CN107390694B - 一种基于对接供电的agv调度系统 - Google Patents

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田长春
余凯
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory

Abstract

本发明公开了一种基于对接供电的AGV调度系统，中央处理单元获取任务信息并提取任务信息中包括的目标货架位置，中央处理单元向小车控制模块分配任务；路线规划单元判断AGV小车当前电量是否大于额定电量，并根据AGV小车当前位置和目标货架位置生成导航路线；无线充电接收端和无线充电发射端通过无线供电方式连接。本发明公开了一种小车无线充电管控系统，通过自动检测小车当前电量，并根据当前电量实时规划小车行程，当小车需要充电时，将充电端纳入路线规划中，该系统智能安全，行程中加入充电保护，防止小车因为电源流失导致任务无法进行情况的发生，方便工作人员进行管理。

Description

一种基于对接供电的AGV调度系统
技术领域
本发明属于供电系统技术领域，特别是涉及一种基于对接供电的AGV调度系统。
背景技术
是Automated Guided Vehicle 自动导航搬运车的简称，通常也叫搬运机器人，应用广泛，常见物流、车间等需要搬运的场所。目前AGV小车采用电能作为动力能源，常见的有蓄电池供电、自动充电等方式，蓄电池供电不仅在小车行驶过程中加重小车的行驶承载量，而且在小车行驶的过程中容易出现电力不足的情况，使得小车没有充足的电能进行工作，需要频繁更换电池，而蓄电池的寿命短、价格相对昂贵，增加运行成本；而自动充电的方式，虽然解决了不用更换电池的问题，但是需要AGV小车在需要充电的时候移动至充电设备处，耗去大量的时间，不利于提高工作效率，并且小车上也需要安装电源设备，不仅加重小车重量，而且由于有电源的存在，产生一些安全隐患，比如电源老化、充电接口不稳定等问题。此外，蓄电池是一个不环保的产品，不仅生产和报废过程中污染环境，而且可能在使用过程中出现泄漏，污染AGV小车内部的设备，甚至短路引起火灾，给安全生产带来严重隐患。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于对接供电的AGV调度系统，该系统智能安全，行程中加入充电保护，防止小车因为电源流失导致任务无法进行情况的发生，方便工作人员进行管理。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种基于对接供电的AGV调度系统，包括处理模块、小车控制模块、无线充电模块；
所述处理模块包括中央处理单元、路线规划单元和存储单元；
所述中央处理单元获取任务信息并提取任务信息中包括的目标货架位置，中央处理单元向小车控制模块分配任务；
所述路线规划单元判断AGV小车当前电量是否大于额定电量，并根据AGV小车当前位置和目标货架位置生成导航路线；
所述小车控制模块包括驱动单元、信息接收单元、扫码定位单元、电量管理模块；
所述扫码定位单元为设置于自动导引运输车底面的扫码器，所述扫码器扫描铺设于地面的二维码获取当前位置坐标，扫码器将位置坐标发送至信息接收单元，其中，每个二维码与一个位置坐标关联；
无线充电模块包括无线充电接收端、无线充电发射端；
所述无线充电接收端和无线充电发射端通过无线供电方式连接，无线充电接收端安装于AGV小车上。
进一步地，所述存储单元用于存储导航路线，其中，每个所述导航路线与一个AGV小车编号关联。
进一步地，所述驱动单元包括分别控制自动导引运输车左右轮运转的两台电机和旋转编码器。
进一步地，所述电机通过控制左右轮转速差从而控制自动导引运输车直行或转向，所述旋转编码器获取车轮转动圈数。
进一步地，所述信息接收单元用于获取路线规划单元发送的导航路线。
进一步地，所述电量管理模块采集电池电量信息并上传至中央处理单元。
本发明的有益效果：
本发明公开了一种小车无线充电管控系统，通过自动检测小车当前电量，并根据当前电量实时规划小车行程，当小车需要充电时，将充电端纳入路线规划中，该系统智能安全，行程中加入充电保护，防止小车因为电源流失导致任务无法进行情况的发生，方便工作人员进行管理。
附图说明
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细描述。
图1是本发明系统流程示意图。
具体实施方式
一种基于对接供电的AGV调度系统，包括处理模块、小车控制模块、无线充电模块；
所述处理模块包括中央处理单元、路线规划单元和存储单元；
所述中央处理单元获取任务信息并提取任务信息中包括的目标货架位置，中央处理单元向小车控制模块分配任务，较优的，中央处理单元将目标货架位置与自动导引运输车编号关联后存储；
所述路线规划单元判断AGV小车当前电量是否大于额定电量，并根据AGV小车当前位置和目标货架位置生成导航路线；
所述存储单元用于存储导航路线，其中，每个导航路线与一个AGV小车编号关联；
较优的，中央处理单元发送导航路线至AGV小车后，存储模块将工作状态与AGV小车编号关联后存储，小车控制模块发送任务结束信息至数据服务器后，存储模块将空闲状态与AGV小车编号关联后存储；
所述小车控制模块包括驱动单元、信息接收单元、扫码定位单元、电量管理模块；
所述驱动单元包括分别控制自动导引运输车左右轮运转的两台电机和旋转编码器；
其中，所述电机通过控制左右轮转速差从而控制自动导引运输车直行或转向，所述旋转编码器获取车轮转动圈数，较优的，旋转编码器采集车轮脉冲数并发送至信息接收单元；
所述信息接收单元用于获取路线规划单元发送的导航路线；
所述扫码定位单元为设置于自动导引运输车底面的扫码器，所述扫码器扫描铺设于地面的二维码获取当前位置坐标，扫码器将位置坐标发送至信息接收单元，其中，每个二维码与一个位置坐标关联；
所述电量管理模块采集电池电量信息并上传至中央处理单元；
无线充电模块包括无线充电接收端、无线充电发射端；
所述无线充电接收端和无线充电发射端通过无线供电方式连接，无线充电接收端安装于AGV小车上；
一种基于对接供电的AGV调度方法，该方法包括如下步骤：
、中央处理单元获取任务信息并提取任务信息中包括的目标货架位置，中央处理单元将闲置状态的AGV小车编号和目标货架位置关联后发送至路线规划单元；
、所述路线规划单元获取AGV小车当前电量和当前位置并判断当前电量是否大于额定电量，若当前电量小于或等于额定电量，则执行S3，否则执行S4；
、路线规划单元根据小车当前位置和无线充电接收端位置生成第一导航路线，路线规划单元将第一导航路线发送至小车控制模块，并执行S5；
、路线规划单元根据小车当前位置和目标货架位置生成第二导航路线，路线规划单元将第二导航路线发送至小车控制模块；
、AGV小车行驶至无线充电接收端后无线充电发射端与无线充电接收端建立充电通信，路线规划单元获取当前电量和当前位置后判断当前电量是否大于额定电量，若当前电量大于或等于额定电量，则路线规划单元根据AGV小车当前位置和目标货架位置生成第三导航路线，并将第三导航路线发送至小车控制模块。
以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (1)

1.一种基于对接供电的AGV调度系统，其特征在于，包括处理模块、小车控制模块、无线充电模块；
所述处理模块包括中央处理单元、路线规划单元和存储单元；所述存储单元用于存储导航路线，其中，每个所述导航路线与一个AGV小车编号关联；
所述中央处理单元获取任务信息并提取任务信息中包括的目标货架位置，中央处理单元向小车控制模块分配任务；
所述路线规划单元判断AGV小车当前电量是否大于额定电量，并根据AGV小车当前位置和目标货架位置生成导航路线；
所述小车控制模块包括驱动单元、信息接收单元、扫码定位单元、电量管理模块；所述驱动单元包括分别控制自动导引运输车左右轮运转的两台电机和旋转编码器；所述电机通过控制左右轮转速差从而控制自动导引运输车直行或转向，所述旋转编码器获取车轮转动圈数；
所述扫码定位单元为设置于自动导引运输车底面的扫码器，所述扫码器扫描铺设于地面的二维码获取当前位置坐标，扫码器将位置坐标发送至信息接收单元，其中，每个二维码与一个位置坐标关联；所述信息接收单元用于获取路线规划单元发送的导航路线；
无线充电模块包括无线充电接收端、无线充电发射端；
所述无线充电接收端和无线充电发射端通过无线供电方式连接，无线充电接收端安装于AGV小车上；
所述电量管理模块采集电池电量信息并上传至中央处理单元；
该调度系统的调度方法如下：
S1、中央处理单元获取任务信息并提取任务信息中包括的目标货架位置，中央处理单元将闲置状态的AGV小车编号和目标货架位置关联后发送至路线规划单元；
S2、所述路线规划单元获取AGV小车当前电量和当前位置并判断当前电量是否大于额定电量，若当前电量小于或等于额定电量，则执行S3，否则执行S4；
S3、路线规划单元根据小车当前位置和无线充电接收端位置生成第一导航路线，路线规划单元将第一导航路线发送至小车控制模块，并执行S5；
S4、路线规划单元根据小车当前位置和目标货架位置生成第二导航路线，路线规划单元将第二导航路线发送至小车控制模块；
S5、AGV小车行驶至无线充电接收端后无线充电发射端与无线充电接收端建立充电通信，路线规划单元获取当前电量和当前位置后判断当前电量是否大于额定电量，若当前电量大于或等于额定电量，则路线规划单元根据AGV小车当前位置和目标货架位置生成第三导航路线，并将第三导航路线发送至小车控制模块。
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