CN107458828A - 一种包裹拣选agv系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种包裹拣选AGV系统，所述系统包括：拣选平台、多个二维码定位坐标、至少一个拣选AGV小车和多个分拣格口，其中，所述多个二维码定位坐标固定在拣选平台上，拣选AGV小车在拣选平台上运行，通过二维码定位坐标进行定位，每一个分拣格口与相对应的二维码定位坐标绑定，从而将包裹分拣至对应的分拣格口。上述技术方案具有如下有益效果：该系统主要是通过多台拣选AGV调度同时作业实现包裹的自动化分拣，提供一种新型的分拣作业模式，自动化程度高，能够有效提高仓库自动化分拣效率，由AGV代替人工作业，降低人工作业强度，提高准确率及仓库柔性化作业。

Description

一种包裹拣选AGV系统

技术领域

本发明涉及自动化物流领域，尤其涉及包裹拣选AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)系统。

背景技术

传统的物流仓库货物的储存、分拣和出库多采用人工作业，人工作业劳动强度大，作业效率低，而且出错率高，不能实现信息实时更新及共享等问题。

随着电商发展的越来越迅速，电商物流配送中心对仓储分拣的自动化程度要求越来越高。未来几年，很多物流中心将会利用自动化设备代替人工作业，从而降低人工作业成本，提高作业效率，缩短电商包裹出入库时间。针对于此需求，迫切需要一些新的自动化作业模式来缓解人工作业压力以及提高其作业效率。

发明内容

本发明实施例提供一种包裹拣选AGV系统，以满足自动化分拣的柔性化作业，提高其分拣作业效率。

为了达到上述技术效果，本发明实施例提供了一种包裹拣选自动导引车AGV系统，所述系统包括：拣选平台、多个二维码定位坐标、至少一个拣选AGV小车和多个分拣格口，其中，所述多个二维码定位坐标固定在拣选平台上，拣选AGV小车在拣选平台上运行，通过二维码定位坐标进行定位，每一个分拣格口与相对应的二维码定位坐标绑定，从而将包裹分拣至对应的分拣格口。

上述技术方案具有如下有益效果：该系统主要是通过多台拣选AGV调度同时作业实现包裹的自动化分拣，提供一种新型的分拣作业模式，自动化程度高，能够有效提高仓库自动化分拣效率，由AGV代替人工作业，降低人工作业强度，提高准确率及仓库柔性化作业。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一种包裹拣选自动导引车AGV系统组成示意图；

图2为本发明应用实例翻版工作时的拣选AGV小车组成结构示意图；

图3为本发明应用实例翻版不工作时的拣选AGV小车组成结构示意图；

图4为本发明应用实例底盘驱动装置组成结构示意图；

图5为本发明应用实例包裹拣选AGV系统作业流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，为本发明实施例一种包裹拣选自动导引车AGV系统组成示意图，所述系统包括：拣选平台10、多个二维码定位坐标12、至少一个拣选AGV小车11和多个分拣格口13，其中，所述多个二维码定位坐标12固定在拣选平台10上，拣选AGV小车在拣选平台10上运行，通过二维码定位坐标12进行定位，每一个分拣格口13与相对应的二维码定位坐标12绑定，从而将包裹分拣至对应的分拣格口13。

优选地，所述分拣格口13的数量根据路径确定。

优选地，所述分拣格口13的数量根据客户信息确定。

优选地，所述拣选AGV小车11包括：底盘驱动装置、车体、翻板系统。

优选地，所述翻板系统包括：驱动电机、驱动轴、固定轴承座、翻板和缓冲块，用于将包裹分拣至对应的分拣格口13。

优选地，所述底盘驱动装置包括：支撑底盘、驱动轮、视觉摄像头、驱动电机、支撑万向轮。

优选地，驱动电机通过固定板固定在在支撑底盘上，驱动电机的输出轴与驱动轮相连接，底盘驱动装置通过驱动电机带动驱动轮实现AGV小车11的行走、转向。

优选地，支撑万向轮设置于支撑底盘的底面。

优选地，支撑万向轮为4个。

优选地，所述拣选AGV小车11采用以惯导为主，视觉导航为辅的双融合定位方式。

上述技术方案具有如下有益效果：该系统主要是通过多台拣选AGV调度同时作业实现包裹的自动化分拣，提供一种新型的分拣作业模式，自动化程度高，能够有效提高仓库自动化分拣效率，由AGV代替人工作业，降低人工作业强度，提高准确率及仓库柔性化作业。

以下通过应用实例对本发明实施例上述技术方案进行详细说明：

本发明应用实例提供一种智能分拣AGV系统，主要是由拣选平台、二维码定位坐标、拣选AGV小车和分拣格口组成，二维码定位坐标固定在拣选平台上，拣选AGV小车在拣选平台上运行，通过二维码定位坐标实现准确定位，每一个分拣格口与相对应的二维码定位坐标信息绑定，实现包裹准确分拣至分拣格口，分拣格口的数量可以根据路径定义，也可以根据客户信息定义；

所述拣选AGV小车，如图2所示，为本发明应用实例翻版工作时的拣选AGV小车组成结构示意图；如图3所示，为本发明应用实例翻版不工作时的拣选AGV小车组成结构示意图，主要是由底盘驱动装置、车体、翻板系统组成，其中翻板系统主要是驱动电机、驱动轴、固定轴承座、翻板和缓冲块组成，主要是通过翻板系统将包裹准确分拣至相应的分拣格口。拣选AGV小车采用双融合的定位方式，以惯导为主，视觉导航为辅，地面每隔一段距离均设有二维码定位坐标标签，利用二维码定位坐标准确定位以及纠正惯导定位累计的误差，同时二维码定位坐标信息与分拣格口进行绑定，通过二维码定位坐标信息来触发控制翻板系统是否启动，可以更有效、准确的完成分拣作业的一个子任务。

所述AGV的底盘驱动装置，如图4所示，为本发明应用实例底盘驱动装置组成结构示意图，包括支撑底盘、驱动轮、视觉摄像头、驱动电机，支撑万向轮等组成。驱动电机通过固定板固定在在驱动支架上，电机输出轴与驱动轮相连接，整个驱动装置通过电机带动驱动轮实现AGV小车的行走、转向。

所述拣选AGV系统实现包裹的分拣，如图5所示，为本发明应用实例包裹拣选AGV系统作业流程示意图，具体实现步骤如下：

101、系统产生包裹批次分拣任务指令，分拣任务开始；

102、扫描包裹，包裹与分拣格口信息进行绑定，同时生成一个分拣子任务，通过控制终端将子任务派发给AGV；

103、AGV收到分拣子任务后，自动输送至对接口获取包裹，包裹信息与AGV进行绑定，同时系统生成最优路径；

104、AGV按照系统提示的最优路径将包裹输送至相对应的分拣格口，通过控制AGV翻板将包裹分拣至格口。

105、拣子任务完成后向系统反馈任务完毕信号，等待下一个分拣子任务指令；每次子任务分配给空闲AGV，无空闲AGV时，任务按照顺序排队等候。

本发明应用实例包裹每一个分拣任务是由多个子任务组成的，需要多台AGV同时协同作业，这是一种新型的自动化分拣作业模式，自动化程度高，能够有效提高仓库自动化分拣效率，由AGV代替人工作业，降低人工作业强度，提高准确率及仓库柔性化作业。

应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。

在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要比清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。

为使本领域内的任何技术人员能够实现或者使用本发明，上面对所公开实施例进行了描述。对于本领域技术人员来说；这些实施例的各种修改方式都是显而易见的，并且本文定义的一般原理也可以在不脱离本公开的精神和保护范围的基础上适用于其它实施例。因此，本公开并不限于本文给出的实施例，而是与本申请公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。

上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。

本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrativelogical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrativecomponents)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个系统的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。

本发明实施例中所描述的各种说明性的逻辑块，或单元都可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。

本发明实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件模块、或者这两者的结合。软件模块可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于用户终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于用户终端中的不同的部件中。

在一个或多个示例性的设计中，本发明实施例所描述的上述功能可以在硬件、软件、固件或这三者的任意组合来实现。如果在软件中实现，这些功能可以存储与电脑可读的媒介上，或以一个或多个指令或代码形式传输于电脑可读的媒介上。电脑可读媒介包括电脑存储媒介和便于使得让电脑程序从一个地方转移到其它地方的通信媒介。存储媒介可以是任何通用或特殊电脑可以接入访问的可用媒体。例如，这样的电脑可读媒体可以包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁性存储装置，或其它任何可以用于承载或存储以指令或数据结构和其它可被通用或特殊电脑、或通用或特殊处理器读取形式的程序代码的媒介。此外，任何连接都可以被适当地定义为电脑可读媒介，例如，如果软件是从一个网站站点、服务器或其它远程资源通过一个同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线(DSL)或以例如红外、无线和微波等无线方式传输的也被包含在所定义的电脑可读媒介中。所述的碟片(disk)和磁盘(disc)包括压缩磁盘、镭射盘、光盘、DVD、软盘和蓝光光盘，磁盘通常以磁性复制数据，而碟片通常以激光进行光学复制数据。上述的组合也可以包含在电脑可读媒介中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种包裹拣选自动导引车AGV系统，其特征在于，所述系统包括：拣选平台、多个二维码定位坐标、至少一个拣选AGV小车和多个分拣格口，其中，所述多个二维码定位坐标固定在拣选平台上，拣选AGV小车在拣选平台上运行，通过二维码定位坐标进行定位，每一个分拣格口与相对应的二维码定位坐标绑定，从而将包裹分拣至对应的分拣格口。

2.如权利要求1所述包裹拣选自动导引车AGV系统，其特征在于，所述分拣格口的数量根据路径确定。

3.如权利要求1所述包裹拣选自动导引车AGV系统，其特征在于，所述分拣格口的数量根据客户信息确定。

4.如权利要求1所述包裹拣选自动导引车AGV系统，其特征在于，所述拣选AGV小车包括：底盘驱动装置、车体、翻板系统。

5.如权利要求4所述包裹拣选自动导引车AGV系统，其特征在于，

所述翻板系统包括：驱动电机、驱动轴、固定轴承座、翻板和缓冲块，用于将包裹分拣至对应的分拣格口。

6.如权利要求4所述包裹拣选自动导引车AGV系统，其特征在于，

所述底盘驱动装置包括：支撑底盘、驱动轮、视觉摄像头、驱动电机、支撑万向轮。

7.如权利要求6所述包裹拣选自动导引车AGV系统，其特征在于，

驱动电机通过固定板固定在在支撑底盘上，驱动电机的输出轴与驱动轮相连接，底盘驱动装置通过驱动电机带动驱动轮实现AGV小车的行走、转向。

8.如权利要求6所述包裹拣选自动导引车AGV系统，其特征在于，支撑万向轮设置于支撑底盘的底面。

9.如权利要求8所述包裹拣选自动导引车AGV系统，其特征在于，支撑万向轮为4个。

10.如权利要求1-9中任一项所述包裹拣选自动导引车AGV系统，其特征在于，

所述拣选AGV小车采用以惯导为主，视觉导航为辅的双融合定位方式。