JP2002038528A - モニタ・リモコン端末装置及び搬送システム - Google Patents
モニタ・リモコン端末装置及び搬送システムInfo
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- JP2002038528A JP2002038528A JP2000220242A JP2000220242A JP2002038528A JP 2002038528 A JP2002038528 A JP 2002038528A JP 2000220242 A JP2000220242 A JP 2000220242A JP 2000220242 A JP2000220242 A JP 2000220242A JP 2002038528 A JP2002038528 A JP 2002038528A
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御対象物の制御条件が変化してもそれに追
従できるモニタ・リモコン端末装置、及び搬送システム
を提供すること。 【解決手段】建設機械Ａ，Ｂ，Ｃの記憶手段１０Ａ，１
０Ｂ，１０Ｃに当該建設機械のメンテナンスプログラム
１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを記憶させる。そして、モニタ
・リモコン端末２の制御手段７と建設機械Ａ，Ｂ，Ｃの
制御手段９Ａ，９Ｂ，９Ｃを接続したときに、制御手段
７に格納された読み出し手段が、メンテナンスプログラ
ム１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｂをモニタとして読み出し、リ
モコン操作することによって建設機械Ａ，Ｂ，Ｃのメン
テナンスを行う。
従できるモニタ・リモコン端末装置、及び搬送システム
を提供すること。 【解決手段】建設機械Ａ，Ｂ，Ｃの記憶手段１０Ａ，１
０Ｂ，１０Ｃに当該建設機械のメンテナンスプログラム
１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを記憶させる。そして、モニタ
・リモコン端末２の制御手段７と建設機械Ａ，Ｂ，Ｃの
制御手段９Ａ，９Ｂ，９Ｃを接続したときに、制御手段
７に格納された読み出し手段が、メンテナンスプログラ
ム１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｂをモニタとして読み出し、リ
モコン操作することによって建設機械Ａ，Ｂ，Ｃのメン
テナンスを行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、建設機械のメンテ
ナンスために使用するモニタ・リモコン端末装置、及び
建設用の大型重量搬送物を搬送するための搬送システム
に関するものである。
ナンスために使用するモニタ・リモコン端末装置、及び
建設用の大型重量搬送物を搬送するための搬送システム
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、建設現場で使用される杭打ち
機、クレーン、発電機等の建築用機械のメンテナンス
は、使用者ではなく、メーカーが契約に基づいて定期的
に行っている。それらは、複雑な機械であり、建設業者
は機械に詳しくないため、建設機械メーカーがサービス
担当技術者を派遣してメンテナンスを行っている。杭打
ち機、クレーン、発電機等においては各々が、機種、大
きさ、製造された時期等により、多数の種類に分かれて
いる。そして、当然各々の種類毎にメンテナンスのとき
に、モニタすべき項目内容、リモコン操作で確認すべき
動作内容が相違している。そのため、建設機械メーカー
のサービス担当技術者は、例えば、Ａ建設機械、Ｂ建設
機械、Ｃ建設機械の各々で専用のメンテナンス端末を準
備していた。すなわち、Ａ建設機械用のメンテナンス端
末Ａ、Ｂ建設機械用のメンテナンス端末Ｂ、Ｃ建設機械
用のメンテナンス端末Ｃを各々用意していた。
機、クレーン、発電機等の建築用機械のメンテナンス
は、使用者ではなく、メーカーが契約に基づいて定期的
に行っている。それらは、複雑な機械であり、建設業者
は機械に詳しくないため、建設機械メーカーがサービス
担当技術者を派遣してメンテナンスを行っている。杭打
ち機、クレーン、発電機等においては各々が、機種、大
きさ、製造された時期等により、多数の種類に分かれて
いる。そして、当然各々の種類毎にメンテナンスのとき
に、モニタすべき項目内容、リモコン操作で確認すべき
動作内容が相違している。そのため、建設機械メーカー
のサービス担当技術者は、例えば、Ａ建設機械、Ｂ建設
機械、Ｃ建設機械の各々で専用のメンテナンス端末を準
備していた。すなわち、Ａ建設機械用のメンテナンス端
末Ａ、Ｂ建設機械用のメンテナンス端末Ｂ、Ｃ建設機械
用のメンテナンス端末Ｃを各々用意していた。
【０００３】また、近年では、パソコンをモニタ・リモ
コン端末として利用することが行われており、その場合
には、Ａ建設機械用のメンテナンスプログラムを記憶す
るコンパクトディスクＡ、Ｂ建設機械用のメンテナンス
プログラムを記憶するコンパクトディスクＢ、Ｃ建設機
械用のメンテナンスプログラムを記憶するコンパクトデ
ィスクＣを準備して客先に行き、そこでパソコンに該当
するディスクを装着し必要なメンテナンスプログラムを
読み出して、モニタ・リモコン端末として利用してい
た。
コン端末として利用することが行われており、その場合
には、Ａ建設機械用のメンテナンスプログラムを記憶す
るコンパクトディスクＡ、Ｂ建設機械用のメンテナンス
プログラムを記憶するコンパクトディスクＢ、Ｃ建設機
械用のメンテナンスプログラムを記憶するコンパクトデ
ィスクＣを準備して客先に行き、そこでパソコンに該当
するディスクを装着し必要なメンテナンスプログラムを
読み出して、モニタ・リモコン端末として利用してい
た。
【０００４】一方、工場内等で大型重量物を搬送すると
きに、複数のキャリアに被搬送物を戴置し、それらのキ
ャリアを統一的に制御して移動させることが行われてい
る。この場合に、１台のキャリアをマスターキャリアと
し、他のキャリアをスレーブキャリアとする。スレーブ
キャリアは、マスターキャリアの運転に連動してステア
リング、アクセル、ブレーキ等が制御される。すなわ
ち、１人の運転手がマスターキャリアを運転することに
より、スレーブキャリアは、マスターキャリアの運転に
連動して動き、あたかも一台の大型キャリアであるかの
ごとく動作する。
きに、複数のキャリアに被搬送物を戴置し、それらのキ
ャリアを統一的に制御して移動させることが行われてい
る。この場合に、１台のキャリアをマスターキャリアと
し、他のキャリアをスレーブキャリアとする。スレーブ
キャリアは、マスターキャリアの運転に連動してステア
リング、アクセル、ブレーキ等が制御される。すなわ
ち、１人の運転手がマスターキャリアを運転することに
より、スレーブキャリアは、マスターキャリアの運転に
連動して動き、あたかも一台の大型キャリアであるかの
ごとく動作する。
【０００５】スレーブキャリアは、マスターキャリアの
集中制御手段からスレーブキャリアの制御手段に与えら
れる指示に基づいて動作する。ここで、マスターキャリ
アは、マスターキャリアの集中制御手段に記憶されたス
レーブキャリア操作プログラムに基づいて、スレーブキ
ャリアの制御手段に指示を与える。このマスターキャリ
アとスレーブキャリア間の通信を行う通信プログラム
は、マスターキャリアの記憶手段とスレーブキャリアの
記憶手段にそれぞれ記憶していた。
集中制御手段からスレーブキャリアの制御手段に与えら
れる指示に基づいて動作する。ここで、マスターキャリ
アは、マスターキャリアの集中制御手段に記憶されたス
レーブキャリア操作プログラムに基づいて、スレーブキ
ャリアの制御手段に指示を与える。このマスターキャリ
アとスレーブキャリア間の通信を行う通信プログラム
は、マスターキャリアの記憶手段とスレーブキャリアの
記憶手段にそれぞれ記憶していた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
モニタ・リモコン端末装置には、次のような問題があっ
た。 （１）専用のメンテナンス端末を準備する方法では、複
数のメンテナンス端末を運ばなければならず、サービス
担当技術者に負担がかかっていた。また、パソコンとコ
ンパクトディスクに記憶されたメンテナンスプログラム
を用いる方法では、もし、サービス担当技術者がコンパ
クトディスクを間違って、誤ったメンテナンスプログラ
ムをロードした場合に、建設機械のメンテナンスが充分
に行われない恐れがあった。さらには、誤ったリモコン
操作により、建設機械が破損する恐れがあった。 （２）一方、マスター・スレーブキャリア間の通信プロ
グラムは、キャリアの製造年代や顧客需要、技術動向に
より変更される可能性がある。このような場合、変更前
の通信プログラムＤを使用するマスターキャリアと、変
更後の通信プログラムＥを使用するスレーブキャリアで
は、通信プログラムが異なって相互で通信できないた
め、編成運転をすることができなかった。そこで、マス
ターキャリア側の通信プログラム又はスレーブキャリア
側の通信プログラムが通信プログラムＤ，Ｅに対応でき
るように、新たに通信プログラムを追加することが考え
られる。しかし、そのためには、マスターキャリア側の
通信プログラム又はスレーブキャリア側の通信プログラ
ムを変更する必要があり、プログラムの維持・管理等の
作業が煩雑になる恐れがあった。
モニタ・リモコン端末装置には、次のような問題があっ
た。 （１）専用のメンテナンス端末を準備する方法では、複
数のメンテナンス端末を運ばなければならず、サービス
担当技術者に負担がかかっていた。また、パソコンとコ
ンパクトディスクに記憶されたメンテナンスプログラム
を用いる方法では、もし、サービス担当技術者がコンパ
クトディスクを間違って、誤ったメンテナンスプログラ
ムをロードした場合に、建設機械のメンテナンスが充分
に行われない恐れがあった。さらには、誤ったリモコン
操作により、建設機械が破損する恐れがあった。 （２）一方、マスター・スレーブキャリア間の通信プロ
グラムは、キャリアの製造年代や顧客需要、技術動向に
より変更される可能性がある。このような場合、変更前
の通信プログラムＤを使用するマスターキャリアと、変
更後の通信プログラムＥを使用するスレーブキャリアで
は、通信プログラムが異なって相互で通信できないた
め、編成運転をすることができなかった。そこで、マス
ターキャリア側の通信プログラム又はスレーブキャリア
側の通信プログラムが通信プログラムＤ，Ｅに対応でき
るように、新たに通信プログラムを追加することが考え
られる。しかし、そのためには、マスターキャリア側の
通信プログラム又はスレーブキャリア側の通信プログラ
ムを変更する必要があり、プログラムの維持・管理等の
作業が煩雑になる恐れがあった。
【０００７】そこで本発明は、かかる課題を解決すべ
く、制御対象物の制御条件が変化してもそれに追従でき
るモニタ・リモコン端末装置及び搬送システムを提供す
ることを目的とする。
く、制御対象物の制御条件が変化してもそれに追従でき
るモニタ・リモコン端末装置及び搬送システムを提供す
ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のモニタ・リモコ
ン端末装置は、次のような構成を有している。 （１）２種類以上の機械へ接続して、該機械が記憶して
いる機械状態を示すメンテナンスデータをモニタとして
読み出し、また該機械をリモコン操縦することにより、
該機械のメンテナンスを行うモニタ・リモコン端末装置
であって、その機械の記憶手段が記憶しているメンテナ
ンスを行うためのメンテナンスプログラムを読み出す読
み出し手段と、読み出し手段が読み出したメンテナンス
プログラムに基づいて、機械のメンテナンスデータをモ
ニタとして読み出し、また機械をリモコン操縦すること
により、機械のメンテナンスを行う。 （２）（１）に記載するモニタ・リモコン端末装置にお
いて、前記機械が、杭打ち機、クレーン、その他の建設
機械であることを特徴とする。
ン端末装置は、次のような構成を有している。 （１）２種類以上の機械へ接続して、該機械が記憶して
いる機械状態を示すメンテナンスデータをモニタとして
読み出し、また該機械をリモコン操縦することにより、
該機械のメンテナンスを行うモニタ・リモコン端末装置
であって、その機械の記憶手段が記憶しているメンテナ
ンスを行うためのメンテナンスプログラムを読み出す読
み出し手段と、読み出し手段が読み出したメンテナンス
プログラムに基づいて、機械のメンテナンスデータをモ
ニタとして読み出し、また機械をリモコン操縦すること
により、機械のメンテナンスを行う。 （２）（１）に記載するモニタ・リモコン端末装置にお
いて、前記機械が、杭打ち機、クレーン、その他の建設
機械であることを特徴とする。
【０００９】次に、上記構成を有するモニタ・リモコン
端末装置の作用について説明する。Ａ建設機械の記憶手
段には、Ａ建設機械用のメンテナンスプログラムが記憶
されており、サービス担当技術者は、自分のパソコンを
Ａ建設機械に接続して、Ａ建設機械用メンテナンスプロ
グラムをダウンロードする。このＡ建設機械用メンテナ
ンスプログラムは、Ａ建設機械が記憶している機械状態
を示すメンテナンスデータをモニタとして読み出すモニ
タ機能プログラムと、Ａ建設機械をリモコン操縦するこ
とにより、Ａ建設機械のメンテナンスを行うリモコンプ
ログラムとを含んでいる。これにより、パソコンはＡ建
設機械専用のモニタ・リモコン端末装置となるので、サ
ービス担当技術者は、Ａ建設機械のメンテナンスを行う
ことができる。
端末装置の作用について説明する。Ａ建設機械の記憶手
段には、Ａ建設機械用のメンテナンスプログラムが記憶
されており、サービス担当技術者は、自分のパソコンを
Ａ建設機械に接続して、Ａ建設機械用メンテナンスプロ
グラムをダウンロードする。このＡ建設機械用メンテナ
ンスプログラムは、Ａ建設機械が記憶している機械状態
を示すメンテナンスデータをモニタとして読み出すモニ
タ機能プログラムと、Ａ建設機械をリモコン操縦するこ
とにより、Ａ建設機械のメンテナンスを行うリモコンプ
ログラムとを含んでいる。これにより、パソコンはＡ建
設機械専用のモニタ・リモコン端末装置となるので、サ
ービス担当技術者は、Ａ建設機械のメンテナンスを行う
ことができる。
【００１０】また、Ｂ建設機械の記憶手段には、Ｂ建設
機械用のメンテナンスプログラムが記憶されており、サ
ービス担当技術者は、自分のパソコンをＢ建設機械に接
続して、Ｂ建設機械用メンテナンスプログラムをダウン
ロードする。このＢ建設機械用メンテナンスプログラム
は、Ｂ建設機械が記憶している機械状態を示すメンテナ
ンスデータをモニタとして読み出すモニタ機能プログラ
ムと、Ｂ建設機械をリモコン操縦することにより、Ｂ建
設機械のメンテナンスを行うリモコンプログラムとを含
んでいる。これにより、パソコンはＢ建設機械専用のモ
ニタ・リモコン端末装置となるので、サービス担当技術
者は、Ｂ建設機械のメンテナンスを行うことができる。
機械用のメンテナンスプログラムが記憶されており、サ
ービス担当技術者は、自分のパソコンをＢ建設機械に接
続して、Ｂ建設機械用メンテナンスプログラムをダウン
ロードする。このＢ建設機械用メンテナンスプログラム
は、Ｂ建設機械が記憶している機械状態を示すメンテナ
ンスデータをモニタとして読み出すモニタ機能プログラ
ムと、Ｂ建設機械をリモコン操縦することにより、Ｂ建
設機械のメンテナンスを行うリモコンプログラムとを含
んでいる。これにより、パソコンはＢ建設機械専用のモ
ニタ・リモコン端末装置となるので、サービス担当技術
者は、Ｂ建設機械のメンテナンスを行うことができる。
【００１１】同様にして、サービス担当技術者は、複数
の建設機械について、各建設機械が記憶している機械状
態を示すメンテナンスデータをモニタとして読み出
し、、また、各建設機械をリモコン操縦することによ
り、各建設機械のメンテナンスを行うことができる。実
際にメンテナンスを行う建設機械にパソコンを接続し
て、その建設機械からメンテナンスプログラムを直接ダ
ウンロードしているので、他の建設機械用のメンテナン
スプログラムと間違える可能性が全くなく、サービス担
当技術者は、安全かつ正確にメンテナンスを行うことが
できる。
の建設機械について、各建設機械が記憶している機械状
態を示すメンテナンスデータをモニタとして読み出
し、、また、各建設機械をリモコン操縦することによ
り、各建設機械のメンテナンスを行うことができる。実
際にメンテナンスを行う建設機械にパソコンを接続し
て、その建設機械からメンテナンスプログラムを直接ダ
ウンロードしているので、他の建設機械用のメンテナン
スプログラムと間違える可能性が全くなく、サービス担
当技術者は、安全かつ正確にメンテナンスを行うことが
できる。
【００１２】一方、本発明の搬送システムは、マスター
キャリアとスレーブキャリアとで大型搬送物を搬送する
ものであって、スレーブキャリアの動作がマスターキャ
リアの運転に追従する搬送システムにおいて、マスター
キャリアの記憶手段が、スレーブキャリアを操作するた
めの操作指令を作成するスレーブキャリア操作プログラ
ムを記憶し、スレーブキャリアの記憶手段が、マスター
キャリアから当該スレーブキャリアへ操作指令を送信す
るための第１通信プログラムと、操作指令を受信するた
めの第２通信プログラムとを記憶し、マスターキャリア
の制御手段とスレーブキャリアの制御手段とが接続され
たときに、マスターキャリアの制御手段がスレーブキャ
リアの記憶手段から第１通信プログラムを読み出す。
キャリアとスレーブキャリアとで大型搬送物を搬送する
ものであって、スレーブキャリアの動作がマスターキャ
リアの運転に追従する搬送システムにおいて、マスター
キャリアの記憶手段が、スレーブキャリアを操作するた
めの操作指令を作成するスレーブキャリア操作プログラ
ムを記憶し、スレーブキャリアの記憶手段が、マスター
キャリアから当該スレーブキャリアへ操作指令を送信す
るための第１通信プログラムと、操作指令を受信するた
めの第２通信プログラムとを記憶し、マスターキャリア
の制御手段とスレーブキャリアの制御手段とが接続され
たときに、マスターキャリアの制御手段がスレーブキャ
リアの記憶手段から第１通信プログラムを読み出す。
【００１３】次に、上記構成を有する搬送システムの作
用について説明する。運転手がマスターキャリアの制御
手段とスレーブキャリアの制御手段とを接続すると、マ
スターキャリアの制御手段が、スレーブキャリアの制御
手段から第１通信プログラムを読み出す。マスターキャ
リアを操作すると、スレーブキャリア操作プログラムに
基づいて、例えば、ステアリング操作、ブレーキ操作、
アクセル操作等の操作指令が演算される。その操作指令
は、第１通信プログラムによりスレーブキャリアの制御
手段に送信される。スレーブキャリアは、その操作指令
を第２通信プログラムにより受信し、それに従って動作
する。
用について説明する。運転手がマスターキャリアの制御
手段とスレーブキャリアの制御手段とを接続すると、マ
スターキャリアの制御手段が、スレーブキャリアの制御
手段から第１通信プログラムを読み出す。マスターキャ
リアを操作すると、スレーブキャリア操作プログラムに
基づいて、例えば、ステアリング操作、ブレーキ操作、
アクセル操作等の操作指令が演算される。その操作指令
は、第１通信プログラムによりスレーブキャリアの制御
手段に送信される。スレーブキャリアは、その操作指令
を第２通信プログラムにより受信し、それに従って動作
する。
【００１４】そのため、例えば、マスターキャリアが第
１通信プログラムＦを備えるスレーブキャリアＧと編成
運転した直後に、第１通信プログラムＨを備えるスレー
ブキャリアＩと編成運転する場合であっても、マスター
キャリアの制御手段は、スレーブキャリアＩの制御手段
と接続されたときに、第１通信プログラムＨを読み出す
ので、直ちにスレーブキャリアＩに対して操作指令を送
信することができる。また、例えば、スレーブキャリア
Ｇ，Ｉをマスターキャリアに連結して編成運転する場
合、マスターキャリアは、その制御手段がスレーブキャ
リアＧ，Ｈの制御手段に接続されたときに、第１通信プ
ログラムＦ，Ｈを読み出す。そして、スレーブキャリア
Ｇ，Ｉ毎に操作指令を演算し、各操作指令を第１通信プ
ログラムＦ，Ｈを介してスレーブキャリアＧ，Ｉにそれ
ぞれ送信する。そのため、マスターキャリアは、異なる
内容の第１通信プログラムＦ，Ｈを有するスレーブキャ
リアＧ，Ｉと編成運転することができる。
１通信プログラムＦを備えるスレーブキャリアＧと編成
運転した直後に、第１通信プログラムＨを備えるスレー
ブキャリアＩと編成運転する場合であっても、マスター
キャリアの制御手段は、スレーブキャリアＩの制御手段
と接続されたときに、第１通信プログラムＨを読み出す
ので、直ちにスレーブキャリアＩに対して操作指令を送
信することができる。また、例えば、スレーブキャリア
Ｇ，Ｉをマスターキャリアに連結して編成運転する場
合、マスターキャリアは、その制御手段がスレーブキャ
リアＧ，Ｈの制御手段に接続されたときに、第１通信プ
ログラムＦ，Ｈを読み出す。そして、スレーブキャリア
Ｇ，Ｉ毎に操作指令を演算し、各操作指令を第１通信プ
ログラムＦ，Ｈを介してスレーブキャリアＧ，Ｉにそれ
ぞれ送信する。そのため、マスターキャリアは、異なる
内容の第１通信プログラムＦ，Ｈを有するスレーブキャ
リアＧ，Ｉと編成運転することができる。
【００１５】よって、本発明の搬送システムは、マスタ
ーキャリアがスレーブキャリア毎に第１通信プログラム
をロードして実行するため、スレーブキャリアの製造年
代や技術動向等を問わず、マスターキャリアとスレーブ
キャリアとの編成運転を行うことができる。また、マス
ターキャリアが、異なる内容の通信プログラムを有する
複数のスレーブキャリアと編成運転する場合であって
も、運転手が通信プログラムを変更又は追加する必要が
なく、プログラムの維持・管理等が容易である。
ーキャリアがスレーブキャリア毎に第１通信プログラム
をロードして実行するため、スレーブキャリアの製造年
代や技術動向等を問わず、マスターキャリアとスレーブ
キャリアとの編成運転を行うことができる。また、マス
ターキャリアが、異なる内容の通信プログラムを有する
複数のスレーブキャリアと編成運転する場合であって
も、運転手が通信プログラムを変更又は追加する必要が
なく、プログラムの維持・管理等が容易である。
【００１６】
【発明の実施の形態】（第１実施の形態）次に、本発明
のモニタ・リモコン端末装置の実施の形態について図面
を参照しながら説明する。図１は、モニタ・リモコン端
末装置１の全体構成を示す図であり、図２は、モニタ・
リモコン端末装置１のブロック図である。図１に示すよ
うに、モニタ・リモコン端末２（例えば、パソコン）
は、建設機械、例えば、クレーン（以下、「建設機械
Ａ」という。）、発電機（以下、「建設機械Ｂ」とい
う。）、抗打ち機（以下、「建設機械Ｃ」という）等の
メンテナンスに利用されるものである。モニタ・リモコ
ン端末２は、情報を入力するキーボード３及びマウス４
と、データを表示するディスプレイ５が備えられてい
る。また、モニタ・リモコン端末装置１には、建設機械
Ａ，Ｂ，Ｃを操作するリモコン６が備えられている。
のモニタ・リモコン端末装置の実施の形態について図面
を参照しながら説明する。図１は、モニタ・リモコン端
末装置１の全体構成を示す図であり、図２は、モニタ・
リモコン端末装置１のブロック図である。図１に示すよ
うに、モニタ・リモコン端末２（例えば、パソコン）
は、建設機械、例えば、クレーン（以下、「建設機械
Ａ」という。）、発電機（以下、「建設機械Ｂ」とい
う。）、抗打ち機（以下、「建設機械Ｃ」という）等の
メンテナンスに利用されるものである。モニタ・リモコ
ン端末２は、情報を入力するキーボード３及びマウス４
と、データを表示するディスプレイ５が備えられてい
る。また、モニタ・リモコン端末装置１には、建設機械
Ａ，Ｂ，Ｃを操作するリモコン６が備えられている。
【００１７】図２に示すように、モニタ・リモコン端末
２の制御手段７は、接続ケーブル８Ａ，８Ｂ，８Ｃによ
り建設機械Ａ，Ｂ，Ｃの制御手段９Ａ，９Ｂ，９Ｃに接
続されている。建設機械Ａ，Ｂ，Ｃの制御手段９Ａ，９
Ｂ，９Ｃには、それぞれ記憶手段１０Ａ，１０Ｂ，１０
Ｃが格納され、その記憶手段１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃに
は、メンテナンスプログラム１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが
それぞれ記憶されている。メンテナンスプログラム１１
Ａ，１１Ｂ，１１Ｃは、当該建設機械が記憶している機
械状態を示すメンテナンスデータをモニタとして読み出
すモニタ機能プログラムと、当該建設機械をリモコン６
で操縦することにより、当該建設機械のメンテナンスを
行うリモコンプログラムとを含んでいる。建設機械Ａ，
Ｂ，Ｃは機器が異なるため、メンテナンスプログラム１
１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃは内容が異なっている。
２の制御手段７は、接続ケーブル８Ａ，８Ｂ，８Ｃによ
り建設機械Ａ，Ｂ，Ｃの制御手段９Ａ，９Ｂ，９Ｃに接
続されている。建設機械Ａ，Ｂ，Ｃの制御手段９Ａ，９
Ｂ，９Ｃには、それぞれ記憶手段１０Ａ，１０Ｂ，１０
Ｃが格納され、その記憶手段１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃに
は、メンテナンスプログラム１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃが
それぞれ記憶されている。メンテナンスプログラム１１
Ａ，１１Ｂ，１１Ｃは、当該建設機械が記憶している機
械状態を示すメンテナンスデータをモニタとして読み出
すモニタ機能プログラムと、当該建設機械をリモコン６
で操縦することにより、当該建設機械のメンテナンスを
行うリモコンプログラムとを含んでいる。建設機械Ａ，
Ｂ，Ｃは機器が異なるため、メンテナンスプログラム１
１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃは内容が異なっている。
【００１８】一方、モニタ・リモコン端末２の制御手段
７には、読み出し手段１２及び記憶手段１３が格納され
ている。読み出し手段１２は、建設機械Ａ，Ｂ，Ｃのメ
ンテナンスプログラム１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを読み出
すものであり、記憶手段１３は、メンテナンス結果を記
憶するものである。
７には、読み出し手段１２及び記憶手段１３が格納され
ている。読み出し手段１２は、建設機械Ａ，Ｂ，Ｃのメ
ンテナンスプログラム１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを読み出
すものであり、記憶手段１３は、メンテナンス結果を記
憶するものである。
【００１９】このようなモニタ・リモコン端末装置１
は、次のように作用する。建設機械Ａのメンテナンスを
行う場合、サービス担当技術者は、モニタ・リモコン端
末２の制御手段７と建設機械Ａの制御手段９Ａを接続ケ
ーブル８Ａで接続する。この接続により、制御手段７の
読み出し手段１２がメンテナンスプログラム１１を読み
出し、モニタ・リモコン端末２が、建設機械Ａ専用のモ
ニタ・リモコン端末２となる。そして、制御手段７は、
メンテナンスプログラム１１Ａのモニタ機能プログラム
から建設機械Ａの状態を示すメンテナンスデータを読み
出し、そのメンテナンスデータをディスプレイ５に表示
する。サービス担当技術者は、ディスプレイ５に表示さ
れたメンテナンスデータに従ってリモコン６を操縦し、
建設機械Ａの制御手段９Ａに動作指令を送信する。制御
手段９Ａは、受信した動作指令に基づいてメンテナンス
プログラム１１Ａのリモコンプログラムを実行し、建設
機械Ａに所定の動作をさせる。この動作結果は順次モニ
タ・リモコン端末２の記憶手段１３に記憶される。
は、次のように作用する。建設機械Ａのメンテナンスを
行う場合、サービス担当技術者は、モニタ・リモコン端
末２の制御手段７と建設機械Ａの制御手段９Ａを接続ケ
ーブル８Ａで接続する。この接続により、制御手段７の
読み出し手段１２がメンテナンスプログラム１１を読み
出し、モニタ・リモコン端末２が、建設機械Ａ専用のモ
ニタ・リモコン端末２となる。そして、制御手段７は、
メンテナンスプログラム１１Ａのモニタ機能プログラム
から建設機械Ａの状態を示すメンテナンスデータを読み
出し、そのメンテナンスデータをディスプレイ５に表示
する。サービス担当技術者は、ディスプレイ５に表示さ
れたメンテナンスデータに従ってリモコン６を操縦し、
建設機械Ａの制御手段９Ａに動作指令を送信する。制御
手段９Ａは、受信した動作指令に基づいてメンテナンス
プログラム１１Ａのリモコンプログラムを実行し、建設
機械Ａに所定の動作をさせる。この動作結果は順次モニ
タ・リモコン端末２の記憶手段１３に記憶される。
【００２０】続けて建設機械Ｂのメンテナンスを行う場
合には、、サービス担当技術者は、モニタ・リモコン端
末２制御手段７と建設機械Ｂの制御手段９Ｂを接続ケー
ブル８Ｂで接続する。この接続により、制御手段７の読
み出し手段１２は、制御手段９Ｂのメンテナンスプログ
ラム１１Ｂを読み出し、モニタ・リモコン端末２が、建
設機械Ａ専用のモニタ・リモコン端末装置２から建設機
械Ｂ専用のモニタ・リモコン端末２に変更される。そし
て、制御手段７は、メンテナンスプログラム１１Ｂのモ
ニタ機能プログラムから建設機械Ｂの状態を示すメンテ
ナンスデータを読み出し、そのメンテナンスデータをデ
ィスプレイ５に表示する。サービス担当技術者は、例え
ば、ディスプレイに表示されたデータに示されていない
建設機械Ｂの状態を発見したり、顧客から指摘された場
合には、その旨をキーボード３又はマウス４で入力し、
メンテナンスデータに追加する。そして、サービス担当
技術者は、ディスプレイ５に表示されたメンテナンスデ
ータに従ってリモコン６を操縦し、建設機械Ｂの制御手
段９Ｂに動作指令を送信する。制御手段９Ｂは、受信し
た動作指令に基づいてメンテナンスプログラム１１Ｂの
リモコンプログラムを実行し、建設機械Ｂに所定の動作
をさせる。この動作結果は順次モニタ・リモコン端末２
の記憶手段１３に記憶される。
合には、、サービス担当技術者は、モニタ・リモコン端
末２制御手段７と建設機械Ｂの制御手段９Ｂを接続ケー
ブル８Ｂで接続する。この接続により、制御手段７の読
み出し手段１２は、制御手段９Ｂのメンテナンスプログ
ラム１１Ｂを読み出し、モニタ・リモコン端末２が、建
設機械Ａ専用のモニタ・リモコン端末装置２から建設機
械Ｂ専用のモニタ・リモコン端末２に変更される。そし
て、制御手段７は、メンテナンスプログラム１１Ｂのモ
ニタ機能プログラムから建設機械Ｂの状態を示すメンテ
ナンスデータを読み出し、そのメンテナンスデータをデ
ィスプレイ５に表示する。サービス担当技術者は、例え
ば、ディスプレイに表示されたデータに示されていない
建設機械Ｂの状態を発見したり、顧客から指摘された場
合には、その旨をキーボード３又はマウス４で入力し、
メンテナンスデータに追加する。そして、サービス担当
技術者は、ディスプレイ５に表示されたメンテナンスデ
ータに従ってリモコン６を操縦し、建設機械Ｂの制御手
段９Ｂに動作指令を送信する。制御手段９Ｂは、受信し
た動作指令に基づいてメンテナンスプログラム１１Ｂの
リモコンプログラムを実行し、建設機械Ｂに所定の動作
をさせる。この動作結果は順次モニタ・リモコン端末２
の記憶手段１３に記憶される。
【００２１】更に続けて建設機械Ｃのメンテナンスを行
う場合には、、サービス担当技術者は、モニタ・リモコ
ン端末２の制御手段７と建設機械Ｃの制御手段９Ｃを接
続ケーブル８Ｃで接続する。制御手段７の読み出し手段
１２は、制御手段９Ｃのメンテナンスプログラム１１Ｃ
を読み出し、モニタ・リモコン端末２が、建設機械Ｂ専
用のモニタ・リモコン端末２から建設機械Ｃ専用のモニ
タ・リモコン端末２に変更される。そして、サービス担
当技術者は、上述した建設機械Ａ，Ｂと同様にメンテナ
ンスを行う。
う場合には、、サービス担当技術者は、モニタ・リモコ
ン端末２の制御手段７と建設機械Ｃの制御手段９Ｃを接
続ケーブル８Ｃで接続する。制御手段７の読み出し手段
１２は、制御手段９Ｃのメンテナンスプログラム１１Ｃ
を読み出し、モニタ・リモコン端末２が、建設機械Ｂ専
用のモニタ・リモコン端末２から建設機械Ｃ専用のモニ
タ・リモコン端末２に変更される。そして、サービス担
当技術者は、上述した建設機械Ａ，Ｂと同様にメンテナ
ンスを行う。
【００２２】よって、本実施の形態のモニタ・リモコン
端末装置１は、モニタ・リモコン端末２を建設機械Ａ，
Ｂ，Ｃと接続することによって、読み出し手段１２が建
設機械Ａ，Ｂ，Ｃから直接メンテナンスプログラム１１
Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを読み出すことができるので、サー
ビス担当技術者が、メンテナンスを実施しようとする建
設機械のメンテナンスプログラムを間違える可能性が全
くなくなった。また、メンテナンスプログラムは、例え
ば、一見外見が同じと思われる同種類の建設機械同士で
あってもその機種や製造年代によって異なる場合がある
が、そのような場合であっても、サービス担当技術者は
メンテナンスプログラムを間違えなくなった。そのた
め、サービス担当技術者が、例えば、建設機械Ａのメン
テナンスを行うことを意図しているにも関わらず、建設
機械Ｂのメンテナンスプログラム１１Ｂをモニタ・リモ
コン端末２に読み込んで実行し、建設機械Ａの構成部材
を干渉させて故障させたり、メンテナンスが不十分とな
ることがなくなった。よって、サービス担当技術者は、
安全かつ正確にメンテナンスを行うことができるように
なった。また、モニタ・リモコン端末２で建設機械Ａ，
Ｂ，Ｃのメンテナンスを行えるので、サービス担当技術
者が、建設機械Ａ，Ｂ，Ｃ専用のメンテナンス端末やメ
ンテナンスプログラム１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを記憶す
るＣＤ−ＲＯＭを持ち歩く必要がなくなり、サービス担
当技術者の負担を軽くして、作業効率を向上させること
ができた。
端末装置１は、モニタ・リモコン端末２を建設機械Ａ，
Ｂ，Ｃと接続することによって、読み出し手段１２が建
設機械Ａ，Ｂ，Ｃから直接メンテナンスプログラム１１
Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを読み出すことができるので、サー
ビス担当技術者が、メンテナンスを実施しようとする建
設機械のメンテナンスプログラムを間違える可能性が全
くなくなった。また、メンテナンスプログラムは、例え
ば、一見外見が同じと思われる同種類の建設機械同士で
あってもその機種や製造年代によって異なる場合がある
が、そのような場合であっても、サービス担当技術者は
メンテナンスプログラムを間違えなくなった。そのた
め、サービス担当技術者が、例えば、建設機械Ａのメン
テナンスを行うことを意図しているにも関わらず、建設
機械Ｂのメンテナンスプログラム１１Ｂをモニタ・リモ
コン端末２に読み込んで実行し、建設機械Ａの構成部材
を干渉させて故障させたり、メンテナンスが不十分とな
ることがなくなった。よって、サービス担当技術者は、
安全かつ正確にメンテナンスを行うことができるように
なった。また、モニタ・リモコン端末２で建設機械Ａ，
Ｂ，Ｃのメンテナンスを行えるので、サービス担当技術
者が、建設機械Ａ，Ｂ，Ｃ専用のメンテナンス端末やメ
ンテナンスプログラム１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを記憶す
るＣＤ−ＲＯＭを持ち歩く必要がなくなり、サービス担
当技術者の負担を軽くして、作業効率を向上させること
ができた。
【００２３】（第２実施の形態）次に、本発明の第２実
施の形態の搬送システムについて、図面を参照しながら
説明する。図３は、本発明の第２実施の形態の搬送シス
テム２０の全体構成を示すものであり、図４は、図３に
示す搬送システム２０をＤ方向からみた図であり、図５
は、本発明の第２実施の形態の搬送システム２０のブロ
ック図である。マスターキャリア２１には、図３に示す
ように、３台のスレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕが連結さ
れ、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕは、それぞれステアリ
ング性能、ブレーキ性能、アクセル性能が相違してい
る。マスターキャリア２１及びスレーブキャリアＳ，
Ｔ，Ｕは、図４に示すように、被搬送物２２が載置さ
れ、連動して被搬送物を搬送するものである。
施の形態の搬送システムについて、図面を参照しながら
説明する。図３は、本発明の第２実施の形態の搬送シス
テム２０の全体構成を示すものであり、図４は、図３に
示す搬送システム２０をＤ方向からみた図であり、図５
は、本発明の第２実施の形態の搬送システム２０のブロ
ック図である。マスターキャリア２１には、図３に示す
ように、３台のスレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕが連結さ
れ、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕは、それぞれステアリ
ング性能、ブレーキ性能、アクセル性能が相違してい
る。マスターキャリア２１及びスレーブキャリアＳ，
Ｔ，Ｕは、図４に示すように、被搬送物２２が載置さ
れ、連動して被搬送物を搬送するものである。
【００２４】このように、マスターキャリア２１とスレ
ーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕが連動するように、マスターキ
ャリア２１の集中制御手段２３とスレーブキャリアＳ，
Ｔ，Ｕの制御手段２４Ｓ，２４Ｔ，２４Ｕとは、図５に
示すように、ケーブル２５Ｓ，２５Ｔ，２５Ｕで接続で
きるようになっている。マスターキャリア２１の集中制
御手段２３には、記憶手段２６が格納されており、その
記憶手段２６には、連結されたスレーブキャリアを操作
するための操作指令を演算するスレーブキャリア操作プ
ログラム２７が記憶されている。また、制御手段２３に
は、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの制御手段２４Ｓ，２
４Ｔ，２４Ｕに格納された各種プログラムを読み出すた
めの読み出し手段２８が格納されている。
ーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕが連動するように、マスターキ
ャリア２１の集中制御手段２３とスレーブキャリアＳ，
Ｔ，Ｕの制御手段２４Ｓ，２４Ｔ，２４Ｕとは、図５に
示すように、ケーブル２５Ｓ，２５Ｔ，２５Ｕで接続で
きるようになっている。マスターキャリア２１の集中制
御手段２３には、記憶手段２６が格納されており、その
記憶手段２６には、連結されたスレーブキャリアを操作
するための操作指令を演算するスレーブキャリア操作プ
ログラム２７が記憶されている。また、制御手段２３に
は、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの制御手段２４Ｓ，２
４Ｔ，２４Ｕに格納された各種プログラムを読み出すた
めの読み出し手段２８が格納されている。
【００２５】一方、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの制御
手段２４Ｓ，２４Ｔ，２４Ｕには、記憶手段２９Ｓ，２
９Ｔ，２９Ｕが格納されており、その記憶手段２９Ｓ，
２９Ｔ，２９Ｕには、第１通信プログラム３０Ｓ，３０
Ｔ，３０Ｕ、第２通信プログラム３１Ｓ，３１Ｔ，３１
Ｕ、実行プログラム３２Ｓ，３２Ｔ，３２Ｕ及び特性デ
ータ３３Ｓ，３３Ｔ，３３Ｕが記憶されている。第１通
信プログラム３０Ｓ，３０Ｔ，３０Ｕは、マスターキャ
リア２１が、スレーブキャリア操作プログラムに従って
演算した操作指令を当該スレーブキャリアへ送信するた
めのプログラムであって、従来技術では、マスターキャ
リアの記憶手段に記憶されていたものである。この第１
通信プログラム３０Ｓ，３０Ｔ，３０Ｕは、スレーブキ
ャリアＳ，Ｔ，Ｕの製造年や機種によって相違してい
る。第２通信プログラム３１Ｓ，３１Ｔ，３１Ｕは、マ
スターキャリア２１の制御手段２３が作成した操作指令
を受信するためのプログラムである。そして、実行プロ
グラム３２Ｓ，３２Ｔ，３２Ｕは、第２通信プログラム
３１Ｓ，３１Ｔ，３１Ｕを実行することによって取得し
た操作指令を実行するものであり、特性データ３３Ｓ，
３３Ｔ，３３Ｕは、当該スレーブキャリアの製造年や機
種等を記憶しているものである。
手段２４Ｓ，２４Ｔ，２４Ｕには、記憶手段２９Ｓ，２
９Ｔ，２９Ｕが格納されており、その記憶手段２９Ｓ，
２９Ｔ，２９Ｕには、第１通信プログラム３０Ｓ，３０
Ｔ，３０Ｕ、第２通信プログラム３１Ｓ，３１Ｔ，３１
Ｕ、実行プログラム３２Ｓ，３２Ｔ，３２Ｕ及び特性デ
ータ３３Ｓ，３３Ｔ，３３Ｕが記憶されている。第１通
信プログラム３０Ｓ，３０Ｔ，３０Ｕは、マスターキャ
リア２１が、スレーブキャリア操作プログラムに従って
演算した操作指令を当該スレーブキャリアへ送信するた
めのプログラムであって、従来技術では、マスターキャ
リアの記憶手段に記憶されていたものである。この第１
通信プログラム３０Ｓ，３０Ｔ，３０Ｕは、スレーブキ
ャリアＳ，Ｔ，Ｕの製造年や機種によって相違してい
る。第２通信プログラム３１Ｓ，３１Ｔ，３１Ｕは、マ
スターキャリア２１の制御手段２３が作成した操作指令
を受信するためのプログラムである。そして、実行プロ
グラム３２Ｓ，３２Ｔ，３２Ｕは、第２通信プログラム
３１Ｓ，３１Ｔ，３１Ｕを実行することによって取得し
た操作指令を実行するものであり、特性データ３３Ｓ，
３３Ｔ，３３Ｕは、当該スレーブキャリアの製造年や機
種等を記憶しているものである。
【００２６】このような搬送システム２０は、次のよう
に作用する。すなわち、マスターキャリア２１の運転手
は、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕを連結し、集中制御手
段２３と制御手段２４Ｓ，２４Ｔ，２４Ｕを接続ケーブ
ル２５Ｓ，２５Ｔ，２５Ｕで接続する。この接続によ
り、集中制御手段２３の読み出し手段２８が、制御手段
２４Ｓ，２４Ｔ，２４Ｕから第１通信手段３０Ｓ，３０
Ｔ，３０Ｕを読み出し、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕが
マスターキャリア２１に追従する状態となる。運転手
は、マスタキャリア２１及びスレーブキャリアＳ，Ｔ，
Ｕの上に被搬送物を載置し、マスターキャリア２１を発
進させる。
に作用する。すなわち、マスターキャリア２１の運転手
は、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕを連結し、集中制御手
段２３と制御手段２４Ｓ，２４Ｔ，２４Ｕを接続ケーブ
ル２５Ｓ，２５Ｔ，２５Ｕで接続する。この接続によ
り、集中制御手段２３の読み出し手段２８が、制御手段
２４Ｓ，２４Ｔ，２４Ｕから第１通信手段３０Ｓ，３０
Ｔ，３０Ｕを読み出し、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕが
マスターキャリア２１に追従する状態となる。運転手
は、マスタキャリア２１及びスレーブキャリアＳ，Ｔ，
Ｕの上に被搬送物を載置し、マスターキャリア２１を発
進させる。
【００２７】運転手の発進に伴って、マスターキャリア
２１の集中制御手段２３がスレーブキャリア操作プログ
ラム２７を実行し、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの特性
データ３３Ｓ，３３Ｔ，３３Ｕに基づいてスレーブキャ
リアＳ，Ｔ，Ｕ毎にアクセル操作指令Ａ１，Ａ２，Ａ３
を演算する。ここで、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕ毎に
アクセル操作指令Ａ１，Ａ２，Ａ３を演算するのは、ス
レーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの加速度等が異なる場合があ
り、一義的な命令ではスレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕがバ
ラバラに動作して、マスターキャリア２１およびスレー
ブキャリアＳ，Ｔ，Ｕが衝突等する可能性があるからで
ある。よって、アクセル操作指令Ａ１，Ａ２，Ａ３は、
スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕ毎に内容が相違する場合が
ある。そして、集中制御手段２３は、第１通信プログラ
ム３０Ｓを実行してアクセル操作指令Ａ１をスレーブキ
ャリアＳの制御手段２４Ｓへ送信し、また、第１通信プ
ログラム３０Ｔを実行してアクセル操作指令Ａ２をスレ
ーブキャリアＴの制御手段２４Ｔへ送信し、更に、第１
通信プログラム３０Ｕを実行してアクセル操作指令Ａ３
をスレーブキャリアＵの制御手段２４Ｕへ送信する。
２１の集中制御手段２３がスレーブキャリア操作プログ
ラム２７を実行し、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの特性
データ３３Ｓ，３３Ｔ，３３Ｕに基づいてスレーブキャ
リアＳ，Ｔ，Ｕ毎にアクセル操作指令Ａ１，Ａ２，Ａ３
を演算する。ここで、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕ毎に
アクセル操作指令Ａ１，Ａ２，Ａ３を演算するのは、ス
レーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの加速度等が異なる場合があ
り、一義的な命令ではスレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕがバ
ラバラに動作して、マスターキャリア２１およびスレー
ブキャリアＳ，Ｔ，Ｕが衝突等する可能性があるからで
ある。よって、アクセル操作指令Ａ１，Ａ２，Ａ３は、
スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕ毎に内容が相違する場合が
ある。そして、集中制御手段２３は、第１通信プログラ
ム３０Ｓを実行してアクセル操作指令Ａ１をスレーブキ
ャリアＳの制御手段２４Ｓへ送信し、また、第１通信プ
ログラム３０Ｔを実行してアクセル操作指令Ａ２をスレ
ーブキャリアＴの制御手段２４Ｔへ送信し、更に、第１
通信プログラム３０Ｕを実行してアクセル操作指令Ａ３
をスレーブキャリアＵの制御手段２４Ｕへ送信する。
【００２８】スレーブキャリアＳの制御手段２４Ｓは、
第２通信プログラム３１Ｓを実行してアクセル操作指令
Ａ１を受信すると、そのアクセル操作指令Ａ１に基づい
て実行プログラム３２Ｓを実行し、スレーブキャリアＳ
をアクセル操作する。スレーブキャリアＴ，Ｕの制御手
段２４Ｔ，２４Ｕも同様に第２通信プログラム３１Ｔ，
３１Ｕ及び実行プログラム３２Ｔ，３２Ｕを実行して、
スレーブキャリアＴ，Ｕのアクセル操作をする。これに
より、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕは、マスターキャリ
ア２１に追従して動作することになる。
第２通信プログラム３１Ｓを実行してアクセル操作指令
Ａ１を受信すると、そのアクセル操作指令Ａ１に基づい
て実行プログラム３２Ｓを実行し、スレーブキャリアＳ
をアクセル操作する。スレーブキャリアＴ，Ｕの制御手
段２４Ｔ，２４Ｕも同様に第２通信プログラム３１Ｔ，
３１Ｕ及び実行プログラム３２Ｔ，３２Ｕを実行して、
スレーブキャリアＴ，Ｕのアクセル操作をする。これに
より、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕは、マスターキャリ
ア２１に追従して動作することになる。
【００２９】また、例えば、運転手がブレーキ操作する
と、マスターキャリア２１の集中制御手段２３は、スレ
ーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの特性データ３３Ｓ，３３Ｔ，
３３Ｕを読み出して、それに基づいてスレーブキャリア
操作プログラム２７を実行し、スレーブキャリアＳ，
Ｔ，Ｕ毎にブレーキ操作指令Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３を演算す
る。ここで、ブレーキ操作指令Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３は、ス
レーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの性能によって、ブレーキ操
作のタイミング等がそれぞれ相違する場合がある。集中
制御手段２３は、第１通信プログラム３０Ｓ，３０Ｔ，
３０Ｕを実行して、ブレーキ操作指令Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３
をスレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの制御手段２４Ｓ，２４
Ｔ，２４Ｕへそれぞれ送信する。スレーブキャリアＳの
制御手段２４Ｓは、第２通信プログラム３１Ｓを実行し
てブレーキ操作指令Ｂ１を受信し、ブレーキ操作指令Ｂ
１に従って実行プログラム３２Ｓを実行し、スレーブキ
ャリアＳをブレーキ操作して停止させる。スレーブキャ
リアＴ，Ｕについても同様である。これにより、スレー
ブキャリアＳ，Ｔ，Ｕは、マスターキャリア２１に追従
して停止する。
と、マスターキャリア２１の集中制御手段２３は、スレ
ーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの特性データ３３Ｓ，３３Ｔ，
３３Ｕを読み出して、それに基づいてスレーブキャリア
操作プログラム２７を実行し、スレーブキャリアＳ，
Ｔ，Ｕ毎にブレーキ操作指令Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３を演算す
る。ここで、ブレーキ操作指令Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３は、ス
レーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの性能によって、ブレーキ操
作のタイミング等がそれぞれ相違する場合がある。集中
制御手段２３は、第１通信プログラム３０Ｓ，３０Ｔ，
３０Ｕを実行して、ブレーキ操作指令Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３
をスレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの制御手段２４Ｓ，２４
Ｔ，２４Ｕへそれぞれ送信する。スレーブキャリアＳの
制御手段２４Ｓは、第２通信プログラム３１Ｓを実行し
てブレーキ操作指令Ｂ１を受信し、ブレーキ操作指令Ｂ
１に従って実行プログラム３２Ｓを実行し、スレーブキ
ャリアＳをブレーキ操作して停止させる。スレーブキャ
リアＴ，Ｕについても同様である。これにより、スレー
ブキャリアＳ，Ｔ，Ｕは、マスターキャリア２１に追従
して停止する。
【００３０】また、例えば、運転手がハンドルを左に回
すと、マスターキャリア２１の集中制御手段２３は、ス
レーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの特性データ３３Ｓ，３３
Ｔ，３３Ｕを読み出して、それに基づいてスレーブキャ
リア操作プログラム２７を実行し、スレーブキャリア
Ｓ，Ｔ，Ｕ毎にステアリング操作指令Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３
を演算する。ここで、ステアリング操作指令Ｓ１，Ｓ
２，Ｓ３は、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの性能によっ
て、ステアリング操作のタイミング等がそれぞれ相違す
る場合がある。また、集中制御手段２３は、運転手がハ
ンドル操作をしたときにマスターキャリア２１とスレー
ブキャリアＳ，Ｔ，Ｕが安全に曲がることができるよう
に、運転手のブレーキ操作を踏まえたブレーキ操作指令
も演算するようになっている。集中制御手段２３は、第
１通信プログラム３０Ｓ，３０Ｔ，３０Ｕを実行して、
ステアリング操作指令Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３をスレーブキャ
リアＳ，Ｔ，Ｕの制御手段２４Ｓ，２４Ｔ，２４Ｕへそ
れぞれ送信する。スレーブキャリアＳの制御手段２４Ｓ
は、第２通信プログラム３１Ｓを実行してステアリング
操作指令Ｓ１を受信し、ブレーキ操作指令Ｓ１に従って
実行プログラム３２Ｓを実行し、スレーブキャリアＳを
ステアリング操作する。スレーブキャリアＴ，Ｕについ
ても同様である。これにより、スレーブキャリアＳ，
Ｔ，Ｕは、マスターキャリア２１に追従して左折する。
すと、マスターキャリア２１の集中制御手段２３は、ス
レーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの特性データ３３Ｓ，３３
Ｔ，３３Ｕを読み出して、それに基づいてスレーブキャ
リア操作プログラム２７を実行し、スレーブキャリア
Ｓ，Ｔ，Ｕ毎にステアリング操作指令Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３
を演算する。ここで、ステアリング操作指令Ｓ１，Ｓ
２，Ｓ３は、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの性能によっ
て、ステアリング操作のタイミング等がそれぞれ相違す
る場合がある。また、集中制御手段２３は、運転手がハ
ンドル操作をしたときにマスターキャリア２１とスレー
ブキャリアＳ，Ｔ，Ｕが安全に曲がることができるよう
に、運転手のブレーキ操作を踏まえたブレーキ操作指令
も演算するようになっている。集中制御手段２３は、第
１通信プログラム３０Ｓ，３０Ｔ，３０Ｕを実行して、
ステアリング操作指令Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３をスレーブキャ
リアＳ，Ｔ，Ｕの制御手段２４Ｓ，２４Ｔ，２４Ｕへそ
れぞれ送信する。スレーブキャリアＳの制御手段２４Ｓ
は、第２通信プログラム３１Ｓを実行してステアリング
操作指令Ｓ１を受信し、ブレーキ操作指令Ｓ１に従って
実行プログラム３２Ｓを実行し、スレーブキャリアＳを
ステアリング操作する。スレーブキャリアＴ，Ｕについ
ても同様である。これにより、スレーブキャリアＳ，
Ｔ，Ｕは、マスターキャリア２１に追従して左折する。
【００３１】よって、本実施の形態の搬送システム２０
は、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの記憶手段２９Ｓ，２
９Ｔ，２９Ｕに操作指令を送信する第１通信プログラム
３０Ｓ，３０Ｔ，３０Ｕを記憶させ、マスターキャリア
２３の集中制御手段２３とスレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕ
の制御手段２４Ｓ，２４Ｔ，２４Ｕとを接続したとき
に、集中制御手段２３が記憶手段２９Ｓ，２９Ｔ，２９
Ｕから第１通信プログラム３０Ｓ，３０Ｔ，３０Ｕを読
み出すようにしたので、連結するスレーブキャリアＳ，
Ｔ，Ｕの製造年等が異っても、操作指令をマスターキャ
リア２１からスレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕへ送信できる
ようになった。また、マスターキャリア２１の制御手段
２３が、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕ毎に当該スレーブ
キャリアの性能に応じた操作指令を作成するので、製造
年や顧客需要が異なる複数のスレーブキャリアＳ，Ｔ，
Ｕをマスターキャリア２１に連結しても、スレーブキャ
リアＳ，Ｔ，Ｕはマスターキャリア２１に連動して動
き、あたかも１台の大型キャリアであるかのごとく動作
することができる。また、運転手等が連結するスレーブ
キャリアの種類によって第１通信プログラムを変更した
り、集中制御手段２３や制御手段２４Ｓ，２４Ｔ，２４
Ｕを変更する手間を省くことができ、第１通信プログラ
ムの維持・管理等が容易になった。
は、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕの記憶手段２９Ｓ，２
９Ｔ，２９Ｕに操作指令を送信する第１通信プログラム
３０Ｓ，３０Ｔ，３０Ｕを記憶させ、マスターキャリア
２３の集中制御手段２３とスレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕ
の制御手段２４Ｓ，２４Ｔ，２４Ｕとを接続したとき
に、集中制御手段２３が記憶手段２９Ｓ，２９Ｔ，２９
Ｕから第１通信プログラム３０Ｓ，３０Ｔ，３０Ｕを読
み出すようにしたので、連結するスレーブキャリアＳ，
Ｔ，Ｕの製造年等が異っても、操作指令をマスターキャ
リア２１からスレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕへ送信できる
ようになった。また、マスターキャリア２１の制御手段
２３が、スレーブキャリアＳ，Ｔ，Ｕ毎に当該スレーブ
キャリアの性能に応じた操作指令を作成するので、製造
年や顧客需要が異なる複数のスレーブキャリアＳ，Ｔ，
Ｕをマスターキャリア２１に連結しても、スレーブキャ
リアＳ，Ｔ，Ｕはマスターキャリア２１に連動して動
き、あたかも１台の大型キャリアであるかのごとく動作
することができる。また、運転手等が連結するスレーブ
キャリアの種類によって第１通信プログラムを変更した
り、集中制御手段２３や制御手段２４Ｓ，２４Ｔ，２４
Ｕを変更する手間を省くことができ、第１通信プログラ
ムの維持・管理等が容易になった。
【００３２】なお、本発明は、実施形態のものに限定さ
れるわけではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な
変更が可能である。例えば、上記第１実施の形態のモニ
タ・リモコン端末装置１では、建設機械のメンテナンス
を行っているが、これに限定されるものではなく、種々
の機械のメンテナンスに適用できる。また、上記第１実
施の形態のモニタ・リモコン端末装置１では、リモコン
６で建設機械Ａ，Ｂ，Ｃに動作指令を送信しているが、
モニタ・リモコン端末２で動作指令を送信するようにし
ても良い。この場合、サービス担当技術者は、モニタ・
リモコン端末２のみを持参すればよく、より便利にな
る。また、例えば、上記第２実施の形態の搬送システム
２０では、接続ケーブルで集中制御手段２３と制御手段
２４Ｓ，２４Ｔ，２４Ｕを接続しているが、これに限定
されるものではなく、他の方法によって接続しても良
い。
れるわけではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な
変更が可能である。例えば、上記第１実施の形態のモニ
タ・リモコン端末装置１では、建設機械のメンテナンス
を行っているが、これに限定されるものではなく、種々
の機械のメンテナンスに適用できる。また、上記第１実
施の形態のモニタ・リモコン端末装置１では、リモコン
６で建設機械Ａ，Ｂ，Ｃに動作指令を送信しているが、
モニタ・リモコン端末２で動作指令を送信するようにし
ても良い。この場合、サービス担当技術者は、モニタ・
リモコン端末２のみを持参すればよく、より便利にな
る。また、例えば、上記第２実施の形態の搬送システム
２０では、接続ケーブルで集中制御手段２３と制御手段
２４Ｓ，２４Ｔ，２４Ｕを接続しているが、これに限定
されるものではなく、他の方法によって接続しても良
い。
【００３３】
【発明の効果】従って、本発明のモニタ・リモコン端末
装置は、２種類以上の機械へ接続して、該機械が記憶し
ている機械状態を示すメンテナンスデータをモニタとし
て読み出し、また該機械をリモコン操縦することによ
り、該機械のメンテナンスを行うモニタ・リモコン端末
装置において、機械の記憶手段が記憶しているメンテナ
ンスを行うためのメンテナンスプログラムを、読み出す
読み出し手段と、読み出し手段が読み出したメンテナン
スプログラムに基づいて、機械のメンテナンスデータを
モニタとして読み出し、また機械をリモコン操縦するこ
とにより、機械のメンテナンスを行うので、他の建設機
械用のメンテナンスプログラムと間違える可能性が全く
なく、サービス担当技術者は、安全かつ正確にメンテナ
ンスを行うことができる。
装置は、２種類以上の機械へ接続して、該機械が記憶し
ている機械状態を示すメンテナンスデータをモニタとし
て読み出し、また該機械をリモコン操縦することによ
り、該機械のメンテナンスを行うモニタ・リモコン端末
装置において、機械の記憶手段が記憶しているメンテナ
ンスを行うためのメンテナンスプログラムを、読み出す
読み出し手段と、読み出し手段が読み出したメンテナン
スプログラムに基づいて、機械のメンテナンスデータを
モニタとして読み出し、また機械をリモコン操縦するこ
とにより、機械のメンテナンスを行うので、他の建設機
械用のメンテナンスプログラムと間違える可能性が全く
なく、サービス担当技術者は、安全かつ正確にメンテナ
ンスを行うことができる。
【００３４】また、本発明の搬送システムは、マスター
キャリアとスレーブキャリアとで大型搬送物を搬送する
搬送システムであって、スレーブキャリアの動作がマス
ターキャリアの運転に追従する搬送システムにおいて、
マスターキャリアの記憶手段が、スレーブキャリアを操
作するための操作指令を作成するスレーブキャリア操作
プログラムを記憶し、スレーブキャリアの記憶手段が、
マスターキャリアから当該スレーブキャリアへ操作指令
を送信するための第１通信プログラムと、操作指令を受
信するための第２通信プログラムとを記憶し、マスター
キャリアの制御手段とスレーブキャリアの制御手段とが
接続されたときに、マスターキャリアの制御手段がスレ
ーブキャリアの記憶手段から第１通信プログラムを読み
出すので、スレーブキャリアの製造年代や技術動向等を
問わず、マスターキャリアとスレーブキャリアとの編成
運転を行うことができる。
キャリアとスレーブキャリアとで大型搬送物を搬送する
搬送システムであって、スレーブキャリアの動作がマス
ターキャリアの運転に追従する搬送システムにおいて、
マスターキャリアの記憶手段が、スレーブキャリアを操
作するための操作指令を作成するスレーブキャリア操作
プログラムを記憶し、スレーブキャリアの記憶手段が、
マスターキャリアから当該スレーブキャリアへ操作指令
を送信するための第１通信プログラムと、操作指令を受
信するための第２通信プログラムとを記憶し、マスター
キャリアの制御手段とスレーブキャリアの制御手段とが
接続されたときに、マスターキャリアの制御手段がスレ
ーブキャリアの記憶手段から第１通信プログラムを読み
出すので、スレーブキャリアの製造年代や技術動向等を
問わず、マスターキャリアとスレーブキャリアとの編成
運転を行うことができる。
【図１】本発明の第１実施の形態において、モニタ・リ
モコン端末装置の全体構成図である。
モコン端末装置の全体構成図である。
【図２】同じく、モニタ・リモコン端末装置のブロック
図である。
図である。
【図３】本発明の第２実施の形態において、搬送システ
ムの全体構成図である。
ムの全体構成図である。
【図４】同じく、図３に示す搬送システムをＤ方向から
見た図である。
見た図である。
【図５】同じく、搬送システムのブロック図である。
１ モニタ・リモコン端末装置 １３ 記憶手段 １２ 読み出し手段 Ａ，Ｂ，Ｃ 機械 １１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ メンテナンスプログラム ２０ 搬送システム ２１ マスターキャリア Ｓ，Ｔ，Ｕ スレーブキャリア ２２ 大型搬送物 ２３ マスターキャリア制御手段 ２４Ｓ，２４Ｔ，２４Ｕ スレーブキャリア制御手段 ２６ 記憶手段 ２７ スレーブキャリア操作プログ
ラム ３０Ｓ，３０Ｔ，３０Ｕ 第１通信プログラム ３１Ｓ，３１Ｔ，３１Ｕ 第２通信プログラム
ラム ３０Ｓ，３０Ｔ，３０Ｕ 第１通信プログラム ３１Ｓ，３１Ｔ，３１Ｕ 第２通信プログラム
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１Ｂ ３１１ ３１１Ｑ ３２１ ３２１Ｂ Ｆターム(参考） 2D003 AA06 AB07 BA02 BA04 BA06 BA07 DA04 2D015 HA03 HB00 3F204 AA04 CA05 FA02 FB20 FC03 3F205 AA07 KA10 5K048 AA06 BA21 BA41 DA02 EB02 FC01 GB01 HA01 HA02
Claims (3)
- 【請求項１】 ２種類以上の機械へ接続して、該機械が
記憶している機械状態を示すメンテナンスデータをモニ
タとして読み出し、また該機械をリモコン操縦すること
により、該機械のメンテナンスを行うモニタ・リモコン
端末装置において、 前記機械の記憶手段が記憶している前記メンテナンスを
行うためのメンテナンスプログラムを、読み出す読み出
し手段と、 前記読み出し手段が読み出した前記メンテナンスプログ
ラムに基づいて、前記機械のメンテナンスデータをモニ
タとして読み出し、また前記機械をリモコン操縦するこ
とにより、前記機械のメンテナンスを行うことを特徴と
するモニタ・リモコン端末装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載するモニタ・リモコン端
末装置において、 前記機械が、杭打ち機、クレーン、その他の建設機械で
あることを特徴とするモニタ・リモコン端末装置。 - 【請求項３】 マスターキャリアとスレーブキャリアと
で大型搬送物を搬送する搬送システムであって、スレー
ブキャリアの動作がマスターキャリアの運転に追従する
搬送システムにおいて、 前記マスターキャリアの記憶手段が、スレーブキャリア
を操作するための操作指令を作成するスレーブキャリア
操作プログラムを記憶し、 前記スレーブキャリアの記憶手段が、前記マスターキャ
リアから当該スレーブキャリアへ前記操作指令を送信す
るための第１通信プログラムと、前記操作指令を受信す
るための第２通信プログラムとを記憶し、 前記マスターキャリアの制御手段と前記スレーブキャリ
アの制御手段とが接続されたときに、前記マスターキャ
リアの制御手段が前記スレーブキャリアの記憶手段から
前記第１通信プログラムを読み出すことを特徴とする搬
送システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000220242A JP2002038528A (ja) | 2000-07-21 | 2000-07-21 | モニタ・リモコン端末装置及び搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000220242A JP2002038528A (ja) | 2000-07-21 | 2000-07-21 | モニタ・リモコン端末装置及び搬送システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002038528A true JP2002038528A (ja) | 2002-02-06 |
Family
ID=18714883
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000220242A Pending JP2002038528A (ja) | 2000-07-21 | 2000-07-21 | モニタ・リモコン端末装置及び搬送システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002038528A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| WO2019181103A1 (ja) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | コベルコ建機株式会社 | 遠隔操作システム及び主操作装置 |
| CN116730194A (zh) * | 2023-05-16 | 2023-09-12 | 广东光速智能设备有限公司 | 一种设有安全区域的塔机智能控制系统及其方法 |
-
2000
- 2000-07-21 JP JP2000220242A patent/JP2002038528A/ja active Pending
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| CN116730194A (zh) * | 2023-05-16 | 2023-09-12 | 广东光速智能设备有限公司 | 一种设有安全区域的塔机智能控制系统及其方法 |
| CN116730194B (zh) * | 2023-05-16 | 2023-12-22 | 广东光速智能设备有限公司 | 一种设有安全区域的塔机智能控制系统及其方法 |
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