CN113253693A - Agv调度安全的锁格方法及装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

Agv调度安全的锁格方法及装置、电子设备、存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113253693A
CN113253693A CN202110722472.8A CN202110722472A CN113253693A CN 113253693 A CN113253693 A CN 113253693A CN 202110722472 A CN202110722472 A CN 202110722472A CN 113253693 A CN113253693 A CN 113253693A
Authority
CN
China
Prior art keywords
agv
distance
length
load
area
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110722472.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113253693B (zh
Inventor
徐欣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Huaray Technology Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Huaray Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang Huaray Technology Co Ltd filed Critical Zhejiang Huaray Technology Co Ltd
Priority to CN202110722472.8A priority Critical patent/CN113253693B/zh
Publication of CN113253693A publication Critical patent/CN113253693A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113253693B publication Critical patent/CN113253693B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/32—Operator till task planning
    • G05B2219/32252—Scheduling production, machining, job shop
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明提供了一种AGV调度安全的锁格方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：为AGV确定静止态或运动态下的投影锁格区域；获取所述AGV的路径规划，根据所述AGV的类型，确定所述AGV和/或所述AGV的负载在所述路径的每一段的运动方式；基于所述运动方式，为所述AGV和/或所述AGV的负载确定在所述路径的每一段的锁格区域。本发明为AGV准确确定出锁格区域，实现了AGV相互之间可运行路径的精确规划，AGV相互之间的空间影响较小。

Description

AGV调度安全的锁格方法及装置、电子设备、存储介质
技术领域
本发明涉及自动引导运输车（AGV，Automated Guided Vehicle）路径规划锁格技术，尤其涉及一种AGV调度安全的锁格方法及装置、电子设备、存储介质。
背景技术
自动引导运输车（AGV，Automated Guided Vehicle）是工业4.0智慧工厂重要的运输工具，被广泛应用到各行各业。AGV作为智慧化无人工厂的交通工具，承载工件转运任务，连接着智慧工厂中各个生产单元模块有序高效的运转。为提高工作效率，多个AGV需要同时在运行场地中一起作业。
在实际应用中，每个AGV沿着当前位置到目标位置的最短路径执行任务，但随着AGV数量的增多，AGV间的路径会存在冲突，为了确保AGV运行过程中的安全性，需要对待运行的路径进行锁定。同时兼顾到AGV运行效率，需要对AGV运行过的路径点及时进行解锁，确保其他AGV能够运行。
AGV路径的锁定与释放，对 AGV调度过程中的安全性及运行效率起着至关重要的作用，锁定区域太大，释放的不及时影响调度效率，锁定区域太小，释放太快AGV的安全性又无法保障。
目前的锁格方法主要包括，为AGV规划出行走路径后，根据行走路径发出请求指令，请求占用行走路径上的标示点位，标识点位只允许一辆AGV占用。这种锁格方法在占用标识点位时，未考虑路径的运行形式，以及设备的模型尺寸，导致设备占用标识点位不准确，若占用过少，则可能发生碰撞，若占用过多，则会影响到整体的调度效率。
发明内容
本发明提供一种AGV调度安全的锁格方法及装置、电子设备、存储介质，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
本发明一方面提供一种AGV调度安全的锁格方法，所述方法包括：
为自动引导运输车AGV确定静止态或运动态下的投影锁格区域；
获取所述AGV的路径规划，根据所述AGV的类型，确定所述AGV和/或所述AGV的负载在所述路径的每一段的运动方式；
基于所述运动方式，为所述AGV和/或所述AGV的负载确定在所述路径的每一段的锁格区域。
可选地，所述为所述AGV确定静止态下的投影锁格区域，包括：
获取所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离、朝向角、中心点坐标；
以所述中心点坐标为中心，基于所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离、朝向角，确定所述AGV在当前位姿下的投影能占用的最大矩形区域，作为所述AGV的投影锁格区域。
可选地，所述为所述AGV确定运动态下的投影锁格区域，包括：
以所述AGV运行中出现的单点偏差所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离分别进行修正；
以所述中心点坐标为中心，基于修正后的所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离，以及朝向角，确定所述AGV在运动状态下的投影能占用的最大矩形区域，作为运动状态下的所述AGV的投影锁格区域。
可选地，所述为所述AGV和/或所述AGV的负载确定在所述路径的每一段的锁格区域，包括：
所述AGV直行时，假设由点A运动至点B，A、B两点之间的距离为dis；以运动态下的角点确定的投影锁格区域在A、B之间运动所形成的矩形区域作为A、B之间的锁格区域；
或，若dis大于所述AGV的长度，则在A、B之间的路径上插入不少于个插点，每个插点处插入有运动态下的角点确定的投影锁格区域，投影锁格区域之间无空隙；其中，[]表示向上取整运算。
可选地，所述为所述AGV和/或所述AGV的负载确定在所述路径的每一段的锁格区域，包括：
所述AGV以贝塞尔曲线行走时，确定贝塞尔曲线的插值点，在所确定的插值点插入运动态下的角点确定的投影锁格区域。
可选地，所述为所述AGV和/或所述AGV的负载确定在所述路径的每一段的锁格区域，包括：
所述AGV和/或所述AGV的负载旋转时，以所述AGV和/或所述AGV的负载的位置为极点，以对称的所述AGV和/或所述AGV的负载的第一极径所确定的第一圆形区域，或以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的第二极径为所确定的第二圆形区域，作为锁格区域；
其中，所述第一极径为所述AGV的斜边长的一半；
或者，所述第二极径为以第一直角边及第二直角边构成的直角三角形的斜边长；其中，第一直角边长为所述车头距离旋转中心的距离、及所述AGV的总长度与所述车头距离旋转中心的距离的差值中的最大值，第二直角边长为车侧距离旋转中心的距离、及所述AGV的宽度与所述车侧距离旋转中心的距离差值中的最大值。
可选地，所述为所述AGV和/或所述AGV的负载确定在所述路径的每一段的锁格区域，包括：
非对称所述AGV和/或所述AGV的负载在设定角度内旋转时，以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的位置为极点，以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的第三极径确定圆弧区域，以所述圆弧区域以及所述AGV和/或所述AGV的负载部分长边的包络线构成的几何图形，作为锁格区域；
所述第三极径为以第三直角边及第四直角边构成的直角三角形的斜边长；其中，第三直角边长为所述车头距离旋转中心的距离、及所述AGV的总长度与所述车头距离旋转中心的距离的差值中的最小值，第四直角边长为车侧距离旋转中心的距离、及所述AGV的宽度与所述车侧距离旋转中心的距离差值中的最小值。
本发明另一方面提供一种AGV调度安全的锁格装置，所述装置包括：
第一确定单元，用于为AGV确定静止态下的投影锁格区域；
第二确定单元，用于获取所述AGV的路径规划，根据所述AGV的类型，确定所述AGV和/或所述AGV的负载在所述路径的每一段的运动方式；
第三确定单元，用于基于所述运动方式，为所述AGV和/或所述AGV的负载确定在所述路径的每一段的锁格区域。
可选地，所述第一确定单元，还用于：
获取所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离、朝向角、中心点坐标；
以所述中心点坐标为中心，基于所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离、朝向角，确定所述AGV在当前位姿下的投影能占用的最大矩形区域，作为所述AGV的投影锁格区域。
可选地，所述第一确定单元，还用于：
以所述AGV运行中出现的单点偏差所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离分别进行修正；
以所述中心点坐标为中心，基于修正后的所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离，以及朝向角，确定所述AGV在运动状态下的投影能占用的最大矩形区域，作为运动状态下的所述AGV的投影锁格区域。
可选地，所述第三确定单元，还用于：
所述AGV直行时，假设由点A运动至点B，A、B两点之间的距离为dis；以运动态下的角点确定的投影锁格区域在A、B之间运动所形成的矩形区域作为A、B之间的锁格区域；
或，若dis大于所述AGV的长度，则在A、B之间的路径上插入不少于
Figure 120465DEST_PATH_IMAGE001
个插 点，每个插点处插入有运动态下的角点确定的投影锁格区域，投影锁格区域之间无空隙；其 中，[]表示向上取整运算。
可选地，所述第三确定单元，还用于：
在所述AGV以贝塞尔曲线行走时，确定贝塞尔曲线的插值点，在所确定的插值点插入运动态下的角点确定的投影锁格区域。
可选地，所述第三确定单元，还用于：
所述AGV和/或所述AGV的负载旋转时，以所述AGV和/或所述AGV的负载的位置为极点，以对称的所述AGV和/或所述AGV的负载的第一极径所确定的第一圆形区域，或以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的第二极径为所确定的第二圆形区域，作为锁格区域；
其中，所述第一极径为所述AGV的斜边长的一半；
或者，所述第二极径为以第一直角边及第二直角边构成的直角三角形的斜边长；其中，第一直角边长为所述车头距离旋转中心的距离、及所述AGV的总长度与所述车头距离旋转中心的距离的差值中的最大值，第二直角边长为车侧距离旋转中心的距离、及所述AGV的宽度与所述车侧距离旋转中心的距离差值中的最大值。
可选地，所述第三确定单元，还用于：
非对称所述AGV和/或所述AGV的负载在设定角度内旋转时，以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的位置为极点，以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的第三极径确定圆弧区域，以所述圆弧区域以及所述AGV和/或所述AGV的负载部分长边的包络线构成的几何图形，作为锁格区域；
所述第三极径为以第三直角边及第四直角边构成的直角三角形的斜边长；其中，第三直角边长为所述车头距离旋转中心的距离、及所述AGV的总长度与所述车头距离旋转中心的距离的差值中的最小值，第四直角边长为车侧距离旋转中心的距离、及所述AGV的宽度与所述车侧距离旋转中心的距离差值中的最小值。
本发明另一方面提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现所述的AGV调度安全的锁格方法的步骤。
本发明再一方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的AGV调度安全的锁格方法的步骤。
本发明根据AGV的运动方式，分别为AGV和/或AGV的负载确定锁格区域，并针对不同类型的AGV以及不同路径形式分别确定不同的锁格方式，实现了对对AGV锁格区域的全面优化，更贴合AGV实际运动轨迹，这样，在进行AGV路径规划及AGV调度时，能根据AGV运动路径及相应时刻，准确确定出各AGV的锁格区域，非锁格AGV不能进入相应AGV的锁格区域，实现了AGV相互之间可运行路径的精确规划，AGV相互之间的空间影响较小。
附图说明
图1示出了本发明实施例的AGV调度安全的锁格方法的流程图；
图2示出了本发明实施例的AGV二维的拓扑地图示意图；
图3示出了本发明实施例的仓储AGV模型示意图；
图4示出了本发明实施例的地牛、叉车AGV模型示意图；
图5示出了本发明实施例的AGV直线路径锁格示意图；
图6示出了本发明实施例的AGV弧线路径锁格示意图；
图7示出了本发明实施例的对称结构的AGV选择锁格示意图；
图8示出了本发明实施例的非对称结构的AGV选择锁格示意图；
图9示出了本发明实施例的非对称AGV小角度旋转真实锁格示意图；
图10示出了本发明实施例的非对称AGV小角度旋转真实锁格示意图；
图11示出了本发明实施例的负载示意图；
图12示出了本发明实施例的非方体负载拟合矩形负载示意图；
图13示出了本发明实施例的举升AGV负载示意图；
图14示出了本发明实施例的叉车、地牛背栈板示意图；
图15示出了本发明实施例的叉车、地牛背不同栈板尺寸示意图；
图16示出了本发明实施例的叉车、地牛负载外轮廓示意图；
图17示出了本发明实施例的AGV调度安全的锁格装置；
图18示出了本发明实施例的电子设备的结构图。
具体实施方式
为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1示出了本发明实施例的AGV调度安全的锁格方法的流程图，如图1所示，本发明实施例的AGV调度安全的锁格方法包括以下处理步骤：
步骤101，为AGV确定静止态或运动态下的投影锁格区域。
本发明实施例中，为AGV确定静止态下的投影锁格区域，具体包括：获取所述AGV的总长度length、总宽度width、斜边长hypotenuse、车头距离旋转中心的距离turnPointLength、车侧距离旋转中心的距离turnPointWidth、朝向角angle、中心点坐标O；以所述中心点坐标为中心，基于所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离、朝向角，确定所述AGV在当前位姿下的投影能占用的最大矩形区域，作为所述AGV的投影锁格区域。
具体地，以中心点坐标O为中心，以下式确定矩形锁格的四个角点（P1，P2，P3，P4）形成的区域，作为所述AGV的投影锁格区域：
Figure 99922DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure 410817DEST_PATH_IMAGE003
；
Figure 133923DEST_PATH_IMAGE004
；
Figure 10612DEST_PATH_IMAGE005
；
Figure 98654DEST_PATH_IMAGE006
；
Figure 428004DEST_PATH_IMAGE007
；
Figure 689221DEST_PATH_IMAGE008
；
Figure 420417DEST_PATH_IMAGE009
。
以所述AGV运行中出现的单点偏差所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离分别进行修正；
以所述中心点坐标为中心，基于修正后的所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离，以及朝向角，确定所述AGV在运动状态下的投影能占用的最大矩形区域，作为运动状态下的所述AGV的投影锁格区域。
具体地，当AGV处于运动状态时，以修正的总长度length、总宽width、斜边长hypotenuse、车头距离旋转中心的距离turnPointLength、车侧距离旋转中心的距离turnPointWidth确定矩形锁格的四个角点（P1，P2，P3，P4），所形成的区域作为运动状态下的所述AGV的投影锁格区域：
Figure 741676DEST_PATH_IMAGE010
；
Figure 761585DEST_PATH_IMAGE011
；
Figure 29755DEST_PATH_IMAGE012
；
Figure 898615DEST_PATH_IMAGE013
；
Figure 594038DEST_PATH_IMAGE014
；
其中，moveDisPrecision为预设的在所述AGV运行中出现的单点偏差。通过运动状态下确定的锁格区域，能更准确地为AGV确定锁格区域，避免与其他AGV冲撞。
步骤102，获取所述AGV的路径规划，根据所述AGV的类型，确定所述AGV和/或所述AGV的负载在所述路径的每一段的运动方式。
本发明实施例中，还需要根据AGV的类型，确定出其装载负载的方式，负载与支撑体之间的大小关系，以及该AGV是否支持旋转等方式，以便为其确定出更适合的锁格区域。
步骤103，基于所述运动方式，为所述AGV和/或所述AGV的负载确定在所述路径的每一段的锁格区域。
本发明实施例中，具体地，所述AGV直行时，假设由点A运动至点B，A、B两点之间的距离为dis；以运动态下的角点确定的投影锁格区域在A、B之间运动所形成的矩形区域作为A、B之间的锁格区域；
或，若dis大于所述AGV的长度，则在A、B之间的路径上插入不少于
Figure 366822DEST_PATH_IMAGE001
个插 点，每个插点处插入有运动态下的角点确定的投影锁格区域，投影锁格区域之间无空隙；其 中，[]表示向上取整运算。
所述AGV以贝塞尔曲线行走时，确定贝塞尔曲线的插值点，在所确定的插值点插入运动态下的角点确定的投影锁格区域，通过下式中对t取不同的值，而确定贝塞尔插值点：
Figure 969842DEST_PATH_IMAGE015
其中，
Figure 144471DEST_PATH_IMAGE016
为贝塞尔曲线圆弧入弧点坐标，
Figure 745217DEST_PATH_IMAGE017
、
Figure 802035DEST_PATH_IMAGE018
为贝塞尔曲线圆弧的控制点坐标，
Figure 412008DEST_PATH_IMAGE019
为贝塞尔曲线圆弧的出弧点坐标。
所述AGV和/或所述AGV的负载旋转时，以所述AGV和/或所述AGV的负载的位置为极点，以对称的所述AGV和/或所述AGV的负载的第一极径所确定的第一圆形区域，或以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的第二极径为所确定的第二圆形区域，作为锁格区域；
其中，所述第一极径为所述AGV的斜边长的一半；
或者，所述第二极径为以第一直角边及第二直角边构成的直角三角形的斜边长；其中，第一直角边长为所述车头距离旋转中心的距离、及所述AGV的总长度与所述车头距离旋转中心的距离的差值中的最大值，第二直角边长为车侧距离旋转中心的距离、及所述AGV的宽度与所述车侧距离旋转中心的距离差值中的最大值。
具体地，所述AGV和/或所述AGV的负载旋转时，以所述AGV和/或所述AGV的负载的 位置为极点，对称所述AGV和/或所述AGV的负载的第一极径为
Figure 972302DEST_PATH_IMAGE020
，非对称所述AGV 和/或所述AGV的负载的第二极径为
Figure 806266DEST_PATH_IMAGE021
，确定圆 形锁格区域。
非对称所述AGV和/或所述AGV的负载在设定角度内旋转时，以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的位置为极点，以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的第三极径确定圆弧区域，以所述圆弧区域以及所述AGV和/或所述AGV的负载部分长边的包络线构成的几何图形，作为锁格区域；
所述第三极径为以第三直角边及第四直角边构成的直角三角形的斜边长；其中，第三直角边长为所述车头距离旋转中心的距离、及所述AGV的总长度与所述车头距离旋转中心的距离的差值中的最小值，第四直角边长为车侧距离旋转中心的距离、及所述AGV的宽度与所述车侧距离旋转中心的距离差值中的最小值
具体地，非对称所述AGV和/或所述AGV的负载在设定角度内旋转时，第三极径
Figure 553642DEST_PATH_IMAGE022
，这里的 设定角度旋转，即以较小的旋转角度，如不超过90度的旋转等。此时，确定的圆弧区域，以及 所述AGV和/或所述AGV的负载部分长边的包络线构成的几何图形组成锁格区域。
以下通过具体示例，进一步阐明本发明实施例的技术方案的本质。
本发明实施例的AGV调度安全的锁格方法，通过对地图空间进行加锁，表示同一时间，只有加锁AGV能够进入该空间（区域），其他AGV禁止进入，由此保证AGV调度的安全性。
本发明实施例中，为计算方便提升对AGV的调度效率，将AGV的运行空间三维的空间压缩为二维的空间，地图为二维的拓扑地图，如图2所示，AGV视为其自顶而下的投影运动。AGV在某点的投影大小，本发明实施例中称为锁格，锁格即该空间被该AGV锁定，同一时间其他AGV不能与其有物理冲突，AGV的负载同理。AGV、AGV负载的锁格可以根据其物理模型以及位姿计算得到。具体地，常见的AGV类型有：举升AGV、分拣AGV、滚筒AGV、地牛AGV、叉车AGV等。其中，举升AGV、分拣AGV、滚筒AGV的物理模型如图3所示，特别的，举升AGV在顶部设置有顶举货架装置，举升AGV的负载放于栈板上，负载大小投影长宽均小于货架，因此，后续将货架直接描述为负载。分拣AGV在顶部设置有托盘、滚筒AGV顶部有滚筒用于承托货物，这三类AGV可以统称为仓储AGV。地牛AGV与叉车AGV的物理模型如图4所示，这两类AGV通过叉齿叉取栈板，货物放于栈板上，货物大小投影长宽均小于栈板，后续将栈板直接描述为负载。
AGV的常见路径形式有：直行、旋转、圆弧等，对于举升型AGV还有旋转货架运动形式。下面根据AGV的类型与不同的运动形式介绍锁格计算方法。
如图3、图4所示，通过测量可以得到AGV的总长length、宽width、斜边长hypotenuse、车头距离AGV旋转中心的距离turnPointLength、车侧距离旋转中心的距离turnPointWidth、叉齿长度forkLength。AGV运行精度moveDisPrecision，AGV运行精度指AGV在运行过程中出现中心点前后左右的最大偏差，可以由导航提供。
本发明实施例中，将AGV自顶而下投影，AGV的锁格可以视为一个矩形，不规则的多边形也可补全为矩形。已知AGV中心点坐标O，及AGV朝向角angle，矩形锁格的四个角点（P1，P2，P3，P4）可以由下面计算公式（1-4）得到，这也是静止AGV的锁格计算方式：
Figure 295202DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure 913265DEST_PATH_IMAGE003
；
（式1）
Figure 246026DEST_PATH_IMAGE004
；
Figure 949540DEST_PATH_IMAGE005
；
（式2）
Figure 698053DEST_PATH_IMAGE006
；
Figure 436202DEST_PATH_IMAGE007
；
（式3）
Figure 877548DEST_PATH_IMAGE008
；
Figure 333937DEST_PATH_IMAGE009
；
（式4）
实际上，AGV若处于运动状态，考虑到AGV在运行过程中可能出现角点偏差，因此，可将式1-式4中对应的长度如式5方式增加AGV运行精度影响，如AGV前进过程中，将AGV长度length增加两倍moveDisPrecision，即认为AGV在运行过程中AGV角点可能超过至多moveDisPrecision距离，得到一个置信度更高的AGV安全运行的锁格空间，锁格空间也即AGV的角点运动锁格空间。
Figure 823824DEST_PATH_IMAGE010
；
Figure 422339DEST_PATH_IMAGE011
；
Figure 34586DEST_PATH_IMAGE023
；
Figure 978271DEST_PATH_IMAGE012
；
Figure 537428DEST_PATH_IMAGE013
；
Figure 984590DEST_PATH_IMAGE014
；（式5）
AGV在直行时，如图5所示，假设由点A运动至点B，AGV的锁格区域为虚线框所示空间，该空间有两种描述方式：
该区域的角点由AGV在A点的部分角点与B点部分角点描述。这种描述方式得到的锁格将由一个矩形表达，即图5所示的虚线框所在的整个矩形区域。
或者，由A、B两点的锁格以及若A、B两点的距离dis大于AGV长度，需要插点不小于
Figure 502159DEST_PATH_IMAGE001
个，其中，[]表示向上取整运算。确保这些锁格空间无空隙。这种方式得到的锁 格区域包括多个矩形区域。
无论是哪种锁格方式，均可在考虑运动偏差的情况下，即式5基础上，类比式1-式4得到相应锁格区域集。
如图6所示，若AGV以三阶贝塞尔曲线形式圆弧行走，其锁格区域集根据多个贝塞尔曲线插值点位姿利用式1-式5计算得到。式6为3阶贝塞尔曲线公式，通过取不同的t值，可以得到多个贝塞尔插值点。
Figure 933140DEST_PATH_IMAGE015
（式6）
其中，
Figure 764830DEST_PATH_IMAGE016
为圆弧入弧点坐标，
Figure 394395DEST_PATH_IMAGE017
、
Figure 286127DEST_PATH_IMAGE018
为圆弧的控制点坐标，
Figure 204405DEST_PATH_IMAGE019
为圆弧的出弧点坐标。
本发明实施例中，当AGV在某点旋转时，其动作投影可以看作一个圆形，如图7、图8 所示，因此，可将旋转动作锁格设置为圆形锁格，其锁格可以用极点与极径表示，其中，极点 为AGV的位置，对称AGV的第一极径为
Figure 839785DEST_PATH_IMAGE020
，非对称AGV的第二极径为
Figure 261539DEST_PATH_IMAGE021
式（7）
本发明实施例中，用圆来表达AGV旋转锁格是比较简便的方法，但是在AGV偏心时， 往往会损失较大锁格面积，也就是锁格面积相对于现实AGV旋转覆盖面积太大。因此，针对 AGV偏心与小角度旋转锁格面积优化，如图9所示，非对称AGV由较小角度如0度旋转至90度 旋转时的真实锁格，该锁格区域由以式（7）及第三极径
Figure 386490DEST_PATH_IMAGE024
（式 8） 所确定的圆的部分圆弧，以及AGV部分长边的包络线构成的几何图形组成。若以这种方式描 述AGV锁格，将为计算AGV碰撞带来极大复杂性，因此，这里将该锁格进一步简单化。将锁格 描述为以式8为极径的圆（参见如图10中中心处小圆所示）与以式7内接正多边形的部分角 点与极点构成的类扇形的多边形（如图10中连接圆心的两半径及圆周部分的包络线所包围 的区域）的组合。这样描述会损失一部分真实锁格，但是在真实场景中，地图点密度比较均 匀，损失的这部分锁格对结果影响较小。对比全部采用矩形描述小角度旋转锁格，该方式计 算的多边形角点仅为相同数量的矩形角点的25%。若受环境约束严重想提高结果的置信度， 可以采用下面两种修正措施：增加起、终两个矩形锁格；或者将内接多边形的边数提高。
常见负载有货架、栈板，货架示意图如图11所示，静止负载的锁格可以类比静止AGV的锁格计算方法。对于形状不规则或非方体负载，均可通过其外接矩形，将其锁格拟合为矩形，以便于计算，如图12所示。
对于负载AGV，分拣、滚筒这类车型的负载比AGV的长、宽均小，因此，这两类AGV任何运动形式的负载锁格与其对应空载锁格相同。举升AGV负载时负载的旋转中心与AGV的旋转中心重合，举升AGV负载锁格可以通过两个锁格（AGV锁格、负载锁格）的组合表示或者这两个锁格的外围包络线角点表示，如图13所示，这两种表达方式锁格角点均可类比前述的式1-式4的计算方式计算出。
由于举升型负载可以进行单独旋转，因此，仅负载旋转AGV不旋转时，其锁格为负载旋转锁格与AGV非旋转锁格的组合。其中，负载旋转锁格可以类比前述的AGV旋转锁格计算方式得到，AGV非旋转锁格类比式1-式5计算出。当举升型AGV背着负载一起旋转时，可以计算出其外轮廓的斜边长，以该斜边的一半作为极径，描述旋转锁格。
举升型AGV负载时，圆弧锁格的计算方式理论上也有两种，可分别计算负载的圆弧锁格与AGV的圆弧锁格或两者外轮廓的圆弧锁格，但为节省计算量，工程上采用外轮廓的圆弧锁格。
叉车、地牛负载模型如图14所示，为支持任意偏移背栈板，设置变量loadoffset为叉车、地牛AGV挡板与栈板的偏移量。支持任意方向插取栈板，即可叉取栈板0度边，即长度为length_0side的边，如图14所示的叉取方式，也可叉取栈板90度边，即长度为length_90side的边。
本发明实施例中，叉车、地牛AGV的锁格计算方式有两种，分别为：可分别计算叉车、地牛AGV的锁格以及栈板的锁格，构成锁格集。仅计算AGV、栈板最大外轮廓锁格，如图15中虚线所示。下面介绍仅计算AGV、栈板最大外轮廓锁格的计算方式，以叉取0度边为例。
如图15所示，栈板尺寸相对叉齿及AGV宽度的大小直接影响外轮廓的计算，因此，在计算外轮廓时需要分类讨论。如图16所示，定义四个变量，Len1，Len2，Wid1，Wid2。这四个变量的计算公式如下：
车头到旋转中心距离计算公式如式9所示。
Figure 260905DEST_PATH_IMAGE025
（式9）
旋转中心到外轮廓尾端计算公式。当栈板长度加偏移量大于叉齿长度时采用式10，否则，采用式11。
Figure 965556DEST_PATH_IMAGE026
（式10）
Figure 304134DEST_PATH_IMAGE027
（式11）
旋转中心到外轮廓两侧的计算公式。当车身宽度比栈板宽度小时采用式12，否则，采用式13。
Figure 537669DEST_PATH_IMAGE028
；
Figure 164959DEST_PATH_IMAGE029
；（式12）
Figure 204459DEST_PATH_IMAGE030
；
Figure 600806DEST_PATH_IMAGE031
；（式13）
得到这四个变量值后，类比式1-式5可计算出外轮廓四个角点描述矩形锁格范围。
叉车、地牛的负载（即栈板）无法单独旋转，因此叉车地牛负载旋转锁格计算时先将两者外轮廓参数计算出来，再类比AGV旋转锁格方式进行表达。同样地，为节省计算量，地牛叉车的负载圆弧锁格均采用外轮廓线的圆弧锁格表示。
本发明实施例，能够根据AGV的运动方式，分别为AGV和/或AGV的负载确定锁格区域，并针对不同类型的AGV以及不同路径形式分别确定不同的锁格方式，实现了对对AGV锁格区域的全面优化，更贴合AGV实际运动轨迹，这样，在进行AGV路径规划及AGV调度时，能根据AGV运动路径及相应时刻，准确确定出各AGV的锁格区域，非锁格AGV不能进入相应AGV的锁格区域，实现了AGV相互之间可运行路径的精确规划，AGV相互之间的空间影响较小。
图17示出了本发明实施例的AGV调度安全的锁格装置的组成结构示意图，如图17所示，本发明实施例的AGV调度安全的锁格装置包括：
第一确定单元170，用于为AGV确定静止态或运动态下的投影锁格区域；
第二确定单元171，用于获取所述AGV的路径规划，根据所述AGV的类型，确定所述AGV和/或所述AGV的负载在所述路径的每一段的运动方式；
第三确定单元172，用于基于所述运动方式，为所述AGV和/或所述AGV的负载确定在所述路径的每一段的锁格区域。
作为一种实现方式，所述第一确定单元170，还用于：
获取所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离、朝向角、中心点坐标；
以所述中心点坐标为中心，基于所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离、朝向角，确定所述AGV在当前位姿下的投影能占用的最大矩形区域，作为所述AGV的投影锁格区域。
假设所述AGV的总长度length、总宽width、斜边长hypotenuse、车头距离旋转中心的距离turnPointLength、车侧距离旋转中心的距离turnPointWidth、朝向角angle、中心点坐标O；则以中心点坐标O为中心，以下式确定矩形锁格的四个角点（P1，P2，P3，P4）形成的区域，作为所述AGV的投影锁格区域：
Figure 270821DEST_PATH_IMAGE002
；
Figure 385408DEST_PATH_IMAGE003
；
Figure 900703DEST_PATH_IMAGE004
；
Figure 417135DEST_PATH_IMAGE005
；
Figure 258052DEST_PATH_IMAGE007
；
Figure 650813DEST_PATH_IMAGE008
；
Figure 235378DEST_PATH_IMAGE032
。
作为一种实现方式，所述第一确定单元170，还用于：
以所述AGV运行中出现的单点偏差所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离分别进行修正；
以所述中心点坐标为中心，基于修正后的所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离，以及朝向角，确定所述AGV在运动状态下的投影能占用的最大矩形区域，作为运动状态下的所述AGV的投影锁格区域。
具体地，以修正的总长度length、总宽width、斜边长hypotenuse、车头距离旋转中心的距离turnPointLength、车侧距离旋转中心的距离turnPointWidth确定矩形锁格的四个角点（P1，P2，P3，P4），所形成的区域作为运动状态下的所述AGV的投影锁格区域：
Figure 606317DEST_PATH_IMAGE010
；
Figure 726457DEST_PATH_IMAGE011
；
Figure 877953DEST_PATH_IMAGE012
；
Figure 629DEST_PATH_IMAGE013
；
Figure 226074DEST_PATH_IMAGE014
；
其中，moveDisPrecision为预设的在所述AGV运行中出现的单点偏差。
作为一种实现方式，所述第三确定单元172，还用于：
所述AGV直行时，假设由点A运动至点B，A、B两点之间的距离为dis；以运动态下的角点确定的投影锁格区域在A、B之间运动所形成的矩形区域作为A、B之间的锁格区域；
或，若dis大于所述AGV的长度，则在A、B之间的路径上插入不少于
Figure 205532DEST_PATH_IMAGE001
个插 点，每个插点处插入有运动态下的角点确定的投影锁格区域，投影锁格区域之间无空隙；其 中，[]表示向上取整运算。
作为一种实现方式，所述第三确定单元172，还用于：
在所述AGV以贝塞尔曲线行走时，确定贝塞尔曲线的插值点，在所确定的插值点插入运动态下的角点确定的投影锁格区域，通过下式中对t取不同的值，而确定贝塞尔插值点：
Figure 782007DEST_PATH_IMAGE015
其中，
Figure 708374DEST_PATH_IMAGE016
为贝塞尔曲线圆弧入弧点坐标，
Figure 522747DEST_PATH_IMAGE017
、
Figure 938684DEST_PATH_IMAGE018
为贝塞尔曲线圆弧的控制点坐标，
Figure 736876DEST_PATH_IMAGE019
为贝塞尔曲线圆弧的出弧点坐标。
作为一种实现方式，所述第三确定单元172，还用于：
所述AGV和/或所述AGV的负载旋转时，以所述AGV和/或所述AGV的负载的位置为极点，以对称的所述AGV和/或所述AGV的负载的第一极径所确定的第一圆形区域，或以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的第二极径为所确定的第二圆形区域，作为锁格区域；
其中，所述第一极径为所述AGV的斜边长的一半；
或者，所述第二极径为以第一直角边及第二直角边构成的直角三角形的斜边长；其中，第一直角边长为所述车头距离旋转中心的距离、及所述AGV的总长度与所述车头距离旋转中心的距离的差值中的最大值，第二直角边长为车侧距离旋转中心的距离、及所述AGV的宽度与所述车侧距离旋转中心的距离差值中的最大值。
具体地，在所述AGV和/或所述AGV的负载旋转时，以所述AGV和/或所述AGV的负载 的位置为极点，对称所述AGV和/或所述AGV的负载的第一极径为
Figure 466935DEST_PATH_IMAGE020
，非对称所述 AGV和/或所述AGV的负载的第二极径为
Figure 390940DEST_PATH_IMAGE021
，确定圆 形锁格区域。
作为一种实现方式，所述第三确定单元172，还用于：
非对称所述AGV和/或所述AGV的负载在设定角度内旋转时，以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的位置为极点，以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的第三极径确定圆弧区域，以所述圆弧区域以及所述AGV和/或所述AGV的负载部分长边的包络线构成的几何图形，作为锁格区域；
所述第三极径为以第三直角边及第四直角边构成的直角三角形的斜边长；其中，第三直角边长为所述车头距离旋转中心的距离、及所述AGV的总长度与所述车头距离旋转中心的距离的差值中的最小值，第四直角边长为车侧距离旋转中心的距离、及所述AGV的宽度与所述车侧距离旋转中心的距离差值中的最小值。
具体地，在非对称所述AGV和/或所述AGV的负载在设定角度内旋转时，以非对称所 述AGV和/或所述AGV的负载的位置为极点，以第三极径
Figure 977780DEST_PATH_IMAGE022
确定的 圆弧区域，以及所述AGV和/或所述AGV的负载部分长边的包络线构成的几何图形组成锁格 区域。
在示例性实施例中，第一确定单元170、第二确定单元171、第三确定单元172和第四确定单元等可以被一个或多个中央处理器（CPU，Central Processing Unit）、图形处理器（GPU，Graphics Processing Unit）、基带处理器（BP，Base Processor）、应用专用集成电路（ASIC，Application Specific Integrated Circuit）、数字信号处理器（DigitalSignal Processor，DSP）、可编程逻辑器件（PLD，Programmable Logic Device）、复杂可编程逻辑器件（CPLD，Complex Programmable Logic Device）、现场可编程门阵列（FPGA，Field-Programmable Gate Array）、通用处理器、控制器、微控制器（MCU，MicroController Unit）、微处理器（Microprocessor）、或其他电子元件实现，用于执行前述实施例的AGV调度安全的锁格方法的步骤。
在本公开实施例中，图17示出的AGV调度安全的锁格装置中各个单元执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
下面，参考图18来描述根据本申请实施例的电子设备11。
如图18所示，电子设备11包括一个或多个处理器111和存储器112。
处理器111可以是中央处理单元（CPU）或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备11中的其他组件以执行期望的功能。
存储器112可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器（RAM）和/或高速缓冲存储器（cache）等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器（ROM）、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器111可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的验证方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
在一个示例中，电子设备11还可以包括：输入装置113和输出装置114，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构（未示出）互连。
该输入装置113可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置114可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置114可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图18中仅示出了该电子设备11中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备11还可以包括任何其他适当的组件。
除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的方法中的步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“如但不限于”，且可与其互换使用。
还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (16)

1.一种AGV调度安全的锁格方法，其特征在于，所述方法包括：
为自动引导运输车AGV确定静止态或运动态下的投影锁格区域；
获取所述AGV的路径规划，根据所述AGV的类型，确定所述AGV和/或所述AGV的负载在所述路径的每一段的运动方式；
基于所述运动方式，为所述AGV和/或所述AGV的负载确定在所述路径的每一段的锁格区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为所述AGV确定静止态下的投影锁格区域，包括：
获取所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离、朝向角、中心点坐标；
以所述中心点坐标为中心，基于所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离、朝向角，确定所述AGV在当前位姿下的投影能占用的最大矩形区域，作为所述AGV的投影锁格区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述为所述AGV确定运动态下的投影锁格区域，包括：
以所述AGV运行中出现的单点偏差所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离分别进行修正；
以所述中心点坐标为中心，基于修正后的所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离，以及朝向角，确定所述AGV在运动状态下的投影能占用的最大矩形区域，作为运动状态下的所述AGV的投影锁格区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述为所述AGV和/或所述AGV的负载确定在所述路径的每一段的锁格区域，包括：
所述AGV直行时，假设由点A运动至点B，A、B两点之间的距离为dis；以运动态下的角点确定的投影锁格区域在A、B之间运动所形成的矩形区域作为A、B之间的锁格区域；
或，若dis大于所述AGV的长度，则在A、B之间的路径上插入不少于
Figure DEST_PATH_IMAGE001
个插点， 每个插点处插入有运动态下的角点确定的投影锁格区域，投影锁格区域之间无空隙；其中， []表示向上取整运算。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述为所述AGV和/或所述AGV的负载确定在所述路径的每一段的锁格区域，包括：
所述AGV以贝塞尔曲线行走时，确定贝塞尔曲线的插值点，在所确定的插值点插入运动态下的角点确定的投影锁格区域。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述为所述AGV和/或所述AGV的负载确定在所述路径的每一段的锁格区域，包括：
所述AGV和/或所述AGV的负载旋转时，以所述AGV和/或所述AGV的负载的位置为极点，以对称的所述AGV和/或所述AGV的负载的第一极径所确定的第一圆形区域，或以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的第二极径为所确定的第二圆形区域，作为锁格区域；
其中，所述第一极径为所述AGV的斜边长的一半；
或者，所述第二极径为以第一直角边及第二直角边构成的直角三角形的斜边长；其中，第一直角边长为所述车头距离旋转中心的距离、及所述AGV的总长度与所述车头距离旋转中心的距离的差值中的最大值，第二直角边长为车侧距离旋转中心的距离、及所述AGV的宽度与所述车侧距离旋转中心的距离差值中的最大值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述为所述AGV和/或所述AGV的负载确定在所述路径的每一段的锁格区域，包括：
非对称所述AGV和/或所述AGV的负载在设定角度内旋转时，以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的位置为极点，以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的第三极径确定圆弧区域，以所述圆弧区域以及所述AGV和/或所述AGV的负载部分长边的包络线构成的几何图形，作为锁格区域；
所述第三极径为以第三直角边及第四直角边构成的直角三角形的斜边长；其中，第三直角边长为所述车头距离旋转中心的距离、及所述AGV的总长度与所述车头距离旋转中心的距离的差值中的最小值，第四直角边长为车侧距离旋转中心的距离、及所述AGV的宽度与所述车侧距离旋转中心的距离差值中的最小值。
8.一种AGV调度安全的锁格装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定单元，用于为AGV确定静止态或运动态下的投影锁格区域；
第二确定单元，用于获取所述AGV的路径规划，根据所述AGV的类型，确定所述AGV和/或所述AGV的负载在所述路径的每一段的运动方式；
第三确定单元，用于基于所述运动方式，为所述AGV和/或所述AGV的负载确定在所述路径的每一段的锁格区域。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，还用于：
获取所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离、朝向角、中心点坐标；
以所述中心点坐标为中心，基于所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离、朝向角，确定所述AGV在当前位姿下的投影能占用的最大矩形区域，作为所述AGV的投影锁格区域。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元，还用于：
以所述AGV运行中出现的单点偏差所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离分别进行修正；
以所述中心点坐标为中心，基于修正后的所述AGV的总长度、总宽度、斜边长、车头距离旋转中心的距离、车侧距离旋转中心的距离，以及朝向角，确定所述AGV在运动状态下的投影能占用的最大矩形区域，作为运动状态下的所述AGV的投影锁格区域。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第三确定单元，还用于：
所述AGV直行时，假设由点A运动至点B，A、B两点之间的距离为dis；以运动态下的角点确定的投影锁格区域在A、B之间运动所形成的矩形区域作为A、B之间的锁格区域；
或，若dis大于所述AGV的长度，则在A、B之间的路径上插入不少于
Figure 764656DEST_PATH_IMAGE001
个插点， 每个插点处插入有运动态下的角点确定的投影锁格区域，投影锁格区域之间无空隙；其中， []表示向上取整运算。
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第三确定单元，还用于：
在所述AGV以贝塞尔曲线行走时，确定贝塞尔曲线的插值点，在所确定的插值点插入运动态下的角点确定的投影锁格区域。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第三确定单元，还用于：
所述AGV和/或所述AGV的负载旋转时，以所述AGV和/或所述AGV的负载的位置为极点，以对称的所述AGV和/或所述AGV的负载的第一极径所确定的第一圆形区域，或以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的第二极径为所确定的第二圆形区域，作为锁格区域；
其中，所述第一极径为所述AGV的斜边长的一半；
或者，所述第二极径为以第一直角边及第二直角边构成的直角三角形的斜边长；其中，第一直角边长为所述车头距离旋转中心的距离、及所述AGV的总长度与所述车头距离旋转中心的距离的差值中的最大值，第二直角边长为车侧距离旋转中心的距离、及所述AGV的宽度与所述车侧距离旋转中心的距离差值中的最大值。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第三确定单元，还用于：
非对称所述AGV和/或所述AGV的负载在设定角度内旋转时，以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的位置为极点，以非对称所述AGV和/或所述AGV的负载的第三极径确定圆弧区域，以所述圆弧区域以及所述AGV和/或所述AGV的负载部分长边的包络线构成的几何图形，作为锁格区域；
所述第三极径为以第三直角边及第四直角边构成的直角三角形的斜边长；其中，第三直角边长为所述车头距离旋转中心的距离、及所述AGV的总长度与所述车头距离旋转中心的距离的差值中的最小值，第四直角边长为车侧距离旋转中心的距离、及所述AGV的宽度与所述车侧距离旋转中心的距离差值中的最小值。
15.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一项所述的AGV调度安全的锁格方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述的AGV调度安全的锁格方法的步骤。
CN202110722472.8A 2021-06-29 2021-06-29 Agv调度安全的锁格方法及装置、电子设备、存储介质 Active CN113253693B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110722472.8A CN113253693B (zh) 2021-06-29 2021-06-29 Agv调度安全的锁格方法及装置、电子设备、存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110722472.8A CN113253693B (zh) 2021-06-29 2021-06-29 Agv调度安全的锁格方法及装置、电子设备、存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113253693A true CN113253693A (zh) 2021-08-13
CN113253693B CN113253693B (zh) 2021-11-23

Family

ID=77190062

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110722472.8A Active CN113253693B (zh) 2021-06-29 2021-06-29 Agv调度安全的锁格方法及装置、电子设备、存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113253693B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113835431A (zh) * 2021-09-23 2021-12-24 江苏智库智能科技有限公司 一种用于多台四向穿梭同区域作业的调度方法和系统

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160241999A1 (en) * 2015-02-16 2016-08-18 Polaris Tech Global Limited Cross-platform automated perimeter access control system and method adopting selective adapter
US20170166204A1 (en) * 2015-12-11 2017-06-15 Hyundai Motor Company Method and apparatus for controlling path of autonomous driving system
CN110884901A (zh) * 2019-10-12 2020-03-17 浙江大华机器人技术有限公司 堆垛车agv对接的纠偏方法、装置、设备以及存储介质
CN111487931A (zh) * 2019-01-29 2020-08-04 北京京东尚科信息技术有限公司 一种agv异常时的处理方法和装置
CN111813124A (zh) * 2020-07-22 2020-10-23 浙江迈睿机器人有限公司 一种基于拓扑地图的移动机器人混合调度方法
CN111815032A (zh) * 2020-06-18 2020-10-23 浙江大华技术股份有限公司 自动导引车调度方法及其相关装置
CN112180909A (zh) * 2019-06-14 2021-01-05 北京京东振世信息技术有限公司 一种用于车辆运行中确定锁点优先级的方法和装置
CN112466111A (zh) * 2019-09-09 2021-03-09 北京京东乾石科技有限公司 一种车辆行驶控制方法、装置、存储介质及电子设备

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160241999A1 (en) * 2015-02-16 2016-08-18 Polaris Tech Global Limited Cross-platform automated perimeter access control system and method adopting selective adapter
US20170166204A1 (en) * 2015-12-11 2017-06-15 Hyundai Motor Company Method and apparatus for controlling path of autonomous driving system
CN111487931A (zh) * 2019-01-29 2020-08-04 北京京东尚科信息技术有限公司 一种agv异常时的处理方法和装置
CN112180909A (zh) * 2019-06-14 2021-01-05 北京京东振世信息技术有限公司 一种用于车辆运行中确定锁点优先级的方法和装置
CN112466111A (zh) * 2019-09-09 2021-03-09 北京京东乾石科技有限公司 一种车辆行驶控制方法、装置、存储介质及电子设备
CN110884901A (zh) * 2019-10-12 2020-03-17 浙江大华机器人技术有限公司 堆垛车agv对接的纠偏方法、装置、设备以及存储介质
CN111815032A (zh) * 2020-06-18 2020-10-23 浙江大华技术股份有限公司 自动导引车调度方法及其相关装置
CN111813124A (zh) * 2020-07-22 2020-10-23 浙江迈睿机器人有限公司 一种基于拓扑地图的移动机器人混合调度方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刘二辉等: "基于改进灰狼优化算法的自动导引小车路径规划及其实现原型平台", 《计算机集成制造系统》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113835431A (zh) * 2021-09-23 2021-12-24 江苏智库智能科技有限公司 一种用于多台四向穿梭同区域作业的调度方法和系统
CN113835431B (zh) * 2021-09-23 2024-03-19 江苏智库智能科技有限公司 一种用于多台四向穿梭同区域作业的调度方法和系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN113253693B (zh) 2021-11-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Wang et al. Real-time dynamic Dubins-Helix method for 3-D trajectory smoothing
CN113253686B (zh) Agv车辆路径规划方法及装置、电子设备、存储介质
CN113253693B (zh) Agv调度安全的锁格方法及装置、电子设备、存储介质
CN110815202B (zh) 障碍物检测方法及装置
CN114923496B (zh) 一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质
CN114859914B (zh) 障碍物检测方法、装置、设备及存储介质
CN115235483A (zh) 构建栅格地图的方法、路径规划方法、处理器及装置
CN113305847B (zh) 一种建筑3d打印移动机械臂站位规划方法及系统
Chen et al. A novel multi-AGV coordination strategy based on the combination of nodes and grids
US20180210459A1 (en) Traffic management method for mobile robotics system
CN112214013A (zh) 直线往复式多rgv死锁避免和冲突实时控制方法、系统、介质、终端
CN116359932A (zh) 基于激光雷达传感器的障碍物距离反馈方法及装置
US20220390955A1 (en) Systems and Methods for Material Handling Vehicle Travel Control Based on Object Detection Systems
CN116048092A (zh) 智能体调度方法、装置、计算机可读介质及电子设备
CN115070773A (zh) 一种控制方法、装置、自主移动设备和存储介质
CN115639817A (zh) 一种路径的轨迹修正方法、装置、设备和介质
CN118043848A (zh) 确定目标位置的方法
CN113759889A (zh) 运输路径的处理方法、装置及存储介质
WO2023279845A1 (zh) 运输工具、机器人与其交互的方法及包括其的系统
WO2024058156A1 (ja) 経路設定方法、プログラム及び移動体
EP4250050A1 (en) Information processing method, information processing device, and program
EP4432037A1 (en) Information processing device, information processing method, and computer program
TWI843363B (zh) 搬運裝置的貨架定位方法及可定位貨架的搬運裝置
CN117406755A (zh) 机器人避障方法、装置、设备和可读存储介质
CN117553819A (zh) 无人叉车室外装卸路径规划方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 310051 8 / F, building a, 1181 Bin'an Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Applicant after: Zhejiang Huarui Technology Co.,Ltd.

Address before: 310051 8 / F, building a, 1181 Bin'an Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Applicant before: ZHEJIANG HUARAY TECHNOLOGY Co.,Ltd.

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant