WO2019128907A1 - 一种设备控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种设备控制方法及装置，涉及物流信息技术领域。所述方法包括：在对象收集设备从对象分拣设备获取物流对象后，根据所述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地（210）。上述方法在实现物流包裹的接驳过程中，不用人工在滑到口进行人工处理，而是自动对对象收集设备进行移动处理(运输至目的地)，人工参与程度低，自动化程度高；并且工人不用在钢架平台的滑道口附近工作，避免了工人在该种恶劣的工作环境下工作；再者，由于自动对对象收集设备进行移动处理，大大提高了系统的灵活性。

Description

一种设备控制方法及装置

本申请要求2017年12月26日递交的申请号为201711436586.6、发明名称为“一种设备控制方法及装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及物流信息技术领域，特别是涉及一种设备控制方法及装置。

背景技术

随着电子商务的发展，越来越多用户在网上购买商品，而由于用户购买的商品增多，快递量也越来越大，物流行业的压力也越来越大。在物流行业中，分拣是核心环节之一，基于上述快递量的剧烈增长，人工分拣快递的方式也越来越满足不了需求，因而产生了自动化分拣方案。

在先技术中，使用的自动化分拣方案往往都需要依赖固定的分拣设备进行，比如传送带、分拣平台等。其方案都需要为场地定制钢结构分拣平台，然后在钢结构分拣平台上设置自动化分拣设备。比如传统的利用AGV(自动导引车)等运输设备进行自动化分拣的方案，其通常是让AGV在钢结构分拣平台上运动。在该平台上方一侧有工作站，平台平面上设置有很多分拣格口，格口下方连接着滑道，滑道下方为对象收集设备。AGV从工作站接收物流对象；然后AGV移动至扫码点，由扫码装置扫码获取物流对象特征信息；再经由控制系统确定其对应的格口并控制该AGV移动至对应的格口，然后AGV将对象倾倒，通过滑道掉落到收集设备中。之后再用人力对打包，再将打包后的集包袋接驳运输至分拣出口。

发明人在应用上述方案的过程中，发现在先技术存在如下缺点：

由于其使用人工打包和运输，其人力成本高、不灵活。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种设备控制方法，通过在对象收集设备从对象分拣设备获取物流对象后，根据所述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地，解决在先技术中人力成本高、不灵活的问题。

相应的，本申请实施例还提供了一种设备控制装置，用以保证上述方法的实现及应用。

为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种设备控制方法，包括：

在对象收集设备从对象分拣设备获取物流对象后，根据所述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地。

相应的，本申请实施例还公开了一种设备控制装置，包括：

第一移动控制模块，用于在对象收集设备从对象分拣设备获取物流对象后，根据所述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地。

相应的，本申请实施例还公开了一种装置，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行所述指令时，使得所述装置执行一种设备控制方法。

相应的，本申请实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行所述指令时，执行一种设备控制方法。

本申请实施例包括以下优点：

本申请实施例在对象收集设备接收对象分拣设备获取的物流对象后，根据对象收集设备的使用特征，利用一个对应的运输设备将该对象收集设备运输至对应的目的地，减少了分拣过程中的人工参与程度，提高了自动化过程，降低人力成本、提高灵活性。

附图说明

图1A是本申请一实施例提供的一种物流系统平面示意图；

图1B是本申请一实施例提供的一种对象分拣装置示意图；

图1C是本申请一实施例提供的一种对象收集装置示意图；

图1D是本申请一实施例提供的一种运输设备示意图；

图1E是本申请一实施例提供的一种物流对象转移过程示意图；

图1F是本申请一实施例提供的一种设备控制方法示意图；

图1G是本申请一实施例提供的设备架构示意图；

图2是本申请一实施例提供服务器侧的一种设备控制方法的步骤流程图；

图3A是本申请一实施例提供服务器侧的另一种设备控制方法的具体步骤流程图；

图3B是本申请一实施例提供服务器侧的另一种设备控制方法的具体步骤流程图；

图4是本申请一实施例提供系统级的一种设备控制方法的步骤流程图；

图5是本申请一实施例提供系统级的另一种设备控制方法的具体步骤流程图；

图6A是本申请一实施例提供的一种设备控制装置实施例的结构图；

图6B是本申请一实施例提供的一种设备控制装置相同实施例的具体结构图；

图7是本申请另一实施例提供的一种装置的硬件结构示意图；

图8是本申请一实施例提供的一种分拣系统的结构示意图；

图9是本申请一实施例提供的对象分拣设备结构示意图；

图10是本申请一实施例提供的运输设备结构示意图；

图11是本申请一实施例提供的对象收集设备结构示意图；

图12是本申请另一实施例提供的分拣系统结构示意图；

图13是本申请另一实施例提供的对象收集设备结构示意图；

图14是本申请一实施例提供的运输设备结构示意图；

图15是本申请另一实施例提供的对象分拣设备结构示意图；

图16是本申请另一实施例提供的对象收集设备结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

首先，介绍一下本申请实施例用到的术语:

上料区：指将卡车上的待分拣的物流对象暂存到工作站附近的区域；

工作站：指工人进行放包操作的区域，可以由工人将物流对象放在AGV上。需要说明的是此处需要配备信息获取设备来自动识别物流对象的物流对象特征信息，以进行后续任务的计算。

路径区：指分拣AGV、接驳AGV行走时可能会占用的区域，一般是一块平地；

落袋区：指放置对象收集设备的区域、对象收集设备用于收集分拣AGV转移的物流对象；

缝袋区：指工人为对象收集设备进行缝包操作的区域。

其中物流对象可以理解为物流包裹等对象。

本申请在实施例中，物流系统包括：服务器、多个第一运输设备、对象分拣设备、第二运输设备、对象收集设备、信息获取设备。结合图1A、图1B、图1C、图1D、图 1E、图1F、图1G，对本申请实施例进行系统介绍。

参照图1A，其为本申请实施例一种物流系统平面示意图。在图中分拣的场地为不规则的场地，本申请实施例根据场地的形状对功能区域进行划分。如图1A，将场地整体切分为工作场地路径区U13、上料区U12、缝袋区U17。基于上料区设置了工作站U14，工作站处设置了信息获取设备(图中未示出)。

多个第一运输设备、对象分拣设备、第二运输设备、对象收集设备在工作场地路径区中工作。

其中如图1A中U15，其为第一运输设备和对象分拣设备合为一体的情况，U15可以理解为分拣AGV，该分拣AGV集合了第一运输设备、对象分拣设备两者的功能。如图1B，其为本申请实施例的一种分拣AGV的示意图，其中M10为对象分拣设备，M11为第一运输设备，对象分拣设备M10放置于第一运输设备M11之上，那么该第一运输设备即可移动对象分拣设备。当然实际应用中第一运输设备和对象分拣设备可以分离，相应对象分拣设备结构也适应性的修改，本发明实施例不对其加以限制。

图1A中的U11为对象收集设备，用于收集分拣AGV转移的物流对象。如图1C中，M12为对象收集设备的一种示例。

图1A中U16为第二运输设备，可以理解为接驳AGV。如图1D，M14为本申请一种第二运输设备的示例。可以理解，接驳AGV可以与对象收集设备绑定，也可以分离。需要说明的是，第一运输设备与第二运输设备可以相同也可以不同。

那么图1A中的对象收集设备U11可以设置于工作场地路径区U13中，分拣AGVU15、接驳AGVU16在工作场地路径区U13中行走。当然分拣AGV和接驳AGV的运行路径也可以根据需求跨越工作场地路径区行走，比如在上料区U12和工作场地路径区U13中运行。

分拣AGVU15在工作站U14接收物流对象，工作站U14的信息获取设备获取该物流对象的物流对象特征信息给服务器，服务器后续计算该物流对象对应的对象收集设备的位置，也即对象收集设备的对应的落袋区，以及规划到达该对象收集设备U11的路径。然后通知该分拣AGV移动至对象收集设备U11。如图1E分拣AGV移动至对象收集设备U11后，对象分拣设备M10将该物流对象转移至对象收集设备M12。图1E中，对象分拣设备设置了倾倒式的方式转移对象，该种方式对象分拣设备的顶部比对象收集设备的入口高预设值，方便对象分拣设备升起顶板，把物流对象倾倒进对象收集设备M12中。

在实际应用中对象收集设备中还可以设置特征检测子装置，检测对象收集设备的使 用特征，比如对象收集设备的容量大小、有了对象之后的等待时间、对象收集设备中对象占用容量等。然后对象收集设备可以将使用特征发送给服务器，比如在容量满了，或者等待时间超过预设阈值。服务器会派遣一个第二运输设备M14到达该对象收集设备位置，来移动该对象收集设备。比如图1E中，第二运输设备M14进入对象收集设备M12之下，然后升起使对象收集设备离开地面，然后移动该对象收集设备至缝袋区U17，进行缝袋操作。

参照图1F，其示出了本申请实施例的一种设备控制方法交互示意图。

S1，对象分拣设备从工作站接收物流对象。

结合前述例子，分拣AGV上的对象分拣设备M10在工作站接收物流对象A。

S2，第一运输设备移动该对象分拣设备至信息获取设备位置。

承载该分拣AGV的第一运输设备开始移动，其移动到工作站中设置的信息获取设备下。

需要说明的是，本申请实施例的信息获取设备可以采用多种形式，比如摄像头，其可以扫描获取物流对象上的物流对象特征信息。

S3，信息获取设备获取物流对象的物流对象特征信息，并发送至服务器。

信息获取设备扫描到该物流对象的物流对象特征信息后，将该物流对象特征信息发送至服务器。当然，信息获取设备还可以将运输该物流对象的第一运输设备的标识给服务器，以便服务器将后续信息返回给该第一运输设备。

S4，服务器根据物流对象特征信息确定一对象收集设备，并返回至该第一运输设备。

服务器根据各对象收集设备的位置、使用特征，从可用的对象收集设备中选择一个对象收集设备，比如选择了对象收集设备B，然后返回相关信息给该第一运输设备。

另外，服务器还可以根据工作场地路径区中各设备的位置等信息，给第一运输设备规划从当前位置到该对象收集设备B的落袋区的路径，并返回给第一运输设备。

当然在实际应用中，由于服务器接收该物流对象特征信息时还接收了对应的第一运输设备的标识，则服务器可以根据该标识将上述信息返回给该第一运输设备。

当然在实际应用中，服务器中存储有第一运输设备的信息(第一运输设备实时向服务器上报自身信息)，服务器可以将上述信息返回给第一运输设备。

S5，第一运输设备移动对象分拣设备至对象收集设备位置。

第一运输设备接收到上述信息后，就知道要移动到什么位置以及如何移动，那么则可以移动对象分拣设备至对象收集设备B的落袋区附近，方便其移动的对象分拣设备转 移物流对象。

当然实际应用中，第一运输设备还可以自动规避障碍物等，直到到达该对象收集设备B的落袋区附近。然后调整好方向，方便对象分拣设备转移物流对象。

S6，对象分拣设备将物流对象转移至对象收集设备。

第一运输设备在到达了对象收集设备B的落袋区附近后，服务器可以向对象分拣设备发送转移指令，以控制对象分拣设备将物流对象转移至对象收集设备B中。

在实际应用中，第一运输设备可以将自身的位置发送给服务器，服务器则根据该位置确定该第一运输设备是否到达对象收集设备B的落袋区。服务器如果判断到达则可以给该对象分拣设备发送转移指令，该对象分拣设备则转移物流对象至该对象收集设备B中。另外，第一运输设备还可以自主判断是否到达对象收集设备B的落袋区，如果到达，则可以向服务器发送到达信息。服务器收到该到达信息，则器可以向对象分拣设备发送转移指令，以控制对象分拣设备将物流对象转移至对象收集设备B中。具体过程本申请实施例不对其加以限制。

如图1E，对象分拣设备可以采用倾倒式的方式将物流对象转移至对象收集设备B中，其中对倾倒方式，其对象分拣设备具有一定的高度，其顶端的倾倒子装置翻起后高于该对象收集设备的入口，该倾倒子装置可以让物流对象滑落到对象收集设备中。

当然，还可以采用传动、弹射等方式。比如对传动方式，其对象分拣设备具有一定的高度，且其托盘平面与对象收集设备入口齐平，此时分拣设备可通过皮带传动等方式将物流对象传入对象收集设备中；对弹射方式，其对象分拣设备有弹射能力，其托盘平面可低于对象收集设备入口，此时分拣设备将物流对象弹起后以类似投篮的方式送入对象收集设备中。

对象分拣设备在将物流对象转移后，服务器可以控制其第一运输设备继续移动到工作站运输下一个物流对象。

当然，实际应用中，当存在多个工作站时，可以根据工作站物流对象的数量、工作站的分拣AGV的个数等参数，对该分拣AGV进行调度。比如工作站物流对象大于一定数量阈值，而该工作站对应的分拣AGV小于预设个数数值，则可以安排更多的空闲的分拣AGV至该工作站。

S7，对象收集设备向服务器发送使用特征。

对象收集设备可以通过设置于其中的特征检测子装置检测其中的使用特征，该使用特征包括：对象收集设备容量是否小于预设容量阈值，和/或有物流对象之后接收下一个 物流对象等待时间是否大于或等于预设时间阈值，和/或对象收集设备中的物流对象累计重量是否大于或等于预设重量阈值，当然还可以包括其他的信息，比如物流对象的对象标识等。

在实际应用中对象收集设备可以在该容量小于预设容量阈值，或者等待时间大于或等于预设时间阈值，或者对象收集设备中的物流对象累计重量大于或等于预设重量阈值时向服务器发送该使用特征。当然也可以在不满足上述条件时发送，本申请实施例不对其加以限定。

S8，服务器根据使用特征确定第一目的地，并通知第二运输设备。

如果该容量小于预设容量阈值，或者等待时间大于或等于预设时间阈值，或者对象收集设备中的物流对象累计重量大于或等于预设重量阈值，则服务器可以确定该对象收集设备的第一目的地，比如前述图1A中缝袋区的哪一个分拣出口，然后通知该第二运输设备移动，其目的地是该分拣出口。

当然，实际应用中服务器可以保存该对象收集设备中该次收集的物流对象的物流对象特征信息，在收到对象收集设备发送的使用特征后，再结合这些使用特征去确定第一目的地。

S9，第二运输设备移动该对象收集设备至第一目的地。

第二运输设备接收到该通知后，则可以移动该对象收集设备B至该分拣出口，然后工作人员可以对其中的集包袋进行缝袋操作，然后转入下一个物流环节。

S10，对象收集设备向服务器发送空闲状态信息。

对象收集设备中的物流对象被拿出之后，其中的特征检测子装置则会检测到该对象收集设备处于空闲状态，则会向服务器发送空闲状态信息。

S11，服务器根据预设调度策略选择第二目的地，并通知第二运输设备。

服务器则会根据预设的调度策略选择第二目的地，并通知第二运输设备。

比如，服务器根据从各起始地到各目的地的物流对象流量大小以及所述对象收集设备的容量大小，确定所述对象收集设备的第二目的地。其中起始地比如各个工作站的上货口。具体而言，比如从某个上货口M1至某个分拣出口N1的物流对象流量大于流量阈值，说明其需求大，则可以安排容量更大的对象收集设备到上货口M1到分拣出口N1之间的落袋区K1，那么如果该对象收集设备大于容量阈值，则可以安排其到该落袋区K1。而从某个上货口M2至某个分拣出口N3的物流对象流量小于流量阈值，说明其需求小，则可以安排容量小的对象收集设备到上货口M2到分拣出口N3之间的落袋区K3， 那么如果该对象收集设备小于容量阈值，则可以安排其到该落袋区K3。

当然，在实际应用中，对于物流对象流量可以设置多个范围区间，不同范围区间的流量可以对应不同容量的对象收集设备，因而可以安排相应容量等级的对象收集设备到需求该对象收集设备的第二目的地。

需要说明的是，实际应用中，也可以只根据从各起始地到各目的地的物流对象流量大小，确定所述对象收集设备的第二目的地。该种情况不考虑对象收集设备的总容量大小，认为各个对象收集设备的总容量相同。

需要说明的是，第二目的地不是固定的，比如图1A中的落袋区，可以根据从各起始地到各目的地的物流对象流量大小以及所述对象收集设备的容量大小，动态的调整第二目的地，从而提高运输效率。

S12，第二运输设备移动该对象收集设备至第二目的地。

现有技术中分拣运输存在以下缺点，如：1、对场地形状和空间的要求较高，后续的扩展性差；2、拣平台和滑道基建难度大，成本高；3、分拣后的对象收集、接驳成本过高，自动化程度低。本申请实施例提供物流系统很好地克服了上述缺点：

第一方面，本申请实施例的物流系统不依赖于固定的分拣设备(例如钢结构分拣平台)，所有的运输设备均在同一层场地运动，且所有的对象分拣设备和对象收集设备也处在同一层；并且，本申请实施例的将分拣落袋和缝袋进行了创新处理，从而能获得较高的自动化。由于取消了钢结构分拣平台和滑道，带来了以下好处：

1、对场地形状无要求，可适应于任意外形的场地；对场地净空也无要求，正常建筑都可满足需求。从而获得极强的扩展性以应对业务在未来的增长。

2、降低了系统的建造成本和安装周期。现有技术中基建占用了大部分的系统安装时间，也是系统成本的主要组成部分之一。采用本申请实施例能大大缩减系统的安装周期和基建成本。

3、可以灵活对布局进行动态调整从而提升系统效率。现有技术中分拣设备一旦建成，无法对其中收集设备的位置、大小、数量进行修改，然而采用本申请实施例能够随时根据对象流向的分布情况动态调整对象收集设备的位置、大小、数量，例如如果预计去向某地的对象数量大幅度增加，则可以通过增加去向该地的对象收集设备的数量、去向该地的对象收集设备的大小、调整去向该地的对象收集设备的位置离对象入口更近，从而提升系统效率。

4、大幅减少场地迁移的成本。在先技术中物流系统是为某一场地定制，一旦建成很 难迁移到另一个场地使用，增加了场地迁移的成本。然而采用本申请实施例只需要对运输设备、对象收集设备、对象分拣设备、信息获取设备等活动装置进行搬运，且新场地安装周期短，场地可灵活扩展，不受场地差异影响，从而大幅减少场地迁移的成本。

第二方面：本申请实施例大幅提升了接驳过程的自动化水平，而且实施简单、效率高、场地限制小。

1、在本申请实施中，除了集包过程做到全自动化之外，由于取消了滑道等固定装置，使得参与集包过程的运输设备能够在场地中自由行动，从而大幅度提升了系统效率。而在先技术中集包过程如果采用人力方案，则会导致工人工作环境差、劳动强度大，人力成本高；如果采用传送带和运输设备则受制于滑道高度对传送带和运输设备的影响，可移动场地有限，效率受到很大限制。

2、系统易于维修，空间要求小。在先技术中由于存在上下两层，对场地的高度有一定要求，一些已有的场地由于高度限制无法采用在先技术；而本申请实施例对场地的高度大大降低，可以应用于几乎所有的分拣场地中。此外传统方案中当自动化集包系统出现故障时，由于分拣设备高度的限制和滑道占用了其中的大量空间，使得工人非常难以进入其中对其进行修理，而在本申请实施例中，由于所有系统都在同一层上运行，使得工人的工作环境更理想，系统维护更容易。

3、在在先技术的基础上，即使考虑在接驳过程中引入AGV，由于滑道会占据AGV可以行进的路径，导致可供接驳AGV移动的场地非常有限，一方面软件调度优化空间较小，限制了单个接驳AGV装置的效率，另一方面若在该种情况下，仍要保证一定的接驳效率，则需要较多的接驳AGV完成接驳工作，导致整个系统成本剧增。

参照图2，从服务器侧示出了本申请的一种设备控制方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤210，在对象收集设备从对象分拣设备获取物流对象后，根据所述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地。

本申请实施例中在物流系统设置了对象分拣设备、对象收集设备、运输设备。其中运输设备可以用于移动对象分拣设备。当然，还可以包括控制各个设备运行的服务器。

本申请实施例中，物流系统可以采用传统的钢架和滑道结构，对象分拣设备在钢架平台上运行，然后将物流对象倒入滑道，则对象收集设备可以获取物流对象。

当然，本申请实施例还可以将对象分拣设备、对象收集设备、运输设备设置在同一 层级，比如同一楼层。对象分拣设备可以被其对应的运输设备运输至对象收集设备，服务器控制对象分拣设备将物流对象转移到对象收集设备处。

需要说明的是，物流对象可以为物流包裹等对象。

其中，在本申请实施例中，对象分拣设备可以集合分拣和移动功能。当然对象分拣设备可以只执行对象分拣功能，然后设置一个运输设备移动该对象分拣设备，本申请实施例对其不加以限制；需要说明的是，该种情况下对象收集设备对应的运输设备，可以与对象分拣设备对应的运输设备相同，也可以不同，本申请实施例不对其加以限制。

对象收集设备在获取到物流对象之后，可以将该对象收集设备的使用特征实时或定时上传至服务器，服务器则可以根据所述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地。

其中，对象收集设备的目的地比如前述的缝袋区的分拣出口。

需要说明的是，所述对象收集设备的使用特征包括：对象收集设备的剩余容量、对象收集设备的物流对象接收等待时间、对象收集设备中的物流对象累计重量其中至少一个。当然，所述对象收集设备的使用特征还可以包括其他类型的信息，本申请实施例不对其加以限制。

本申请实施例中，由于对象收集设备在获取到物流对象之后，是根据所述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地，在实现物流包裹的接驳过程中，不用人工在滑到口进行人工处理，而是自动对对象收集设备进行移动处理(运输至目的地)，人工参与程度低，自动化程度高，降低人力成本；并且工人不用在钢架平台的滑道口附近工作，避免了工人在该种恶劣的工作环境下工作；再者，由于自动对对象收集设备进行移动处理，大大提高了系统的灵活性。

参照图3A，从服务器侧示出了本申请的一种设备控制方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤310，在对象分拣设备接收到物流对象后，根据所述物流对象特征信息，控制对应的运输设备移动所述对象分拣设备，以使所述对象分拣设备将所述物流对象转移至所述对象收集设备。

如图1A-图1E的描述，在对象分拣设备接收到物流对象后，那么服务器可以根据该物流对象的物流对象特征信息，通过第一运输设备移动所述对象分拣设备，以使所述对 象分拣设备将所述物流对象转移至所述对象收集设备。

优选的，步骤310包括：子步骤311-313

子步骤311，接收由信息获取设备获取并发送的所述物流对象特征信息；

在本申请实施例中，该物流对象的特征信息可以由于额外设置的信息获取设备获取，然后由信息获取设备将获取到的特征信息发送给服务器。

优选的，所述物流对象特征信息由所述信息获取设备在所述对象分拣设备由所述对应的运输设备移动至所述信息获取设备位置处后，从所述对象分拣设备中的物流对象中获取。

可以理解，对象分拣设备对应的运输设备可以为第一运输设备。

优选的，所述信息获取设备包括摄像头、扫描枪，所述物流对象特征信息由所述摄像头或所述扫描枪扫描所述物流对象上的图形编码获得；

其中图像编码可以为二维码，或者条形码，本申请实施例不对其加以限制。该图像编码基于物流对象的物流对象特征信息生成。

或者，所述信息获取设备包括射频识别器，所述物流对象特征信息由所述射频识别器扫描所述物流对象上的射频标签获得。

需要说明的是，在该种方式中该射频标签中记录有物流对象的物流对象特征信息，那么射频识别器可以扫描射频标签从而获得该物流对象特征信息。在实际应用中还可以采用其他场景通信的方式，本申请实施例不对其加以限制。

子步骤312，根据所述物流对象特征信息，确定对应的对象收集设备；

服务器收到该物流对象特征信息之后，可以根据该物流对象特征信息分配一个对象收集设备。

在实际应用中，该物流对象特征信息可以包括对象ID、收件地址等信息。

优选的，子步骤312包括：子步骤A21-A22

子步骤A21，获取所述物流对象的第一位置信息，各对象收集设备的第二位置信息和使用特征，以及获取各第二运输设备的第三位置信息和移动状态信息；

在实际应用中，由于工作区域中存在多个第一运输设备、多个第二运输设备、多个对象收集设备。其中第一运输设备用于移动对象分拣设备，第二运输设备用于移动对象收集设备。该多个第一运输设备、多个第二运输设备、多个对象收集设备都可以与服务器进行交互，如图1G。服务器可以接收收到物流对象的对象分拣设备上传的位置信息， 从而获得其中的物流对象的第一位置信息。各对象收集设备可以将其当前的第二位置信息和使用特征发送给服务器，各个第二运输设备可以将其当前的第三位置信息和移动状态信息上传给服务器。服务器则可以接收上述信息。

子步骤A22，根据所述第一位置信息、第二位置信息、使用特征、第三位置信息和移动状态信息，确定对应的对象收集设备。

其中移动状态信息包括是否携带了对象收集设备，如果携带了，是否携带了空闲的对象收集设备等。比如，物流对象1的地址是L1，而L1是发送给分拣出口M1的，此时有3个对象收集设备P1、P2、P3，其中P1中已经有到达M1的对象，且容量差1个对象，P2也有到达M1的对象，但是容量还很多，P3是空闲的。而分别离P1、P2、P3最近的没携带对象收集设备的第二运输设备为T1、T2、T3。其中L1离P1最近。那么可以确定物流对象1的对象收集设备为P1，其距离最近，且可以快速进行后续运送。

当然，实际应用中，可以训练一个对象收集设备确定模型，将上述信息作为输入参数输入所述模型，从而确定对象收集设备。

当然，优选的，所述第一运输设备与所述对象分拣设备绑定连接，第二运输设备与所述对象收集设备绑定连接

如果第一运输设备和第二运输设备，分别与对象分拣设备和对象收集设备绑定，则只需要获取第一运输设备、第二运输设备的相关信息即可。其确定对象收集设备的过程类似。

子步骤313，通知第一运输设备移动所述对象分拣设备至所述对象收集设备的位置，并在第一运输设备到达对象收集设备的位置后，通知所述对象分拣设备将所述物流对象转移至所述对象收集设备。

服务器在确定物流对象1对应的对象收集设备后，可以通知物流对象1所在的对象分拣设备所连接的第一运输设备，向所述对象收集设备移动，在移动到对象收集设备附近后，则可以控制对象收集设备将物流对象转移至该对象收集设备。

优选的，子步骤313包括：子步骤A31-A33

子步骤A31，获取所述第一运输设备的第四位置信息和第三目的地，以及获取第二运输设备的第五位置信息、第四目的地和已规划路径，以及其余的对象收集设备的第六位置信息；

本申请实施例中为了规划最佳路径，服务器可以与各终端进行交互，获取上述第一运输设备的第四位置信息和第三目的地，以及获取其余的运输设备的第五位置信息、第四目的地和已规划路径，以及其余的对象收集设备的第六位置信息。

其中，第三目的地是对象收集设备所在位置，比如前述的落袋区。

子步骤A32，根据所述第四位置信息、第三目的地、第五位置信息、第四目的地、已规划路径、第六位置信息，确定所述第一运输设备到所述第三目的地的规划路径；

然后根据上述获取到的信息，确定一个该第一运输设备从当前的位置移动至该第三目的地的最优路径。

当然，实际应用中，也可以训练一个路径确定模型，然后将上述信息作为模型的输入，确定该规划路径。

需要说明的是上述模型的训练可以采用任意的机器训练模型，本申请实施例不对其加以限制。

子步骤A33，通知所述第一运输设备按照所述规划路径移动所述对象分拣设备至对应的对象收集设备的位置。

服务器在确定了规划路径后，可以将该规划路径发送给运输该对象分拣设备的第一运输设备，然后根据该规划路径移动对象分拣设备至对象收集设备位置处。方便对象分拣设备转移物流对象至所述对象收集设备。

优选的，若所述第一运输设备与所述对象分拣设备分离，则还包括：

步骤314，通知一处于空闲状态的第一运输设备连接所述对象分拣设备，以移动所述对象分拣设备。

在本申请实施例中，第一运输设备和对象分拣设备可以采用分离的方式，对象分拣设备需要的时候再派遣一个处于空闲状态的第一运输设备过来与该对象分拣设备对接，然后移动该对象分拣设备。当然，如果没有空闲的第一运输设备，可以等待一个空闲的第一运输设备，然后派遣其与该对象分拣设备对接。

在实际应用中服务器可以接收由对象分拣设备发送的第一运输指令，然后根据所述第一运输指令，通知一处于空闲状态的第一运输设备连接所述对象分拣设备，以移动所述对象分拣设备。

步骤320，在对象收集设备从对象分拣设备获取物流对象后，根据所述对象收集设 备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地。

该步骤与图2实施例中步骤210类似，在此不再详述。

可以理解，对象收集设备对应的目的地比如采用第一目的地描述，那么该第一目的地比如图1A中的缝袋区的分拣出口。

优选的，步骤320包括：

子步骤321，若所述对象收集设备的剩余容量小于预设容量阈值，则通知第二运输设备移动所述对象收集设备至第一目的地；

在实际应用中对象收集设备可以在该剩余容量小于预设容量阈值，向服务器发送该使用特征。服务器则可以在所述剩余容量小于第一容量阈值时，通知所述第二运输设备移动所述对象收集设备至第一目的地，使对象收集设备及时被运走。

和/或，子步骤322，若所述对象收集设备的物流对象接收等待时间大于或等于预设时间阈值，则通知第二运输设备移动所述对象收集设备至第一目的地；

在实际应用中对象收集设备可以在接收到物流对象后，等待时间大于或等于预设时间阈值后，向服务器发送该使用特征。服务器则可以在该等待时间超过预设时间阈值时，通知所述第二运输设备移动所述对象收集设备至第一目的地，以避免对象收集设备等待时间过长。

和/或，子步骤323，若所述对象收集设备中的物流对象累计重量大于或等于预设重量阈值，则通知第二运输设备移动所述对象收集设备至第一目的地。

在实际应用中对象收集设备可以在接收到物流对象后，累计重量大于或等于预设重量阈值后，向服务器发送该使用特征。服务器则可以在该累计重量超过预设重量阈值时，通知所述第二运输设备移动所述对象收集设备至第一目的地，使对象收集设备及时被运走。

当然对象收集设备也可以在不满足上述条件时发送，本申请实施例不对其加以限定。

优选的，步骤320包括：子步骤324-325

子步骤324，接收所述对象收集设备发送的使用特征；所述使用特征由所述对象收集设备中的特征检测子装置获取，其中，所述特征检测子装置为红外线探测头、重力传感器、扫描计时器其中至少一个；

子步骤325，根据所述使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地。

如前述实施例的描述，对象收集设备中的特征检测子装置会获取使用特征，然后会 向服务器发送该使用特征。那么服务器则可以根据所述对象收集设备中的使用特征，通知第二运输设备移动所述对象收集设备至第一目的地。

其中，特征检测子装置可以包括红外线探测头、重力传感器、扫描计时器其中至少一个，去检测相应的使用特征。比如红外线探测头可以检测剩余容量，重力传感器可以检测累计重量，扫描计时器可以进行包裹扫描计时。当然，如果还有其他使用特征，也可以设置相应的特征检测子装置。

在本申请另一优选的实施例中，所述第二运输设备与所述对象收集设备分离，则步骤320包括：

子步骤326，根据所述使用特征，通知一处于空闲状态的第二运输设备连接所述对象收集设备，以移动所述对象收集设备至第一目的地。

在本申请实施例中，所述第二运输设备与所述对象收集设备可以分离设置，在对象收集设备需求时，服务器再派遣一个处于空闲状态的第二运输设备与该对象收集设备对接，以移动该对象收集设备。可以更高效的利用运输设备的运输资源。

需要说明的是，服务器也会为对象收集设备从其当前位置到该第一目的地按照A31-A33类似的方式规划路径，然后通知该第二运输设备按照该规划路径移动至第一目的地。

优选的，如图3B，还包括：

步骤330，若所述对象收集设备的使用特征符合预设条件，则不再为所述对象收集设备分配物流对象。

所述使用特征符合预设条件比如对象收集设备的剩余容量小于预设容量阈值，对象收集设备的物流对象接收等待时间大于或等于预设时间阈值，对象收集设备中的物流对象累计重量大于或等于预设重量阈值中的一个或多个，则可以在该对象收集设备中的物流对象未被转移前，不再为该对象收集设备分配后续的物流对象，使其正常被移动，避免出现错误。

优选的，如图3B，还包括：

步骤340，当所述第二运输设备到达对应的目的地后，向预设终端设备发送处理提示信息。

在本申请实施例中，第二运输设备可以上传是否到达第一目的地的到达信息，服务器可以接收该到达信息，当接收到该到达信息后，则可以向预设终端设备发送处理提示信息，从而提醒工作人员处理。比如提醒工作人员缝袋区有新的包裹，需要进行缝袋。

优选的，如图3B，还包括：

步骤350，当所述对象收集设备空闲时，通过调度对应的运输设备，将所述对象收集设备运输至第二目的地。

在本申请实施例中，为了使物流效率更高，自动化程度更高，则可以在对象收集设备空闲时，按调度策略将其移动至第二目的地，使对象收集设备进入循环工作状态，大大提高物流对象的接驳处理的效率。

需要说明的是，前述第二目的地可以与第一目的地相同，也可以不同。

优选的，步骤350，包括：子步骤351-352

子步骤351，当所述对象收集设备空闲时，根据从各起始地到各目的地的物流对象流量大小以及所述对象收集设备的容量大小，确定所述对象收集设备的第二目的地；

子步骤352，控制所述运输设备，将所述对象收集设备移动至第二目的地。

比如，服务器根据从各起始地到各目的地的物流对象流量大小以及所述对象收集设备的容量大小，确定所述对象收集设备的第二目的地。其中起始地比如各个工作站的上货口。具体而言，比如从某个上货口M1至某个分拣出口N1的物流对象流量大于流量阈值，说明其需求大，则可以安排容量更大的对象收集设备到上货口M1到分拣出口N1之间的落袋区K1，那么如果该对象收集设备大于容量阈值，则可以安排其到该落袋区K1。而从某个上货口M2至某个分拣出口N3的物流对象流量小于流量阈值，说明其需求小，则可以安排容量小的对象收集设备到上货口M2到分拣出口N3之间的落袋区K3，那么如果该对象收集设备小于容量阈值，则可以安排其到该落袋区K3。

当然，在实际应用中，对于物流对象流量可以设置多个范围区间，不同范围区间的流量可以对应不同容量的对象收集设备，因而可以安排相应容量等级的对象收集设备到需求该对象收集设备的第二目的地。

需要说明的是，实际应用中，也可以只根据从各起始地到各目的地的物流对象流量大小，确定所述对象收集设备的第二目的地。该种情况不考虑对象收集设备的总容量大小，认为各个对象收集设备的总容量相同。

需要说明的是，第二目的地不是固定的，比如图1A中的落袋区，可以根据从各起始地到各目的地的物流对象流量大小以及所述对象收集设备的容量大小，动态的调整第二目的地，从而提高运输效率。

优选的，所述对象分拣设备、所述运输设备、所述对象收集设备在同一层级中。

可以理解，所述对象分拣设备、对象收集设备、第一运输设备、第二运输设备在同 一层级中。该种情况避免了钢架结构需要上下两层进行分拣的过程，使同一层的场地使用灵活。

当然，本申请实施例中，还可以设置钢架平台和滑道，将第一运输设备和对象分拣设备设置在钢架平台上移动，第一运输设备带动对象分拣设备将物流对象倒入相应滑道，对象收集设备所在的位置、以及前述的第二目的地也是滑道下方能够接收物流对象的位置。

本申请实施例中，由于对象收集设备在获取到物流对象之后，是根据所述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地，在实现物流包裹的接驳过程中，不用人工在滑到口进行人工处理，而是自动对对象收集设备进行移动处理(运输至目的地)，人工参与程度低，自动化程度高，降低人力成本；并且工人不用在钢架平台的滑道口附近工作，避免了工人在该种恶劣的工作环境下工作；再者，由于自动对对象收集设备进行移动处理，大大提高了系统的灵活性。

另外，对于将所述对象分拣设备、所述运输设备、所述对象收集设备在同一层级中设置的方案，具体可以分为以下几个优点：

1、对场地形状和空间要求低，易于维修：

由于本申请实施例第一运输设备、对象分拣设备、对象收集设备、第二运输设备可以运行在同一层级，不依赖于钢结构的分拣平台和滑道的方式，对场地形状无要求，可适应于任意外形的场地；对场地净空也无要求，正常建筑都可满足需求，可以应用于几乎所有的分拣场地中。

2、建设难度小，周期短，成本低，灵活性、扩展性强

由于对场地要求低，无需安装钢架分拣平台、滑道等设备，考虑的因素少，随场地需求划分第一运输设备、对象分拣设备、对象收集设备、第二运输设备的工作区域即可，本申请实施基建成本大大降低、安装周期也大大缩短。

并且，由于不受限于场地，当需要修改或者搬迁时，由于没有钢结构平台和滑道，修改和搬迁也很容易。本申请只需要对第一运输设备、对象分拣设备、对象收集设备、第二运输设备等活动装置进行搬运，且新场地安装周期短，场地可灵活扩展，不受场地差异影响，从而大幅减少场地迁移的成本，灵活性、扩展性强。

3、降低对象收集、接驳成本，自动化程度高，维修容易：

本申请实施例除了集包过程做到全自动化之外，由于取消了滑道等固定装置，使得 参与集包过程的第二运输设备能够在场地中自由行动，并且由于在对象收集设备空闲时，可以自动控制其移动至需求该对象收集设备的第二目的地，从而大幅度提升了系统效率，节省人力，降低对象收集、接驳成本，提高了自动化程度；

并且，由于所有系统都在同一层上运行，使得工人的工作环境更理想，系统维护更容易。

参照图4，从系统层示出了本申请的一种设备控制方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤412，对象收集设备从对象分拣设备获取物流对象后，向服务器发送使用特征至服务器；

步骤414，服务器根据所述使用特征，向第二运输设备发送第二通知；

步骤416，所述第二运输设备根据所述第二通知，移动所述对象收集设备至对应的目的地。

可以理解，第二运输设备根据所述第二通知，移动所述对象收集设备至对前述第一目的地。

本申请实施例的具体原理参照前述实施例的描述，在此不再详述。

本申请实施例中，由于对象收集设备在获取到物流对象之后，是根据所述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地，在实现物流包裹的接驳过程中，不用人工在滑到口进行人工处理，而是自动对对象收集设备进行移动处理(运输至目的地)，人工参与程度低，自动化程度高，降低人力成本；并且工人不用在钢架平台的滑道口附近工作，避免了工人在该种恶劣的工作环境下工作；再者，由于自动对对象收集设备进行移动处理，大大提高了系统的灵活性。

参照图5，从系统层示出了本申请的另一种设备控制方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤512，对象分拣设备接收物流对象后，信息获取设备获取所述物流对象的物流对象特征信息并发送至服务器；

步骤514，服务器根据所述物流对象特征信息向第一运输设备发送第一通知；

步骤516，第一运输设备根据所述第一通知，移动所述对象分拣设备，以使所述对象分拣设备将所述物流对象转移至所述对象收集设备；

其中，该第一通知可以包括对象分拣设备的相关信息，从第一运输设备当前位置到 对象分拣设备位置的规划路径等信息。当然对于如何确定对象分拣设备、如何获得规划路径，具体可以参照图3A-3B的实施例的描述。

步骤518，对象收集设备向服务器发送使用特征；

步骤520，服务器根据所述使用特征向第二运输设备发送第二通知；

步骤522，所述第二运输设备根据所述第二通知，移动所述对象收集设备至第一目的地；

其中，第二通知包括第一目的地信息、从第二运输设备当前位置到第一目的地的规划路径等信息。

步骤524，对象收集设备在空闲后，向服务器发送空闲状态信息；

步骤526，服务器在收到所空闲状态信息后，根据预设调度策略通过所述第二运输设备发送第三通知；

其中，第三通知包括第二目的地信息、从第二运输设备当前位置到第二目的地的规划路径等信息、从第二运输设备当前位置到空闲状态的对象收集设备位置的规划路径。

步骤528，所述第二运输设备将所述对象收集设备移动至第二目的地。

本申请实施例可参照前述实施例类似描述的原理，在此不再详述。

本申请实施例对场地形状和空间要求低，易于维修，建设难度小，周期短，成本低，灵活性、扩展性强，能够降低对象收集、接驳成本，自动化程度高，维修容易。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。

参照图6A，示出了本申请的一种设备控制装置(例如：服务器600)的结构图，具体可以包括如下模块：

第一移动控制模块620，用于在对象收集设备650从对象分拣设备640获取物流对象后，根据所述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备670将所述对象收集设备运输至对应的目的地。

优选的，所述对象收集设备的使用特征包括：对象收集设备的剩余容量、对象收集设备的物流对象接收等待时间、对象收集设备中的物流对象累计重量其中至少一个。

优选的，所述第一移动控制模块包括：

容量控制子模块，用于若所述对象收集设备的剩余容量小于预设容量阈值，则通知第二运输设备移动所述对象收集设备至第一目的地；

和/或，时间控制子模块，用于若所述对象收集设备的物流对象接收等待时间大于或等于预设时间阈值，则通知第二运输设备移动所述对象收集设备至第一目的地；

和/或，重量控制子模块，用于若所述对象收集设备中的物流对象累计重量大于或等于预设重量阈值，则通知第二运输设备移动所述对象收集设备至第一目的地。

优选的，所述第二运输设备与所述对象收集设备分离，所述第一移动控制模块包括：

派遣子模块，用于根据所述使用特征，通知一处于空闲状态的第二运输设备连接所述对象收集设备，以移动所述对象收集设备至第一目的地。

优选的，还包括：

停止分配模块，用于若所述对象收集设备的使用特征符合预设条件，则不再为所述对象收集设备分配物流对象。

优选的，所述第二运输设备与所述对象收集设备绑定连接。

优选的，参照图6B，在图6A的基础上，还包括：

第一调度模块630，用于当所述对象收集设备空闲时，通过调度第二运输设备670，将所述对象收集设备运输至第二目的地。

优选的，所述第一调度模块包括：

第二目的地确定子模块，用于当所述对象收集设备空闲时，根据从各起始地到各目的地的物流对象流量大小以及所述对象收集设备的容量大小，确定所述对象收集设备的第二目的地；

第二控制子模块，用于控制所述运输设备，将所述对象收集设备移动至第二目的地。

优选的，所述第一移动控制模块包括：

使用特征接收子模块，用于接收所述对象收集设备发送的使用特征；所述使用特征由所述对象收集设备中的特征检测子装置获取，其中，所述特征检测子装置为红外线探测头、重力传感器、扫描计时器其中至少一个；

第一控制子模块，用于根据所述使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地。

优选的，参照图6B，在图6A的基础上，还包括：

第二移动控制装置610，用于在对象分拣设备接收到物流对象后，根据所述物流对 象特征信息，控制第一运输设备660移动所述对象分拣设备640，以使所述对象分拣设备640将所述物流对象转移至所述对象收集设备。

优选的，所述第二移动控制装置包括：

特征信息接收子模块，用于接收由信息获取设备获取并发送的所述物流对象特征信息；

对象收集设备确定子模块，用于根据所述物流对象特征信息，确定对应的对象收集设备；

第三控制子模块，用于通知第一运输设备移动所述对象分拣设备至所述对象收集设备的位置，并通知所述对象分拣设备将所述物流对象转移至所述对象收集设备。

优选的，所述第三控制子模块包括：

第一信息获取单元，用于获取所述第一运输设备的第四位置信息和第三目的地，以及获取第二运输设备的第五位置信息、第四目的地和已规划路径，以及其余的对象收集设备的第六位置信息；

第一规划路径单元，用于根据所述第四位置信息、第三目的地、第五位置信息、第四目的地、已规划路径、第六位置信息，确定所述第一运输设备到所述第三目的地的规划路径；

第一移动单元，用于通知所述第一运输设备按照所述规划路径移动所述对象分拣设备至对应的对象收集设备的位置。

优选的，若所述第一运输设备与所述对象分拣设备分离，则还包括：

第二调度模块，用于通知一处于空闲状态的第一运输设备连接所述对象分拣设备，以移动所述对象分拣设备。

优选的，所述第一运输设备与所述对象分拣设备绑定连接。

优选的，所述对象收集设备确定子模块包括：

第二信息获取单元，用于获取所述物流对象的第一位置信息，各对象收集设备的第二位置信息和使用特征，以及获取各第二运输设备的第三位置信息和移动状态信息；

对象收集设备确定单元，用于根据所述第一位置信息、第二位置信息、使用特征、第三位置信息和移动状态信息，确定对应的对象收集设备。

优选的，参照图6B，在图6A的基础上，所述物流对象特征信息由所述信息获取设备680在所述对象分拣设备由所述第一运输设备移动至所述信息获取设备位置处后，从所述对象分拣设备中的物流对象中获取。

优选的，所述信息获取设备包括摄像头、扫描枪，所述物流对象特征信息由所述摄像头或所述扫描枪扫描所述物流对象上的图形编码获得；

或者，所述信息获取设备包括射频识别器，所述物流对象特征信息由所述射频识别器扫描所述物流对象上的射频标签获得。

优选的，还包括：

提示模块，用于当所述第二运输设备到达对应的目的地后，向预设终端设备发送处理提示信息。

优选的，所述对象分拣设备、所述运输设备、所述对象收集设备在同一层级中。

本申请实施例中，由于对象收集设备在获取到物流对象之后，是根据所述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地，在实现物流包裹的接驳过程中，不用人工在滑到口进行人工处理，而是自动对对象收集设备进行移动处理(运输至目的地)，人工参与程度低，自动化程度高，降低人力成本；并且工人不用在钢架平台的滑道口附近工作，避免了工人在该种恶劣的工作环境下工作；再者，由于自动对对象收集设备进行移动处理，大大提高了系统的灵活性。

另外，对于将所述对象分拣设备、所述运输设备、所述对象收集设备在同一层级中设置的方案，具体可以分为以下几个优点：

1、对场地形状和空间要求低，易于维修：

由于本申请实施例第一运输设备、对象分拣设备、对象收集设备、第二运输设备可以运行在同一层级，不依赖于钢结构的分拣平台和滑道的方式，对场地形状无要求，可适应于任意外形的场地；对场地净空也无要求，正常建筑都可满足需求，可以应用于几乎所有的分拣场地中。

2、建设难度小，周期短，成本低，灵活性、扩展性强

由于对场地要求低，无需安装钢架分拣平台、滑道等设备，考虑的因素少，随场地需求划分第一运输设备、对象分拣设备、对象收集设备、第二运输设备的工作区域即可，本申请实施基建成本大大降低、安装周期也大大缩短。

并且，由于不受限于场地，当需要修改或者搬迁时，由于没有钢结构平台和滑道，修改和搬迁也很容易。本申请只需要对第一运输设备、对象分拣设备、对象收集设备、第二运输设备等活动装置进行搬运，且新场地安装周期短，场地可灵活扩展，不受场地差异影响，从而大幅减少场地迁移的成本，灵活性、扩展性强。

3、降低对象收集、接驳成本，自动化程度高，维修容易：

本申请实施例除了集包过程做到全自动化之外，由于取消了滑道等固定装置，使得参与集包过程的第二运输设备能够在场地中自由行动，并且由于在对象收集设备空闲时，可以自动控制其移动至需求该对象收集设备的第二目的地，从而大幅度提升了系统效率，节省人力，降低对象收集、接驳成本，提高了自动化程度；

并且，由于所有系统都在同一层上运行，使得工人的工作环境更理想，系统维护更容易。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

图7是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。参见图7，服务器700可以用于实施上述实施例中提供的设备控制方法。该服务器700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，CPU)722(例如，一个或一个以上处理器)和存储器732，一个或一个以上存储应用程序742或数据744的存储介质730(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器732和存储介质730可以是短暂存储的或持久存储的。存储在存储介质730的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器722可以设置为与存储介质730通信，在服务器700上执行存储介质730中的一系列指令操作。

服务器700还可以包括一个或一个以上电源726，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口758，一个或一个以上键盘756，和/或，一个或一个以上操作系统741，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。其中，中央处理器722可以在服务器700上执行以下操作的指令：

在对象收集设备从对象分拣设备获取物流对象后，根据所述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地。

可选的，中央处理器722可以在服务器700上执行前述在服务器侧执行的指令。

当然，对于其他装置，也可以具有如图700的结构，执行对应装置的方法的指令。

本申请实施例提供一种装置，其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行所述指令时，使得所述装置执行一种设备控制方法。

本申请实施例还提供一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行所述指令时，执行一种设备控制方法。

参照图8，其示出了本申请实施例的一种分拣系统的结构示意图，具体可以包括：

服务器810、至少一个用于接收物流对象的对象分拣设备812、用于从所述对象分拣设备获取所述物流对象的对象收集设备814、用于运输所述对象分拣设备和/或所述对象收集设备的运输设备816、用于获取物流对象特征信息的信息获取设备818；

其中，所述服务器810与所述信息获取设备818、所述对象分拣设备812、所述对象收集设备814、所述运输设备816之间通过有线或无线连接

在本申请实施例中，分拣系统的对象分拣设备、对象收集设备、所述运输设备、信息获取设备如图1A所示。将分拣系统所在场地划分为地路径区U13、上料区U12、缝袋区U17等区域。各个运输设备816、对象分拣设备812、对象收集设备814在工作场地路径区中工作。信息收集设备818设置在工作站U14中。

服务器810可以布设在机房等地方。

在本申请实施例中，服务器810可以通过有线分别与信息获取设备818、对象分拣设备812、对象收集设备814、运输设备816连接。

另外，本申请实施例中还可以设置无线路由设备，服务器810可以通过有线或者无线与无线路由设备连接，信息获取设备818、对象分拣设备812、对象收集设备814、运输设备816可以与无线路由设备无线连接，从而服务器可以通过无线路由设备分别与信息获取设备818、对象分拣设备812、对象收集设备814、运输设备816进行无线连接。

其中，对象分拣设备812在图1A的工作站接收物流对象；对象分拣设备812接收到物流对象后，可以使用运输设备816移动该对象分拣设备812以使对象分拣设备812将物流对象转移至对象收集设备814。对象收集设备814收集到物流对象后，可以使用运输设备816移动该对象收集设备814至目的地，比如图1A中的缝袋区。

优选的，第一运输设备用于移动所述对象分拣设备至对应的对象收集设备；第二运输设备用于移动所述对象收集设备至对应的目的地。

在本申请实施例中，运输设备816可以划分为两种，一种为第一运输设备，用于移动承载了物流对象的对象分拣设备812至对应的对象收集设备814。另一种为第二运输设备用于移动收集了物流对象的对象收集设备814至对应的目的地。该目的地比如前述的缝袋区。

优选的，所述第一运输设备与所述对象分拣设备绑定连接；

在本申请实施例中第一运输设备可以与对象分拣设备812绑定连接。其中，绑定方式包括但不限于：螺丝绑定、焊接绑定。

如图1B，M10为对象分拣设备，M11为第一运输设备，对象分拣设备M10放置于第一运输设备M11之上，M10与第一运输设备可以采用螺丝绑定等方式与第一运输设备M11绑定，然后第一运输设备即可移动该对象分拣设备M10。

优选的，所述第一运输设备在初始状态下与所述对象分拣设备分离，所述第一运输设备设置有第一对接结构，所述对象分拣设备设置有与所述第一对接结构配合的第二对接结构，所述第一运输设备在移动所述对象分拣设备时将所述第一对接结构与所述第二对接结构对接。

如图9和图10，本申请实施例中对象分拣装置812与运输设备816分离，该种情况下，对象分拣装置812上需要设置一个第二对接结构，如图9中的8121，比如挂扣。运输设备816上需要设置一个第一对接结构，比如图10中的8161的挂钩。其中第一对接结构与该第二对接结构配合，在第一对接结构与第二对接结构对接上之后，运输设备可以移动对象分拣装置，比如图10中第一对接结构8161勾住图9中的第二对接结构8121。

优选的，所述第二运输设备与所述对象收集设备绑定连接；

在本申请实施例中第二运输设备可以与对象收集设备814绑定连接。其中，绑定方式包括但不限于：螺丝绑定、焊接绑定。

参照图11，其中M12为对象收集设备，M14为第二运输设备。对象收集设备设置于第二运输设备M14之上，第二运输设备M14和对象收集设备M12绑定连接，比如采用螺丝固定。

优选的，所述第二运输设备在初始状态下与所述对象收集设备分离，所述第二运输设备设置有第三对接结构，所述对象收集设备设置有与所述第三对接结构配合的第四对接结构，所述第二运输设备在移动所述对象收集设备时将所述第三对接结构与所述第四对接结构对接。

在本申请实施例中，第二运输设备在初始状态下与所述对象收集设备分离，在第二移动设备需要移动对象收集设备时，则将所述第三对接结构与所述第四对接结构对接进行移动。其第三对接结构和第四对接结构可以为多种形式，比如图9和图10的对接结构，本申请实施例不对其加以限制。

优选的，参照图12，所述对象分拣设备812包括：第一承载装置8121，设置于所述第一承载装置中的第一控制模块8122和第一无线通信模块8123；所述第一无线通信模 块8123通过无线路由设备820与服务器810连接；所述第一控制模块8222与所述第一无线通信模块8123连接，所述第一承载装置8121用于承载获取的物流对象；

所述对象收集设备814包括：第二承载装置8141，设置于所述第二承载装置8141中的第二控制模块8142和第二无线通信模块8143；所述第二控制模块8142与所述第二无线通信模块8143连接，所述第二无线通信模块8143通过无线路由设备820与服务器810连接；所述第二承载装置8141用于承载第一承载装置8121转移的物流对象；

所述第一运输设备M11包括：第一移动装置M111，设置于所述第一移动装置M111中的第三控制模块M112和第三无线通信模块M113；所述第三控制模块M112与所述第三无线通信模块M113连接，所述第三无线通信模块M113通过无线路由设备820与服务器810连接；所述第一移动装置M111用于移动所述对象分拣设备812；

所述第二运输设备M14包括：第二移动装置M141，设置于所述第二移动装置M141中的第四控制模块M142和第四无线通信模块M143；所述第四控制模块M142与所述第四无线通信模块M143连接，所述第四无线通信模块M143通过无线路由设备820与服务器810连接；所述第二移动装置M141用于移动所述对象收集设备812。

所述服务器810包括第六通信模块8101，处理器8102、存储器8103；

所述第六通信模块8101用于与无线路由设备820；所述处理器8102分别与所述存储器8103和第六通信模块8101连接。

所述信息获取设备818包括用于获取所述对象收集设备的使用特征的特征检测子装置8181，第五无线通信模块8182；所述特征检测子装置8181与第五无线通信模块8182连接，所述第五无线通信模块8182通过无线路由设备820与服务器810连接。

优选的，参照图13和图14，第二运输设备M14和对象收集设备M12处于分离状态。所述第二运输设备M14包括升降设备M141；所述对象收集设备814设置收集箱8141以及分布在收集箱8141底部四周支撑柱8142；所述支撑柱8142的高度至少高于所述第二运输设备M14的升降设备未升起时的高度，所述支持柱中存在至少两个支撑柱8142之间的宽度大于所述第二运输设备M14的宽度；所述第二运输设备在升降设备M141未升起时进入所述对象收集设备下方，然后升起所述升降设备M141使所述对象收集设备离开地面。其中第二运输设备未升起时如图1D的样式，升起时如图14的样式。

优选的，所述对象分拣设备顶部设置有倾倒装置，所述倾倒装置的高度高于所述对象收集设备的物流对象入口。

如图15，对象分拣设备M10的顶部设置有倾倒装置M101，该倾倒装置M101未抬 起时如图1B的样式，其抬起时如图15的样式，该倾倒装置M101的高度高于所述对象收集设备的物流对象入口。其倾倒物流对象的过程如图1E。

优选的，所述对象分拣设备M10设置有传送带，所述传送带所在平面至少高于所述对象收集设备的物流对象入口。

优选的，所述对象分拣设备设置有用于将物流对象弹射至对象收集设备中的弹射装置。

优选的，所述对象收集设备还包括：用于获取所述对象收集设备的使用特征的特征检测子装置8181；所述使用特征包括：对象收集设备的剩余容量、对象收集设备的物流对象接收等待时间、对象收集设备中的物流对象累计重量其中至少一个；所述特征检测子装置包括红外线探测头、重力传感器、扫描计时器其中至少一个。

参照图16，其示出了本申请实施例的一种对象收集设备1600，包括：

第二承载装置1610，设置于所述第二承载装置1610中的第二控制模块1611和第二无线通信模块1612；所述第二控制模块1611与所述第二无线通信模块连接1612，所述第二无线通信模块1612通过无线路由设备1613与服务器1620连接；所述第二承载装置1610用于承载第一承载装置转移的物流对象。

其中，所述第一承载装置设置于对象分拣设备中。

优选的，所述对象收集设备与第二运输设备绑定连接；其中，绑定方式包括但不限于：螺丝绑定、焊接绑定；

优选的，在初始状态下所述对象收集设备与第二运输设备分离，所述对象收集设备设置有与第三对接结构配合的第四对接结构，所述第三对接结构设置于所述第二运输设备上，所述第四对接结构在所述对象收集设备被移动时与所述第三对接结构对接。

优选的，所述第二运输设备包括升降设备；所述对象收集设备设置收集箱以及分布在收集箱底部四周支撑柱；所述支撑柱的高度至少高于所述第二运输设备未升起时的高度，所述支持住中存在至少两个支撑柱之间的宽度大于所述第二运输设备的宽度；所述第二运输设备在第二运输设备未升起时进入所述对象收集设备下方，升起所述升降设备使所述对象收集装置离开地面。

优选的，所述对象收集设备还包括：用于获取所述对象收集设备的使用特征的特征检测子装置；所述使用特征包括：对象收集设备的剩余容量、对象收集设备的物流对象接收等待时间、对象收集设备中的物流对象累计重量其中至少一个；所述特征检测子装置包括红外线探测头、重力传感器、扫描计时器其中至少一个。

图16的对象收集设备可参照前述示例的描述，在此不再详述。

本申请实施例具有以下几个优点：

1、对场地形状和空间要求低，易于维修：

由于本申请实施例第一运输设备、对象分拣设备、对象收集设备、第二运输设备可以运行在同一层级，不依赖于钢结构的分拣平台和滑道的方式，对场地形状无要求，可适应于任意外形的场地；对场地净空也无要求，正常建筑都可满足需求，可以应用于几乎所有的分拣场地中。

2、建设难度小，周期短，成本低，灵活性、扩展性强

由于对场地要求低，无需安装钢架分拣平台、滑道等设备，考虑的因素少，随场地需求划分第一运输设备、对象分拣设备、对象收集设备、第二运输设备的工作区域即可，本申请实施基建成本大大降低、安装周期也大大缩短。

并且，由于不受限于场地，当需要修改或者搬迁时，由于没有钢结构平台和滑道，修改和搬迁也很容易。本申请只需要对第一运输设备、对象分拣设备、对象收集设备、第二运输设备等活动装置进行搬运，且新场地安装周期短，场地可灵活扩展，不受场地差异影响，从而大幅减少场地迁移的成本，灵活性、扩展性强。

3、降低对象收集、接驳成本，自动化程度高，维修容易：

本申请实施例除了集包过程做到全自动化之外，由于取消了滑道等固定装置，使得参与集包过程的第二运输设备能够在场地中自由行动，并且由于在对象收集设备空闲时，可以自动控制其移动至需求该对象收集设备的第二目的地，从而大幅度提升了系统效率，节省人力，降低对象收集、接驳成本，提高了自动化程度；

并且，由于所有系统都在同一层上运行，使得工人的工作环境更理想，系统维护更容易。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存 储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种设备控制方法及装置、分拣系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申 请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (40)

1. 一种设备控制方法，其特征在于，

   在对象收集设备从对象分拣设备获取物流对象后，根据所述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地。
2. 根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，

   所述对象收集设备的使用特征包括：对象收集设备的剩余容量、对象收集设备的物流对象接收等待时间、对象收集设备中的物流对象累计重量其中至少一个。
3. 根据权利要求2所述的设备控制方法，其特征在于，所述根据所述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地的步骤，包括：

   若所述对象收集设备的剩余容量小于预设容量阈值，则通知第二运输设备移动所述对象收集设备至第一目的地；

   和/或，若所述对象收集设备的物流对象接收等待时间大于或等于预设时间阈值，则通知第二运输设备移动所述对象收集设备至第一目的地；

   和/或，若所述对象收集设备中的物流对象累计重量大于或等于预设重量阈值，则通知第二运输设备移动所述对象收集设备至第一目的地。
4. 根据权利要求3所述的设备控制方法，其特征在于，

   所述第二运输设备与所述对象收集设备分离，所述根据所述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地的步骤，包括：

   根据所述使用特征，通知一处于空闲状态的第二运输设备连接所述对象收集设备，以移动所述对象收集设备至第一目的地。
5. 根据权利要求3所述的设备控制方法，其特征在于，所述第二运输设备与所述对象收集设备绑定连接。
6. 根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，还包括：

   若所述对象收集设备的使用特征符合预设条件，则不再为所述对象收集设备分配物流对象。
7. 根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，还包括：

   当所述对象收集设备空闲时，通过调度对应的运输设备，将所述对象收集设备运输至第二目的地。
8. 根据权利要求7所述的设备控制方法，其特征在于，所述当所述对象收集设备 空闲时，通过调度对应的运输设备，将所述对象收集设备运输至第二目的地的步骤，包括：

   当所述对象收集设备空闲时，根据从各起始地到各目的地的物流对象流量大小以及所述对象收集设备的容量大小，确定所述对象收集设备的第二目的地；

   控制所述运输设备，将所述对象收集设备移动至第二目的地。
9. 根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述根据所述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地的步骤，包括：

   接收所述对象收集设备发送的使用特征；所述使用特征由所述对象收集设备中的特征检测子装置获取，其中，所述特征检测子装置为红外线探测头、重力传感器、扫描计时器其中至少一个；

   根据所述使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地。
10. 根据权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述对象收集设备从对象分拣设备获取物流对象的过程包括：

    在对象分拣设备接收到物流对象后，根据所述物流对象特征信息，控制对应的运输设备移动所述对象分拣设备，以使所述对象分拣设备将所述物流对象转移至所述对象收集设备。
11. 根据权利要求10所述的设备控制方法，其特征在于，所述根据所述物流对象特征信息，控制对应的运输设备移动所述对象分拣设备，以使所述对象分拣设备将所述物流对象转移至所述对象收集设备的步骤，包括：

    接收由信息获取设备获取并发送的所述物流对象特征信息；

    根据所述物流对象特征信息，确定对应的对象收集设备；

    通知第一运输设备移动所述对象分拣设备至所述对象收集设备的位置，并在所述第一运输设备到达所述对象收集设备的位置后，通知所述对象分拣设备将所述物流对象转移至所述对象收集设备。
12. 根据权利要求11所述的设备控制方法，其特征在于，所述通知第一运输设备移动所述对象分拣设备至所述对象收集设备的位置的步骤，包括：

    获取所述第一运输设备的第四位置信息和第三目的地，以及获取第二运输设备的第五位置信息、第四目的地和已规划路径，以及其余的对象收集设备的第六位置信息；

    根据所述第四位置信息、第三目的地、第五位置信息、第四目的地、已规划路径、第六位置信息，确定所述第一运输设备到所述第三目的地的规划路径；

    通知所述第一运输设备按照所述规划路径移动所述对象分拣设备至对应的对象收集设备的位置。
13. 根据权利要求11所述的设备控制方法，其特征在于，若所述第一运输设备与所述对象分拣设备分离，则还包括：

    通知一处于空闲状态的第一运输设备连接所述对象分拣设备，以移动所述对象分拣设备。
14. 根据权利要求11所述的设备控制方法，其特征在于，所述第一运输设备与所述对象分拣设备绑定连接。
15. 根据权利要求11所述的设备控制方法，其特征在于，所述根据所述物流对象特征信息，确定对应的对象收集设备的步骤，包括：

    获取所述物流对象的第一位置信息，各对象收集设备的第二位置信息和使用特征，以及获取各第二运输设备的第三位置信息和移动状态信息；

    根据所述第一位置信息、第二位置信息、使用特征、第三位置信息和移动状态信息，确定对应的对象收集设备。
16. 根据权利要求11所述的设备控制方法，其特征在于，

    所述物流对象特征信息由所述信息获取设备在所述对象分拣设备由所述第一运输设备移动至所述信息获取设备位置处后，从所述对象分拣设备中的物流对象中获取。
17. 根据权利要求11所述的设备控制方法，其特征在于，

    所述信息获取设备包括摄像头、扫描枪，所述物流对象特征信息由所述摄像头或所述扫描枪扫描所述物流对象上的图形编码获得；

    或者，所述信息获取设备包括射频识别器，所述物流对象特征信息由所述射频识别器扫描所述物流对象上的射频标签获得。
18. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

    当所述第二运输设备到达对应的目的地后，向预设终端设备发送处理提示信息。
19. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

    所述对象分拣设备、所述运输设备、所述对象收集设备在同一层级中。
20. 一种设备控制装置，其特征在于，包括：

    第一移动控制模块，用于在对象收集设备从对象分拣设备获取物流对象后，根据所 述对象收集设备的使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地。
21. 根据权利要求20所述的设备控制装置，其特征在于，

    所述对象收集设备的使用特征包括：对象收集设备的剩余容量、对象收集设备的物流对象接收等待时间、对象收集设备中的物流对象累计重量其中至少一个。
22. 根据权利要求21所述的设备控制装置，其特征在于，所述第一移动控制模块包括：

    容量控制子模块，用于若所述对象收集设备的剩余容量小于预设容量阈值，则通知第二运输设备移动所述对象收集设备至第一目的地；

    和/或，时间控制子模块，用于若所述对象收集设备的物流对象接收等待时间大于或等于预设时间阈值，则通知第二运输设备移动所述对象收集设备至第一目的地；

    和/或，重量控制子模块，用于若所述对象收集设备中的物流对象累计重量大于或等于预设重量阈值，则通知第二运输设备移动所述对象收集设备至第一目的地。
23. 根据权利要求22所述的设备控制装置，其特征在于，

    所述第二运输设备与所述对象收集设备分离，所述第一移动控制模块包括：

    派遣子模块，用于根据所述使用特征，通知一处于空闲状态的第二运输设备连接所述对象收集设备，以移动所述对象收集设备至第一目的地。
24. 根据权利要求22所述的设备控制装置，其特征在于，所述第二运输设备与所述对象收集设备绑定连接。
25. 根据权利要求20所述的设备控制装置，其特征在于，还包括：

    停止分配模块，用于若所述对象收集设备的使用特征符合预设条件，则不再为所述对象收集设备分配物流对象。
26. 根据权利要求20所述的设备控制装置，其特征在于，还包括：

    第一调度模块，用于当所述对象收集设备空闲时，通过调度对应的运输设备，将所述对象收集设备运输至第二目的地。
27. 根据权利要求26所述的设备控制装置，其特征在于，所述第一调度模块包括：

    第二目的地确定子模块，用于当所述对象收集设备空闲时，根据从各起始地到各目的地的物流对象流量大小以及所述对象收集设备的容量大小，确定所述对象收集设备的第二目的地；

    第二控制子模块，用于控制所述运输设备，将所述对象收集设备移动至第二目的地。
28. 根据权利要求20所述的设备控制装置，其特征在于，所述第一移动控制模块包括：

    使用特征接收子模块，用于接收所述对象收集设备发送的使用特征；所述使用特征由所述对象收集设备中的特征检测子装置获取，其中，所述特征检测子装置为红外线探测头、重力传感器、扫描计时器其中至少一个；

    第一控制子模块，用于根据所述使用特征，控制对应的运输设备将所述对象收集设备运输至对应的目的地。
29. 根据权利要求20所述的设备控制装置，其特征在于，还包括：

    第二移动控制装置，用于在对象分拣设备接收到物流对象后，根据所述物流对象特征信息，控制对应的运输设备移动所述对象分拣设备，以使所述对象分拣设备将所述物流对象转移至所述对象收集设备。
30. 根据权利要求29所述的设备控制装置，其特征在于，所述第二移动控制装置包括：

    特征信息接收子模块，用于接收由信息获取设备获取并发送的所述物流对象特征信息；

    对象收集设备确定子模块，用于根据所述物流对象特征信息，确定对应的对象收集设备；

    第三控制子模块，用于通知第一运输设备移动所述对象分拣设备至所述对象收集设备的位置，并在所述第一运输设备到达所述对象收集设备的位置后，通知所述对象分拣设备将所述物流对象转移至所述对象收集设备。
31. 根据权利要求30所述的设备控制装置，其特征在于，所述第三控制子模块包括：

    第一信息获取单元，用于获取所述第一运输设备的第四位置信息和第三目的地，以及获取第二运输设备的第五位置信息、第四目的地和已规划路径，以及其余的对象收集设备的第六位置信息；

    第一规划路径单元，用于根据所述第四位置信息、第三目的地、第五位置信息、第四目的地、已规划路径、第六位置信息，确定所述第一运输设备到所述第三目的地的规划路径；

    第一移动单元，用于通知所述第一运输设备按照所述规划路径移动所述对象分拣设备至对应的对象收集设备的位置。
32. 根据权利要求30所述的设备控制装置，其特征在于，若所述第一运输设备与所述对象分拣设备分离，则还包括：

    第二调度模块，用于通知一处于空闲状态的第一运输设备连接所述对象分拣设备，以移动所述对象分拣设备。
33. 根据权利要求30所述的设备控制装置，其特征在于，所述第一运输设备与所述对象分拣设备绑定连接。
34. 根据权利要求30所述的设备控制装置，其特征在于，所述对象收集设备确定子模块包括：

    第二信息获取单元，用于获取所述物流对象的第一位置信息，各对象收集设备的第二位置信息和使用特征，以及获取各第二运输设备的第三位置信息和移动状态信息；

    对象收集设备确定单元，用于根据所述第一位置信息、第二位置信息、使用特征、第三位置信息和移动状态信息，确定对应的对象收集设备。
35. 根据权利要求30所述的设备控制装置，其特征在于，

    所述物流对象特征信息由所述信息获取设备在所述对象分拣设备由所述第一运输设备移动至所述信息获取设备位置处后，从所述对象分拣设备中的物流对象中获取。
36. 根据权利要求30所述的设备控制装置，其特征在于，

    所述信息获取设备包括摄像头、扫描枪，所述物流对象特征信息由所述摄像头或所述扫描枪扫描所述物流对象上的图形编码获得；

    或者，所述信息获取设备包括射频识别器，所述物流对象特征信息由所述射频识别器扫描所述物流对象上的射频标签获得。
37. 根据权利要求22所述的设备控制装置，其特征在于，还包括：

    提示模块，用于当所述第二运输设备到达对应的目的地后，向预设终端设备发送处理提示信息。
38. 根据权利要求20所述的设备控制装置，其特征在于，

    所述对象分拣设备、所述运输设备、所述对象收集设备在同一层级中。
39. 一种装置，其特征在于，包括：

    一个或多个处理器；和

    其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行所述指令时，使得所述装置执行如权利要求1-19一个或多个的方法。
40. 一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行所述 指令时，执行如权利要求1-19一个或多个的方法。

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