KR100990433B1

KR100990433B1 - 무인 크레인의 후크 체결 방법 및 그 무인 크레인 시스템

Info

Publication number: KR100990433B1
Application number: KR1020100049167A
Authority: KR
Inventors: 한승원
Original assignee: (주)이레에프에이
Priority date: 2010-05-26
Filing date: 2010-05-26
Publication date: 2010-10-29

Abstract

본 발명은 무인 크레인으로 물건을 들어올리기 위하여, 대상이 되는 물건의 걸림부에 크레인의 호이스트에 연결된 후크 체결시, 상기 후크의 체결 상태를 3차원 위 정보 수집 장치(스테레오카메라)를 이용하여 정확하게 확인함으로써, 크레인 작업시 발생할 수 있는 안전사고를 예방할 수 있는 무인 크레인의 후크 체결 방법 및 시스템에 관한 것이다.

Description

무인 크레인의 후크 체결 방법 및 그 무인 크레인 시스템{METHOD OF LOCKING HOOK IN AUTOMATED CRANE AND THE AUTOMATED CRANE SYSTEM}

본 발명은 무인 크레인으로 물건을 들어올리기 위하여, 대상이 되는 물건의 걸림부에 크레인의 호이스트에 연결된 후크 체결시, 상기 후크의 체결 상태를 3차원 정보 수집 장치(스테레오카메라)를 이용하여 정확하게 확인함으로써, 크레인 작업시 발생할 수 있는 안전사고를 예방할 수 있는 무인 크레인의 후크 체결 방법 및 시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 물류 창고나 항만 부두 등 화물의 선적 또는 하역 작업이 수행되는 장소나, 제철소 기타 제조 공장 등에서 특정 물건을 들어올리거나 위치 이동시키기 위해 크레인이 사용되고 있다. 통상적인 크레인(10)은 호이스트(12)와, 상기 호이스트(12)에 연결되는 후크(14)를 포함하며, 도 1 에 도시된 바와 같이, 이동 대상이 되는 물건(이하, '대상체(20)'라 칭함)에 구비된 걸림부(22)에 후크(14)를 체결함으로써 작업시 물건의 낙하로 인해 발생하는 안전사고와 대상체(20)의 파손을 방지하도록 하고 있다.

종래의 대상체 이동을 위한 크레인은 대부분 사람이 직접 조종 및 운행하는 방법으로 작업이 이루어져 왔으며, 특히, 크레인의 후크와 대상체의 걸림부 체결시 작업자가 직접 체결 여부를 확인하는 방법을 취하였다.

그런데, 최근들어 인건비 절감 및 작업 효율성 향상을 위해 공장 자동화가 필수적인 시스템으로서 요구되고 있으며, 무인 크레인을 이용한 작업 시스템이 지속적으로 제안되고 있다. 종래의 무인 크레인 시스템에서는 크레인의 후크 체결에 있어서, 대상체와 걸림부의 위치를 미리 고정시켜 놓은 상태에서, PLC를 이용하여 후크의 위치를 실시간 파악하면서, 후크를 대상체의 걸림부 위치로 이동시킴으로써 자동으로 후크 체결이 이루어지도록 하였다.

그러나, 이러한 방법에 따르면, 대상체 및 걸림부의 위치에 변동이 생기는 경우에 후크 체결이 불가능하게 되고, 후크가 걸림부에 불완전하게 체결되는 경우 크레인이 이동시 대상체가 낙하하여 파손될 뿐만 아니라 작업장 인근 작업자가 부상을 당하는 등 안전사고가 발생할 위험이 존재한다.

본 발명은 상기한 바와 같은 종래 무인 크레인의 후크 체결 방법의 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 3차원 위치 정보 수집 장치를 이용하여, 크레인의 후크와 대상체의 걸림부의 위치를 파악하고, 후크의 체결 상태 이상 유무를 판정함으로써 후크의 불완전한 체결로 인한 대상체 낙하, 그로 인한 대상체 파손 및 안전사고를 사전에 예방할 수 있는 무인 크레인 후크 체결 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 무인 크레인 시스템에서 작업 대상체에 크레인의 후크를 체결하는 방법으로서, 크레인의 호이스트를 권상하는 단계와; 상기 호이스트를 대상체의 수평 위치까지 횡행 주행시키는 단계와; 스테레오카메라로 대상체의 좌우 양측 특정 위치를 촬영하여, 해당 위치에 걸림부가 존재하는지 여부를 확인하는 단계와; 대상체에 걸림부가 존재하지 않는 것으로 확인되는 경우 경보를 발령하고, 대상체에 걸림부가 존재하는 것으로 확인되는 경우 호이스트를 대상체의 걸림부 수직 위치까지 권하시켜 호이스트 하부의 후크를 대상체의 걸림부에 체결하는 단계와; 스테레오카메라로 후크와 걸림부의 체결 상태를 촬영하여, 후크가 완전하게 체결되었는지 여부를 확인하는 단계와; 후크가 불완전하게 체결된 것으로 확인되는 경우 경보를 발령하고, 후크가 완전하게 체결된 것으로 확인되는 경우 호이스트를 권상한 후 횡행 주행하여 대상체를 이동시키는 단계를 포함한다.

여기서, 상기 대상체의 걸림부 존재 여부 확인은, 상기 스테레오카메라로 미리 정해진 특정 위치를 오토포커싱하여 확대 촬영하고, 상기 스테레오카메라에 의해 촬영된 영상데이터로부터 3차원 입체 정보를 검출하고, 검출된 입체 정보를 실제 걸림부의 입체 정보와 비교하는 방법으로 수행되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 대상체의 걸림부 존재 여부 확인은, 스테레오카메라로 걸림부에 미리 형성된 걸림부인식마크를 인식하는 방법으로 수행되는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 후크가 완전하게 체결되었는지 여부의 확인은, 후크와 걸림부가 완전하게 체결된 상태의 영상데이터를 미리 저장하고, 실제 체결 상태를 스테레오카메라로 촬영한 후, 촬영된 영상으로부터 얻은 영상데이터를 미리 저장된 영상데이터와 비교하는 방법으로 수행되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 후크가 완전하게 체결되었는지 여부의 확인은, 후크와 걸림부가 완전하게 체결된 상태에서 후크와 걸림부에 각각 후크인식마크와 걸림부인식마크를 일직선 상에 위치되도록 미리 표시하고, 실제 체결 상태를 스테레오카메라로 촬영하여 후크인식마크와 걸림부인식마크가 일직선상에 위치되어 있는지를 확인하는 방법으로 수행되는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명은 무인 크레인 시스템으로서, 호이스트 및 후크를 포함하는 크레인과; 좌우 양측에 상기 후크에 걸리는 걸림부가 돌출 형성된 작업 대상체와; 상기 크레인의 좌우 양측에 각각 구비되어 대상체의 걸림부 부분을 서로 다른 세 방향에서 촬영하는 스테레오카메라와; 상기 스테레오카메라로부터 촬영된 영상을 분석하여 대상체에 걸림부가 존재하는 여부를 판정하고, 상기 걸림부에 후크가 완전하게 체결되었는지 여부를 판정함과 아울러, 상기 크레인의 호이스트 권상, 권하 및 횡행 주행 작동을 제어하는 컨트롤러를 포함한다.

여기서, 상기 컨트롤러는 스테레오카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 3차원 입체 정보를 검출하고, 검출된 입체 정보를 미리 저장된 실제 걸림부의 입체 정보와 비교하여 대상체의 걸림부 존재 여부를 확인한다.

그리고, 상기 컨트롤러는 스테레오카메라로 걸림부에 미리 형성된 걸림부인식마크를 인식하여 대상체의 걸림부 존재 여부를 확인한다.

또한, 상기 컨트롤러는 후크와 걸림부가 완전하게 체결된 상태의 영상데이터를 미리 저장하고, 실제 체결 상태를 스테레오카메라로부터 촬영된 실제 체결 상태 영상으로부터 얻은 영상데이터를 미리 저장된 영상데이터와 비교하여 상기 후크가 완전하게 체결되었는지 여부를 확인한다.

그리고, 상기 후크와 걸림부가 완전하게 체결된 상태에서 후크와 걸림부에 각각 후크인식마크와 걸림부인식마크가 일직선 상에 위치되도록 미리 표시되고, 상기 컨트롤러는 스테레오카메라로부터 촬영된 실제 체결 상태 영상으로부터 후크인식마크와 걸림부인식마크가 일직선 상에 위치되어 있는지를 식별하여 상기 후크가 완전하게 체결되었는지 여부를 확인한다.

상기한 바와 같은 본 발명에 따르면, 3차원 위치 정보 수집 장치를 이용하여, 크레인의 후크와 대상체의 걸림부의 위치를 파악하고, 후크의 체결 상태 이상 유무를 판정함으로써 후크의 불완전한 체결로 인한 대상체 낙하, 그로 인한 대상체 파손 및 안전사고를 사전에 예방할 수 있는 장점을 갖는다.

도 1 은 통상적인 크레인의 대상체 후킹(HOOKING) 모델이 개략적으로 도시된 도면,
도 2 는 본 발명에 따른 크레인 후크 체결 시스템의 구성도,
도 3 은 본 발명에 따른 크레인 후크 체결 방법의 공정 순서도,
도 4 는 본 발명에 따른 크레인 후크 체결 공정 중 호이스트 권하 전 걸림부의 위치를 감지하는 방법을 개략적으로 도시한 도면,
도 5 는 후크 체결이 완전하게 수행된 것으로 판정된 경우의 예를 도시한 도면,
도 6 은 후크 체결이 불완전하게 수행된 것으로 판정된 경우의 예를 도시한 도면이다.

이하, 본 발명에 따른 무인 크레인 후크 체결 방법에 대하여 첨부된 도면과 바람직한 실시예를 참조로 상세히 설명하기로 한다.

도 2 에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 무인 크레인 후크 체결 시스템은 크레인(10), 대상체(20), 스테레오카메라(30,30'), 컨트롤러(40), 원격제어컴퓨터(50)를 포함한다.

상기 크레인(10)은 도 1 에 도시된 바와 같은 통상적인 크레인으로서, 호이스트(12)와 후크(14)를 포함하며, 상기 후크(14)는 도 2 에 도시된 바와 같이, 대상체(20)를 좌우 양측에서 각각 걸어 들어올리기 위해 좌우측에 각각 구비되고, 호이스트(12)의 권상 및 권하 작동에 의해 승하강된다.

상기 대상체(20)는 이동 대상이 되는 모든 물건을 포함하되, 본원 명세서의 도면 및 설명은 제강시 사용되는 고철슈트를 예로써 도시 및 설명한다. 상기 대상체(20)는 크레인(10)의 후크(14)를 체결하여 들어올릴 수 있도록 좌우 양측에 걸림부(22)가 설치된다. 상기 걸림부(22)는 후크(14)가 걸려 지지될 수 있다면 그 구조에는 제한이 없으나, 대체로, 대상체(20)의 표면으로부터 외측으로 수평하게 돌출되고 외측 말단부는 후크(14)의 외측으로의 이탈을 방지하기 위해 단턱을 구비하거나 일측으로 절곡 형성되는 것이 바람직하다.

그리고, 상기 대상체(20)의 걸림부(22)에는 후술하는 스테레오카메라(30,30')로 걸림부(22)의 위치를 인식하는 경우, 걸림부(22)를 식별하기 위한 인식표지로 활용되는 걸림부인식마크(24)가 형성되는 것이 바람직하다. 상기 걸림부인식마크(24)는 특정 색상을 갖는 페인트로 채색된 형태일 수도 있고, 특정 색상을 갖는 시트 형태로 구성되어 대상체(20)의 걸림부(22) 표면에 부착되는 방법으로 형성될 수도 있다.

상기 스테레오 카메라는 서로 다른 방향에서 대상체(20)를 촬영하여 영상데이터를 획득하는 수단으로서, 대상체(20)의 좌우 양측에 구비된 걸림부(22)를 촬영할 수 있도록 크레인(10)의 좌우 양측에 구비되고, 수평방향으로 일정 간격 이격되어 일렬로 배치된 2개 이상의 렌즈를 구비한다. 2개 이상의 렌즈를 구비하는 스테레오 카메라를 사용할 때에는 대상체(20)의 깊이 정보 뿐만 아니라, 넓이 또는 거리와 같은 위치 좌표 정보를 얻을 수 있어 보다 정밀한 3차원 영상 정보를 수집할 수 있다.

이러한 스테레오 카메라는, 도 2 에 도시된 바와 같이, 크레인(10)의 좌우 양측에 각각 구비되어, 대상체(20) 좌우 양측에 구비된 걸림부(22)를 각각 인식하여 위치 정보를 회득할 수 있도록 구성된다.

상기 컨트롤러(40)는 스테레오카메라(30,30')로부터 전달되는 영상데이터를 분석 판정함에 따라 대상 물체의 거리정보 및 위치정보를 포함하는 입체 영상 정보를 산출하고, 크레인(10)의 호이스트(12) 권상, 권하 및 수평 주행 등의 작동을 제어한다. 상기 컨트롤러(40)는 스테레오카메라(30,30')에 의해 촬영된 사진 원본 데이터를 분석하여 대상체(20)의 각 포인트에 X-Y-Z 좌표값을 부여한다. 그리고, 이러한 포인트 좌표값에 따라 임의의 두 지점 사이의 거리를 산출해낼 수 있고, 대상체(20)의 모든 지점이 좌표값으로 표시되므로, 대상체(20)의 넓이나 길이, 위치 등에 대한 정보를 얻을 수 있게 되는 것이다. 이와 같이, 스테레오카메라(30,30')로부터 대상체(20)의 X-Y-Z 좌표값을 산출하는 방법은 이미 공지된 기술로써 상세한 설명은 생략하기로 한다.

이하, 무인 크레인 시스템에서 대상체(20)에 후크(14)를 체결하는 방법에 대하여 상세히 설명하고자 한다. 도 3 에는 본 발명에 따른 크레인 후크(14) 체결 방법의 공정 순서도가 도시된다.

도 3 에 도시된 바와 같이, 먼저, 컨트롤러(40)는 원격제어컴퓨터(50)로부터 작업 오더가 수신되면(S1), 크레인(10)을 제어하여 호이스트(12)를 권상한다(S2). 이 때, 호이스트(12)의 권상 높이가 안전높이 이상인지를 실시간 파악하며(S3), 안전 높이 이상이면 권상을 중지하고 해당 높이에서 호이스트(12)를 대상체(20)의 수평 위치까지 횡행 주행한다(S4). 대상체(20)가 있는 위치는 미리 고정된 위치로서 컨트롤러(40)에 미리 저장되어 있으며, 횡행 주행 전, 스테레오카메라(30,30')로 대상체(20)를 촬영하여 대상체(20)의 위치를 미리 저장된 대상체(20)의 고정 위치와 비교함으로써 위치가 다른 경우 사전에 보정할 수도 있다.

호이스트(12)의 횡행 주행이 완료되면, 스테레오카메라(30,30')가 대상체(20)의 걸림부(22)가 목표 위치에 존재하는지를 확인한다(S5). 도 4 에는 스테레오카메라(30,30')에 의해 대상체(20)의 걸림부(22) 존재 여부를 판단하는 모습이 개략으로 도시된다. 도시된 바와 같이, 크레인(10)의 좌우 양측에 구비된 스테레오카메라(30,30')가 대상체(20)의 좌우 각 걸림부(22)를 촬영하며, 특히 오토포커싱으로 걸림부(22)를 확대하여 3차원 입체 정보를 검출한다. 대상체(20)의 걸림부(22) 위치는 대상체(20)의 위치와 마찬가지로 미리 정해진 위치에 형성되며, 그 위치는 컨트롤러(40)에 미리 저장되어 있다. 따라서, 컨트롤러(40)는 스테레오카메라(30,30')에 의해 촬영된 영상데이터를 분석하여 미리 저장된 해당 위치에 걸림부(22)가 존재하는지 여부를 확인한다. 구체적으로, 걸림부(22)의 존재 여부 확인은 스테레오카메라(30,30')에 의해 촬영된 영상데이터로부터 걸림부(22)의 넓이, 길이 및 위치 등 3차원 입체 정보를 검출하고, 이를 컨트롤러(40)에 미리 저장된 걸림부(22)의 입체 정보와 비교하는 방법으로 수행한다.

한편, 대상체(20)의 걸림부(22) 확인을 위해, 걸림부(22)에 미리 형성된 걸림부인식마크(24)를 활용할 수도 있다. 걸림부인식마크(24)를 활용하면, 별도의 입체 정보 비교 단계없이, 걸림부인식마크(24)의 인식 여부에 따라 해당 위치에 걸림부(22)가 존재하는지 여부를 확인할 수 있게 된다. 도 4 에서는 예로서 걸림부인식마크(24)를 보라색 문자 AB로 표시하였다. 인식마크는 특정 색상의 띠 모양으로 구성 할 수도 있으며, 문자 형태로 구성될 수도 있다. 그러나, 특정 색상으로 구성되는 경우에는 주변 밝기나 조명 색상 등 주변 환경 요인에 따라 특정 색상 감지에 오류가 발생할 수 있으므로, 문자의 형태로 구성하는 것이 더욱 바람직하다.

위와 같은 방법으로, 대상체(20)의 걸림부(22)가 존재하지 않는 것으로 확인되면, 컨트롤러(40)는 에러로 처리하여 외부에 별도 설치된 경보장치를 통해 경보를 발령하며, 더 이상의 크레인(10) 작동을 중단시킨다. 이 경우, 작업자가 개입하여 수동으로 대상체(20)를 교체하고 다음 공정을 수행한다.

대상체(20)의 걸림부(22)가 존재하는 것으로 확인되면, 컨트롤러(40)는 크레인(10)을 제어하여 호이스트(12)를 대상체(20)의 걸림부(22) 수직 위치까지 권하시키고, 호이스트(12)를 걸림부(22) 수직 위치 아래로 하강시켰다가 다시 상승시키는 등 호이스트(12)의 위치를 조정하여 후크(14)를 대상체(20)의 걸림부(22)에 체결한다(S6).

그 다음, 스테레오카메라(30,30')를 이용하여 후크(14)와 걸림부(22)의 체결 상태를 촬영하여, 후크(14)가 완전하게 체결되었는지 여부를 확인한다(S7). 후크(14)가 완전하게 체결되었는지를 확인하는 방법은, 후크(14)와 걸림부(22)가 완전하게 체결된 상태의 영상데이터를 미리 저장하고, 실제 공정 단계에서 체결 상태를 촬영한 후, 촬영된 영상으로부터 얻은 영상데이터를 미리 저장된 영상데이터와 비교하는 방법으로 수행할 수 있다.

한편, 보다 간단한 방법으로는, 후크(14)에 후크인식마크(16)를 표시하고, 대상체(20)의 걸림부(22)에 미리 표시된 걸림부인식마크(24)와 위치를 비교함으로써 후크(14)가 완전하게 체결되었는지를 확인할 수도 있다. 구체적으로, 후크(14)와 걸림부(22)를 완전하게 체결한 후, 후크(14)와 걸림부(22)에 후크인식마크(16)와 걸림부인식마크(24)를 특정 위치에 표시한 다음 스테레오카메라(30,30')로 촬영하여 각 인식마크의 특정 위치 정보를 미리 저장한다. 그 다음, 실제 공정 단계에서 체결 상태를 촬영하여 각 인식마크의 위치 정보를 미리 저장된 인식마크의 위치 정보와 비교하여 후크 체결 여부를 판정할 수 있다.

도 5 에는 이러한 인식마크를 이용하여 후크 체결 상태를 확인하는 방법이 예로서 도시된다. 도 5 의 (a) 및 (b)에 도시된 바와 같이, 좌우측 후크인식마크(16)인 검정색 CD 문자와 좌우측 걸림부인식마크(24)인 보라색 문자 AB를 후크(14)의 완전 체결 상태에서 모두 일직선 상에 위치하도록 표시하고, 실제 공정 단계에서, 체결 상태를 촬영하여 얻은 영상데이터로부터 좌우 걸림부인식마크(24)와 좌우 후크인식마크(16)가 모두 일직선 상에 위치된 것으로 판정되는 경우 후크(14)가 안정적으로 완전하게 체결된 것으로 판정할 수 있다.

도 6 에는 후크(14)가 불완전하게 체결된 상태의 예가 도시되는 바, 우측 후크인식마크(16;'CD'로 표시)가 하측으로 더 내려와 모든 인식마크가 일직선상에 위치하지 않아 후크(14)가 불완전하게 체결된 것으로 판정된다.

위와 같은 방법으로 후크 체결 상태를 확인하여, 후크(14)가 불완전하게 체결된 것으로 판정되는 경우 에러 처리하여 외부의 경보장치를 통해 경보를 발령하고, 컨트롤러(40)는 더 이상의 크레인(10) 작동을 중단시킨다. 이 경우, 작업자가 개입하여 수동으로 후크 체결 작업을 수행하고 다음 공정을 수행한다.

한편, 컨트롤러(40)에 의한 후크 체결 상태의 판정 결과가 부정확할 수 있으므로, 원격제어컴퓨터(50)에서는 무선으로 전송된 영상데이터를 기초로 감독자가 후크 체결 상태를 다시 한번 확인하는 것이 바람직하다(S8). 확인 결과 후크 체결 상태가 불완전한 경우 다시 수동으로 체결 작업을 수행한다.

후크 체결 상태 확인이 완료되면, 컨트롤러(40)는 크레인(10)을 제어하여 호이스트(12)를 권상하여 대상체(20)를 들어올린 후 횡행 주행하여 원하는 위치로 이동시켜 작업을 마무리한다(S9).

지금까지, 본 발명의 실시예를 기준으로 상세히 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 실시예와 실질적으로 균등한 범위에까지 미친다 할 것이다.

10 : 크레인 12 : 호이스트
14 : 후크 16 : 후크인식마크
20 : 대상체 22 : 걸림부
24 : 걸림부인식마크 30, 30' : 스테레오카메라
40 : 컨트롤러 R : 리피터
50 : 원격제어컴퓨터

Claims

무인 크레인 시스템에서 작업 대상체에 크레인의 후크를 체결하는 방법으로서,
크레인의 호이스트를 권상하는 단계와;
상기 호이스트를 대상체의 수평 위치까지 횡행 주행시키는 단계와;
스테레오카메라로 대상체의 좌우 양측 특정 위치를 촬영하여, 해당 위치에 걸림부가 존재하는지 여부를 확인하는 단계와;
대상체에 걸림부가 존재하지 않는 것으로 확인되는 경우 경보를 발령하고, 대상체에 걸림부가 존재하는 것으로 확인되는 경우 호이스트를 대상체의 걸림부 수직 위치까지 권하시켜 호이스트 하부의 후크를 대상체의 걸림부에 체결하는 단계와;
스테레오카메라로 후크와 걸림부의 체결 상태를 촬영하여, 후크가 완전하게 체결되었는지 여부를 확인하는 단계와;
후크가 불완전하게 체결된 것으로 확인되는 경우 경보를 발령하고, 후크가 완전하게 체결된 것으로 확인되는 경우 호이스트를 권상한 후 횡행 주행하여 대상체를 이동시키는 단계를 포함하되;
상기 후크가 완전하게 체결되었는지 여부의 확인은, 후크와 걸림부가 완전하게 체결된 상태에서 후크와 걸림부에 각각 후크인식마크와 걸림부인식마크를 일직선 상에 위치되도록 미리 표시하고, 실제 체결 상태를 스테레오카메라로 촬영하여 후크인식마크와 걸림부인식마크가 일직선상에 위치되어 있는지를 확인하는 방법으로 수행되는 것을 특징으로 하는 무인 크레인의 후크 체결 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 대상체의 걸림부 존재 여부 확인은, 상기 스테레오카메라로 미리 정해진 특정 위치를 오토포커싱하여 확대 촬영하고, 상기 스테레오카메라에 의해 촬영된 영상데이터로부터 3차원 입체 정보를 검출하고, 검출된 입체 정보를 실제 걸림부의 입체 정보와 비교하는 방법으로 수행되는 것을 특징으로 하는 무인 크레인의 후크 체결 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 대상체의 걸림부 존재 여부 확인은, 스테레오카메라로 걸림부에 미리 형성된 걸림부인식마크를 인식하는 방법으로 수행되는 것을 특징으로 하는 무인 크레인의 후크 체결 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 후크가 완전하게 체결되었는지 여부의 확인은, 후크와 걸림부가 완전하게 체결된 상태의 영상데이터를 미리 저장하고, 실제 체결 상태를 스테레오카메라로 촬영한 후, 촬영된 영상으로부터 얻은 영상데이터를 미리 저장된 영상데이터와 비교하는 방법으로 수행되는 것을 특징으로 하는 무인 크레인의 후크 체결 방법.
삭제
호이스트 및 후크를 포함하는 크레인과;
좌우 양측에 상기 후크에 걸리는 걸림부가 돌출 형성된 작업 대상체와;
상기 크레인의 좌우 양측에 각각 구비되어 대상체의 걸림부 부분을 서로 다른 세 방향에서 촬영하는 스테레오카메라와;
상기 스테레오카메라로부터 촬영된 영상을 분석하여 대상체에 걸림부가 존재하는 여부를 판정하고, 상기 걸림부에 후크가 완전하게 체결되었는지 여부를 판정함과 아울러, 상기 크레인의 호이스트 권상, 권하 및 횡행 주행 작동을 제어하는 컨트롤러를 포함하되;
상기 후크와 걸림부가 완전하게 체결된 상태에서 후크와 걸림부에 각각 후크인식마크와 걸림부인식마크가 일직선 상에 위치되도록 미리 표시되고, 상기 컨트롤러는 스테레오카메라로부터 촬영된 실제 체결 상태 영상으로부터 후크인식마크와 걸림부인식마크가 일직선 상에 위치되어 있는지를 식별하여 상기 후크가 완전하게 체결되었는지 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 무인 크레인 시스템.
제 6 항에 있어서,
상기 컨트롤러는 스테레오카메라에 의해 촬영된 영상으로부터 3차원 입체 정보를 검출하고, 검출된 입체 정보를 미리 저장된 실제 걸림부의 입체 정보와 비교하여 대상체의 걸림부 존재 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 무인 크레인 시스템.
제 6 항에 있어서,
상기 컨트롤러는 스테레오카메라로 걸림부에 미리 형성된 걸림부인식마크를 인식하여 대상체의 걸림부 존재 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 무인 크레인 시스템.
제 6 항에 있어서,
상기 컨트롤러는 후크와 걸림부가 완전하게 체결된 상태의 영상데이터를 미리 저장하고, 실제 체결 상태를 스테레오카메라로부터 촬영된 실제 체결 상태 영상으로부터 얻은 영상데이터를 미리 저장된 영상데이터와 비교하여 상기 후크가 완전하게 체결되었는지 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 무인 크레인 시스템.
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