CN113029162A - 一种多种导航方式融合的agv导航系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多种导航方式融合的AGV导航系统，包括AGV小车，AGV小车的底部安装有四个可转动的车轮，AGV小车的底部中间设有磁感应器，AGV小车的前端和左右两端分别对称的设有六个激光发射器，AGV小车的前端对称的设有两个升降杆，系统中相应位置设置有立柱，立柱上设有电路连接，并设有无线信号接收模块，立柱上设有二维码图框，二维码图框内设有二维码图片，立柱均等的设在相应的位置，立柱之间按照一定的层次顺序，间隔顺序摆放一定的码放物品，系统中在AGV小车运行的途径上分别通过透明胶带粘贴有磁带，磁带的两边分别对称的设有两条颜色涂漆带，AGV小车内分别安装有无线信号接收模块，系统中在AGV小车的运行轨道的适当位置分别安装有激光反射板。
Description
技术领域
本发明涉及AGV导航系统技术领域，具体为一种多种导航方式融合的AGV导航系统。
背景技术
随着AGV小车技术的发展，AGV技术已经广泛的运用到了仓储，运输、搬运、物流、甚至人工智能技术领域了，随着AGV技术的日渐成熟，多种导航方式也出现了，以往的电磁导航，因为磁轨的埋设较为复杂，维护较为困难而逐渐被其他导航方式所取代，现有的导航方式包括磁钉导航、磁条导航、激光导航等，单一的导航方式往往存在一定的弊端，例如，磁带导航在磁带受损的情况下，AGV小车将不能正常运行，必须等待磁带的修复才能正常运行，另一方面，随着智能制造的发展，工厂智能化已成为必然趋势,无人搬运车(AutomatedGuided Vehicle，简称AGV)作为自动化运输搬运的重要工具，近年来的应用越来越广泛，以往的单一的导航方式存在诸多的弊端和运行不精确的问题，难以满足AGV小车的正常运作，鉴于此，我们提出一种多种导航方式融合的AGV导航系统。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多种导航方式融合的AGV导航系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多种导航方式融合的AGV导航系统，包括AGV小车，所述AGV小车的底部安装有四个可转动的车轮，所述AGV小车的底部中间设有磁感应器，所述AGV小车的前端和左右两端分别对称的设有六个激光发射器，所述AGV小车的前端对称的设有两个升降杆，系统中相应位置设置有立柱，所述立柱上设有电路连接，并设有无线信号接收模块，所述立柱上设有二维码图框，所述二维码图框内设有二维码图片，所述立柱均等的设在相应的位置，所述立柱之间按照一定的层次顺序，间隔顺序摆放一定的码放物品，系统中在所述AGV小车运行的途径上分别通过透明胶带粘贴有磁带，所述磁带的两边分别对称的设有两条颜色涂漆带，所述AGV小车的前端安装有摄像头，所述AGV小车内分别安装有无线信号接收模块，信号处理模块、图像信号处理对比计算模块，激光信号接收处理模块，二维码信号处理模块，系统中在所述AGV小车的运行轨道的适当位置分别安装有激光反射板，该多种导航方式融合的AGV导航系统，通过AGV小车上的多个信号处理模块的设置，以及系统中AGV小车运行路径的铺设，使得AGV小车能够适应多种导航方式，规避了单一的导航方式的弊端，使AGV小车运行更加的流畅，运行精度更高，通过AGV小车上设置的二维码扫描处理模块，以及摄像头的安装，还有图像对比处理模块使得AGV小车的整体功能更加齐全，应用范围更加广阔，尤其能够适应仓储物流的搬运，使得AGV小车能够在恶劣的环境下正常运转，减少了停工等待的时间。
优选的，所述AGV小车所行驶的轨道上在相应的位置上在所述AGV小车运行的前端和左右两端分别对称的设有三块激光反射板。
优选的，所述磁感应器的外壳由铝材料制成。
优选的，所述摄像头与所述AGV小车上的图像信息对比处理计算模块相连。
优选的，所述激光发射器的信号与所述AGV小车上激光信号处理计算模块相对应。
优选的，所述二维码扫描窗口接收的图片信号发送给所述AGV小车上的二维码信息处理模块。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、该多种导航方式融合的AGV导航系统，通过AGV小车上的多个信号处理模块的设置，以及系统中AGV小车运行路径的铺设，使得AGV小车能够适应多种导航方式，规避了单一的导航方式的弊端，使AGV小车运行更加的流畅，运行精度更高。
2、该多种导航方式融合的AGV导航系统，通过AGV小车上设置的二维码扫描处理模块，以及摄像头的安装，还有图像对比处理模块使得AGV小车的整体功能更加齐全，应用范围更加广阔，尤其能够适应仓储物流的搬运，使得AGV小车能够在恶劣的环境下正常运转，减少了停工等待的时间。
附图说明
图1为本发明磁带粘贴结构示意图；
图2为本发明二维码应用结构示意图；
图3为本发明AGV小车整体结构示意图；
图4为本发明AGV小车仰视结构示意图。
图中：1、AGV小车；2、磁带；3、颜色涂漆带；4、立柱；5、二维码图框；6、二维码图片；7、码放物品；8、透明胶带；9、升降杆；10、激光发射器；11、二维码扫描窗口；12、车轮；13、磁感应器；14、摄像头。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。
在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。
在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
实施例：请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种多种导航方式融合的AGV导航系统，包括AGV小车1，AGV小车1的底部安装有四个可转动的车轮12，AGV小车1的底部中间设有磁感应器13，AGV小车1的前端和左右两端分别对称的设有六个激光发射器10，AGV小车1的前端对称的设有两个升降杆9，系统中相应位置设置有立柱4，立柱4上设有电路连接，并设有无线信号接收模块，立柱4上设有二维码图框5，二维码图框5内设有二维码图片6，立柱4均等的设在相应的位置，立柱4之间按照一定的层次顺序，间隔顺序摆放一定的码放物品7，系统中在AGV小车1运行的途径上分别通过透明胶带8粘贴有磁带2，磁带2的两边分别对称的设有两条颜色涂漆带3，AGV小车1的前端安装有摄像头14，AGV小车1内分别安装有无线信号接收模块，信号处理模块、图像信号处理对比计算模块，激光信号接收处理模块，二维码信号处理模块，系统中在AGV小车1的运行轨道的适当位置分别安装有激光反射板，通过AGV小车上的多个信号处理模块的设置，以及系统中AGV小车运行路径的铺设，使得AGV小车能够适应多种导航方式，规避了单一的导航方式的弊端，使AGV小车运行更加的流畅，运行精度更高，通过AGV小车上设置的二维码扫描处理模块，以及摄像头的安装，还有图像对比处理模块使得AGV小车的整体功能更加齐全，应用范围更加广阔，尤其能够适应仓储物流的搬运，使得AGV小车能够在恶劣的环境下正常运转，减少了停工等待的时间。
其中，AGV小车1所行驶的轨道上在相应的位置上在AGV小车1运行的前端和左右两端分别对称的设有三块激光反射板。
本实施例中，在AGV小车1所行驶的轨道上，例如在仓储货架的前端和左右两端分别定位设置三块激光反射板，用于反射AGV小车1上激光发射器10所发射的激光，在AGV小车1内的激光信号处理计算模块，进行精确的偏位计算，并进行AGV小车1的转向调整，使得AGV小车1在进行叉取货物时，能够精准的对准货架，从而弥补磁带导航中定位不准的弊端。
其中，磁感应器13的外壳由铝材料制成。
本实施例中，磁感应器13位于AGV小车1的底部，当AGV小车1的底部存在硬物撞击时，可能会损坏磁感应器13，从而造成磁导航的无法正常运行，且维修困难，损失严重，因此，选择在磁感应器13上加上铝制外壳保护，防止磁感应器13因撞击受损。
其中，摄像头14与AGV小车1上的图像信息对比处理计算模块相连。
本实施例中，摄像头14的功能主要是进行运行轨迹的记录，并与系统内已存的图像信息进行对比，防止AGV小车跑错方向，或者取错货物，同时摄像头14还能与远程控制端相连接，进行行车路线以及周围环境信息的反馈。
其中，激光发射器10的信号与AGV小车1上激光信号处理计算模块相对应。
本实施例中，AGV小车1的前端以及左右两端均对称的设有两个激光发射器10，主要是为了使信号定位更加的精确，通过多个信号反馈信息，可以获取多个位置信息，从而进行调整。
其中，二维码扫描窗口11接收的图片信号发送给AGV小车1上的二维码信息处理模块。
本实施例中，二维码扫描窗口11主要对接立柱4上不断更新的二维码图片，立柱4上的二维码图框5内设有无线信号接收模块，与主控制端相连，可以定时或不定时的明亮显示二维码图片6，二维码图片6内包含码放物品7的所要取用的数量型号信息，在AGV小车1上的二维码扫描窗口11扫描后会在信息处理模块进行信号处理，进行取物。
工作原理：本实施例中，多种导航方式融合的AGV导航系统，通过对磁带导航、二维码扫描技术、激光定位技术、以及视觉导航四种导航方式进行融合的方式进行定位导航和取货，从而规避了以往的单一导航方式产生的弊端，和容易造成的损失，AGV小车1在接收到终端传递的信息后，会自动计算选择所要行驶的路径，当磁带导航中的磁带被损坏时，会自启动视觉导航，通过将行驶路径中的颜色涂漆带3与周围底面的颜色进行对比处理，并将颜色涂漆带3的位置与AGV小车1的中心位置距离差进行对比计算，从而重新进行路径规划，实现偏转定位移动，在行驶路径的周围会设置多跟立柱4，立柱4上设有二维码图框5，二维码图框5上会定时或不定时的更新信息，帮助AGV小车1选择路径，通过AGV小车1前端设置的摄像头14可以将AGV小车1行驶的路径和周围环境信息传递给终端，从而进行行驶路径的监控，位于货架旁的立柱4上二维码图框5内二维码图片6还可以提供所要叉取货物的信息。
综上所述，该多种导航方式融合的AGV导航系统，通过AGV小车上的多个信号处理模块的设置，以及系统中AGV小车运行路径的铺设，使得AGV小车能够适应多种导航方式，规避了单一的导航方式的弊端，使AGV小车运行更加的流畅，运行精度更高，该多种导航方式融合的AGV导航系统，通过AGV小车上设置的二维码扫描处理模块，以及摄像头的安装，还有图像对比处理模块使得AGV小车的整体功能更加齐全，应用范围更加广阔，尤其能够适应仓储物流的搬运，使得AGV小车能够在恶劣的环境下正常运转，减少了停工等待的时间。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种多种导航方式融合的AGV导航系统，包括AGV小车(1)，其特征在于：所述AGV小车(1)的底部安装有四个可转动的车轮(12)，所述AGV小车(1)的底部中间设有磁感应器(13)，所述AGV小车(1)的前端和左右两端分别对称的设有六个激光发射器(10)，所述AGV小车(1)的前端对称的设有两个升降杆(9)，系统中相应位置设置有立柱(4)，所述立柱(4)上设有电路连接，并设有无线信号接收模块，所述立柱(4)上设有二维码图框(5)，所述二维码图框(5)内设有二维码图片(6)，所述立柱(4)均等的设在相应的位置，所述立柱(4)之间按照一定的层次顺序，间隔顺序摆放一定的码放物品(7)，系统中在所述AGV小车(1)运行的途径上分别通过透明胶带(8)粘贴有磁带(2)，所述磁带(2)的两边分别对称的设有两条颜色涂漆带(3)，所述AGV小车(1)的前端安装有摄像头(14)，所述AGV小车(1)内分别安装有无线信号接收模块，信号处理模块、图像信号处理对比计算模块，激光信号接收处理模块，二维码信号处理模块，系统中在所述AGV小车(1)的运行轨道的适当位置分别安装有激光反射板。
2.根据权利要求1所述的一种多种导航方式融合的AGV导航系统，其特征在于：所述AGV小车(1)所行驶的轨道上在相应的位置上在所述AGV小车(1)运行的前端和左右两端分别对称的设有三块激光反射板。
3.根据权利要求1所述的一种多种导航方式融合的AGV导航系统，其特征在于：所述磁感应器(13)的外壳由铝材料制成。
4.根据权利要求1所述的一种多种导航方式融合的AGV导航系统，其特征在于：所述摄像头(14)与所述AGV小车(1)上的图像信息对比处理计算模块相连。
5.根据权利要求1所述的一种多种导航方式融合的AGV导航系统，其特征在于：所述激光发射器(10)的信号与所述AGV小车(1)上激光信号处理计算模块相对应。
6.根据权利要求1所述的一种多种导航方式融合的AGV导航系统，其特征在于：所述二维码扫描窗口(11)接收的图片信号发送给所述AGV小车(1)上的二维码信息处理模块。
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