CN114222707B - 集装箱锁销装拆方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种集装箱锁销装拆方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：若检测到集装箱锁销筐，识别集装箱锁销筐内各锁销的锁销类型，并根据锁销类型，从集装箱锁销筐内分拣出待安装锁销(S110)；识别待安装锁销的姿态，并将待安装锁销的姿态调整为与待安装锁销的锁销类型对应的标准姿态(S120)，其中，标准姿态包括适合于锁销装拆作业机构抓取的姿态；若检测到待装船集装箱，识别待装船集装箱上的锁销安装孔，基于锁销装拆作业机构将已调整的待安装锁销安装在锁销安装孔上(S130)。

Description

集装箱锁销装拆方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动控制技术领域，例如涉及一种集装箱锁销装拆方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着全球经济逐步回暖，海运量稳步提升，港口集装箱装卸量也不断攀升。但是由于物价、劳动力等成本增长较快，导致港口的边际利润呈现下降趋势。由此，全自动作业的“无人化码头”应运而生，为码头降本增效提供了极好的技术手段，尤其是那些吞吐量大的港口，更是青睐“无人化码头”的改造。可时至今日，“无人化码头”作业中有一个小而不起眼、但在集装箱码头装卸时不可或缺的流程，却使得码头自动化无法实现真正的“无人化”，这就是集装箱锁销的拆装作业，该锁销也可以称为旋（扭）锁、固定锁、锁头等等。

锁销的作用是：为避免集装箱倾倒、滑移，并堆装码齐，集装箱的上下箱之间就必须要通过锁销在箱体四角连接。因此，在装船时，集装箱被拉到码头船边后，必须先在箱底四角装上四个锁销，方可由码头岸桥起吊集装箱装船，每个集装箱在堆装到下层箱上时，锁销就会自动连接锁住下层箱；相应的，在卸船时，当集装箱被卸下船送去堆场前，需要将箱底的四个锁销拆除，方可由集装箱卡车或是跨运车送去码头堆场。无论是传统码头还是自动化码头，上述流程中锁销的拆装作业都只能人工完成。

目前，船用集装箱锁销的使用情况十分复杂，锁销的制造者是航运公司船主，锁销的具体构造在国际上没有统一标准。根据我国相关标准，集装箱锁销大致可以分为分体式、整体式、半自动式和全自动式，若再考虑到存在一些固定式连接锁，需要拆装的锁销至少有六大类别100余种型号，即每个类别的锁销很可能包含多个型号。而且，由于各船运公司间存在竞争关系，不同船运公司的锁销的结构形式往往不同；不同船舶的投产时间各不相同以及不同船运公司合营同一条航线等原因，同一航线不同船舶的锁销形式也可能不同；甚至对于同一船舶来说，锁销耗损后补充的锁销未必与原来的锁销相同，从而造成同一船舶上装有不同形式的锁销。此外，由于锁销加固要求不同，同一集装箱不同锁眼的锁销形式也不尽相同，比如，对于甲板上的双20英尺集装箱来说，其外部两角的转锁与内部两角的连接锁的形式完全不同。由此可见，在无需人工辅助作业的情况下，能完全兼容所有锁销的自动化装拆作业较难实现。

发明内容

本发明实施例提供了一种集装箱锁销装拆方法、装置、设备及存储介质，以实现集装箱锁销的自动装拆作业。

第一方面，本发明实施例提供了一种集装箱锁销装拆方法，可以包括：

若检测到集装箱锁销筐，识别集装箱锁销筐内各锁销的锁销类型，并根据锁销类型，从集装箱锁销筐内分拣出待安装锁销；

识别待安装锁销的姿态，并将待安装锁销的姿态调整为与待安装锁销的锁销类型对应的标准姿态，标准姿态包括适合于锁销装拆作业机构抓取的姿态；

若检测到待装船集装箱，识别待装船集装箱上的锁销安装孔，基于锁销装拆作业机构将已调整的待安装锁销安装在锁销安装孔上。

第二方面，本发明实施例还提供了一种集装箱锁销装拆装置，该装置包括：

锁销分拣模块，用于若检测到集装箱锁销筐，识别集装箱锁销筐内各锁销的锁销类型，并根据锁销类型，从集装箱锁销筐内分拣出待安装锁销；

姿态调整模块，用于识别待安装锁销的姿态，并将待安装锁销的姿态调整为与待安装锁销的锁销类型对应的标准姿态，其中，标准姿态包括适合于锁销装拆作业机构抓取的姿态；

锁销装拆模块，用于若检测到待装船集装箱，识别待装船集装箱上的锁销安装孔，基于锁销装拆作业机构将已调整的待安装锁销安装在锁销安装孔上。

第三方面，本发明实施例还提供了一种集装箱锁销装拆设备，该设备可以包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现本文任意实施例所提供的集装箱锁销装拆方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本文任意实施例所提供的集装箱锁销装拆方法。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种集装箱锁销装拆方法的流程图；

图2是本发明实施例一中的一种集装箱锁销安装流程的示意图；

图3是本发明实施例二中的一种集装箱锁销装拆方法的流程图；

图4是本发明实施例二中的一种集装箱锁销拆卸流程的示意图；

图5是本发明实施例三中的一种集装箱锁销装拆装置的结构框图；

图6是本发明实施例四中的一种集装箱锁销装拆设备的结构示意图。

实施方式

下面结合附图和实施例对本文作进一步详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本文，而非对本文的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本文相关的部分而非全部结构。

实施例

图1是本发明实施例一中提供的一种集装箱锁销装拆方法的流程图。本实施例可适用于集装箱锁销的无人智能作业的情况，尤其适用于集装箱锁销的自动装拆作业的情况。该方法可以由本发明实施例提供的集装箱锁销装拆装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在各种用户设备上。参见图1，本发明实施例的方法包括如下步骤：

S110、若检测到集装箱锁销筐，识别集装箱锁销筐内各锁销的锁销类型，并根据锁销类型，从集装箱锁销筐内分拣出待安装锁销。

其中，集装箱锁销安装作业过程中可能会涉及到多种锁销类型的锁销，每种锁销类型的锁销的安装与拆卸可能具有各自的方式，因此，在检测到集装箱锁销筐时，可以先识别集装箱锁销筐内各锁销的锁销类型。需要说明的是，该集装箱锁销筐可以理解为一个锁销承载装置，该锁销承载装置可以为其他形态。

示例性的，首先，可以获取集装箱锁销筐内各锁销的锁销图像，并将各锁销图像与预设的锁销类型库中各张参考图像进行比对匹配，根据比对匹配结果识别各锁销的锁销类型，该锁销类型库可以是预先构建的存储有隶属于不同的锁销类型的参考图像，且每张参考图像对应的锁销类型是已知的，那么，对于每张锁销图像，在锁销类型库中可以找到与该锁销图像最为匹配的参考图像，该参考图像对应的锁销类型即为与该锁销图像对应的锁销的锁销类型。

其次，根据锁销类型从集装箱锁销筐内分拣出待安装锁销，通常情况下，每个集装箱锁销筐内的各锁销的锁销类型基本相同，其中掺杂的其余锁销类型的锁销比较少。为了将相同的锁销类型的锁销整理在一起，可以只将与本次作业中预先设置的锁销类型对应的锁销分拣出来，对于那些未与本次作业中预先设置的锁销类型对应的锁销，可以留在集装箱锁销筐中，也可以将它们分拣出来且分拣至其它位置处。在锁销分拣过程中，可以确定待安装锁销在集装箱锁销筐内的目标位置，而且由于锁销多是钢铁制品，具有被磁性物质吸附的性能，可以基于磁控提取装置从集装箱锁销筐内的目标位置处分拣出待安装锁销。

需要说明的是，集装箱锁销筐内放置有多个锁销，在摆放锁销时，各个锁销多是从集装箱锁销筐的底层开始无序摆放，显然，位于集装箱锁销筐的较上层的锁销是容易分拣出来的。因此，识别集装箱锁销筐内各锁销的锁销类型的步骤中，可以先从锁销筐内挑选出待安装锁销，该待安装锁销可以是位于集装箱锁销筐内较上层的锁销。当将待安装锁销分拣完毕后，重复执行从锁销筐中挑选出待安装锁销的步骤，直至集装箱锁销筐内的全部同类型锁销分拣完毕。

S120、识别待安装锁销的姿态，并将待安装锁销的姿态调整为与待安装锁销的锁销类型对应的标准姿态，其中，标准姿态包括适合于锁销装拆作业机构抓取的姿态。

其中，对于从集装箱锁销筐内分拣出来的待安装锁销，可以基于锁销装拆作业机构自动安装，该锁销装拆作业机构可以是机器人、机械手臂等等。但是，锁销装拆作业机构的作业对象必须是标准件，因为根据标准件才能预先设定销锁装拆作业机构的作业程序，比如，机器人应当以何种方式、何种工具、何种角度、多少时长来抓取并安装锁销。然而，在锁销安装领域，在各种因素影响下，锁销的构造在国际上没有统一标准，由此，锁销的标准件是不存在的，而且，不同的锁销类型的锁销的外在形态可能存在较大的差异，这都是实现锁销的自动装拆作业的阻碍。

在此基础上，一个可选的解决方式是设定每个锁销类型对应的标准姿态，该标准姿态可以包括适合于锁销装拆作业机构抓取的姿态。这样一来，对于不同锁销类型的锁销，由于每个锁销类型的外在形态有相同点，只要将锁销的姿态调整为与该锁销的锁销类型对应的标准姿态后，该锁销就可以认为是一个标准件，由此可以与锁销装拆作业机构配合作业。因此，在此基础上，可以识别待安装锁销的姿态，并将待安装锁销的姿态调整为与待安装锁销的锁销类型对应的标准姿态，以便锁销装拆作业机构可以自动抓取并安装锁销，该标准姿态可以是锁销的某个表面或是某个部位朝向某角度。可选的，对于已调整为标准姿态的待安装锁销，可以存储于具有计数、感知、传输等功能的锁销存储装置中，该锁销存储装置可以将待安装锁销以标准姿态传送至锁销安装位置处。

S130、若检测到待装船集装箱，识别待装船集装箱上的锁销安装孔，基于锁销装拆作业机构将已调整的待安装锁销安装在锁销安装孔上。

其中，对于待装船集装箱，需要将待安装锁销安装在待装船集装箱上的锁销安装孔，因此，在检测到待装船集装箱时，应首先识别待装船集装箱上的锁销安装孔，因为锁销安装孔准确定位后，锁销装拆作业机构才能将待安装锁销安装在锁销安装孔上。对于识别待装船集装箱上的锁销安装孔的实现方式可以是：由于锁销安装孔仅是待装船集装箱上的一个孔，如果直接定位锁销安装孔，定位难度和定位精度都是难以预测的，在此基础上，可以先定位待装船集装箱，再定位待装船集装箱上的锁销安装孔。比如，可以先基于定位控制装置使承载有待装船集装箱的驳运设备准确停靠于预设位置处，这样一来，驳运设备上的待装船集装箱的位置相对确定，然后，可以经精确定位装置计算出驳运设备承载的待装船集装箱上的锁销安装孔的位置数据，进而，锁销装拆作业机构依据接收到的位置数据，将已调整为标准姿态的待安装锁销安装在锁销安装孔上。

可选的，如果已调整为标准姿态的待安装锁销存储在锁销存储装置中，锁销装拆作业机构可以从锁销存储装置中抓取已调整为标准姿态的待安装锁销。再可选，若待装船集装箱上的任一锁销安装孔都已安装完毕，可以将剩余的未安装的待安装锁销装入集装箱锁销筐内，这是因为船主提供的锁销的数量可能多余实际需要安装的锁销的数量，因此，需要将剩余的锁销返回船主。这还可以理解为，若待装船集装箱均已按计划完成锁销安装并装船，且剩余锁销数量与计划余量相吻合，可以将剩余的未安装的待安装锁销再次装回集装箱锁销筐内，并将集装箱锁销筐运送至待装卸船只的边上来装船。

本发明实施例的技术方案，通过在检测到集装箱锁销筐时，识别集装箱锁销筐内各锁销的锁销类型，并根据锁销类型，从集装箱锁销筐内分拣出待安装锁销，待安装锁销可以是与本次作业中预先设置的锁销类型对应的锁销；识别待安装锁销的姿态，并将待安装锁销的姿态调整为适合于锁销装拆作业机构抓取的标准姿态，这样一来，相当于标准件的待安装锁销就可以与锁销装拆作业机构配合作业；在检测到待装船集装箱时，识别待装船集装箱上的锁销安装孔，给出锁销安装孔的位置数据，基于锁销装拆作业机构将已调整至标准姿态的待安装锁销安装在锁销安装孔上。上述技术在实现集装箱锁销装拆作业时，可以识别待安装锁销的锁销类型，并以该锁销类型为依据，将待安装锁销的姿态调整为可以与锁销装拆作业机构配合作业的标准姿态，由此兼容各个锁销类型的锁销的装拆作业，无需人工辅助作业，真正实现了集装箱锁销的自动装拆作业。

为了从整体上更好地理解集装箱锁销的自动安装作业方式，一种可选的技术方案是，示例性的，如图2所示，在待装卸船只靠码头泊位后，集装箱锁销智能装拆系统根据接收到的码头装卸调度指令，结合集装箱装船流程，将船主从待装卸船只上卸载的已放置于码头上的集装箱锁销筐经由驳运设备运送到锁销分拣位置，该驳运设备可以是集卡、无人运输车等等；在锁销分拣位置，若检测到集装箱锁销筐，启动锁销智能分拣程序，识别集装箱锁销筐内各锁销的锁销类型，并根据锁销类型，从集装箱锁销筐内分拣出待安装锁销，并将待安装锁销放置于姿态调整装置上；在姿态调整装置上，识别待安装锁销的姿态，将待安装锁销的姿态调整为与待安装锁销的锁销类型对应的标准姿态后，锁销装拆作业机构抓取已调整为标准姿态的待安装锁销，并将它们有序、统一且规则地存储在锁销存储装置中，以待将待安装锁销传送至集装箱锁销装拆站。

与此同时，根据码头装卸调度指令，可以经由驳运设备将待装船集装箱运送至集装箱锁销装拆站；在集装箱锁销装拆站，若检测到待装船集装箱，且待安装锁销已传送至集装箱锁销装拆站时，可以启动锁销智能安装程序来识别待装船集装箱上的锁销安装孔，从锁销存储装置中抓取已调整为标准姿态的待安装锁销，并将待安装锁销安装在锁销安装孔上；若待装船集装箱上的任一锁销安装孔都已安装待安装锁销，集装箱锁销智能装拆系统将安装完成信号发送至码头装卸调度系统，进而根据码头装卸调度系统发出的驳运设备调度指令，控制驳运设备驶离集装箱锁销装拆站并前往岸桥，以将待装船集装箱运送至待装卸船只上；对于待装卸船只上的那些剩余的未安装的待安装锁销，可以经由锁销存储装置装入集装箱锁销筐内，并将集装箱锁销筐归还船主。在一些实施例中，根据码头装卸调度指令，当待装卸船只上的所有集装箱装卸作业全部完成时，集装箱锁销智能装拆系统可以先比对计算那些已接收、已使用和备用的锁销数据，根据这锁销数据将那些剩余的未安装的待安装锁销，可以经由锁销存储装置装入集装箱锁销筐内，并将集装箱锁销筐归还船主。

需要说明的是，上述步骤中涉及到的集装箱锁销装拆站可以根据码头作业和场地规划布局来设置建设，它可以包括：集装箱驳运标准车道、集装箱箱号识别装置、车辆牌照识别装置、集装箱精准定位装置、锁销装拆作业机构、视频监控设施、锁销存储装置等等。当然，锁销姿态调整装置、锁销存储装置、锁销装拆作业机构等设施，均可设置于集装箱锁销装拆站，也可根据码头现场实际情况，另择地设置。

实施例

图3是本发明实施例二中提供的一种集装箱锁销装拆方法的流程图。本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。在本实施例中，可选的，该方法还可以包括：若检测到待卸船集装箱，识别安装在待卸船集装箱上的待拆卸锁销，基于锁销装拆作业机构拆卸待拆卸锁销。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

参见图3，本实施例的方法可以包括如下步骤：

S210、若检测到集装箱锁销筐，识别集装箱锁销筐内各锁销的锁销类型，并根据锁销类型，从集装箱锁销筐内分拣出待安装锁销。

S220、识别待安装锁销的姿态，并将待安装锁销的姿态调整为与待安装锁销的锁销类型对应的标准姿态，其中，标准姿态包括适合于锁销装拆作业机构抓取的姿态。

S230、若检测到待装船集装箱，识别待装船集装箱上的锁销安装孔，基于锁销装拆作业机构将已调整的待安装锁销安装在锁销安装孔上。

S240、若检测到待卸船集装箱，识别安装在待卸船集装箱上的待拆卸锁销，基于锁销装拆作业机构拆卸待拆卸锁销。

其中，对于待卸船集装箱，需要将待卸船集装箱上的待拆卸锁销拆卸下来，因此，在检测到待卸船集装箱时，应首先识别待卸船集装箱上的待拆卸锁销，因为待拆卸锁销准确定位后，锁销装拆作业机构才能将待拆卸锁销从待卸船集装箱上拆卸下来。对于识别待卸船集装箱上的待拆卸锁销的实现方式可以是：由于待拆卸锁销仅是待卸船集装箱上的一个小部件，如果直接定位待拆卸锁销，定位难度和定位精度都是难以预测的，在此基础上，可以先定位待卸船集装箱，再定位待卸船集装箱上的待拆卸锁销。比如，可以先基于定位控制装置使承载有待卸船集装箱的驳运设备准确停靠于预设位置处，这样一来，驳运设备上的待卸船集装箱的位置相对确定，可以经精确定位装置或是锁销装拆作业机构计算出驳运设备承载的待卸船集装箱上的待拆卸锁销的精确的位置数据，进而，锁销装拆作业机构可以根据接收到的位置数据将待拆卸锁销从待卸船集装箱上拆卸下来。可选的，还可以将已拆卸的待拆卸锁销存储在锁销存储装置中。

本发明实施例的技术方案，通过在检测到待卸船集装箱时，识别安装在待卸船集装箱上的待拆卸锁销，并基于锁销装拆作业机构自动拆卸待拆卸锁销，无需人工辅助作业，真正实现了集装箱锁销的自动装拆作业，特别是集装箱锁销的自动拆卸作业。

为了从整体上更好地理解集装箱锁销的自动拆卸作业方式，一种可选的技术方案是，示例性的，如图4所示，在待装卸船只靠码头泊位后，结合集装箱卸船流程，经由岸桥将待卸船集装箱从待装卸船只上卸载至码头，集装箱锁销智能装拆系统根据接收到的码头装卸调度指令，经由驳运设备将卸载至码头的待卸船集装箱运送到集装箱锁销装拆站，该驳运设备可以是集卡、无人运输车等等；在集装箱锁销装拆站，若检测到待卸船集装箱，可以启动锁销智能拆卸程序识别安装在待卸船集装箱上的待拆卸锁销，并基于锁销装拆作业机构拆卸待拆卸锁销，并将已拆卸的待拆卸锁销存储在锁销存储装置中，或是可进入锁销安装环节以安装在其余的待装船集装箱上，或是直接装入集装箱锁销筐内；若待卸船集装箱上的待拆卸锁销都已拆卸完成，集装箱锁销智能装拆系统将拆卸完成信号发送至码头装卸调度系统，进而码头装卸调度系统发出的驳运设备调度指令，驳运设备驶离集装箱锁销装拆站并将待卸船集装箱运送至码头堆场。需要说明的是，在集装箱锁销装拆作业完成后，即待装卸船只上的任一待装船集装箱和待卸船集装箱都已作业完成后，可以将锁销存储装置中经统计计算后应归还这艘待装卸船只的锁销装入集装箱锁销筐内，并将集装箱锁销筐运送至待装卸船只上，其余的锁销可以放置于剩余锁销备用仓库。

可选的，在实际的集装箱锁销装拆作业中，对于待装卸船只，很可能同时涉及到集装箱锁销的安装与拆卸作业，为了避免因漏装锁销而致安全事故，可以采用如下方式：由于根据码头装卸调度指令可以获知何时哪只待装卸船只会在码头停靠泊位，待装卸船只上具有哪种锁销类型的锁销、待装卸集装箱的数量，因此，当集装箱锁销智能装拆系统和码头装卸调度指令配合作业时，一方面，可以根据码头装卸调度指令确定集装箱的装卸数量，进而确定待装拆锁销的数量，在此基础上，还可以确定是否需要码头上的备用锁销作为填补等等，由此提前完成准备工作。另一方面，在作业过程中，可以对已接收的待拆卸锁销的数量和已用出的待安装锁销的数量随时比对且平衡，由此确保未漏装锁销。这一过程的实现方式可以是：根据码头装卸调度指令，确定与待装卸船只对应的待装卸集装箱的数量，并根据待装卸集装箱的数量确定待装拆锁销的数量；在集装箱锁销装拆作业中，计算安装在待装船集装箱上的待安装锁销的数量，以及，从待卸船集装箱上拆卸下来的待拆卸锁销的数量，比对待装拆锁销的数量、待安装锁销的数量和待拆卸锁销的数量。

上述功能的实现有赖于集装箱锁销智能装拆系统具有统计监测功能，而且，对于一只待装卸船只而言，当作业完成后，可以及时得出锁销装拆统计数据，进而将应返还给船主的锁销数量发送至锁销存储装置，并经由锁销存储装置将相应数量的锁销装入集装锁销筐内并运送至待装卸船只上。

综上所述，本发明实施例所述的集装箱锁销装拆作业，可以对各个锁销类型的锁销自动实现识别、分拣、整理、存储、输送、装拆等作业，完全代替人工作业，即使一个锁销筐内存在不同的锁销类型的锁销，也可以自如地分拣和装拆锁销。同时，本发明实施例所述的集装箱锁销装拆作业强调了整体系统的应用，人工智能与物联网的配合，多项技术的配合与衔接，形成较佳的应用效果，完全可以替代人工作业。

实施例

图5为本发明实施例三提供的集装箱锁销装拆装置的结构框图，该装置用于执行上述任意实施例所提供的集装箱锁销装拆方法。该装置与上述各实施例的集装箱锁销装拆方法属于同一个发明构思，在集装箱锁销装拆装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述集装箱锁销装拆方法的实施例。参见图5，该装置包括锁销分拣模块310、姿态调整模块320和锁销装拆模块330。

其中，锁销分拣模块310，用于若检测到集装箱锁销筐，识别集装箱锁销筐内各锁销的锁销类型，根据锁销类型，从集装箱锁销筐内分拣出待安装锁销；

姿态调整模块320，用于识别待安装锁销的姿态，并将待安装锁销的姿态调整为与待安装锁销的锁销类型对应的标准姿态，其中，标准姿态包括适合于锁销装拆作业机构抓取的姿态；

锁销装拆模块330，用于检测到待装船集装箱，识别待装船集装箱上的锁销安装孔，基于锁销装拆作业机构将已调整的待安装锁销安装在锁销安装孔上。

可选的，在此基础上，该装置还可以包括：锁销存储模块，用于将已调整为标准姿态的待安装锁销存储在锁销存储装置中；

相应的，锁销装拆模块330，可以用于：

锁销装拆作业机构从锁销存储装置中抓取已调整的待安装锁销，并将待安装锁销安装在锁销安装孔上。

可选的，在此基础上，该装置还可以包括：

锁销装入模块，用于若待装船集装箱上的任一锁销安装孔都已安装待安装锁销，将剩余的未安装的待安装锁销装入集装箱锁销筐内。

可选的，锁销分拣模块310，可用于：

在待装卸船只靠码头泊位后，根据码头装卸调度指令，待装卸船只上的已卸载至码头上的集装箱锁销筐，由驳运设备运送到锁销分拣位置；

在锁销分拣位置，若检测到集装箱锁销筐，识别集装箱锁销筐内各锁销的锁销类型，并根据锁销类型，从集装箱锁销筐内分拣出待安装锁销，并将待安装锁销放置于姿态调整装置上；

相应的，姿态调整模块320，可以用于：

在姿态调整装置上，识别待安装锁销的姿态，将待安装锁销的姿态调整为与待安装锁销的锁销类型对应的标准姿态，并将已调整为标准姿态的待安装锁销存储在锁销存储装置中；

相应的，锁销装拆模块330，可以用于：

根据码头装卸调度指令，在待装船集装箱运送至集装箱锁销装拆站时，若检测到待装船集装箱，识别待装船集装箱上的锁销安装孔，从锁销存储装置中抓取已调整的待安装锁销，并将待安装锁销安装在锁销安装孔上；

若待装船集装箱上的任一锁销安装孔都已安装待安装锁销，将剩余的未安装的待安装锁销装入集装箱锁销筐内，并将集装箱锁销筐和待装船集装箱运送至待装卸船只上。

可选的，在此基础上，该装置还可包括：

锁销拆卸模块，用于若检测到待卸船集装箱，识别安装在待卸船集装箱上的待拆卸锁销，基于锁销装拆作业机构拆卸待拆卸锁销。

可选的，在此基础上，该装置还可以包括：

锁销数量确定模块，用于根据码头装卸调度指令，确定与待装卸船只对应的待装卸集装箱的数量，并根据待装卸集装箱的数量确定待装拆锁销的数量；

比对模块，用于在集装箱锁销装拆作业中，计算安装在待装船集装箱上的待安装锁销的数量，以及，从待卸船集装箱上拆卸下来的待拆卸锁销的数量，比对待装拆锁销的数量、待安装锁销的数量和待拆卸锁销的数量。

可选的，锁销拆卸模块，可以用于：

在待装卸船只靠码头泊位后，根据码头装卸调度指令，驳运设备将待装卸船只上的待卸船集装箱卸载至集装箱锁销装拆站；

在集装箱锁销装拆站，若检测到待卸船集装箱，识别安装在待卸船集装箱上的待拆卸锁销，基于锁销装拆作业机构拆卸待拆卸锁销，并将已拆卸的待拆卸锁销存储在锁销存储装置中；

当待卸船集装箱上的待拆卸锁销都已拆卸完成后，将待卸船集装箱运送至码头堆场；

在集装箱锁销装拆作业完成后，将锁销存储装置中的锁销装入集装箱锁销筐内，并将集装箱锁销筐运送至待装卸船只上。

本发明实施例三提供的集装箱锁销装拆装置，通过锁销分拣模块识别集装箱锁销筐内各锁销的锁销类型，并根据锁销类型，从集装箱锁销筐内分拣出待安装锁销，待安装锁销可以是与本次作业中预先设置的锁销类型对应的锁销；姿态调整模块识别待安装锁销的姿态，并将待安装锁销的姿态调整为适合于锁销装拆作业机构抓取的标准姿态，这样一来，相当于标准件的待安装锁销就可以与锁销装拆作业机构配合作业；锁销装拆模块在检测到待装船集装箱时，识别待装船集装箱上的锁销安装孔，给出锁销安装孔的位置数据，基于锁销装拆作业机构将已调整至标准姿态的待安装锁销安装在锁销安装孔上。上述装置在实现集装箱锁销装拆作业时，可以识别待安装锁销的锁销类型，并以该锁销类型为依据，将待安装锁销的姿态调整为可以与锁销装拆作业机构配合作业的标准姿态，由此兼容各个锁销类型的锁销的装拆作业，无需人工辅助作业，真正实现了集装箱锁销的自动装拆作业。

本发明实施例所提供的集装箱锁销装拆装置可执行本文任意实施例所提供的集装箱锁销装拆方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述集装箱锁销装拆装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，在其他实施例中，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分。

实施例

图6为本发明实施例四提供的一种集装箱锁销装拆设备的结构示意图，如图6所示，该设备包括存储器410、处理器420、输入装置430和输出装置440。设备中的处理器420的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器420为例；设备中的存储器410、处理器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其它方式连接，图6中以通过总线450连接为例。

存储器410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的集装箱锁销装拆方法对应的程序指令/模块（例如，集装箱锁销装拆装置中的锁销分拣模块310、姿态调整模块320和锁销装拆模块330）。处理器420通过运行存储在存储器410中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的集装箱锁销装拆方法。

存储器410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器410可包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例可以包括互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。

实施例

本发明实施例五提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种集装箱锁销装拆方法，该方法可以包括：

若检测到集装箱锁销筐，识别集装箱锁销筐内各锁销的锁销类型，并根据锁销类型，从集装箱锁销筐内分拣出待安装锁销；

识别待安装锁销的姿态，并将待安装锁销的姿态调整为与待安装锁销的锁销类型对应的标准姿态，标准姿态包括适合于锁销装拆作业机构抓取的姿态；

若检测到待装船集装箱，识别待装船集装箱上的锁销安装孔，基于锁销装拆作业机构将已调整的待安装锁销安装在锁销安装孔上。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令，还可以执行本文任意实施例所提供的集装箱锁销装拆方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本文可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。依据这样的理解，本文的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（Random AccessMemory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘、光盘、云盘（远程虚拟存储器）或云数据库等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本文各个实施例所述的方法。

Claims (8)

1.一种集装箱锁销装拆方法，包括：

若检测到集装箱锁销筐，识别所述集装箱锁销筐内各锁销的锁销类型，并根据所述锁销类型，从所述集装箱锁销筐内分拣出待安装锁销；

识别所述待安装锁销的姿态，并将所述待安装锁销的姿态调整为与所述待安装锁销的锁销类型对应的标准姿态，其中，所述标准姿态包括适合于锁销装拆作业机构抓取的姿态；

若检测到待装船集装箱，识别所述待装船集装箱上的锁销安装孔，基于所述锁销装拆作业机构将已调整的所述待安装锁销安装在所述锁销安装孔上；

若检测到待卸船集装箱，识别安装在所述待卸船集装箱上的待拆卸锁销，基于所述锁销装拆作业机构拆卸所述待拆卸锁销；

根据码头装卸调度指令，确定与待装卸船只对应的待装卸集装箱的数量，并根据所述待装卸集装箱的数量确定待装拆锁销的数量；

在集装箱锁销装拆作业中，计算安装在所述待装船集装箱上的所述待安装锁销的数量，以及，从所述待卸船集装箱上拆卸下来的所述待拆卸锁销的数量，比对所述待装拆锁销的数量、所述待安装锁销的数量和所述待拆卸锁销的数量。

2.根据权利要求1所述的方法，在所述将所述待安装锁销的姿态调整为与所述待安装锁销的锁销类型对应的标准姿态之后，所述方法还包括：

将已调整为标准姿态的所述待安装锁销存储在锁销存储装置中；

相应的，所述基于所述锁销装拆作业机构将已调整的所述待安装锁销安装在所述锁销安装孔上，包括：

所述锁销装拆作业机构从所述锁销存储装置中抓取已调整的所述待安装锁销，并将所述待安装锁销安装在所述锁销安装孔上。

3.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

若所述待装船集装箱上的任一锁销安装孔都已安装所述待安装锁销，将剩余的未安装的所述待安装锁销装入所述集装箱锁销筐内。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述若检测到集装箱锁销筐，识别所述集装箱锁销筐内各锁销的锁销类型，并根据所述锁销类型，从所述集装箱锁销筐内分拣出待安装锁销，包括：

在待装卸船只靠码头泊位后，根据码头装卸调度指令，所述待装卸船只上的已卸载至所述码头上的集装箱锁销筐，由驳运设备运送到锁销分拣位置；

在所述锁销分拣位置，若检测到所述集装箱锁销筐，识别所述集装箱锁销筐内各锁销的锁销类型，并根据所述锁销类型，从所述集装箱锁销筐内分拣出待安装锁销，并将所述待安装锁销放置于姿态调整装置上；

相应的，所述识别所述待安装锁销的姿态，并将所述待安装锁销的姿态调整为与所述待安装锁销的锁销类型对应的标准姿态，包括：

在所述姿态调整装置上，识别所述待安装锁销的姿态，将所述待安装锁销的姿态调整为与所述待安装锁销的锁销类型对应的标准姿态，并将已调整为标准姿态的所述待安装锁销存储在锁销存储装置中；

相应的，所述若检测到待装船集装箱，识别所述待装船集装箱上的锁销安装孔，基于所述锁销装拆作业机构将已调整的所述待安装锁销安装在所述锁销安装孔上，包括：

根据码头装卸调度指令，在待装船集装箱运送至集装箱锁销装拆站时，若检测到所述待装船集装箱，识别所述待装船集装箱上的锁销安装孔，从所述锁销存储装置中抓取已调整的所述待安装锁销，并将所述待安装锁销安装在所述锁销安装孔上；

若所述待装船集装箱上的任一锁销安装孔都已安装所述待安装锁销，将剩余的未安装的所述待安装锁销装入所述集装箱锁销筐内，并将所述集装箱锁销筐和所述待装船集装箱运送至所述待装卸船只上。

5.根据权利要求1所述的方法，所述若检测到待卸船集装箱，识别安装在所述待卸船集装箱上的待拆卸锁销，基于所述锁销装拆作业机构拆卸所述待卸船集装箱上的所述待拆卸锁销，包括：

在待装卸船只靠码头泊位后，根据码头装卸调度指令，驳运设备将所述待装卸船只上的待卸船集装箱卸载至集装箱锁销装拆站；

在所述集装箱锁销装拆站，若检测到所述待卸船集装箱，识别安装在所述待卸船集装箱上的待拆卸锁销，基于所述锁销装拆作业机构拆卸所述待拆卸锁销，并将已拆卸的所述待拆卸锁销存储在锁销存储装置中；

当所述待卸船集装箱上的所述待拆卸锁销都已拆卸完成后，将所述待卸船集装箱运送至码头堆场；

在集装箱锁销装拆作业完成后，将所述锁销存储装置中的锁销装入所述集装箱锁销筐内，并将所述集装箱锁销筐运送至所述待装卸船只上。

6.一种集装箱锁销装拆装置，采用权利要求1-5任一项所述的集装箱锁销装拆方法，包括：

锁销分拣模块，用于若检测到集装箱锁销筐，识别所述集装箱锁销筐内各锁销的锁销类型，并根据所述锁销类型，从所述集装箱锁销筐内分拣出待安装锁销；

姿态调整模块，用于识别所述待安装锁销的姿态，并将所述待安装锁销的姿态调整为与所述待安装锁销的锁销类型对应的标准姿态，其中，所述标准姿态包括适合于锁销装拆作业机构抓取的姿态；

锁销装拆模块，用于若检测到待装船集装箱，识别所述待装船集装箱上的锁销安装孔，基于所述锁销装拆作业机构将已调整的所述待安装锁销安装在所述锁销安装孔上。

7.一种集装箱锁销装拆设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的集装箱锁销装拆方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的集装箱锁销装拆方法。

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