CN116859936A - 一种无人集卡装卸箱作业控制方法、装置和云平台 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种无人集卡装卸箱作业控制方法、装置和云平台，通过将根据装卸箱任务生成的规划路径发送至无人集卡，并在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作；在接收到所述无人集卡发送的装卸箱操作完成信号后，控制所述桥吊设备进行起吊操作，并接收所述桥吊设备发送的桥吊设备状态信息；根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，并在确定起吊操作完成后，控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点，实现了在无人集卡进行装卸箱过程中对无人集卡和桥吊设备的动作信息和交互信息进行多重确认，从而保证装卸箱作业的安全性。

Description

一种无人集卡装卸箱作业控制方法、装置和云平台

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种无人集卡装卸箱作业控制方法、装置和云平台。

背景技术

随着自动驾驶技术的成熟，自动驾驶技术在如港口、矿区等封闭场景中的应用逐年受到业界关注。无人驾驶集装箱卡车，又称无人集卡是港口和矿区的重要运输工具，无人集卡通常需要与桥吊设备进行配合以完成集装箱的装卸操作，在完成装卸箱的过程中需要多方的信息交互，以使得无人集卡和桥吊设备能够精准配合。

因此，想要保证无人集卡的装卸箱操作能够高效的、安全的进行，在装卸箱过程中信息交互确认显得尤为重要。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种无人集卡装卸箱作业控制方法、装置和云平台，旨在实现在无人集卡装卸箱过程中进行交互信息确认，以保证装卸箱的安全性。

第一方面，本申请提供一种无人集卡装卸箱作业控制方法，所述方法包括以下步骤：

将根据装卸箱任务生成的规划路径发送至无人集卡，并在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作；

在接收到所述无人集卡发送的装卸箱操作完成信号后，控制所述桥吊设备进行起吊操作，并接收所述桥吊设备发送的桥吊设备状态信息；

根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，并在确定起吊操作完成后，控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。

一些实施例中，在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作，包括：

接收所述无人集卡在到达所述桥吊作业点后发送的无人集卡坐标；

判断所述无人集卡坐标与桥吊作业点坐标的坐标误差是否大于预设的误差阈值；

若是，则将所述坐标误差发送至所述无人集卡，以使所述无人集卡根据所述坐标误差调整自身位置；

否则，控制所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作。

一些实施例中，统计在一次装卸箱任务中，所述无人集卡根据所述坐标误差调整自身位置的次数；

若在调整次数达到预设次数后，所述无人集卡坐标和所述桥吊作业点坐标的坐标误差依旧大于所述误差阈值，则根据所述无人集卡的当前坐标重新进行路径规划。

一些实施例中，该方法还包括通过安装于所述无人集卡车箱中的激光测距仪进行障碍物距离检测，并根据检测到的障碍物距离确定装卸箱操作是否完成。

一些实施例中，根据检测到的障碍物距离确定装卸箱操作是否完成，还包括：

当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装箱操作时，若所述障碍物距离小于预设距离，则确定装箱完成；

当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行卸箱操作时，若所述障碍物距离大于所述预设距离，则确定卸箱完成。

一些实施例中，根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，包括：

当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装箱操作时，若所述桥吊设备的吊具最低点高于所述车辆的最高点，且吊具处于解锁状态，则确定起吊操作完成；

当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行卸箱操作时，若所述桥吊设备的吊具最高点大于所述车辆的最高点，则确定起吊操作完成。

一些实施例中，该方法还包括：

将装卸箱任务的进度发送至预设终端；

在确定起吊操作完成，且接收到所述预设终端发送的确认指令后，

控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。

一些实施例中，该方法还包括：

将装卸箱任务的进度发送至预设终端；

在确定起吊操作完成，且接收到所述预设终端发送的确认指令后，

控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。

第二方面，本申请还提供一种无人集卡装卸箱作业控制装置，所述装置包括：

规划模块，其用于将根据装卸箱任务生成的规划路径发送至无人集卡，并在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作；

控制模块，其用于在接收到所述无人集卡发送的装卸箱操作完成信号后，控制所述桥吊设备进行起吊操作，并接收所述桥吊设备发送的桥吊设备状态信息；

确定模块，其用于根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，并在确定起吊操作完成后，控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。

一些实施例中，所述规划模块还用于；

接收所述无人集卡在到达所述桥吊作业点后发送的无人集卡坐标；

判断所述无人集卡坐标与桥吊作业点坐标的坐标误差是否大于预设的误差阈值；

若是，则将所述坐标误差发送至所述无人集卡，以使所述无人集卡根据所述坐标误差调整自身位置；

否则，控制所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作。

一些实施例中，所述装卸模块还用于：

统计在一次装卸箱任务中，所述无人集卡根据所述坐标误差调整自身位置的次数；

若在调整次数达到预设次数后，所述无人集卡坐标和所述桥吊作业点坐标的坐标误差依旧大于所述误差阈值，则根据所述无人集卡的当前坐标重新进行路径规划。

一些实施例中，通过安装于所述无人集卡车箱中的激光测距仪进行障碍物距离检测，并根据检测到的障碍物距离确定装卸箱操作是否完成。

一些实施例中，该装置还用于：

当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装箱操作时，若所述障碍物距离小于预设距离，则确定装箱完成；

当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行卸箱操作时，若所述障碍物距离大于所述预设距离，则确定卸箱完成。

一些实施例中，所述确定模块还用于：

当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装箱操作时，若所述桥吊设备的吊具最低点高于所述车辆的最高点，且吊具处于解锁状态，则确定起吊操作完成；

当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行卸箱操作时，若所述桥吊设备的吊具最低点高于所述车辆的最高点，则确定起吊操作完成。

一些实施例中，该装置还用于：

将装卸箱任务的进度发送至预设终端；

在确定起吊操作完成，且接收到所述预设终端发送的确认指令后，

控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。

一些实施例中，该装置还用于：

接收所述终端向所述无人集卡发送运行控制信息，以使所述无人集卡根据所述运行控制信息运行。

第三方面，本申请还提供一种云平台，其用于实现如上述的无人集卡装卸箱作业控制方法的步骤。

本申请提供一种无人集卡装卸箱作业控制方法、装置和云平台，通过将根据装卸箱任务生成的规划路径发送至无人集卡，并在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作；在接收到所述无人集卡发送的装卸箱操作完成信号后，控制所述桥吊设备进行起吊操作，并接收所述桥吊设备发送的桥吊设备状态信息；根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，并在确定起吊操作完成后，控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点，实现了在无人集卡进行装卸箱过程中对无人集卡和桥吊设备的动作信息和交互信息进行多重确认，从而保证装卸箱作业的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种无人集卡装卸箱作业控制方法的流程示意图；

图2为无人集卡装卸箱作业信息交互示意图；

图3为本申请实施例提供的一种无人集卡装卸箱作业控制方装置的示意性框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请实施例提供一种无人集卡装卸箱作业控制方法、装置和云平台。其中，该无人集卡装卸箱作业控制方法可应用于云平台中。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参照图1，图1为本申请的实施例提供的一种无人集卡装卸箱作业控制方法的流程示意图。

如图1所示，该方法包括步骤S1至步骤S3。

步骤S1、将根据装卸箱任务生成的规划路径发送至无人集卡，并在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作。

值得说明的是，本申请的无人集卡装卸箱作业控制方法可以通过如图2所示的云平台、无人集卡和桥吊设备如共同合作实施。其中无人集卡为安装有车辆定位模块及激光测距仪的智能驾驶集卡；桥吊设备为能够获取吊具高度信息、吊具开锁状态的智能桥吊设备；云平台为能够完成无人集卡车辆自动任务调度、获取当无人集卡、桥吊设备及安全员确认信息的云平台系统，能够显示当前装卸箱任务状态及进行确认操作的终端，满足港口标准的集装箱，以及整个系统的无线通讯网络。

值得说明的是，本申请实施例中通过码头管理系统TOS根据装卸箱任务生成车辆调度任务，并将车辆调度任务发送给云平台，云平台在接收到车辆调度任务后，将其转化为无人集卡可识别的规划路径指令，并将生成的规划路径指令发送给无人集卡。其中规划路径指令中包括作业类型、途经桥吊作业点的坐标以及终点坐标。无人集卡在接收到云平台发送的规划路径后，根据规划路径指令到达桥吊作业点，并在到达桥吊作业点后向云平台发送无人集卡定位信息，该定位信息中包括无人集卡坐标。

进一步的，云平台接收所述无人集卡在到达所述桥吊作业点后，发送的无人集卡坐标，并判断所述无人集卡坐标与预先储存的桥吊作业点坐标的坐标误差是否大于预设的误差阈值；若是，表示当前无人集卡与桥吊作业点的位置偏差较大，如果进行装卸箱操作可能产生安全问题，因此云平台将所述坐标误差发送至所述无人集卡，以使所述无人集卡根据所述坐标误差调整自身位置，以缩小无人集卡与桥吊作业点的位置偏差；否则，表示当前无人集卡与桥吊作业点的位置偏差较小，不会对对装卸箱操作产生影响，云平台控制所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作。

作为一种优选的实施方式，云平台统计在一次装卸箱任务中，所述无人集卡根据所述坐标误差调整自身位置的次数，若在调整次数达到预设次数后，所述无人集卡坐标和所述桥吊作业点坐标的坐标误差依旧大于所述误差阈值，云平台确认无人集卡定位失败，云平台根据所述无人集卡的当前坐标以及车辆调度任务重新对无人集卡运行路径进行路径规划。

值得说明的是，本实施例中云平台在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，云平台可以向桥吊设备发送装卸箱操作控制指令，使得桥吊设备根据控制指令在无人集卡上进行装卸箱操作，或者可以通过桥吊司机操控桥吊设备进行装卸箱操作。

步骤S2、在接收到所述无人集卡发送的装卸箱操作完成信号后，控制所述桥吊设备进行起吊操作，并接收所述桥吊设备发送的桥吊设备状态信息。

一些实施例中，云平台接收到的装卸箱操作完成信号，是通过安装于所述无人集卡车箱中的激光测距仪进行障碍物距离检测，并根据检测到的障碍物距离确定装卸箱操作是否完成，从而生成的。

具体的，当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装箱操作时，若所述障碍物距离小于预设距离，则确定装箱完成，云平台可以接受到装箱操作完成信号；当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行卸箱操作时，若所述障碍物距离大于所述预设距离，则确定卸箱完成，云平台可以接受到卸箱操作完成信号。

示范性的，激光测距仪可以设置于无人集卡车箱的头部，或者设置于无人集卡车箱的尾部。本申请实施例中激光测距仪设置于无人集卡车箱的头部，设置车头到车尾三分之二的距离为用于判断转向是否完成的预设距离。无人集卡进行装箱操作是指由吊桥设备的吊具将集装箱从其他位置装载至无人集卡车箱中，当激光测距仪检测的障碍物距离为车头到集装箱，小于预设距离，由此可以判断装箱完成；无人集卡进行卸箱操作是指吊具将集装箱从无人集卡车箱中吊出放置在其他位置，激光测距仪检测的障碍物距离为车头到车尾的距离，大于预设距离，由此可以判断卸箱操作完成。并且吊桥设备在装卸集装箱的同时采集吊具高度信息、吊具开锁状态，并反馈给云平台。

步骤S3、根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，并在确定起吊操作完成后，控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。

值得说明的是，进行装箱操作时吊具将集装箱从其它位置吊起，然后吊具再下落将集装箱放入无人集卡的货箱中以完成装箱操作，接着吊具解锁并再次升起和货箱脱离以完成起吊操作。在进行卸箱操作时，吊具将集装箱从无人集卡车厢中吊起，使集装箱离开无人集卡以完成装卸箱操作和起吊操作。在进行装箱操作和卸箱操作的过程中，桥吊设备可以获取吊具高度信息和吊具锁的状态等桥吊设备状态信息，并将桥吊设备状态信息发送至云平台，使的云平台根据桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成。

具体的，云平台根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，包括：当桥吊设备在所述无人集卡上进行装箱操作时，若所述桥吊设备的吊具最低点高于所述车辆的最高点，且吊具处于解锁状态，则确定起吊操作完成；当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行卸箱操作时，若所述桥吊设备的吊具最低点高于所述车辆的最高点，则确定起吊操作完成。

一些实施例中，云平台将装卸箱任务的进度发送至预设终端；云平台在确定起吊操作完成，且接收到所述预设终端发送的确认指令后，控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。例如，云平台在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，向终端发送无人集卡已到达桥吊作业点的信息；云平台在在接收到无人集卡发送的装卸箱操作完成信号后，向终端发送装卸箱操作完成的信号；云平台在确定起吊操作完成后，向终端发送起吊操作完的消息。现场安全员能够通过终端接收云平台的装卸箱任务的进度信息，识别当前工作的进度，并能够根据现场的实际情况向云平台进行确认和反馈当前作业的完成情况。当云平台将起吊操作完成的消息发送至预设终端，现场安全员可以确认起吊操作的实际情况，根据实际情况确认后通过向云平台向终端反馈确认指令，云平台接收到确认指令后，向无人集卡发送车辆运行指令，使得无人集卡根据规划的路径驶离桥吊作业点。

优选的，接收所述终端向所述无人集卡发送运行控制信息，以使所述无人集卡根据所述运行控制信息运行。可以在终端上设置具有无人集卡行驶遥控的APP，安全员可以在现场突发异常状况时遥控无人集卡，以避免影响到后续任务的调度。

在一个具体的实时例中，无人集卡装箱控制流程包括以下步骤：

码头管理系统TOS发布车辆调度任务，云平台接收车辆调度任务并将其转换为无人集卡可识别的规划路径指令，规划路径指令包含作业类型，途经作业点的坐标，终点坐标。当无人集卡接收到装箱任务后，按规划路径指令到达桥吊作业点。

进一步的，云平台接收到车端到达桥吊作业点后，云平台开始核对无人集卡坐标与桥吊设备的坐标是否在误差允许范围内；若是，则完成无人集卡位置确认，继续进行后续步骤；否则，将偏差结果发送到车端，使车端进行重新精准定位调整位置，若多次精准定位失败，则云平台确认失败，车辆调度任务重新规划。

无人集卡位置确认完成后，吊车司机从货船抓箱并将其进行放箱操作。车辆通过激光测距仪检测障碍物距离信息，当距离小于设定距离，即表示集装箱成功装入无人集卡车箱，吊车司机可进行控制桥吊设备解锁及起吊操作；否则，装箱作业一直保持车辆装箱操作中。

确认无人集卡装箱操作完成，吊车司机继续控制桥吊设备进行解锁和起吊操作，当吊具为解锁状态且吊具最低高度高于车辆最高高度，即识别吊具起吊完成；否则，装箱作业一致保持吊具起吊中。

安全员可在终端app上看到装箱作业的进度并进行现场确认，并在确认完成后，安全员可进行通过终端向云平台发送确认指令，车辆即可进行剩余的任务调度作业。

在一个具体的实时例中，无人集卡卸箱控制流程包括以下步骤：

当无人集卡接收到卸箱任务后，按规划路径指令到达桥吊作业点。进云平台接收到车端到达桥吊作业点后，云平台开始核对无人集卡坐标与桥吊设备的坐标是否在误差允许范围内；若是，则完成无人集卡位置确认，继续下一步确认；否则，将偏差结果发送到车端，使车端进行重新精准定位调整位置，若多次精准定位失败，则云平台确认失败，车辆调度任务重新规划。

无人集卡位置确认完成后，龙门吊司机从无人集卡抓箱并将其进行放置到堆场。车辆通过激光测距仪检测障碍物距离信息，当距离大于设定距离，即表示集装箱成功装入无人集卡车箱，且作业点的龙门吊的吊具为锁止状态时，车辆卸箱确认完成；否则，一直保持车辆卸箱中。

确认无人集卡卸箱操作完成，吊车司机继续起吊，当吊具最低高度高于车辆最高高度，即识别吊具起吊完成；否则，卸箱作业一致保持吊具起吊中。

安全员可在终端app上看到装箱作业的进度并进行现场确认，并在确认完成后，安全员可进行通过终端向云平台发送确认指令，车辆即可进行剩余的任务调度作业。

本申请实施例提供了一种无人集卡装卸箱作业控制方法，其有益效果在于：通过与平台对车辆坐标确认、装卸箱操作确认和起吊操作确认的三重确认，实现了无人集卡装卸箱操作能够自动化完成，并且在无人集卡进行装卸箱过程中对无人集卡和桥吊设备的动作信息和交互信息进行多重确认，从而保证装卸箱作业的安全性，并且安全员能够通过终端将云平台的任务进度与现场的实际进度进行核实，从而进一步避免装卸箱过程中意外情况的出现。

请参照图3，图3为本申请实施例提供的一种无人集卡装卸箱作业控制装置的示意性框图。

如图3所示，该装置包括：

规划模块，其用于将根据装卸箱任务生成的规划路径发送至无人集卡，并在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作；

控制模块，其用于在接收到所述无人集卡发送的装卸箱操作完成信号后，控制所述桥吊设备进行起吊操作，并接收所述桥吊设备发送的桥吊设备状态信息；

确定模块，其用于根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，并在确定起吊操作完成后，控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。

其中，所述规划模块还用于；

接收所述无人集卡在到达所述桥吊作业点后发送的无人集卡坐标；

判断所述无人集卡坐标与桥吊作业点坐标的坐标误差是否大于预设的误差阈值；

若是，则将所述坐标误差发送至所述无人集卡，以使所述无人集卡根据所述坐标误差调整自身位置；

否则，控制所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作。

其中，所述装卸模块还用于：

统计在一次装卸箱任务中，所述无人集卡根据所述坐标误差调整自身位置的次数；

若在调整次数达到预设次数后，所述无人集卡坐标和所述桥吊作业点坐标的坐标误差依旧大于所述误差阈值，则根据所述无人集卡的当前坐标重新进行路径规划。

其中，通过安装于所述无人集卡车箱中的激光测距仪进行障碍物距离检测，并根据检测到的障碍物距离确定装卸箱操作是否完成。

其中，该装置还用于：

当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装箱操作时，若所述障碍物距离小于预设距离，则确定装箱完成；

当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行卸箱操作时，若所述障碍物距离大于所述预设距离，则确定卸箱完成。

其中，所述确定模块还用于：

当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装箱操作时，若所述桥吊设备的吊具最低点高于所述车辆的最高点，且吊具处于解锁状态，则确定起吊操作完成；

当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行卸箱操作时，若所述桥吊设备的吊具最低点高于所述车辆的最高点，则确定起吊操作完成。

其中，该装置还用于：

将装卸箱任务的进度发送至预设终端；

在确定起吊操作完成，且接收到所述预设终端发送的确认指令后，控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。

其中，该装置还用于：

接收所述终端向所述无人集卡发送运行控制信息，以使所述无人集卡根据所述运行控制信息运行。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各模块及单元的具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种云平台，其工作时用于实现上述无人集卡装卸箱作业控制方法。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种无人集卡装卸箱作业控制方法，其特征在于，包括：

将根据装卸箱任务生成的规划路径发送至无人集卡，并在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作；

在接收到所述无人集卡发送的装卸箱操作完成信号后，控制所述桥吊设备进行起吊操作，并接收所述桥吊设备发送的桥吊设备状态信息；

根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，并在确定起吊操作完成后，控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。

2.根据权利要求1所述的无人集卡装卸箱作业控制方法，其特征在于，在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作，包括：

接收所述无人集卡在到达所述桥吊作业点后发送的无人集卡坐标；

判断所述无人集卡坐标与桥吊作业点坐标的坐标误差是否大于预设的误差阈值；

若是，则将所述坐标误差发送至所述无人集卡，以使所述无人集卡根据所述坐标误差调整自身位置；

否则，控制所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作。

3.根据权利要求2所述的无人集卡装卸箱作业控制方法，其特征在于，还包括：

统计在一次装卸箱任务中，所述无人集卡根据所述坐标误差调整自身位置的次数；

若在调整次数达到预设次数后，所述无人集卡坐标和所述桥吊作业点坐标的坐标误差依旧大于所述误差阈值，则根据所述无人集卡的当前坐标重新进行路径规划。

4.根据权利要求1所述的无人集卡装卸箱作业控制方法，其特征在于，还包括：

通过安装于所述无人集卡车箱中的激光测距仪进行障碍物距离检测，并根据检测到的障碍物距离确定装卸箱操作是否完成。

5.根据权利要求4所述的无人集卡装卸箱作业控制方法，其特征在于，根据检测到的障碍物距离确定装卸箱操作是否完成，还包括：

当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装箱操作时，若所述障碍物距离小于预设距离，则确定装箱完成；

当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行卸箱操作时，若所述障碍物距离大于所述预设距离，则确定卸箱完成。

6.根据权利要求5所述的无人集卡装卸箱作业控制方法，其特征在于，根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，包括：

当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行装箱操作时，若所述桥吊设备的吊具最低点高于所述车辆的最高点，且吊具处于解锁状态，则确定起吊操作完成；

当所述桥吊设备在所述无人集卡上进行卸箱操作时，若所述桥吊设备的吊具最低点高于所述车辆的最高点，则确定起吊操作完成。

7.根据权利要求1所述的无人集卡装卸箱作业控制方法，其特征在于，还包括：

将装卸箱任务的进度发送至预设终端；

在确定起吊操作完成，且接收到所述预设终端发送的确认指令后，控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。

8.根据权利要求7所述的无人集卡装卸箱作业控制方法，其特征在于，还包括：

接收所述终端向所述无人集卡发送运行控制信息，以使所述无人集卡根据所述运行控制信息运行。

9.一种无人集卡装卸箱作业控制装置，其特征在于,包括：

规划模块，其用于将根据装卸箱任务生成的规划路径发送至无人集卡，并在确定无人集卡到达规划路径中的桥吊作业点后，控制桥吊设备在所述无人集卡上进行装卸箱操作；

控制模块，其用于在接收到所述无人集卡发送的装卸箱操作完成信号后，控制所述桥吊设备进行起吊操作，并接收所述桥吊设备发送的桥吊设备状态信息；

确定模块，其用于根据所述桥吊设备状态信息确定起吊操作是否完成，并在确定起吊操作完成后，控制所述无人集卡根据所述规划路径离开所述桥吊作业点。

10.一种云平台，其特征在于，用于实现如权利要求1-8任意一项所述的无人集卡装卸箱作业控制方法。