CN116730194A - 一种设有安全区域的塔机智能控制系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本申请适用于工程设备技术领域，提供了一种设有安全区域的塔机智能控制系统及其方法，该方法包括：获取监控数据和传感数据；根据监控设备发送的监控数据生成塔机作业三维监控模型；同时发送塔机作业三维监控模型和传感数据至移动终端，以指示移动终端显示传感器数据和塔机作业三维监控模型至用户；接收移动终端发送的控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业。可见，本申请可以实时显示塔机作业三维监控模型给驾驶员观看，从而观察实际情况，不需要结合地面人员的指导。由于塔上主机与移动终端设置在同一局域网，因此避免了驾驶员在进行塔机工作时出现数据延迟、图像失真等信号问题，由此导致操作失误，发生安全事故。

Description

一种设有安全区域的塔机智能控制系统及其方法

技术领域

本申请属于工程设备技术领域，尤其涉及一种设有安全区域的塔机智能控制系统及其方法。

背景技术

塔机作为建筑工程中关键的工程设备，多用于高层建筑的施工现场，可以有效的节省人力，从而实现降低建设成本和提高施工进度。然而，驾驶员在进行塔机工作时，需结合地面人员的指导，因此，遥控驾驶塔机为目前塔机技术研发的重要课题。

在现有的塔机遥控驾驶技术中，往往全程由操作员进行遥控，而由于操作员为遥控驾驶塔机，当塔机靠近目标物时，操作员难以观察实际情况，导致出现盲吊，极易出现施工事故。

因此，通过设置运行摄像系统，将塔机运行的参数及视频图像传送用于遥控塔机的移动终端，为驾驶员提供遥控辅助，但是，由于运行摄像系统的传送速度取决于网络信号，往往会出现数据延迟、图像失真等信号问题，由此导致操作失误，发生安全事故。

发明内容

本申请实施例提供了一种设有安全区域的塔机智能控制系统及其方法，可以解决现有塔机遥控驾驶技术中会出现操作员难以观察实际情况，导致出现盲吊，极易出现施工事故，以及会出现数据延迟、图像失真等信号问题，由此导致操作失误，发生安全事故的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种设有安全区域的塔机智能控制系统，包括：

监控设备，用于实时采集塔机外部及周侧环境的监控数据，发送所述监控数据至塔上主机；其中，所述监控数据包括图像数据和激光雷达数据；

传感设备，用于实时采集塔机内部的传感数据，发送所述传感数据至塔上主机；

与所述监控设备和所述传感设备连接的塔上主机，用于根据所述监控设备发送的监控数据生成塔机作业三维监控模型，同时发送所述塔机作业三维监控模型和所述传感数据至移动终端；根据移动终端发送的控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业；

与所述塔上主机同一局域网连接的移动终端，用于显示所述塔上主机同时发送的所述塔机作业三维监控模型和所述传感数据至用户；检测用户的控制操作，根据所述控制操作生成控制指令，发送所述控制指令至塔上主机。

第二方面，本申请实施例提供了一种设有安全区域的塔机智能控制方法，应用于塔上主机，包括：

获取监控数据和传感数据，所述监控数据为监控设备实时采集塔机外部及周侧环境的图像数据和激光雷达数据，所述传感数据为传感设备实时采集塔机内部的传感数据；

根据所述监控设备发送的监控数据生成塔机作业三维监控模型；

同时发送所述塔机作业三维监控模型和所述传感数据至移动终端，以指示所述移动终端显示所述传感器数据和所述塔机作业三维监控模型至用户；

接收移动终端发送的控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业。

在第二方面的一种可能的实现方式中，所述控制指令包括自动驾驶指令；

接收移动终端发送的控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业，包括：

接收移动终端发送的自动驾驶指令；

响应于所述自动驾驶指令，根据所述塔机作业三维监控模型中的点云数据、所述传感数据以及基础地图数据规划出塔机作业路径；

控制塔机按照所述塔机作业路径在安全区域内进行自动作业。

在第二方面的一种可能的实现方式中，控制塔机按照所述塔机作业路径在安全区域内进行自动作业，包括：

实时检测塔机按照所述塔机作业路径在安全区域内进行自动作业过程中的障碍物；

根据所述障碍物类型生成避障策略，控制塔机执行所述避障策略对应的避障动作。

在第二方面的一种可能的实现方式中，所述控制指令包括接管驾驶指令；

接收移动终端发送的控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业，包括：

接收移动终端发送的接管驾驶指令，响应于所述接管驾驶指令，控制塔机在安全区域内进行手动作业。

第三方面，本申请实施例提供了一种设有安全区域的塔机智能控制方法，应用于移动终端，包括：

获取同一局域网连接的塔上主机同时发送的塔机作业三维监控模型和传感数据；

显示所述塔机作业三维监控模型和所述传感数据至用户；

检测出用户的控制操作；

根据所述控制操作生成控制指令；

发送所述控制指令至塔上主机。

在第三方面的一种可能的实现方式中，所述控制操作包括触屏操作；

检测出用户的控制操作，包括：

预设时间内，识别出用户在显示屏预设区域的触屏操作。

在第三方面的一种可能的实现方式中，所述控制操作包括语音操作；

检测出用户的控制操作，包括：

实时采集用户的语音信号；

将所述语音信号转换为语音文本；

识别出所述语音文本中的目标语音文本。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请实施例中，设有安全区域的塔机智能控制系统包括监控设备，用于实时采集塔机外部及周侧环境的监控数据，所述监控数据至塔上主机；其中，所述监控数据包括图像数据和激光雷达数据；传感设备，用于实时采集塔机内部的传感数据，发送所述传感数据至塔上主机；与所述监控设备连接的塔上主机，用于根据所述监控设备发送的监控数据生成塔机作业三维监控模型，同时发送所述塔机作业三维监控模型和所述传感数据至移动终端；根据移动终端发送的控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业；与所述塔上主机连接的移动终端，用于显示所述塔上主机同时发送的所述塔机作业三维监控模型和所述传感数据至用户；检测用户的控制操作，根据所述控制操作生成控制指令，发送所述控制指令至塔上主机。可见，本申请可以通过设有安全区域的塔机智能控制系统，使得驾驶员在进行塔机工作时，可以实时显示塔机作业三维监控模型给驾驶员观看，从而观察实际情况，不需要结合地面人员的指导。另外，由于塔上主机与移动终端设置在同一局域网，因此避免了驾驶员在进行塔机工作时出现数据延迟、图像失真等信号问题，由此导致操作失误，发生安全事故。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种设有安全区域的塔机智能控制系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种设有安全区域的塔机智能控制方法的一种流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种设有安全区域的塔机智能控制方法的另一种流程示意图；

图4是本申请实施例提供的塔上主机的结构示意图；

图5是本申请实施例提供的移动终端的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

下面将通过具体实施例对本申请实施例提供的技术方案进行介绍。

参见图1，为本申请实施例一种设有安全区域的塔机智能控制系统的结构示意图，该系统可以包括监控设备11、传感设备12、与监控设备和传感设备连接的塔上主机13以及与塔上主机同一局域网连接的移动终端。

监控设备，用于实时采集塔机外部及周侧环境的监控数据，发送监控数据至塔上主机；塔机是指塔式起重机，简称为“塔机”。

其中，监控数据包括图像数据和激光雷达数据，监控设备包括摄像头和激光雷达，摄像头用于采集图像数据，激光雷达用于采集激光雷达数据。

传感设备，用于实时采集塔机内部的传感数据，发送传感数据至塔上主机。

其中，传感设备包括风速监测传感器、倾角监测传感器、位置监测传感器、高度监测传感器、运行监测传感器以及载重监测传感器等，传感数据包括风速、倾角、位置、高度、运行状态以及载重等数据，例如，塔机吊钩的高度、塔机小车的幅度、塔机大臂的回转角度、风速、载重等数据。

与监控设备和传感设备连接的塔上主机，用于根据监控设备发送的监控数据生成塔机作业三维监控模型，同时发送塔机作业三维监控模型和传感数据至移动终端；根据移动终端发送的控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业。

其中，塔上主机是指可以控制塔机进行塔机作业的终端。塔上主机把控制指令发送至塔机中的控制卡，控制卡把标准指令信号转换成电信号、再转换成开关量信号，发送给塔机中的塔机电箱，从而控制塔机中的吊钩进行塔机作业。

与塔上主机同一局域网连接的移动终端，用于显示塔上主机同时发送的塔机作业三维监控模型和传感数据至用户；检测用户的控制操作，根据控制操作生成控制指令，发送控制指令至塔上主机。

其中，用户是指在塔机驾驶室的驾驶员，移动终端是指用户对应的终端，移动终端与塔上主机之间的通信方式为socket通信，移动终端与塔上主机在不超过100米的局域网内通信。

本申请实施例中，设有安全区域的塔机智能控制系统包括监控设备，用于实时采集塔机外部及周侧环境的监控数据，监控数据至塔上主机；其中，监控数据包括图像数据和激光雷达数据；传感设备，用于实时采集塔机内部的传感数据，发送传感数据至塔上主机；与监控设备连接的塔上主机，用于根据监控设备发送的监控数据生成塔机作业三维监控模型，同时发送塔机作业三维监控模型和传感数据至移动终端；根据移动终端发送的控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业；与塔上主机连接的移动终端，用于显示塔上主机同时发送的塔机作业三维监控模型和传感数据至用户；检测用户的控制操作，根据控制操作生成控制指令，发送控制指令至塔上主机。可见，本申请可以通过设有安全区域的塔机智能控制系统，使得驾驶员在进行塔机工作时，可以实时显示塔机作业三维监控模型给驾驶员观看，从而观察实际情况，不需要结合地面人员的指导。另外，由于塔上主机与移动终端设置在同一局域网，因此避免了驾驶员在进行塔机工作时出现数据延迟、图像失真等信号问题，由此导致操作失误，发生安全事故。

本申请实施例将介绍塔上主机侧的相关流程。

参加图2，为本申请实施例提供的一种设有安全区域的塔机智能控制方法的一种流程示意图，应用于上述塔上主机，该方法包括以下步骤：

步骤S21，获取监控数据和传感数据。

其中，监控数据为监控设备实时采集塔机外部及周侧环境的图像数据和激光雷达数据，传感数据为传感设备实时采集塔机内部的传感数据；塔机是指塔式起重机，简称为“塔机”。

步骤S22，根据监控设备发送的监控数据生成塔机作业三维监控模型。

示例性地，基于视觉与激光融合SLAM算法根据图像数据和激光雷达数据进行特征点提取形成点云，然后根据ICP算法优化点云匹配及优化运动估计，从而生成塔机作业三维监控模型。

步骤S23，同时发送塔机作业三维监控模型和传感数据至移动终端，以指示移动终端显示传感器数据和塔机作业三维监控模型至用户。

步骤S24，接收移动终端发送的控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业。

其中，控制指令包括自动驾驶指令和接管驾驶指令，安全区域是指被吊物品的起始点上方5米的位置点至被吊物品的被吊目标点上方5米的位置点，塔机作业是指塔机吊取被吊物品，带动目标物品移动至被吊目标点后放下被吊物品的过程。

可选的，接收移动终端发送的控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业，包括：

步骤S101，接收移动终端发送的自动驾驶指令。

其中，自动驾驶指令包括被吊物品的被吊目标点，被吊目标点是指用户在移动终端显示的塔机作业三维监控模型中选择的目标点。

步骤S102，响应于自动驾驶指令，根据塔机作业三维监控模型中的点云数据、传感数据以及基础地图数据规划出塔机作业路径。

可以理解的是，塔上主机根据塔机作业三维监控模型中的点云数据确定出得被吊物品的起始点上方5米的位置点为起点，以用户在在移动终端显示的塔机作业三维监控模型中选择的被吊目标点上方5米为终点，基于slam算法规划出一条塔机作业路径。需说明得是，在塔机作业过程中，通过塔机作业三维监控模型中的点云数据、传感数据以及基础地图数据来确定被吊物品已经起吊。

步骤S103，控制塔机按照所塔机作业路径在安全区域内进行自动作业。

可选的，在塔上主机控制塔机按照所塔机作业路径在安全区域内进行自动作业之前，塔上主机会将塔机作业路径发送给移动终端显示给用户进行确认，接收到用户通过移动终端发送的确认指令之后，才执行自动作业，进一步的保障塔机作业过程中的安全。

具体应用中，控制塔机按照所塔机作业路径在安全区域内进行自动作业，包括：

步骤S201，实时检测塔机按照塔机作业路径在安全区域内进行自动作业过程中的障碍物。

步骤S202，根据障碍物类型生成避障策略，控制塔机执行避障策略对应的避障动作。

其中，障碍物类型包括可躲避障碍物和不可躲避障碍物。

可以理解的是，对于可以躲避的障碍物，塔上主机会调整路径躲避障碍；对于不可躲避的障碍，塔上主机会让塔机停下来，不再执行剩余的动作，从而保证控制塔机按照塔机作业路径在安全区域内进行自动作业的过程中的安全。

可选的，接收移动终端发送的控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业，包括：

接收移动终端发送的接管驾驶指令，响应于接管驾驶指令，控制塔机在安全区域内进行手动作业。

其中，接管驾驶指令是指取消自动驾驶，变为人工接管驾驶。

可以理解的是，塔机进行自动作业达到目标点后，会发送一个完成自动驾驶的信号给到移动终端，之后用户可以通过移动终端可再次选择目标点进行自动驾驶或者是人工接管手动驾驶。或者，在自动驾驶的过程中，移动终端的用户可随时点击“接管驾驶”按钮，接管驾驶。

需说明的是，由于安全区域是指被吊物品的起始点上方5米的位置点至被吊物品的被吊目标点上方5米的位置点，在安全区域内用户可以选择自动驾驶或者人工接管驾驶，出于安全考虑，在被吊物品的起始点上方5米内以及被吊物品的被吊目标点上方5米内(即安全区域外)，用户只能选择接管驾驶通过移动终端手动控制塔机在安全区域外进行塔机作业，即在被吊物品的起始点上方5米内用户手动控制塔机吊取并移动被吊物品，在被吊物品的被吊目标点上方5米内用户手动控制塔机移动被吊物品并放下被吊物品至被吊目标点。

本申请实施例中，塔上主机通过获取监控数据和传感数据，监控数据为监控设备实时采集塔机外部及周侧环境的图像数据和激光雷达数据，传感数据为传感设备实时采集塔机内部的传感数据；根据监控设备发送的监控数据生成塔机作业三维监控模型；同时发送塔机作业三维监控模型和传感数据至移动终端，以指示移动终端显示传感器数据和塔机作业三维监控模型至用户；接收移动终端发送的控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业。可见，本申请可以通过塔上主机使得驾驶员在进行塔机工作时，可以实时显示塔机作业三维监控模型给驾驶员观看，从而观察实际情况，不需要结合地面人员的指导。另外，由于塔上主机与移动终端设置在同一局域网，因此避免了驾驶员在进行塔机工作时出现数据延迟、图像失真等信号问题，由此导致操作失误，发生安全事故。

本申请实施例将介绍移动终端侧的相关流程。

参加图3，为本申请实施例提供的一种设有安全区域的塔机智能控制方法的另一种流程示意图，应用于上述移动终端，该方法包括以下步骤：

步骤S31、获取同一局域网连接的塔上主机同时发送的塔机作业三维监控模型和传感数据。

其中，用户是指在塔机驾驶室的驾驶员，移动终端是指用户对应的终端，移动终端与塔上主机的通信方式为socket通信，移动终端与塔上主机在不超过100米的局域网内通信。

步骤S32、显示塔机作业三维监控模型和传感数据至用户。

可以理解的是，移动终端可以把塔机作业场景(例如塔机在现实世界中进行塔机作业的运动场景)实时对应的塔机作业三维监控模型以及塔机各种实时监测的传感数据(例如现实世界中塔机中的大臂、小车、吊钩的实时位置，塔机中吊钩的高度、小车的幅度、大臂的回转角度、风速、载重等数据)显示给用户观看。

步骤S33、检测出用户的控制操作。

其中，控制操作包括触屏操作和语音操作。

优选的，在检测出用户的控制操作之前，移动终端先在用户界面显示“激活”按钮，检测到用户点击“激活”按钮的触屏操作之后，才执行后续检测出用户的控制操作的步骤。

可选的，检测出用户的控制操作，包括：

预设时间内，识别出用户在显示屏预设区域的触屏操作，例如，用户在移动终端的显示界面点击“自动驾驶”按钮或者“接管驾驶”按钮。

可选的，检测出用户的控制操作，包括：

步骤S401，实时采集用户的语音信号。

示例性地，通过移动设备的麦克风实时采集用户的语音信号。

步骤S402，将语音信号转换为语音文本。

示例性地，通过ASR算法将语音信号自动转换为语音文本。

步骤S403，识别出语音文本中的目标语音文本。

其中，目标语音文本可以是预先设置的命令词，例如“上钩1米”、“出小车1米”、“收小车1米”等。

示例性地，通过NLP算法识别出语音文本中的目标语音文本。

步骤S34、根据控制操作生成控制指令。

可以理解的是，根据控制操作生成对应携带有指示塔上主机控制吊塔设备执行自动作业或者手动作业信息的指令。

步骤S35、发送控制指令至塔上主机，以指示塔上主机根据控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业。

本申请实施例中，移动终端通过获取同一局域网连接的塔上主机同时发送的塔机作业三维监控模型和传感数据；显示塔机作业三维监控模型和传感数据至用户；检测出用户的控制操作；根据控制操作生成控制指令；发送控制指令至塔上主机。可见，本申请可以通过塔上主机使得驾驶员在进行塔机工作时，可以实时显示塔机作业三维监控模型给驾驶员观看，从而观察实际情况，不需要结合地面人员的指导。另外，由于塔上主机与移动终端设置在同一局域网，因此避免了驾驶员在进行塔机工作时出现数据延迟、图像失真等信号问题，由此导致操作失误，发生安全事故。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图4为本申请实施例提供的塔上主机的结构示意图。如图4所示，该实施例的塔上主机4包括：至少一个处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述塔上主机侧的各个方法实施例中的步骤。

所述塔上主机4可以是终端设备或者服务器等计算设备。该塔上主机可包括但不仅限于处理器40、存储器41等。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是塔上主机4的举例，并不构成对塔上主机4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41在一些实施例中可以是所述塔上主机4的内部存储单元，例如塔上主机4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是所述塔上主机4的外部存储设备，例如所述塔上主机4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述塔上主机4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

图5为本申请实施例提供的移动终端的结构示意图。如图5所示，该实施例的移动终端5包括：至少一个处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述至少一个处理器50上运行的计算机程序52，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述移动终端侧的各个方法实施例中的步骤。

所述移动终端5可以是终端设备等计算设备。该移动终端可包括但不仅限于处理器50、存储器51等。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是移动终端5的举例，并不构成对移动终端5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器50还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器51在一些实施例中可以是所述移动终端5的内部存储单元，例如移动终端5的硬盘或内存。所述存储器51在另一些实施例中也可以是所述移动终端5的外部存储设备，例如所述移动终端5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述移动终端5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种设有安全区域的塔机智能控制系统，其特征在于，包括：

监控设备，用于实时采集塔机外部及周侧环境的监控数据，发送所述监控数据至塔上主机；其中，所述监控数据包括图像数据和激光雷达数据；

传感设备，用于实时采集塔机内部的传感数据，发送所述传感数据至塔上主机；

与所述监控设备和所述传感设备连接的塔上主机，用于根据所述监控设备发送的监控数据生成塔机作业三维监控模型，同时发送所述塔机作业三维监控模型和所述传感数据至移动终端；根据移动终端发送的控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业；

与所述塔上主机同一局域网连接的移动终端，用于显示所述塔上主机同时发送的所述塔机作业三维监控模型和所述传感数据至用户；检测用户的控制操作，根据所述控制操作生成控制指令，发送所述控制指令至塔上主机。

2.一种设有安全区域的塔机智能控制方法，应用于塔上主机，其特征在于，包括：

获取监控数据和传感数据，所述监控数据为监控设备实时采集塔机外部及周侧环境的图像数据和激光雷达数据，所述传感数据为传感设备实时采集塔机内部的传感数据；

根据所述监控设备发送的监控数据生成塔机作业三维监控模型；

同时发送所述塔机作业三维监控模型和所述传感数据至移动终端，以指示所述移动终端显示所述传感器数据和所述塔机作业三维监控模型至用户；

接收移动终端发送的控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业。

3.如权利要求2所述的设有安全区域的塔机智能控制方法，其特征在于，所述控制指令包括自动驾驶指令；

接收移动终端发送的控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业，包括：

接收移动终端发送的自动驾驶指令；

响应于所述自动驾驶指令，根据所述塔机作业三维监控模型中的点云数据、所述传感数据以及基础地图数据规划出塔机作业路径；

控制塔机按照所述塔机作业路径在安全区域内进行自动作业。

4.如权利要求3所述的设有安全区域的塔机智能控制方法，其特征在于，控制塔机按照所述塔机作业路径在安全区域内进行自动作业，包括：

实时检测塔机按照所述塔机作业路径在安全区域内进行自动作业过程中的障碍物；

根据所述障碍物类型生成避障策略，控制塔机执行所述避障策略对应的避障动作。

5.如权利要求2所述的设有安全区域的塔机智能控制方法，其特征在于，所述控制指令包括接管驾驶指令；

接收移动终端发送的控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业，包括：

接收移动终端发送的接管驾驶指令，响应于所述接管驾驶指令，控制塔机在安全区域内进行手动作业。

6.一种设有安全区域的塔机智能控制方法，应用于移动终端，其特征在于，包括：

获取同一局域网连接的塔上主机同时发送的塔机作业三维监控模型和传感数据；

显示所述塔机作业三维监控模型和所述传感数据至用户；

检测出用户的控制操作；

根据所述控制操作生成控制指令；

发送所述控制指令至塔上主机，以指示塔上主机根据控制指令控制塔机在安全区域内进行塔机作业。

7.如权利要求6所述的设有安全区域的塔机智能控制方法，所述控制操作包括触屏操作；

检测出用户的控制操作，包括：

预设时间内，识别出用户在显示屏预设区域的触屏操作。

8.如权利要求6所述的设有安全区域的塔机智能控制方法，所述控制操作包括语音操作；

检测出用户的控制操作，包括：

实时采集用户的语音信号；

将所述语音信号转换为语音文本；

识别出所述语音文本中的目标语音文本。

9.一种塔上主机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求2至5任一项所述的方法。

10.一种移动终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求6至8任一项所述的方法。