CN112249910B - 一种岸桥异常的处理方法、系统、计算设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种岸桥异常的处理方法，包括以下步骤：获取岸桥执行指令异常时产生的异常信息；获取岸桥的操作记录及任务信息，任务信息包括任务类型；根据异常信息、操作记录及任务信息进行自动异常处理。本发明所公开的岸桥异常的处理方法，加快了岸桥异常的处理速度，提升了岸桥的作业效率。本发明还提供了一种岸桥异常的处理系统、计算设备及存储介质。

Description

一种岸桥异常的处理方法、系统、计算设备及存储介质

技术领域

本发明涉及岸桥作业技术领域，特别涉及一种岸桥异常的处理方法、系统、计算设备及存储介质。

背景技术

岸桥主要用于码头对集装箱船舶进行装卸作业。由于在船上和码头水平运输设备(如，集卡)区域作业时工况比较复杂，出于安全考虑，在对船上和集卡位置进行作业时，可能需要司机通过远控操作台借助CCTV等设备实现船上和集卡位置的远程抓放作业，但是操作时可能会出现异常信息。例如，系统自动派发去船上某排位置的抓箱指令，但是司机可能会从船上其他排抓箱或者从非船上位置抓箱，导致指令执行异常等。此外，即使在自动化执行抓放作业时，岸桥设备自身故障也会引起指令执行异常。

发明内容

申请人发现，现有技术中存在岸桥异常处理慢，进而导致岸桥作业效率低的问题。申请人进一步研究发现，这是因为现有技术中，当岸桥的指令执行异常时，岸桥作业都会暂停下来，等待中控操作员或者司机通过可视化界面进行人工干预，先人为找到对应的任务，接着判断任务执行的具体情况，然后再确定下一步的操作。这既增加了系统复杂度，需要经验丰富的处理人员，又浪费了时间，进而影响了岸桥作业效率。

本发明的目的在于解决现有技术中岸桥异常处理慢，进而导致岸桥作业效率低的问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式公开了一种岸桥异常的处理方法，包括以下步骤：获取岸桥执行指令异常时产生的异常信息；获取岸桥的操作记录及任务信息，任务信息包括任务类型；根据异常信息、操作记录及任务信息进行自动异常处理。

采用上述技术方案，加快了岸桥异常的处理速度，提升了岸桥的作业效率。

可选地，操作记录包括抓箱记录和放箱记录，处理方法还包括以下步骤：岸桥的吊具在执行抓箱操作时，若吊具的箱锁正常关闭，则生成对应于本次操作的抓箱记录，否则不生成对应的操作记录；岸桥的吊具在执行放箱操作时，若吊具的箱锁正常打开，则生成对应于本次操作的放箱记录，否则不生成对应的操作记录。

可选地，任务类型包括卸船任务和装船任务，抓箱操作包括卸船抓箱操作和装船抓箱操作，放箱操作包括卸船放箱操作和装船放箱操作，岸桥在正常执行卸船任务时，吊具依次执行卸船抓箱操作和卸船放箱操作，岸桥在正常执行装船任务时，吊具依次执行装船抓箱操作和装船放箱操作。

可选地，根据异常信息、操作记录及任务信息进行自动异常处理的步骤，包括：根据异常信息和任务信息确定岸桥的异常执行操作；判断操作记录中是否包含对应于异常执行操作的记录信息；若包含，则根据操作记录及异常执行操作进行异常处理。

可选地，处理方法还包括以下步骤：若不包含，则重置并重新调度异常执行操作对应的任务。

可选地，抓箱记录包含吊具执行抓箱操作时的位置信息，放箱记录包含吊具执行放箱操作时的位置信息。

可选地，若包含，则根据操作记录及异常执行操作进行异常处理的步骤，包括：当异常执行操作为卸船抓箱操作时，根据操作记录获取吊具执行卸船抓箱操作时的第一位置；若第一位置不在船上，则重置异常执行操作对应的任务，并判断第一位置是否存在对应的装船任务：若存在，则岸桥执行对应的装船任务。

可选地，处理方法还包括以下步骤：若第一位置在船上非目标位置，则重置异常执行操作对应的任务，并判断第一位置是否存在对应的卸船任务：若存在，则岸桥执行对应的卸船任务。

可选地，若包含，则根据操作记录及异常执行操作进行异常处理的步骤，包括：当异常执行操作为卸船放箱操作时，根据操作记录获取吊具执行卸船放箱操作时的第二位置；若第二位置在船上，则重置并重新调度异常执行操作对应的任务。

可选地，处理方法还包括以下步骤：若第二位置不在船上，则获取操作记录中最新的抓箱记录；根据最新的抓箱记录中的位置信息获取吊具执行对应抓箱操作时的第三位置；若第三位置在船上且第二位置在集卡作业区，则判定本次任务正常完成，并反馈第二位置；若第三位置不在船上，则重置并重新调度异常执行操作对应的任务。

可选地，若包含，则根据操作记录及异常执行操作进行异常处理的步骤，包括：当异常执行操作为装船抓箱操作时，根据操作记录获取吊具执行装船抓箱操作时的第四位置；若第四位置在非目标集卡，则重置异常执行操作对应的任务，并判断第四位置是否存在对应的装船任务：若存在，则岸桥执行对应的装船任务。

可选地，处理方法还包括以下步骤：若第四位置不在集卡，则重置异常执行操作对应的任务，并且：若第四位置在船上，则判断第四位置是否存在对应的卸船任务，若存在，则岸桥执行对应的卸船任务；若第四位置在后伸距，则判断第四位置是否存在对应的装船任务，若存在，则岸桥执行对应的装船任务。

可选地，若包含，则根据操作记录及异常执行操作进行异常处理的步骤，包括：当异常执行操作为装船放箱操作时，根据操作记录获取吊具执行装船放箱操作时的第五位置；若第五位置不在船上，则判定本次任务正常完成，并反馈第五位置。

可选地，处理方法还包括以下步骤：若第五位置在船上非目标位置，则获取操作记录中最新的抓箱记录；根据最新的抓箱记录中的位置信息获取吊具执行对应的抓箱操作时的第六位置；若第六位置在集卡作业区，则判定本次任务正常完成，并反馈第五位置；若第六位置不在集卡作业区，则重置并重新调度异常执行操作对应的任务。

本发明的实施方式还公开了一种岸桥异常的处理系统，包括：单机自动控制系统，与岸桥通讯连接，用于获取岸桥执行指令异常时产生的异常信息；岸桥设备管理系统，与单机自动控制系统通讯连接，用于接收异常信息，还用于获取岸桥的操作记录及任务信息，并根据异常信息、操作记录及任务信息进行自动异常处理；处理系统使用前述任一的处理方法。

采用上述技术方案，可加快岸桥异常的处理速度，进而提升了岸桥的作业效率。

可选地，处理系统还包括：码头操作系统，码头操作系统用于下发码头内各设备的作业任务；岸桥设备管理系统与码头操作系统通讯连接，还用于接收所有岸桥对应的作业任务并按业务规则下发；单机自动控制系统还用于接收岸桥设备管理系统下发的单机作业任务；单机控制设备，与单机自动控制系统及岸桥通讯连接，用于接收单机自动控制系统下发的指令信息，并根据指令信息控制岸桥进行作业，以及将岸桥的实时状态反馈至单机自动控制系统。

可选地，岸桥设备管理系统还用于将作业任务分解为具体的指令序列，并接收单机自动控制系统反馈的岸桥的实时状态，根据实时状态及安全控制结果确定指令序列的执行时间。

本发明的实施方式还公开了一种计算设备，包括：处理器，适于实现各种指令；存储器，适于存储多条指令，指令适于由处理器加载并执行前述任一的处理方法。

本发明的实施方式还公开了一种存储介质，存储介质存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行前述任一的处理方法。

附图说明

图1示出本发明一实施方式中岸桥异常的处理方法的流程图；

图2示出本发明一实施方式中步骤S3的流程图；

图3示出本发明又一实施方式中步骤S3的流程图；

图4示出本发明一实施方式中岸桥异常的处理系统的示意框图；

图5示出本发明又一实施方式中岸桥异常的处理系统的示意框图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合较佳实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

应注意的是，在本说明书中，相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的实施方式作进一步地详细描述。

参照图1所示，本发明的实施方式公开了一种岸桥异常的处理方法，包括以下步骤，S1：获取岸桥执行指令异常时产生的异常信息；S2：获取岸桥的操作记录及任务信息，任务信息包括任务类型；S3：根据异常信息、操作记录及任务信息进行自动异常处理。

在S1中，获取岸桥执行指令异常时的异常信息。例如，当岸桥计划执行的指令为从船上某位置抓箱时，若岸桥实际未抓箱，或从非目标位置抓箱时，则此时指令执行异常，生成对应的异常信息。异常信息的既可以由设备故障导致指令不能执行产生，也可以由司机未按指令标准化操作等原因产生。异常信息可以是包括岸桥编号等信息的异常提示。在S2中，在获取到异常信息的同时或获取异常信息后，获取岸桥的操作记录及任务信息，任务信息包括任务类型。操作记录反映岸桥已进行的操作，可以是单机自动控制系统(ACCS，Automated Crane Control System)根据岸桥实际作业过程中的具体操作产生的。任务信息反映岸桥产生异常信息时对应的计划任务，包括了任务类型，任务类型可以是装船、卸船等。在S3中，根据异常信息、操作记录及任务信息进行自动异常处理。也就是说，在S3中，根据异常信息、岸桥对应的操作记录以及岸桥的任务信息的不同，对不同的异常情况进行自动化的异常处理。在一实施例中，当任务信息为卸船任务时，如果岸桥的操作记录记录了岸桥从非船位置抓箱，则原任务未被执行，可以重新调度执行原任务；当任务为卸船任务时，如果岸桥从船上非目标位置抓箱，则原任务未被执行，可以重新调度原任务。与此同时，如果实际抓箱位置有对应的卸船任务，则岸桥可以执行实际抓箱位置处的卸船任务。

因此，本实施方式公开的处理方法中，在岸桥发生异常时能够实现自动化处理。一方面，不需要中控操作人员或司机进行人工的干预和人为的分析即可完成异常处理，因此节约了人力成本。另一方面，岸桥异常时无需停止作业等待人为的异常处理，因此大大加快了岸桥异常的处理速度，提升了岸桥的作业效率。

采用上述技术方案，加快了岸桥异常的处理速度，提升了岸桥的作业效率。

本发明的另一实施方式还公开了一种岸桥异常的处理方法，操作记录包括抓箱记录和放箱记录，异常处理方法还包括以下步骤：岸桥的吊具在执行抓箱操作时，若吊具的箱锁正常关闭，则生成对应于本次操作的抓箱记录，否则不生成对应的操作记录；岸桥的吊具在执行放箱操作时，若吊具的箱锁正常打开，则生成对应于本次操作的放箱记录，否则不生成对应的操作记录。在本实施方式中，通过吊具执行操作时，对应箱锁的状态是否正常来确定操作对应的指令是否正常执行，正常时则生成对应的操作记录。在一实施例中，以吊具上有四个箱锁，抓40尺集装箱为例，吊具落在集装箱上后，岸桥检测到对应的着箱信号，控制吊具将的四个箱锁的锁头会插到集装箱的四个角的锁孔中，然后箱锁的四个锁头各旋转90度，锁住集装箱，此时箱锁正常关闭，防止集装箱掉落。当箱锁正常关闭则证明箱锁与集装箱成功锁住，则此时成功抓到了集装箱，若箱锁未正常关闭，则证明吊具未正常抓到集装箱。本实施方式通过将吊具的操作、箱锁的工作状态以及操作记录的生成相结合，能够准确地记录岸桥的操作情况，便于异常时的处理。

本发明的另一实施方式又公开了一种岸桥异常的处理方法，任务类型包括卸船任务和装船任务，抓箱操作包括卸船抓箱操作和装船抓箱操作，放箱操作包括卸船放箱操作和装船放箱操作，岸桥在正常执行卸船任务时，吊具依次执行卸船抓箱操作和卸船放箱操作，岸桥在正常执行装船任务时，吊具依次执行装船抓箱操作和装船放箱操作。卸船任务可以是将船上的集装箱卸到岸上的集卡作业区域，装船任务可以是将集卡作业的集装箱装到船上。在本实施方式中，岸桥既可以执行卸船任务，也可以执行装船任务，当任务类型不同时，吊具依次执行相应的操作，便于岸桥多样化和精准化作业，提升岸桥的作业效率。

优选地，岸桥为双小车岸桥，包括主小车和门架小车，主小车上设有海侧吊具和陆侧吊具，海侧吊具和陆侧吊具根据任务调度同时或分别作业，进一步提升岸桥和码头整体作业的效率。

本发明的另一实施方式又公开了一种岸桥异常的处理方法，根据异常信息、操作记录及任务信息进行自动异常处理的步骤S3，包括：S31：根据异常信息和任务信息确定岸桥的异常执行操作；S32：判断操作记录中是否包含对应于异常执行操作的记录信息；S33：若包含，则根据操作记录及异常执行操作进行异常处理。在本实施方式中，在S31中根据异常信息和任务信息确认岸桥的异常执行操作。在一实施例中，当任务信息中的任务类型为卸船任务，卸船任务计划中的卸船抓箱操作指令执行时间为9:00-9:05，卸船放箱操作指令执行时间为9:07-9:10时，若卸船抓箱操作指令执行异常，即在9:07之前出现异常信息时，可以确定对应的异常执行操作为卸船抓箱操作，卸船抓箱操作未正常执行完毕。在另一实施例中，异常信息也可以是直接提示抓箱异常的信息，再结合任务信息中的任务类型为卸船任务，可以确定对应的异常执行操作为卸船抓箱操作。在S32中，判断操作记录中是否包含对应于异常执行操作的记录信息。在S33中，若包含对应的操作记录信息，则根据操作记录及异常执行操作进行异常处理。

在一实施例中，任务类型为卸船任务，异常执行操作为卸船抓箱操作，此时若操作记录中包含对应于该卸船抓箱操作的抓箱记录，则说明吊具抓到了箱子，此时根据操作记录中的抓箱记录，如抓箱位置、时间等信息，进行不同的异常处理。例如，抓箱位置如果为船上，则可以继续将抓到的集装箱进行原计划的卸船放箱操作。如果抓箱位置为非船，若此时还存在未执行的装船任务，则岸桥可以转为执行装船任务，执行对应的装船放箱操作。

本实施方式通过先确定异常执行操作，再根据操作记录的不同确定下一步的处理方法，能够实现对异常处理的精细化管理，降低异常对整体作业的影响，进一步提升整体的作业效率，尤其适用于多岸桥作业的码头。

本发明的另一实施方式又公开了一种岸桥异常的处理方法，步骤S3还包括S34：若不包含，则重置并重新调度异常执行操作对应的任务。在本实施方式中，若操作记录中不包含该异常执行操作对应的操作记录，则该异常执行操作执行过程中箱锁并未正常关闭或正常打开，即该执行操作并未按原任务计划抓到箱或放下箱，则该任务相当于未执行，此时重置并重新调度对应的任务。在一实施例中，任务类型为卸船任务，异常执行操作为卸船抓箱操作，此时若操作记录里无对应的抓箱记录，则证明吊具在执行该操作时箱锁未正常关闭，即吊具未抓到集装箱。此时对应的卸船任务并未实际执行，重置并重新调度执行该卸船任务，保证该任务可顺利完成。因此，本实施方式通过重置并重新调度未实际执行的任务，能够确保原任务可被顺利执行和完成，避免因异常而导致任务遗漏。优选地，重新调度后的任务优先分配给距离目标集装箱最近的岸桥，进一步提升整体作业效率。

本发明的又一实施方式又公开了一种岸桥异常的处理方法，抓箱记录包含吊具执行抓箱操作时的位置信息，放箱记录包含吊具执行放箱操作时的位置信息。在本实施方式中，操作记录中包含吊具执行对应操作时的位置信息，便于在对异常进行处理时，能够根据结合位置信息的不同，对不同的异常进行优化处理。位置信息根据位置传感器设置的不同可以是吊具的位置，也可以是吊具所在的主小车或门侧小车的位置。优选地，不同的执行操作对应不同的字段代号，并将作业区域内按位置进行二进制代码编码，在吊具执行操作生成操作记录时，生成对应的字段代码和位置代码。通过编码便于低成本、快速、准确地确定对应的作业位置。在一实施例中，“MtPickupWsSpdPosId”字段代号对应卸船抓箱操作，占两个字节，并用多位二进制代表具体位置的代号。例如，船上位置可以是0-30，代表船上30个不同位置，轨内集卡车道位置可以是51-56(分别代表1-6车道)等，通过编码将吊具在执行操作时距离最近的坐标位置作为位置信息进行记录反馈。

可选地，操作记录还可以包括执行对应操作时的抓放状态、运行模式、吊具使用状态、集装箱类型等信息。运行模式可以包括指令状态运行和非指令状态运行，吊具使用状态可以包括单吊具模式和双吊具模式，集装箱类型可以包括单20尺、单40尺、单45尺、双20尺等。通过详细的记录能够便于发生异常时实现更为精准地分类处理。

本发明的另一实施方式又公开了一种岸桥异常的处理方法，若包含，则根据操作记录及异常执行操作进行异常处理的步骤，包括：当异常执行操作为卸船抓箱操作时，根据操作记录获取吊具执行卸船抓箱操作时的第一位置；若第一位置不在船上，则重置异常执行操作对应的任务，并判断第一位置是否存在对应的装船任务：若存在，则岸桥执行对应的装船任务。在本实施方式中，异常执行操作为卸船抓箱操作，若操作记录中包含对应的抓箱记录，则证明吊具已成功抓到集装箱。在此基础之上，获取操作记录中对应于异常的卸船抓箱操作的抓箱记录中的位置信息，即第一位置。如果第一位置不在船上，则说明吊具从非船位置抓箱，而既定任务为卸船任务，因此说明原任务相当于未被执行，重置异常执行操作对应的原任务，保证原任务不因异常而遗漏处理。同时，岸桥实际上执行了从非船位置抓箱的操作，该操作事实上属于正常装船任务中的第一步，因此判断第一位置是否存在对应的装船任务，若存在，则岸桥执行对应的装船任务。从而使得对应于原任务的异常执行操作变更为其他任务的正常操作步骤，尤其适用于任务类型多、任务量大的场合，能够充分实现岸桥的合理调度，提升整体的作业效率。

可选地，处理方法还包括以下步骤：若第一位置在船上非目标位置，则重置异常执行操作对应的任务，并判断第一位置是否存在对应的卸船任务：若存在，则岸桥执行对应的卸船任务。在本实施方式中，若第一位置在船上，但并非目标位置时，则说明目标位置处的卸船任务并未被实际执行，重置异常执行操作对应的原任务，保证原任务不因异常而遗漏处理。同时，岸桥实际上仍执行了从船上抓箱的操作，仍属于卸船任务的操作，此时若第一位置处存在对应的卸船任务，则岸桥执行该第一位置处的卸船任务。从而使得对应于原任务的异常执行操作变更为其他任务的正常操作步骤，尤其适用于任务类型多、任务量大的场合，能够充分实现岸桥的合理调度，提升整体的作业效率。

本发明的另一实施方式又公开了一种岸桥异常的处理方法，若包含，则根据操作记录及异常执行操作进行异常处理的步骤，包括：当异常执行操作为卸船放箱操作时，根据操作记录获取吊具执行卸船放箱操作时的第二位置；若第二位置在船上，则重置并重新调度异常执行操作对应的任务。在本实施方式中，异常执行操作为卸船放箱操作，若操作记录中包含对应的放箱记录，则证明吊具已成功放下集装箱。在此基础之上，获取操作记录中对应于异常的卸船放箱操的放箱记录中的位置信息，即第二位置。如果第二位置在船上，则说明吊具从船上抓箱，又将集装箱放回了船上。相当于原任务并未被执行，且此时吊具上没有集装箱，因此重置并重新调度异常执行操作对应的任务，既避免了遗漏处理，又提升了作业效率。

可选地，处理方法还包括以下步骤：若第二位置不在船上，则获取操作记录中最新的抓箱记录；根据最新的抓箱记录中的位置信息获取吊具执行对应抓箱操作时的第三位置；若第三位置在船上且第二位置在集卡作业区，则判定本次任务正常完成，并反馈第二位置；若第三位置不在船上，则重置并重新调度异常执行操作对应的任务。若第二位置不在船上，则说明吊具将集装箱放置到了非船位置，此时根据操作记录获取吊具进行异常的卸船放箱操作的上一步操作，即抓箱操作时对应的抓箱记录，确定抓箱时的位置，即第三位置。若第三位置在船上且第二位置在集卡作业区，说明岸桥实际上完成了一次卸船任务，但卸船放箱操作对应的位置，非原任务中的目标位置。例如，原任务计划将该集装箱放置在集卡作业区的A点，实际上则放置到了B点，此时原任务中船上的目标集装箱已经完成了卸船，因此判定本次任务正常完成，但由于位置为非目标位置，因此反馈实际放置的第二位置，便于后续任务的调度和集装箱管理。若第三位置不在船上，说明吊具完成了从非船位置抓箱又放置到了非船位置，则相当于卸船任务中的抓箱操作并未正常执行，目标集装箱仍在船上，则重置并重新调度异常执行操作对应的任务，既避免了遗漏处理，又提升了作业效率。

本发明的另一实施方式又公开了一种岸桥异常的处理方法，若包含，则根据操作记录及异常执行操作进行异常处理的步骤，包括：当异常执行操作为装船抓箱操作时，根据操作记录获取吊具执行装船抓箱操作时的第四位置；若第四位置在非目标集卡，则重置异常执行操作对应的任务，并判断第四位置是否存在对应的装船任务：若存在，则岸桥执行对应的装船任务。在本实施方式中，根据异常执行操作对应的操作记录获取抓箱时的位置，即第四位置。如果第四位置在非目标集卡，即吊具从集卡作业区中完成了抓箱，但从非任务既定的集卡区域抓箱的，则原任务对应的目标集装箱未被抓取，对应的装船任务相当于未执行，因此重置对应的装船任务，避免遗漏处理。同时判断第四位置是否存在装船任务，若存在，则岸桥事实上已经完成了第四位置对应的装船任务中的装船抓箱操作，继续执行该装船任务，进行装船放箱，即可完成第四位置对应的装船任务。从而使得对应于原任务的异常执行操作变更为其他任务的正常操作步骤，尤其适用于任务类型多、任务量大的场合，能够充分实现岸桥的合理调度，提升整体的作业效率。

可选地，处理方法还包括以下步骤：若第四位置不在集卡，则重置异常执行操作对应的任务，并且：若第四位置在船上，则判断第四位置是否存在对应的卸船任务，若存在，则岸桥执行对应的卸船任务；若第四位置在后伸距，则判断第四位置是否存在对应的装船任务，若存在，则岸桥执行对应的装船任务。在本实施方式，若第四位置不在集卡，则说明吊具从非集卡区域抓箱，原任务并未被实际执行，因此重置异常执行操作对应的任务。如果第四位置在船上，则岸桥实际上执行了卸船抓箱操作，此时判断第四位置是否存在卸船任务，如果存在，岸桥执行该任务，进行卸船放箱操作，即可完成对应的卸船任务。如果第四位置在后伸距，则此时判断后伸距是否存在对应的装船任务，如果存在的话，岸桥执行该任务，进行卸船放箱操作，即可完成对应的卸船任务。后伸距即岸桥的吊具作业时轨道的另外一侧，远离岸边靠近陆侧的一边，可以用来存放临时卸错的箱子。从而使得对应于原任务的异常执行操作变更为其他任务的正常操作步骤，尤其适用于任务类型多、任务量大的场合，能够充分实现岸桥的合理调度，提升整体的作业效率。

本发明的另一实施方式又公开了一种岸桥异常的处理方法，若包含，则根据操作记录及异常执行操作进行异常处理的步骤，包括：当异常执行操作为装船放箱操作时，根据操作记录获取吊具执行装船放箱操作时的第五位置；若第五位置不在船上，则判定本次任务正常完成，并反馈第五位置。在本实施方式中，若异常执行操作为装船放箱操作，且执行操作的位置不在船上，则说明岸桥将目标集装箱放置到了非船位置，例如地上、集卡、后伸距等。此时由于目标集装箱的位置已经改变，重置原任务也无法成功执行，因此判断任务正常完成并反馈第五位置即可，便于后续任务的调度和集装箱管理。

可选地，处理方法还包括以下步骤：若第五位置在船上非目标位置，则获取操作记录中最新的抓箱记录；根据最新的抓箱记录中的位置信息获取吊具执行对应的抓箱操作时的第六位置；若第六位置在集卡作业区，则判定本次任务正常完成，并反馈第五位置；若第六位置不在集卡作业区，则重置并重新调度异常执行操作对应的任务。在本实施方式中，第五位置在船上，但不是任务中的目标位置。例如，任务是放箱至船上第1排，而实际放箱到了船上第2排。因此，获取操作记录中，对应于异常执行操作的上一次操作的操作记录，因为异常执行操作为装船放箱操作，则对应的前一次操作即为抓箱操作，即获取最新的抓箱记录对应的抓箱位置，也就是第六位置。若第六位置在集卡作业区，则说明岸桥从集卡作业区抓箱，并放箱至船上位置，则岸桥实际上执行了相应的装船任务，因此反馈第五位置，即集装箱在船上的实际位置，便于后续任务的调度和集装箱管理。若第五位置不在集卡作业区，则说明岸桥从非集卡作业区抓箱，并放至船上。例如，从船上抓箱并放箱至船上。此时原装船任务中的集装箱并未被抓取，未成功执行装船任务，则重置并重新调度对应的原装船任务，避免遗漏。

本发明的实施方式还公开了一种岸桥异常的处理系统1，包括：单机自动控制系统2(ACCS，Automated Crane Control System)，与岸桥3通讯连接，用于获取岸桥3执行指令异常时产生的异常信息，既可以是直接通讯连接，也可以是间接通讯连接；岸桥设备管理系统4(QCMS，Quayside Crane Management System)，与单机自动控制系统2通讯连接，用于接收异常信息，还用于获取岸桥3的操作记录及任务信息，并根据异常信息、操作记录及任务信息进行自动异常处理；处理系统1使用前述任一实施方式中的处理方法。

采用上述技术方案，可加快岸桥异常的处理速度，进而提升了岸桥的作业效率。

本发明的实施方式还公开了一种岸桥异常的处理系统1，还包括：码头操作系统5(TOS，Terminal Operating System)，码头操作系统5用于下发码头内各设备的作业任务；岸桥设备管理系统4与码头操作系统5通讯连接，还用于接收所有岸桥对应的作业任务并按业务规则下发；单机自动控制系统2还用于接收岸桥设备管理系统4下发的单机作业任务；单机控制设备6(PLC)，与单机自动控制系统2及岸桥3通讯连接，用于接收单机自动控制系统2下发的指令信息，并根据指令信息控制岸桥3进行作业，以及将岸桥3的实时状态反馈至单机自动控制系统2。QCMS系统可以分为任务层(任务调度)、执行层(任务执行)和设备层(设备管理)三大模块。QCMS的任务层(任务调度)负责管理TOS任务序列，根据既定的业务规则，从任务列表中选择任务进行执行。PLC能够将各个岸桥的运行状态，包括吊具箱锁的开关状态，反馈至ACCS。ACCS能够进行汇总和处理，包括吊具的抓放箱时的位置及吊具状态，还有具体的操作过程等。例如，是否双吊具，海侧/陆侧吊具尺寸类型，当前的抓放状态，位置代号等，即相应的操作记录，并反馈至QCMS。QCMS能够与ACCS交互，包括指令交互，设备实时状态获取等功能。QCMS通过操作记录精准地跟踪集装箱的位置和司机的操作状态或自动化的操作状态(抓/放)，自动处理异常，减少司机和中控的干预时间，提高了岸桥的装卸船作业效率，进而提高了码头整体的作业效率。优选地，QCMS将一抓一放判定为一次完整的操作，如果操作记录只有放没有抓，QCMS会判断为无效并过滤掉，每一次抓箱完成的时候ACCS都会把上一次的抓/放记录都清掉并赋值抓的记录，QCMS内部会根据放记录的时间进行排序并缓存一部分操作记录。

可选地，岸桥设备管理系统4还用于将作业任务分解为具体的指令序列，并接收单机自动控制系统2反馈的岸桥3的实时状态，根据实时状态及安全控制结果确定指令序列的执行时间。通过岸桥设备管理系统的指令分解与调度，能够精准地完成岸桥的作业调度，提高整体的作业效率。

在一实施例中，QCMS根据TOS中的岸桥卸船任务，将卸船任务分解为卸船抓箱指令和卸船放箱指令，并先将卸船抓箱指令下发至ACCS，ACCS先通过PLC控制岸桥的小车，如主小车，自动运行到船上对应的作业位置。然后，根据施工条件的不同，自动化或由司机介入执行控制岸桥执行抓箱操作。若操作对应的卸船抓箱指令执行失败，此时ACCS会向QCMS反馈异常信息。若吊具的箱锁未正常关闭，则ACCS不会产生相应的抓箱记录。QCMS获取到ACCS反馈的岸桥执行指令异常时产生的异常信息，同时或接着获取ACCS中岸桥的操作记录以及本次岸桥对应的任务信息，任务信息可以来源于TOS，任务信息包括任务类型，即卸船任务。接着，QCMS根据异常信息、操作记录及任务信息进行自动异常处理，当操作记录中无抓箱记录，说明吊具并未成功抓箱，此时卸船任务并未被实际执行，QCMS重置对应的任务，并重新进行任务分配，自动化完成了岸桥的异常处理。在其它实施例中，处理系统1中的各子系统可参照前述的任一实施方式中的处理方法相互配合完成岸桥的自动化异常处理。

本发明的实施方式还公开了一种计算设备，包括：处理器，适于实现各种指令；存储器，适于存储多条指令，指令适于由处理器加载并执行前述任一实施方式中的处理方法。

本发明的实施方式还公开了一种存储介质，存储介质存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行前述任一实施方式中的处理方法。

本申请公开的各实施方式可以被实现在硬件、软件、固件或这些实现方法的组合中。本申请的实施例可实现为在可编程系统上执行的计算机程序或程序代码，该可编程系统包括至少一个处理器、存储系统(包括易失性和非易失性存储器和/或存储元件)、至少一个输入设备以及至少一个输出设备。可将程序代码应用于输入指令，以执行本申请描述的各功能并生成输出信息。可以按已知方式将输出信息应用于一个或多个输出设备。为了本申请的目的，处理系统包括具有诸如例如数字信号处理器(DSP)、微控制器、专用集成电路(ASIC)或微处理器之类的处理器的任何系统。

程序代码可以用高级程序化语言或面向对象的编程语言来实现，以便与处理系统通信。在需要时，也可用汇编语言或机器语言来实现程序代码。事实上，本申请中描述的机制不限于任何特定编程语言的范围。在任一情形下，该语言可以是编译语言或解释语言。

在一些情况下，所公开的实施方式可以以硬件、固件、软件或其任何组合来实现。所公开的实施例还可以被实现为由一个或多个暂时或非暂时性机器可读(例如，计算机可读)存储介质承载或存储在其上的指令，其可以由一个或多个处理器读取和执行。例如，指令可以通过网络或通过其他计算机可读介质分发。因此，机器可读介质可以包括用于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或传输信息的任何机制，包括但不限于，软盘、光盘、光碟、只读存储器(CD-ROMs)、磁光盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、磁卡或光卡、闪存、或用于利用因特网以电、光、声或其他形式的传播信号来传输信息(例如，载波、红外信号数字信号等)的有形的机器可读存储器。因此，机器可读介质包括适合于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或传输电子指令或信息的任何类型的机器可读介质。

在附图中，可以以特定布置和/或顺序示出一些结构或方法特征。然而，应该理解，可能不需要这样的特定布置和/或排序。而是，在一些实施例中，这些特征可以以不同于说明性附图中所示的方式和/或顺序来布置。另外，在特定图中包括结构或方法特征并不意味着暗示在所有实施例中都需要这样的特征，并且在一些实施例中，可以不包括这些特征或者可以与其他特征组合。

需要说明的是，本申请各设备实施例中提到的各模块/单元都是逻辑模块/单元，在物理上，一个逻辑模块/单元可以是一个物理模块/单元，也可以是一个物理模块/单元的一部分，还可以以多个物理模块/单元的组合实现，这些逻辑模块/单元本身的物理实现方式并不是最重要的，这些逻辑模块/单元所实现的功能的组合才是解决本申请所提出的技术问题的关键。此外，为了突出本申请的创新部分，本申请上述各设备实施例并没有将与解决本申请所提出的技术问题关系不太密切的模块/单元引入，这并不表明上述设备实施例并不存在其它的模块/单元。

虽然通过参照本发明的某些优选实施方式，已经对本发明进行了图示和描述，但本领域的普通技术人员应该明白，以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。本领域技术人员可以在形式上和细节上对其作各种改变，包括做出若干简单推演或替换，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (16)

1.一种岸桥异常的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取所述岸桥执行指令异常时产生的异常信息；

获取所述岸桥的操作记录及任务信息；

其中，所述操作记录包括抓箱记录和放箱记录，所述岸桥的吊具在执行抓箱操作时，若所述吊具的箱锁正常关闭，则生成对应于本次操作的抓箱记录，否则不生成对应的操作记录；所述岸桥的吊具在执行放箱操作时，若所述吊具的箱锁正常打开，则生成对应于本次操作的放箱记录，否则不生成对应的操作记录；

其中，所述任务信息包括任务类型，所述任务类型包括卸船任务和装船任务，所述抓箱操作包括卸船抓箱操作和装船抓箱操作，所述放箱操作包括卸船放箱操作和装船放箱操作，所述岸桥在正常执行所述卸船任务时，所述吊具依次执行所述卸船抓箱操作和所述卸船放箱操作，所述岸桥在正常执行所述装船任务时，所述吊具依次执行所述装船抓箱操作和所述装船放箱操作；

根据所述异常信息、所述操作记录及所述任务信息进行自动异常处理；其中，所述根据所述异常信息、所述操作记录及所述任务信息进行自动异常处理包括：

根据所述异常信息和所述任务信息确定所述岸桥的异常执行操作；

判断所述操作记录中是否包含对应于所述异常执行操作的记录信息；

若包含，则根据所述操作记录及所述异常执行操作进行异常处理。

2.一种如权利要求1所述的处理方法，其特征在于，还包括以下步骤：

若不包含，则重置并重新调度所述异常执行操作对应的任务。

3.一种如权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述抓箱记录包含所述吊具执行所述抓箱操作时的位置信息，所述放箱记录包含所述吊具执行所述放箱操作时的位置信息。

4.一种如权利要求3所述的处理方法，其特征在于，所述若包含，则根据所述操作记录及所述异常执行操作进行异常处理的步骤，包括：

当所述异常执行操作为卸船抓箱操作时，根据所述操作记录获取所述吊具执行所述卸船抓箱操作时的第一位置；

若所述第一位置不在船上，则重置所述异常执行操作对应的任务，并判断所述第一位置是否存在对应的装船任务：若存在，则所述岸桥执行对应的装船任务。

5.一种如权利要求4所述的处理方法，其特征在于，还包括以下步骤：

若所述第一位置在船上非目标位置，则重置所述异常执行操作对应的任务，并判断所述第一位置是否存在对应的卸船任务：若存在，则所述岸桥执行对应的卸船任务。

6.一种如权利要求3所述的处理方法，其特征在于，所述若包含，则根据所述操作记录及所述异常执行操作进行异常处理的步骤，包括：

当所述异常执行操作为卸船放箱操作时，根据所述操作记录获取所述吊具执行所述卸船放箱操作时的第二位置；

若所述第二位置在船上，则重置并重新调度所述异常执行操作对应的任务。

7.一种如权利要求6所述的处理方法，其特征在于，还包括以下步骤：

若所述第二位置不在船上，则获取所述操作记录中最新的抓箱记录；

根据所述最新的抓箱记录中的位置信息获取所述吊具执行对应的抓箱操作时的第三位置；

若所述第三位置在船上且所述第二位置在集卡作业区，则判定本次任务正常完成，并反馈所述第二位置；

若所述第三位置不在船上，则重置并重新调度所述异常执行操作对应的任务。

8.一种如权利要求3所述的处理方法，其特征在于，所述若包含，则根据所述操作记录及所述异常执行操作进行异常处理的步骤，包括：

当所述异常执行操作为装船抓箱操作时，根据所述操作记录获取所述吊具执行所述装船抓箱操作时的第四位置；

若所述第四位置在非目标集卡，则重置所述异常执行操作对应的任务，并判断所述第四位置是否存在对应的装船任务：若存在，则所述岸桥执行对应的装船任务。

9.一种如权利要求8所述的处理方法，其特征在于，还包括以下步骤：

若所述第四位置不在集卡，则重置所述异常执行操作对应的任务，并且：

若所述第四位置在船上，则判断所述第四位置是否存在对应的卸船任务，若存在，则所述岸桥执行对应的卸船任务；

若所述第四位置在后伸距，则判断所述第四位置是否存在对应的装船任务，若存在，则所述岸桥执行对应的装船任务。

10.一种如权利要求3所述的处理方法，其特征在于，所述若包含，则根据所述操作记录及所述异常执行操作进行异常处理的步骤，包括：

当所述异常执行操作为装船放箱操作时，根据所述操作记录获取所述吊具执行所述装船放箱操作时的第五位置；

若所述第五位置不在船上，则判定本次任务正常完成，并反馈所述第五位置。

11.一种如权利要求10所述的处理方法，其特征在于，还包括以下步骤：

若所述第五位置在船上非目标位置，则获取所述操作记录中最新的抓箱记录；

根据所述最新的抓箱记录中的位置信息获取所述吊具执行对应的抓箱操作时的第六位置；

若所述第六位置在集卡作业区，则判定本次任务正常完成，并反馈所述第五位置；

若所述第六位置不在集卡作业区，则重置并重新调度所述异常执行操作对应的任务。

12.一种岸桥异常的处理系统，其特征在于，包括：

单机自动控制系统，与所述岸桥通讯连接，用于获取所述岸桥执行指令异常时产生的异常信息；

岸桥设备管理系统，与所述单机自动控制系统通讯连接，用于接收所述异常信息，还用于获取所述岸桥的操作记录及任务信息，并根据所述异常信息、操作记录及任务信息进行自动异常处理；

所述处理系统使用如权利要求1-11中任一项所述的处理方法。

13.一种如权利要求12所述的处理系统，其特征在于，还包括：

码头操作系统，所述码头操作系统用于下发码头内各设备的作业任务；

所述岸桥设备管理系统与所述码头操作系统通讯连接，还用于接收所有岸桥对应的作业任务并按业务规则下发；

所述单机自动控制系统还用于接收所述岸桥设备管理系统下发的单机作业任务；

单机控制设备，与所述单机自动控制系统及所述岸桥通讯连接，用于接收所述单机自动控制系统下发的指令信息，并根据所述指令信息控制所述岸桥进行作业，以及将所述岸桥的实时状态反馈至所述单机自动控制系统。

14.一种如权利要求13所述的处理系统，其特征在于，所述岸桥设备管理系统还用于将所述作业任务分解为具体的指令序列，并接收所述单机自动控制系统反馈的所述岸桥的实时状态，根据所述实时状态及安全控制结果确定所述指令序列的执行时间。

15.一种计算设备，其特征在于，包括：

处理器，适于实现各种指令；

存储器，适于存储多条指令，所述指令适于由所述处理器加载并执行如权利要求1-11中任一项所述的处理方法。

16.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1-11中任一项所述的处理方法。

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