CN115057364A - 岸桥控制方法、系统和岸桥 - Google Patents

Abstract

本申请涉及码头作业相关技术领域，具体涉及一种岸桥控制方法、系统和岸桥，该岸桥控制方法用于控制岸桥执行岸桥作业任务，岸桥包括驾驶室和位于驾驶室内的控制装置。在需要岸桥作业时，通过控制装置发送作业参数，配合码头作业计划指令，生成岸桥自动运行参数，使岸桥自动运行，提高了岸桥作业效率，而且因为操作人员和控制装置在驾驶室内，可以跟随岸桥移动，所以可以直观清晰的了解作业环境，使驾驶员视野更加清晰，针对某些需要手动操作的作业，操作人员可以做出更加准确的操作以及更加及时的响应，从而提高了岸桥在河内码头作业的安全性。

Description

岸桥控制方法、系统和岸桥

技术领域

本申请涉及码头作业相关技术领域，具体涉及一种岸桥控制方法、系统和岸桥。

背景技术

目前码头作业，一般是远程控制岸桥作业，其中，在岸桥对船舶进行装卸作业时，一般需要通过摄像装置拍摄具体作业画面，操作人员基于拍摄的作业画面控制岸桥进行装卸船作业。

但是对于内河码头，由于船舶较小，拍摄的作业画面盲点较多，同时因为船舶较小，容易产生漂动，导致操作人员仅依靠拍摄的作业画面，很难控制岸桥完成精确地装卸任务，进一步的，无法保证装卸的精确度，也会导致作业存在一定危险性。所以急需一种针对内河码头的高效安全的岸桥控制方法，以提高岸桥作业效率和安全性。

发明内容

有鉴于此，本发明致力于提供一种能够提高内河码头作业效率和安全性的岸桥控制方法。

第一方面，本发明实施例提供了一种岸桥控制方法，用于控制岸桥执行岸桥作业任务，所述岸桥包括驾驶室和位于所述驾驶室内的控制装置，所述岸桥控制方法包括：

获取码头作业计划指令；

获取通过所述控制装置输入的作业参数；

基于所述码头作业计划指令和所述作业参数，生成岸桥自动运行参数；

基于所述岸桥自动运行参数控制岸桥自动运行，以执行所述岸桥作业任务。

可选地，所述作业参数包括作业基础参数，所述作业基础参数包括安全高度参数，所述安全高度参数用于指示所述岸桥的吊具与目标船舶之间的最小高度差。

可选地，还包括获取辅助子系统的数据，所述辅助子系统包括船型扫描子系统；

所述基于所述码头作业计划指令和所述作业参数，生成岸桥自动运行参数，包括：

获取船型扫描子系统中的目标船舶高度信息，并基于所述安全高度参数和所述目标船舶高度信息，确定岸桥的吊具在江侧自动运行的最低高度。

可选地，获取码头作业计划指令之后还包括：

向所述控制装置发送所述码头作业计划指令；

接收所述控制装置发送的作业计划指令修改参数，所述作业计划指令修改参数用于对所述码头作业计划指令进行修改调整。

可选地，所述基于所述岸桥自动运行参数控制岸桥自动运行，包括：

基于所述岸桥自动运行参数控制岸桥移动至目标区域，所述目标区域包括岸桥陆侧作业区域和岸桥江侧作业区域；

当所述目标区域为岸桥陆侧作业区域时，在所述岸桥移动至目标区域后，基于所述岸桥自动运行参数控制岸桥进行装卸作业；

当所述目标区域为岸桥江侧作业区域时，在所述岸桥移动至目标区域后，基于所述岸桥自动运行参数控制岸桥的吊具到达预设安全高度位置后，停止岸桥运行。

可选地，在所述岸桥的吊具到达预设安全高度位置后，停止岸桥运行之后，还包括：

向所述控制装置发送手动控制提示；

接收所述控制装置发送的手动控制指令，并基于所述手动控制指令控制岸桥进行装卸作业。

可选地，所述基于所述岸桥自动运行参数控制岸桥自动运行，还包括：

基于所述码头作业计划指令，和/或所述作业参数，控制岸桥小车起升。

第二方面，本申请实施例还提供一种岸桥控制系统，包括：自动起重机控制系统、单机PLC和设置在岸桥驾驶室内的控制装置；

所述自动起重机控制系统与外部码头管理系统通讯连接，用于接收所述外部码头管理系统发送的码头作业计划指令；

所述自动起重机控制系统还与所述控制装置通讯连接，用于接收所述控制装置发送的作业参数；

所述自动起重机控制系统还用于基于所述码头作业计划指令和所述作业参数生成岸桥自动运行参数，并将所述岸桥自动运行参数传递至所述单机PLC中；

所述单机PLC用于基于所述岸桥自动运行参数控制岸桥自动运行，以执行所述岸桥作业任务。

可选地，所述单机PLC还与所述控制装置通讯连接，用于接收所述控制装置发送的手动控制指令，并基于所述手动控制指令控制岸桥运行。

第三方面，本申请实施例还提供一种岸桥，包括岸桥主体和设置在所述岸桥主体上驾驶室内的控制模块；

所述控制模块分别与如上所述的自动起重机控制系统和单机PLC通讯连接。

本申请提供一种岸桥控制方法，用于控制岸桥执行岸桥作业任务，岸桥包括驾驶室和位于驾驶室内的控制装置，岸桥控制方法包括：获取码头作业计划指令；获取通过控制装置输入的作业参数；基于码头作业计划指令和作业参数，生成岸桥自动运行参数；基于岸桥自动运行参数控制岸桥自动运行，以执行岸桥作业任务。如此，在需要岸桥作业时，通过控制装置发送作业参数，配合码头作业计划指令，生成岸桥自动运行参数，使岸桥自动运行，提高了岸桥作业效率，而且因为操作人员在岸桥驾驶室内跟随岸桥移动，所以可以直观清晰的了解作业环境，使驾驶员视野更加清晰，操作响应更加及时，从而提高了岸桥在河内码头作业的安全性。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为本发明实施例提供的岸桥控制方法的流程示意图。

图2为本发明实施例提供的岸桥控制方法中江侧作业的流程示意图。

图3是本申请实施例提供的岸桥控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

申请概述：

现有技术中，为了实现作业部分自动化，需要在远端设置控制装置，在进行手动抓放箱作业时，一般是通过设置在作业现场的摄像装置拍摄作业现场画面，然后将作业画面传输至远程控制室，操作人员或操作人员基于拍摄的画面，进行抓放箱操作，。

但是在对内河码头进行江侧作业时，存在较多问题，例如因为内河码头船舶较小画面盲点多，远控操作危险性大；江侧箱位低、船舶易漂且残缺箱多，远控对箱难度大；内河江侧排位少作业顺序变化大，远控指令操作不够灵活，导致内河远控岸桥效率低；内河码头远控操作时，岸桥较小视频画面易受设备抖动影响，船舶较小江侧画面清晰度差且视野差，导致操作人员长时间高注意力操作易疲劳；以及远控操作系统成本高，线路、结构复杂，维护较难。

方法实施例：

在本申请实施例提供的方案中，将控制岸桥运行的控制装置设置在岸桥上的驾驶室(司机室)内，驾驶室可以是挂接在岸桥小车的底部，如岸桥小车内，操作人员可以在驾驶室内跟随岸桥移动，通过驾驶室内的控制装置发送作业参数。图1为本发明实施例提供的岸桥控制方法的流程示意图，如图1所示，本申请提供的岸桥控制方法包括：

S101、获取码头作业计划指令。

具体的，码头作业计划指令可以是从码头管理系统中获取的，码头管理系统包括码头生产的核心软件和硬件，其统筹码头集装箱的装卸，配载，堆场，疏港等作业计划，获取的码头作业计划指令可以包括装船，卸船，小车位置、起升目标位置，集卡引导车道等。

S102、获取通过控制装置输入的作业参数。

具体的，操作人员可以通过设置在岸桥上驾驶室内的控制装置如触摸屏等，向预设的岸桥控制系统发送作业参数，作业参数包括作业基础参数，如船舶信息设置参数，当前贝位设置参数，作业顺序设置参数，以及第一个作业箱的排位信息和江侧第一排的实际小车位置信息等。

需要说明的是，操作人员可以在岸桥控制系统接收到码头作业计划指令后，基于码头作业计划指令输入作业参数，也可以提前输入，完成作业参数的初始化工作，如完成船舶位置设置、当前贝位设置和作业顺序设置等。

S103、基于码头作业计划指令和作业参数，生成岸桥自动运行参数。

具体的，通过解析操作人员输入的作业参数以及码头作业计划指令，将码头作业计划指令与具体的作业参数进行匹配，生成岸桥自动运行参数。

S104、基于岸桥自动运行参数控制岸桥自动运行，以执行岸桥作业任务。

具体的，在生成岸桥自动运行参数后，根据岸桥自动运行参数，控制岸桥自动运行，以执行岸桥作业任务，其中，岸桥作业任务包括控制岸桥移动到目标作业区域，和在部分作业区域如陆侧作业区域继续执行自动装卸作业，在江侧作业区域停止自动运行，由操作人员进行手动控制。需要说明的是，因为驾驶室是跟随岸桥移动的，所以针对江侧作业，在岸桥移动至江侧作业区域后，操作人员也位于江侧作业区域，可以清楚的看到作业环境以及装卸物体的实际的具体位置，而且操作人员手动控制装卸作业，响应更加及时和准确，因此可以大大提高江侧作业安全和效率。

本申请提供一种岸桥控制方法，用于控制岸桥执行岸桥作业任务，岸桥包括驾驶室和位于驾驶室内的控制装置，岸桥控制方法包括：获取码头作业计划指令；获取通过控制装置输入的作业参数；基于码头作业计划指令和作业参数，生成岸桥自动运行参数；基于岸桥自动运行参数控制岸桥自动运行，以执行岸桥作业任务。如此，在需要岸桥作业时，通过控制装置发送作业参数，配合码头作业计划指令，生成岸桥自动运行参数，使岸桥自动移动，而且针对岸侧作业区域，可以自动完成装卸作业，提高了岸桥作业效率；而且因为操作人员在岸桥驾驶室内跟随岸桥移动，所以对于江侧作业区域，在岸桥根据自动运行参数移动至作业区域后，切换至操作人员手动操作后，操作人员因为身处作业区域内，所以视野更加清晰，而且手动相应更加及时和准确，从而实现辅助操作人员安全高效完成江侧作业，提高了岸桥在河内码头作业的安全性和效率。

需要说明的是，作业参数除了包括上述提到的作业基础参数外，还包括码头作业计划指令修改参数。在实际应用中，因为码头作业计划指令可能存在与实际作业工况不符的情况，例如码头作业计划指令中的小车位置，实际上小车并不能到达。因此，在本申请实施例提供的岸桥控制方法中，在获取码头作业计划指令后，还包括将码头作业计划指令发送至驾驶室的控制装置中，控制装置可以包括触摸屏以及控制台等，通过触摸屏或显示装置等向操作人员展示，供操作人员检查码头作业计划指令是否符合实际作业环境，如果符合，可以直接进行确认，如果不符合，可以对码头作业计划指令进行修改，生成码头作业计划指令修改参数，传输至预设自动起重机控制系统中，使其生成的自动运行参数更加符合实际作业环境。

另外，在本申请实施例中，自动起重机控制系统(Automated Crane ControlSystem，ACCS)基于码头作业计划指令和作业参数生成岸桥自动运行参数。自动起重机控制系统主体可以是ACCS自动控制器，是专门实现起重机自动运行的独立控制器，可以采用高性能PLC实现，它支持众多通信接口总线包括(Ethernet、Profibus DP、CAN、RS422等)，实现接收上层指令并反馈指令执行情况，生成自动运行流程，并将运动参数传给下层单机PLC中，实现自动控制岸桥作业。

在上述实施例的基础上，因为码头管理系统与自动起重机控制系统的数据处理形式有时并不相同，所以本申请实施例提供的岸桥控制方法中，可以通过终端控制子系统(terminal control system，TCS)获取并分解码头作业计划指令，然后将分解后的码头作业计划指令传输至自动起重机控制系统中，供自动起重机控制系统基于分解后的码头作业计划指令和作业参数生成岸桥自动运行参数。

在一些实施例中，在生成岸桥自动运行参数时，还可以增加辅助子系统的数据，从而生成更加符合实际作业的自动运行参数。

具体的，辅助子系统可以包括船型扫描子系统、集卡引导子系统、吊具姿态检测子系统等，船型扫描系统可以扫描得到船舶信息如船舶高度信息等，用于辅助岸桥吊具控制等，集卡引导子系统和吊具姿态检测子系统用于实现集卡自动引导以及吊具的防摇防扭等功能，以及其他辅助系统，实现对岸桥小车方向、起升方向以及大车方向提供防撞安全保护等功能。

在本申请实施例中，通过分解后的码头作业计划指令、包括作业基础参数和码头作业计划指令修改参数的作业参数、以及辅助子系统中的数据，生成岸桥自动运行参数，控制岸桥自动执行岸桥作业任务，包括移动至目标作业区域，以及在目标作业区域进行后续的作业任务，只需要操作人员输入作业参数即可，大大减少操作人员的操作量，提高岸桥作业效率。

进一步的，因为在内河码头的岸侧，箱体并不会漂动，所以搬运作业较为容易且不易出现危险，所以针对内河码头岸侧的作业，在生成自动运行参数时，还包括具体的抓放箱等操作参数，从而在岸桥自动运行至岸侧作业区域后，继续自动执行抓放箱作业。

而对于内河码头江侧，因为内河码头的船舶体积一般较小，易发生漂动，船上的箱体位置有变动，所以作业难度较大，作业也较为危险。所以在本申请一些实施例中，对于江侧区域的作业，只需要控制岸桥吊具自动到达预设的安全高度即可，然后发出提示转为人工手动操作，此时，因此驾驶室设置在岸桥小车底部，所以当岸桥达到江侧作业区域后，操作人员也身处于江侧作业区域内，所以可以清晰的看到具体吊具、船舶以及箱体的位置，在抓放箱过程中做出更加准确和及时的响应，从而提高江侧作业效率和安全性。具体的，针对内河码头江侧作业，岸桥的整体运行过程包括：

S201、自动控制岸桥移动至江侧作业区域。

具体的，根据上述基于作业参数和码头作业计划指令生成的自动运行参数，自动控制岸桥移动至江侧作业区域。

S202、控制岸桥吊具高度。

具体的，根据操作人员输入的安全高度参数以及船型扫描子系统的船高信息，确定吊具的最低高度，然后将吊具下降到最低高度，例如船高10米，设定的安全高度为2米，岸桥吊具自动运行的高度既距离水面12米的位置，在控制吊具达到作业区域的该高度时，停止吊具移动。当然安全高度也可以是0，既直接基于自动运行参数控制岸桥吊具至与船舶接触，加快作业速度。

S203、在吊具到达安全高度时，转为手动控制岸桥。

具体的，在吊具自动运行至安全高度后，停止自动运行，向控制装置发送手动控制提醒，如通过蜂鸣器等装置提醒操作人员，供操作人员手动控制岸桥，进行抓放箱操作，完成装卸作业。

通过将控制装置如触摸屏设置在岸桥小车底部的驾驶室内，使操作人员可以跟随岸桥移动至作业区域，对于江侧作业，供操作人员进行手动装卸作业，因为操作人员身处作业区域，所以视野更加开阔清晰，而且手动相应更加及时和准确，所以大大提高了江侧作业的安全性和效率。

在一些实施例中，本申请提供的岸桥控制方法还包括对岸桥小车进行移动以及对运行末端小车起升进行高精度定位。例如针对江侧作业，当岸桥在自动运行参数的控制下，自动移动至江侧目标作业区域的过程中，控制岸桥小车在岸桥上移动，从而在岸桥自动移动至江侧目标作业区域，以及吊具到达安全高度时，小车已经移动至手动操作对应的位置，操作人员可以直接进行手动操作，从而提高岸桥作业效率。当然也可以在岸桥移动至江侧目标作业区域后，或吊具移动至安全高度后，再移动小车。而且，小车的移动可以是操作人员手动调整的，也可以是基于自动运行参数自动进行的。

在另一些实施例中，为了保证岸桥自动运行的安全性，可以在获取码头作业计划指令之前，通过获取控制岸桥移动机构如将单机PLC的数据，包括岸桥各个机构的实时位置和速度，各类安全联锁限位信号以及岸桥当前的状态数据等，基于这些数据确定是否可以进行岸桥自动化运行，如果不能，则不进行后续的获取各种信息，确定岸桥自动运行参数以及岸桥自动化运行的过程；若能满足自动运行条件，再进行后续的流程，从而保证岸桥自动运行的安全性。

另外，还可以在岸桥自动运行过程中，实时检查岸桥状态，如时刻监控岸桥安全数据，并对异常及时作出处理和提醒，实现稳定的自动运行，提高岸桥自动运行的安全性。

本申请实施例提供的岸桥控制方法，通过码头作业计划指令、岸桥上驾驶室内控制装置输入的作业参数、以及辅助子系统中的数据，生成岸桥自动运行参数，控制岸桥自动移动至岸侧作业区域，继续控制岸桥，实现自动抓放箱等；以及可以控制岸桥自动移动至江侧作业区域，在控制吊具到达安全高度后，停止自动运行，转为人工手动操作，通过将操作人员和控制装置随岸桥一同移至作业区域，使操作人员可以清楚的看到作业区域内的货物以及吊具位置，及时作出准确响应，实现辅助操作人员安全高效完成江侧装卸作业，提高岸桥抓放箱效率，降低作业危险。

另外在本申请另一些实施例中，还可以通过辅助操作系统对多辆岸桥进行多机统一管理，从而实现智能化控制。

系统实施例：

图3是本申请实施例提供的岸桥控制系统的结构示意图，如图3所示，本申请实施例提供的岸桥控制系统包括：

自动起重机控制系统1、单机PLC 2和设置在岸桥驾驶室内的控制装置3；自动起重机控制系统1与外部的码头管理系统4通讯连接，用于接收外部的码头管理系统4发送的码头作业计划指令；自动起重机控制系统1还与控制装置3通讯连接，用于接收控制装置3发送的作业参数；自动起重机控制系统1还用于基于码头作业计划指令和作业参数生成岸桥自动运行参数，并将岸桥自动运行参数传递至所述单机PLC 2中；单机PLC 2用于基于岸桥自动运行参数控制岸桥自动运行，以执行岸桥作业任务。

进一步的，单机PLC 2还与控制装置3通讯连接，用于接收控制装置3发送的手动控制指令，并基于手动控制指令控制岸桥运行。

具体的，控制装置3包括触摸屏31和操作台32，触摸屏31与自动起重机控制系统1连接，用于实现上述作业参数设置的功能，操作台32与单机PLC 2连接，用于供操作人员实现手动操作。另外触摸屏31还可以与单机PLC 2连接，接收单机PLC 2传递的岸桥运行状态信息。

另外，岸桥控制系统还包括终端控制系统5，分别与自动起重机控制系统1和码头管理系统4连接。自动起重机控制系统1通过与终端控制系统5获取码头作业计划指令，而且终端控制系统5还可以将码头作业计划指令进行分解，将分解后的指令传递至自动起重机控制系统1，提高岸桥自动运行参数生成的效率以及岸桥控制系统兼容性。而且，自动起重机控制系统1和可以与外部的辅助子系统6连接，获取辅助子系统如船型扫描子系统、集卡引导子系统和吊具姿态检测子系统中的数据，辅助自动化功能的实现，以及实现吊具的防摇防扭和集卡自动引导等功能。

本申请实施例提供的岸桥控制系统，通过自动起重机控制系统1获取码头作业计划指令、岸桥上驾驶室内控制装置输入的作业参数、以及辅助子系统中的数据，生成岸桥自动运行参数，控制岸桥自动移动至岸侧作业区域，继续控制岸桥，实现自动抓放箱等；以及控制岸桥自动移动至江侧作业区域，在控制吊具到达安全高度后，停止自动运行，转为人工手动操作，提示操作人员手动控制岸桥，进行抓放箱等作业。其中，因为控制装置3设置在岸桥上，所以在进行江侧装卸作业时，操作人员身处江侧作业区域，视野更加开阔和清晰，可以清晰的看到船舶、吊具以及箱体，从而可以灵活控制岸桥以及吊具，精确高效的完成抓放箱作业，使操作人员操作相应更加准确和及时，提高抓放箱效率，降低作业危险。

岸桥实施例：

基于同一个发明构思，本申请还提供一种岸桥，包括岸桥主体和设置在岸桥主体上驾驶室内的控制模块，其中驾驶室可以是挂在岸桥小车底部的；控制模块分别与上述控制系统实施例中的自动起重机控制系统和单机PLC通讯连接。通过驾驶室内的控制装置与岸桥自动控制系统连接，可以自动完成岸桥移动至作业区域、岸侧自动化装卸以及在江侧根据预设设定的安全高度，将吊具下降至安全高度位置后，提示操作人员进行手动操作。其中，因为驾驶室以及其内的控制装置跟随岸桥一同移动至作业区域，所以当进行江侧装卸作业时，操作人员也身处于江侧作业区域内，视野开阔清晰，可以清楚的看到装卸货物以及吊具的位置，从而做出更加准确及时的响应，辅助操作人员精确高效的完成江侧抓放箱作业既装卸作业，提高抓放箱效率，降低作业危险。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种岸桥控制方法，其特征在于，用于控制岸桥执行岸桥作业任务，所述岸桥包括驾驶室和位于所述驾驶室内的控制装置，所述岸桥控制方法包括：

获取码头作业计划指令；

获取通过所述控制装置输入的作业参数；

基于所述码头作业计划指令和所述作业参数，生成岸桥自动运行参数；

基于所述岸桥自动运行参数控制岸桥自动运行，以执行所述岸桥作业任务。

2.根据权利要求1所述的岸桥控制方法，其特征在于，所述作业参数包括作业基础参数，所述作业基础参数包括安全高度参数，所述安全高度参数用于指示所述岸桥的吊具与目标船舶之间的最小高度差。

3.根据权利要求2所述的岸桥控制方法，其特征在于，还包括获取辅助子系统的数据，所述辅助子系统包括船型扫描子系统；

所述基于所述码头作业计划指令和所述作业参数，生成岸桥自动运行参数，包括：

获取船型扫描子系统中的目标船舶高度信息，并基于所述安全高度参数和所述目标船舶高度信息，确定岸桥的吊具在江侧自动运行的最低高度。

4.根据权利要求1所述的岸桥控制方法，其特征在于，获取码头作业计划指令之后还包括：

向所述控制装置发送所述码头作业计划指令；

接收所述控制装置发送的作业计划指令修改参数，所述作业计划指令修改参数用于对所述码头作业计划指令进行修改调整。

5.根据权利要求1所述的岸桥控制方法，其特征在于，所述基于所述岸桥自动运行参数控制岸桥自动运行，包括：

基于所述岸桥自动运行参数控制岸桥移动至目标区域，所述目标区域包括岸桥陆侧作业区域和岸桥江侧作业区域；

当所述目标区域为岸桥陆侧作业区域时，在所述岸桥移动至目标区域后，基于所述岸桥自动运行参数控制岸桥进行装卸作业；

当所述目标区域为岸桥江侧作业区域时，在所述岸桥移动至目标区域后，基于所述岸桥自动运行参数控制岸桥的吊具到达预设安全高度位置后，停止岸桥运行。

6.根据权利要求5所述的岸桥控制方法，其特征在于，在所述岸桥的吊具到达预设安全高度位置后，停止岸桥运行之后，还包括：

向所述控制装置发送手动控制提示；

接收所述控制装置发送的手动控制指令，并基于所述手动控制指令控制岸桥进行装卸作业。

7.根据权利要求5所述的岸桥控制方法，其特征在于，所述基于所述岸桥自动运行参数控制岸桥自动运行，还包括：

基于所述码头作业计划指令，和/或所述作业参数，控制岸桥小车起升。

8.一种岸桥控制系统，其特征在于，包括：自动起重机控制系统、单机PLC和设置在岸桥驾驶室内的控制装置；

所述自动起重机控制系统与外部码头管理系统通讯连接，用于接收所述外部码头管理系统发送的码头作业计划指令；

所述自动起重机控制系统还与所述控制装置通讯连接，用于接收所述控制装置发送的作业参数；

所述自动起重机控制系统还用于基于所述码头作业计划指令和所述作业参数生成岸桥自动运行参数，并将所述岸桥自动运行参数传递至所述单机PLC中；

所述单机PLC用于基于所述岸桥自动运行参数控制岸桥自动运行，以执行所述岸桥作业任务。

9.根据权利要求8所述的岸桥控制系统，其特征在于，所述单机PLC还与所述控制装置通讯连接，用于接收所述控制装置发送的手动控制指令，并基于所述手动控制指令控制岸桥运行。

10.一种岸桥，其特征在于，包括岸桥主体和设置在所述岸桥主体上驾驶室内的控制模块；

所述控制模块分别与如权利要求9所述的自动起重机控制系统和单机PLC通讯连接。

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