坐标标识用RFID标签的平面坐标阅读器以及至少一个用于阅读所述高度坐标标识用RFID标签的高度坐标阅读器，所述平面坐标阅读器设在该仓库中的搬运设备上，所述高度坐标阅读器设在所述搬运设备的上下移动机构上。
2、根据权利要求1所述的仓库三维空间以及搬运设备、搬运对象定位系统，其特征在于，所述平面坐标标识用RFID标签在X轴方向以第一间距等距排列并且在Y轴方向以第二间距等距排列。
3、根据权利要求2所述的仓库三维空间以及搬运设备、搬运对象定位系统，其特征在于，各该平面坐标标识用RFID标签内均写有其所在位置的X和Y轴的坐标值。
4、根据权利要求3所述的仓库三维空间以及搬运设备、搬运对象定位系统，其特征在于，所述高度坐标标识用RFID标签在Z轴方向以第三间距等距排列。
5、根据权利要求4所述的仓库三维空间以及搬运设备、搬运对象定位系统，其特征在于，各该高度坐标标识用RFID标签内均写有其所在位置的Z轴的坐标值。
6、根据权利要求5所述的仓库三维空间以及搬运设备、搬运对象定位系统，其特征在于，所述第一间距与第二间距相等。
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