CN111766882B - 一种适用于agv的集装箱检测方法及自动化码头管理系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种适用于AGV的集装箱检测方法，AGV包括车架，车架用于放置集装箱，车架沿第一方向依次间隔设置有止动块组，每组止动块组包括两对止动块，每对止动块中，一个止动块设置有第一传感器，且在止动块组内，第一传感器沿对角设置，第一传感器及AGV均与中央控制器通讯连接，集装箱检测方法包括以下步骤：当集装箱被放置于AGV时，中央控制器接收检测指令；中央控制器根据检测指令获取第一传感器采集的第一信息及集装箱的任务信息；中央控制器根据第一信息及任务信息对集装箱进行着箱检测，得到第一检测结果。本发明可实现对集装箱着箱状态的及时检测，及时发现非正常着箱。本发明还提供了一种自动化码头管理系统。
Description
技术领域
本发明涉及自动化码头领域，特别涉及一种适用于AGV的集装箱检测方法及自动化码头管理系统。
背景技术
自动化码头取代了传统码头的司机，通过自动化岸桥、AGV(Automated GuidedVehicle，自动引导小车)和自动化轨道吊等自动化装卸设备和系统，实现了码头集装箱的下船装卸、水平运输、堆场装卸环节的全过程自动化的操作。自动化码头最显著的特点之一就是无人化操作，最大程度地减少了人员伤亡事故的发生。
AGV是自动化码头集装箱搬运过程中的关键设备，在运输集装箱过程中发生事故时经常需要进场处理，为了保证安全往往会封闭一大片区域，导致AGV在场内发生拥堵，对于整船的装卸效率有非常大的影响。
发明内容
申请人研究发现，AGV在运输集装箱过程中发生事故主要是作业过程中集装箱非正常着箱于AGV上，进而导致运输或交互过程中集装箱的跌落或无法正常抓箱。申请人进一步研究发现，这是由于在集装箱被放置在AGV上时，缺乏相应的着箱检测，因此无法及时发现非正常着箱的情况，进而导致了集装箱在后续作业过程中的跌落或无法正常抓箱。
本发明的目的在于解决现有技术中集装箱在被放置于AGV上时缺乏着箱检测的问题。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式公开了一种适用于AGV的集装箱检测方法，AGV包括车架，车架用于放置集装箱，车架沿第一方向依次间隔设置有止动块组，每组止动块组包括两对止动块，每对止动块中，一个止动块设置有第一传感器，且在止动块组内，第一传感器沿对角设置，第一传感器及AGV均与中央控制器通讯连接，集装箱检测方法包括以下步骤：当集装箱被放置于AGV时，中央控制器接收检测指令；中央控制器根据检测指令获取第一传感器采集的第一信息及集装箱的任务信息；中央控制器根据第一信息及任务信息对集装箱进行着箱检测，得到第一检测结果。
采用上述技术方案，可实现对集装箱着箱状态的及时检测，及时发现非正常着箱。
可选地，每对止动块中，未设置第一传感器的止动块设置有第二传感器，且在止动块组内，第二传感器也沿对角设置，第二传感器与中央控制器通讯连接，集装箱检测方法还包括以下步骤：当第一检测结果为正常时，中央控制器获取第二传感器采集的第二信息；中央控制器根据第二信息和任务信息对集装箱进行箱位检测，得到第二检测结果。
可选地，中央控制器根据第一信息及任务信息对集装箱进行着箱检测，得到第一检测结果的步骤，包括：中央控制器根据第一信息确定集装箱的着箱状态；中央控制器根据任务信息确定集装箱的着箱检测判断逻辑；中央控制器根据着箱检测判断逻辑及着箱状态得到第一检测结果，第一检测结果为正常或异常。
可选地，中央控制器根据第二信息和任务信息对集装箱进行箱位检测，得到第二检测结果的步骤，包括：中央控制器根据第二信息确定第二信息对应的箱型状态，箱型状态包括正常箱型、警告箱型以及异常箱型其中至少之一；中央控制器匹配箱型状态和第二信息，从而得到第二检测结果，第二检测结果包括正常、警告或异常；当第二检测结果为正常时，AGV正常作业。
可选地，中央控制器与码头生产管理系统直接通讯连接或间接通讯连接，集装箱检测方法还包括以下步骤：中央控制器向码头生产管理系统发送第一检测结果；当第一检测结果为异常时，码头生产管理系统根据事先存储的异常处理机制向中央控制器发送第一指令；中央控制器向AGV发送第一指令；AGV根据第一指令进行作业。
可选地，中央控制器与码头生产管理系统直接通讯连接或间接通讯连接，集装箱检测方法还包括以下步骤：中央控制器向码头生产管理系统发送第二检测结果；当第二检测结果为警告时，码头生产管理系统向中央控制器发送第二指令，中央控制器向AGV发送第二指令，AGV根据第二指令进行直接交互作业；当第二检测结果为异常时，码头生产管理系统指令对集装箱进行重新放箱或进行人工干预。
可选地，第一传感器为超声波限位传感器，第二传感器为机械感应限位传感器。
可选地，止动块组共有两组，止动块分别设置在车架的前20尺限位处、前40尺限位处、后20尺限位处及后40尺限位处，集装箱为20尺箱、40尺箱或45尺箱。
可选地，第一传感器和第二传感器与中央控制器的通讯方式为4G-LTE。
本发明的实施方式还公开了一种自动化码头管理系统，其特征在于，包括AGV水平运输系统、岸桥自动装卸系统、轨道吊自动装卸系统、设备管理控制系统及码头生产管理系统，AGV水平运输系统包括中央控制器，AGV水平运输系统、岸桥自动装卸系统及轨道吊自动装卸系统均与设备管理控制系统通讯连接，设备管理控制系统与码头生产管理系统通讯连接，自动化码头管理系统适用前述任一的集装箱检测方法。
采用上述技术方案的自动化码头管理系统，能够实现码头作业中集装箱的自动化着箱检测，大大提升了检测的效率，及时发现非正常着箱。
附图说明
图1示出本发明一实施例的集装箱检测方法的流程图；
图2示出本发明一实施例的AGV的立体图；
图3示出本发明一实施例的AGV的剖视图；
图4示出本发明又一实施例的集装箱检测方法的流程图；
图5示出本发明一实施例的AGV的传感器位置示意图；
图6示出本发明一实施例中步骤S3的流程图；
图7示出本发明一实施例中自动化码头管理系统的示意图。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。
参照图1-图3所示，本发明的实施方式公开了一种适用于AGV1的集装箱检测方法，AGV1包括车架2，车架2用于放置集装箱(图未示出)，车架2沿第一方向(图2-3示X方向)依次间隔设置有止动块组，每组止动块组包括两对止动块，每对止动块中，一个止动块3设置有第一传感器31，且在止动块组内，第一传感器31沿对角设置，第一传感器31及AGV1均与中央控制器(图未示出)通讯连接，集装箱检测方法包括以下步骤：S1：当集装箱被放置于AGV1时，中央控制器接收检测指令；S2：中央控制器根据检测指令获取第一传感器31采集的第一信息及集装箱的任务信息；S3：中央控制器根据第一信息及任务信息对集装箱进行着箱检测，得到第一检测结果。
在本实施方式中，止动块组的具体组数和位置可以根据需要放置的集装箱的数量和规格尺寸进行调整。在S1中，当集装箱被放置于AGV1时，中央控制器接收检测指令，检测指令可以来源于岸桥自动装卸系统、设备控制管理系统等。在一实施例中，岸桥行驶至AGV1附近，并将一个或多个集装箱放置于AGV1上，在岸桥放置集装箱时，此时吊具的松绳动作被岸桥检测到，岸桥自动装卸系统接收岸桥发送的集装箱已放置至AGV1的信息，并发送至设备控制管理系统，当设备控制管理系统接收到该信息之后，向对应的AGV1发出相应的检测指令。在S2中，中央控制器根据接收到的检测指令，获取第一传感器31采集的第一信息及集装箱的任务信息，第一信息可以代表相应位置的传感器是否检测到集装箱。集装箱的任务信息可以包括集装箱的尺寸、计划放置位置等。集装箱的任务信息来源既可以是轨道吊系统、岸桥自动装卸系统，也可以是码头生产管理系统等，可以根据系统架构和业务需要进行设计，本实施方式对此不作限制。第一信息及任务信息的获取无顺序的限制，可以同时获取，也可以分别获取，本实施方式对此不作限制。在S3中，中央控制器根据第一信息及任务信息对集装箱的着箱状态进行判断，完成对集装箱的着箱检测，得到对应的第一检测结果。当集装箱非正常着箱时，可认定第一检测结果为异常。在一实施例中，可以根据任务信息得到该集装箱正常着箱时对应的正常第一信息，与第一传感器31实时采集到的第一信息比较，若一致，可认定第一检测结果为正常，若不一致，可认定第一检测结果为异常。此时的异常代表的是集装箱可能存在放歪，例如被放置到AGV1导板上等情况。
采用上述技术方案，可实现对集装箱着箱状态的及时检测，能够及时发现非正常着箱，便于后续的操作和处理。
参照图1-图5所示，本发明的另一实施方式公开了一种适用于AGV1的集装箱检测方法，每对止动块中，未设置第一传感器31的止动块3设置有第二传感器32，且在止动块组内，第二传感器32也沿对角设置，第二传感器32与中央控制器通讯连接，集装箱检测方法还包括以下步骤，S41：当第一检测结果为正常时，中央控制器获取第二传感器32采集的第二信息；S42：中央控制器根据第二信息和任务信息对集装箱进行箱位检测，得到第二检测结果。当第一检测结果为正常时，说明集装箱正常着箱，但此时集装箱的放置位置仍可能存在偏移，对于较小的偏移而言，可以忽略不计。而当偏移量超出一定范围时，则将可能导致集装箱在后续的运输或交互过程中出现跌落、无法正常抓箱、顶升异常的情况。因此，本实施方式中，在确认正常着箱后，中央控制器通过对角设置的第二传感器32所检测到的第二信息，结合集装箱对应的任务信息，对集装箱着箱后的箱位进行检测和判断，得到相应的第二检测结果。
采用上述技术方案，可实现对集装箱的箱位检测，能够及时发现集装箱的放置偏移，便于后续的操作和处理。
参照图6所示，本发明的又一实施方式公开了一种适用于AGV1的集装箱检测方法，中央控制器根据第一信息及任务信息对集装箱进行着箱检测，得到第一检测结果的步骤S3，包括：S31：中央控制器根据第一信息确定集装箱的着箱状态；S32：中央控制器根据任务信息确定集装箱的着箱检测判断逻辑；S33：中央控制器根据着箱检测判断逻辑及着箱状态得到第一检测结果，第一检测结果为正常或异常。
在S31中，中央控制器根据第一信息确定集装箱的着箱状态。在一实施例中，参照图5所示，止动块3组共有两组，分别靠前车架2的前侧和后侧，将车架2分为前平台和后平台。集装箱的任务信息包括：(1)前20尺箱(2)后20尺箱(3)40尺箱(4)45尺箱(5)双20尺箱，其中“前”代表前平台带箱，“后”代表后平台带箱，“双”代表前后平台均带箱。第一传感器31共有4个。设定第一传感器31包括①②③④。在S31中根据第一信息确定集装箱的着箱状态，其中，当①②③④均检测到对应信号，即对应的第一信息均为Y，则着箱状态为双平台带箱；除了①②③④均为Y时，只要①和②检测到对应信号，即对应的第一信息为Y，则着箱状态为后平台带箱，只要③和④检测到对应信号，即对应的第一信息为Y，则着箱状态为前平台带箱。可以理解的是，双平台带箱既可能是前后平台各放置了一个20尺箱，也有可能是仅放置了一个40尺箱或45尺箱；其他情况视为异常着箱。在S2中获取到当前集装箱对应的任务信息后，在S32中可根据下述的表1得到该任务信息对应的着箱检测判断逻辑，着箱检测判断逻辑可以包括着箱检测状态和对应的集装箱状态。
在S33中，结合S31中确定的着箱状态和S32中确定的着箱检测判断逻辑，即可以确定目前集装箱的状态，得到第一检测结果，第一检测结果为正常或异常。当第一检测结果为异常时，代表集装箱未正常放入AGV1，即集装箱可能搁起或前后放歪。可以理解的是，S31和S32之间无先后顺序的限制。
在本实施方式中，通过预存的着箱检测判断逻辑，结合第一传感器31实时检测到的第一信息以及集装箱的任务信息，能够快速地完成着箱检测，提高了着箱检测的效率。
本发明的又一实施方式公开了一种适用于AGV1的集装箱检测方法，中央控制器根据第二信息和任务信息对集装箱进行箱位检测，得到第二检测结果的步骤S42，包括：中央控制器根据第二信息确定第二信息对应的箱型状态，箱型状态包括正常箱型、警告箱型以及异常箱型其中至少之一；中央控制器匹配箱型状态和第二信息，从而得到第二检测结果，第二检测结果包括正常、警告或异常；当第二检测结果为正常时，AGV1正常作业。
在一实施例中，集装箱的任务信息包括：(1)前20尺箱(2)后20尺箱(3)40尺箱(4)45尺箱(5)双20尺箱，其中“前”代表前平台带箱，“后”代表后平台带箱，“双”代表前后平台均带箱。止动块组共有两组，第一传感器31共有4个，第二传感器32共有4个，设定第二传感器32包括ABCD。当第一检测结果为正常时，需要进行箱位检测，判断集装箱的箱位是否存在超出对应的安全偏移量的情况。根据第二传感器32采集到的第二信息可以结合下述表2确定当前第二信息所对应的箱型状态，箱型状态包括了正常箱型、警告箱型以及异常箱型其中至少之一。正常则代表集装箱的箱位放置准确，警告代表集装箱的放置存在偏移，但偏移距离在安全偏移量范围内。异常则代表箱位异常或有集装箱的放置偏移超过了安全偏移量。在实施例中，根据止动块3的尺寸700mm，集装箱对应的安全偏移量为700mm。在其他实施例中，安全偏移量可根据AGV1的结构以及集装箱的尺寸等进行调整。接着，可以根据任务信息中包含的当前任务对应的箱型信息，与第二信息对应的箱位状态进行匹配，得到第二检测结果，第二检测结果包括正常、警告或异常。
举例来说，当第二传感器DCBA对应的第二信息为YYYN时，则根据下表2可得到对应的箱位状态，包括：(1)正常箱型：45尺箱(2)警告箱型：40尺箱(3)异常箱型：前20尺箱、后20尺箱、双20尺箱。此时根据任务信息得到第二检测结果。例如，当任务信息为“45尺箱”，则此时第二检测结果为正常，AGV1正常作业；当任务信息为“40尺箱”时，则第二检测结果为警告。这是由于标准放置状态下，40尺箱对应的第二信息应该为NYYN，此时YYYN代表40尺箱的放置偏前，存在偏移，但该偏移仍在安全偏移量700mm内；当任务信息为“前20尺箱”或“、后20尺箱”或“双20尺箱”时，则第二检测结果为异常。对于任务信息为“双20尺箱”时，此时YYYN代表，前平台上的20尺箱及后平台上的20尺箱均存在向内的偏移，其中前平台上的20尺箱的偏移量小于700mm，但此时后平台上的20尺箱偏移量大于700mm，因此该状态为异常。
在本实施方式中，通过第二信息和任务信息的结合，快速准确地完成了对集装箱的箱位检测，能够有效检测出集装箱的箱位偏移、放箱位置不正的情况，便于后续的操作和处理。
本发明的又一实施方式公开了一种适用于AGV1的集装箱检测方法，中央控制器与码头生产管理系统直接通讯连接或间接通讯连接，集装箱检测方法还包括以下步骤：中央控制器向码头生产管理系统发送第一检测结果；当第一检测结果为异常时，码头生产管理系统根据事先存储的异常处理机制向中央控制器发送第一指令；中央控制器向AGV1发送第一指令；AGV1根据第一指令进行作业。
在本实施方式中，中央控制器能够将第一检测结果直接发送给码头生产管理系统，或先上传至设备控制管理系统等其他系统，再由设备控制管理系统等其他系统发送给码头生产管理系统。其中，码头生产管理系统中存储有相应的异常处理机制，当第一检测结果为异常时，码头生产管理系统可以根据对应的异常处理机制向中央控制器发送第一指令。接着，中央控制器将接收到的第一指令发送给AGV1，AGV1根据该指令进行作业。在一实施例中，第一指令为行驶至人工干预区域，则此时AGV1根据该指令行驶到对应的人工干预区域，以便进行故障的处理。在另一实施例中，第一指令也可以是转摄像头查看，授权用户通过现场或AGV1上设置的摄像头进行检查，人工判断是否存在集装箱放歪的情况，从而大大提高了集装箱非正常着箱的检出率，优化了异常处理的流程，提升了整体的效率。第一指令的具体内容可以根据实际需求分析进行设定和调整，本实施方式对此不作限制。
在本实施方式中，通过中央控制器与码头生产管理系统之间的信息交互，能够自动化完成集装箱着箱状态的及时上报，并根据事先存储的异常处理机制对非正常着箱及时处理，有效减少了后续作业过程中因非正常着箱所造成的集装箱跌落、无法正常抓箱等情况，避免了因进场处理事故造成的拥堵，提升了整体的装卸效率。
本发明的又一实施方式公开了一种适用于AGV1的集装箱检测方法，还包括以下步骤：中央控制器与码头生产管理系统直接通讯连接或间接通讯连接，集装箱检测方法还包括以下步骤：中央控制器向码头生产管理系统发送第二检测结果；当第二检测结果为警告时，码头生产管理系统向中央控制器发送第二指令，中央控制器向AGV1发送第二指令，AGV1根据第二指令进行直接交互作业；当第二检测结果为异常时，码头生产管理系统指令对集装箱进行重新放箱或进行人工干预。
在本实施方式中，中央控制器能够将第二检测结果直接发送给码头生产管理系统，或先上传至设备控制管理系统等其他系统，再由设备控制管理系统等其他系统发送给码头生产管理系统。当第二检测结果为警告时，则代表集装箱的箱位虽然存在偏移，但在安全偏移量内。这种安全偏移量内的偏移虽然一般不会造成集装箱运输中的跌落，但是在后续的作业过程中，仍可能存在危险。
参照图2所示，举例来说，在码头的集装箱作业流程主要包括卸船和装船两部分。卸船流程指的是自动化岸桥或自动化轨道吊从船上吊起一个集装箱，然后把集装箱自放到AGV1上面，AGV1自动运行到堆场的海侧交互位，自动化轨道吊运行到海侧交互位吊起集装箱然后放到堆场里面。装船流程与卸船流程相反，集装箱的流动是从堆场运送到船上。AGV1在堆场海侧交互区作业时有两种方式：一是直接交互，即AGV1在行驶至相应位置等待自动化轨道吊来抓放箱，存在系统之间的耦合，效率较低；另一种是通过AGV1的顶升机构4把集装箱顶升后放到海侧支架上，然后离开继续作业，待自动化轨道吊空闲后再自行行驶至支架附近抓箱，这种作业方式解除了系统之间的耦合现象，效率较高。而当集装箱的箱位存在偏移时，即使偏移在对应的安全偏移量内，此时如果通过顶升机构4顶升集装箱至海侧支架上时，仍容易发生顶升异常的现象。因此，当第二检测结果为警告时，码头生产管理系统向中央控制器发送第二指令，中央控制器向AGV1发送第二指令，AGV1根据第二指令进行直接交互作业，即AGV1根据第二指令行驶至相应位置等待自动化轨道吊来抓放箱。当第二检测结果为异常时，则代表箱位异常，或箱位的偏移已经超出了安全偏移量，此时需要进行重新放箱或人工干预，以防止事故的发生。码头生产管理系统可以发送指令至用户，提示用户进行人工干预，也可以发送指令至对应的岸桥或轨道吊，轨道吊或岸桥在接收到指令后，重新抓箱后再放箱。
本实施方式通过对箱位检测的不同结果进行区别化的处理，能够对集装箱的非正常箱位状态进行及时有效的干预处理，既可以避免事故的发生，又提升了整体的自动化故障处理效率和作业效率。
参照图2所示，本发明的又一实施方式公开了一种适用于AGV1的集装箱检测方法，第一传感器31为超声波限位传感器，第二传感器32为机械感应限位传感器。超声波限位传感器能够对集装箱的翘起进行准确的识别，在集装箱虽然接触止动块3但存在翘起时，超声波限位传感器检测不到对应的信号，得到的第一信息为N，因此使用超声波限位传感器进行着箱检测更加准确。而机械感应限位传感器是当集装箱压着止动块3的压块时，能够检测到对应的信号，得到的第二信息为Y。因此，机械感应限位传感器能够基于止动块3上压块的长度，对集装箱箱位的偏移量进行识别，当偏移量超出压块长度时，此时第二信息为N，则此时可认定集装箱超出安全偏移量，使用机械感应限位传感器进行箱位检测更加准确。除此之外，机械感应限位传感器是由压块的物理位移进行检测判断，因此在检测过程中受电路稳定性的影响相对较小，检测更加准确。在本实施方式中，通过超声波限位传感器和机械感应限位传感器两种传感器分别对角设置，分别进行集装箱的着箱检测和箱位检测，能够提升检测的准确性。优选地，相邻的止动块3组间还对角设置有红外限位传感器33，便于AGV1在作业时及时检测到周边的障碍物，防止非正常的碰撞。
本发明的又一实施方式公开了一种适用于AGV1的集装箱检测方法，止动块组共有两组，止动块3分别设置在车架2的前20尺限位处、前40尺限位处、后20尺限位处及后40尺限位处，集装箱为20尺箱、40尺箱或45尺箱。在本实施方式中，止动块组共有两组，每组两对，共有八个止动块3，分别设置在车架2的前20尺限位处、前40尺限位处、后20尺限位处及后40尺限位处。此时，所述AGV1能够用于运输单个40尺箱、单个45尺箱、单个或两个20尺箱，结构简单，又基本满足了码头集装箱作业的需求。
本发明的又一实施方式公开了一种适用于AGV1的集装箱检测方法，第一传感器31和第二传感器32与中央控制器的通讯方式为4G-LTE。在集装箱的自动化运输管理中，使用4G-LTE进行数据传输，更加稳定且冗余可靠。
参照图7所示，本发明的一实施方式公开了一种自动化码头管理系统5，包括AGV水平运输系统51，岸桥自动装卸系统52，轨道吊自动装卸系统53，设备管理控制系统54及码头生产管理系统55，AGV水平运输系统51包括中央控制器(图未示出)，AGV水平运输系统51、岸桥自动装卸系统52及轨道吊自动装卸系统53均与设备管理控制系统54通讯连接，设备管理控制系统54与码头生产管理系统55通讯连接，自动化码头管理系统5适用前述实施方式中任一的集装箱检测方法。
在一实施例中，自动化码头主要由码头生产管理系统55(TOS)，设备管理控制系统54(ECS)以及三大主要设备装卸系统：岸桥自动装卸系统52、AGV水平运输系统51和轨道吊自动装卸系统53。自动化码头管理系统5在运行中存在一定的精度误差，自动交互作业的同时也带来了一些安全隐患。例如，自动化岸桥对AGV放箱作业时，集装箱由于系统误差导致放箱不准。这种情况可能会带来三种不同程度事故的发生：一是AGV运输过程中集装箱跌落，二是到达堆场交互区自动化轨道吊进行直接交互作业时无法抓箱，三是AGV把集装箱顶升放到支架上时造成集装箱跌落。在本实施例中，自动化岸桥与岸桥自动装卸系统55通讯连接，当岸桥将集装箱放置于AGV上时，对应的岸桥自动装卸系统52将放箱已完成的信息发送至设备管理控制系统54，此时设备管理控制系统54下发对应的检测指令至AGV水平运输系统51的中央控制器，中央控制器根据检测指令获取第一信息。中央控制器还可以通过设备控制管理系统54获取码头生产管理系统55中存储的本次作业的集装箱的任务信息。通过第一信息和任务信息完成对集装箱的着箱检测。
采用上述技术方案，能够实现码头作业中集装箱的自动化着箱检测，大大提升了检测的效率，及时发现非正常着箱。
本申请公开的各实施方式可以被实现在硬件、软件、固件或这些实现方法的组合中。本申请的实施例可实现为在可编程系统上执行的计算机程序或程序代码，该可编程系统包括至少一个处理器、存储系统(包括易失性和非易失性存储器和/或存储元件)、至少一个输入设备以及至少一个输出设备。可将程序代码应用于输入指令，以执行本申请描述的各功能并生成输出信息。可以按已知方式将输出信息应用于一个或多个输出设备。为了本申请的目的，处理系统包括具有诸如例如数字信号处理器(DSP)、微控制器、专用集成电路(ASIC)或微处理器之类的处理器的任何系统。
在一些情况下，所公开的实施方式可以以硬件、固件、软件或其任何组合来实现。所公开的实施例还可以被实现为由一个或多个暂时或非暂时性机器可读(例如，计算机可读)存储介质承载或存储在其上的指令，其可以由一个或多个处理器读取和执行。例如，指令可以通过网络或通过其他计算机可读介质分发。因此，机器可读介质可以包括用于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或传输信息的任何机制，包括但不限于，软盘、光盘、光碟、只读存储器(CD-ROMs)、磁光盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、磁卡或光卡、闪存、或用于利用因特网以电、光、声或其他形式的传播信号来传输信息(例如，载波、红外信号数字信号等)的有形的机器可读存储器。因此，机器可读介质包括适合于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或传输电子指令或信息的任何类型的机器可读介质。
在附图中，可以以特定布置和/或顺序示出一些结构或方法特征。然而，应该理解，可能不需要这样的特定布置和/或排序。而是，在一些实施例中，这些特征可以以不同于说明性附图中所示的方式和/或顺序来布置。另外，在特定图中包括结构或方法特征并不意味着暗示在所有实施例中都需要这样的特征，并且在一些实施例中，可以不包括这些特征或者可以与其他特征组合。
虽然通过参照本发明的某些优选实施方式，已经对本发明进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本发明的精神和范围。
Claims (10)
1.一种适用于AGV的集装箱检测方法，其特征在于，所述AGV包括车架，所述车架用于放置所述集装箱，所述车架沿第一方向依次间隔设置有止动块组，每组所述止动块组包括两对止动块，每对所述止动块中，一个所述止动块设置有第一传感器，且在所述止动块组内，所述第一传感器沿对角设置，所述第一传感器及所述AGV均与中央控制器通讯连接，所述集装箱检测方法包括以下步骤：
当所述集装箱被放置于所述AGV时，所述中央控制器接收检测指令；
所述中央控制器根据所述检测指令获取所述第一传感器采集的第一信息及所述集装箱的任务信息，所述第一信息代表相应位置的传感器是否检测到所述集装箱，所述任务信息包括所述集装箱的尺寸及计划放置位置；
所述中央控制器根据所述第一信息及所述任务信息对所述集装箱进行着箱检测，得到第一检测结果。
2.如权利要求1所述的集装箱检测方法，其特征在于，每对所述止动块中，未设置所述第一传感器的所述止动块设置有第二传感器，且在所述止动块组内，所述第二传感器也沿对角设置，所述第二传感器与所述中央控制器通讯连接，所述集装箱检测方法还包括以下步骤：
当所述第一检测结果为正常时，所述中央控制器获取所述第二传感器采集的第二信息；
所述中央控制器根据所述第二信息和所述任务信息对所述集装箱进行箱位检测，得到第二检测结果。
3.如权利要求1所述的集装箱检测方法，其特征在于，所述所述中央控制器根据所述第一信息及所述任务信息对所述集装箱进行着箱检测，得到第一检测结果的步骤，包括：
所述中央控制器根据所述第一信息确定所述集装箱的着箱状态；
所述中央控制器根据所述任务信息确定所述集装箱的着箱检测判断逻辑；
所述中央控制器根据所述着箱检测判断逻辑及所述着箱状态得到第一检测结果，所述第一检测结果为正常或异常。
4.如权利要求2所述的集装箱检测方法，其特征在于，所述所述中央控制器根据所述第二信息和所述任务信息对所述集装箱进行箱位检测，得到第二检测结果的步骤，包括：
所述中央控制器根据所述第二信息确定所述第二信息对应的箱型状态，所述箱型状态包括正常箱型、警告箱型以及异常箱型其中至少之一；
所述中央控制器匹配所述箱型状态和所述第二信息，从而得到第二检测结果，所述第二检测结果包括正常、警告或异常；
当所述第二检测结果为正常时，所述AGV正常作业。
5.如权利要求3所述的集装箱检测方法，其特征在于，所述中央控制器与码头生产管理系统直接通讯连接或间接通讯连接，所述集装箱检测方法还包括以下步骤：
所述中央控制器向所述码头生产管理系统发送所述第一检测结果；
当所述第一检测结果为异常时，所述码头生产管理系统根据事先存储的异常处理机制向所述中央控制器发送第一指令；
所述中央控制器向所述AGV发送所述第一指令；
所述AGV根据所述第一指令进行作业。
6.如权利要求4所述的集装箱检测方法，其特征在于，所述中央控制器与码头生产管理系统直接通讯连接或间接通讯连接，所述集装箱检测方法还包括以下步骤：
所述中央控制器向所述码头生产管理系统发送所述第二检测结果；
当所述第二检测结果为警告时，所述码头生产管理系统向所述中央控制器发送第二指令，所述中央控制器向所述AGV发送所述第二指令，所述AGV根据所述第二指令进行直接交互作业；
当所述第二检测结果为异常时，所述码头生产管理系统指令对所述集装箱进行重新放箱或进行人工干预。
7.如权利要求2所述的集装箱检测方法，其特征在于，所述第一传感器为超声波限位传感器，所述第二传感器为机械感应限位传感器。
8.如权利要求1所述的集装箱检测方法，其特征在于，所述止动块组共有两组，所述止动块分别设置在所述车架的前20尺限位处、前40尺限位处、后20尺限位处及后40尺限位处，所述集装箱为20尺箱、40尺箱或45尺箱。
9.如权利要求2所述的集装箱检测方法，其特征在于，所述第一传感器和所述第二传感器与所述中央控制器的通讯方式为4G-LTE。
10.一种自动化码头管理系统，其特征在于，包括AGV水平运输系统、岸桥自动装卸系统、轨道吊自动装卸系统、设备管理控制系统及码头生产管理系统，所述AGV水平运输系统包括中央控制器，所述AGV水平运输系统、所述岸桥自动装卸系统及轨道吊自动装卸系统均与所述设备管理控制系统通讯连接，所述设备管理控制系统与所述码头生产管理系统通讯连接，所述自动化码头管理系统适用如权利要求1-9中任一项所述的集装箱检测方法。
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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