CN112718508A - 货物分拣系统及其分拣方法及装置 - Google Patents

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C3/00—Sorting according to destination
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B07C3/00—Sorting according to destination
    • B07C3/02—Apparatus characterised by the means used for distribution

Abstract

货物分拣系统及其分拣方法及装置，所述货物分拣方法包括：对待分拣货物进行扫码，并将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上；其中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV；根据被扫码的待分拣货物的目标去向、以及该被扫码的待分拣货物的被放置的AGV，来确定工作区中各个AGV的目标去向。本发明在对待分拣货物进行扫码之后、直至待分拣货物被放置在某一台AGV上，在此过程中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定被扫码的待分拣货物被放置在哪一台AGV上，由此实现了多台AGV同时在工作区中进行分拣而不会混淆，从而将使用AGV来进行货物分拣操作时的工作效率提高了数倍。

Description

货物分拣系统及其分拣方法及装置
技术领域
本发明涉及物流技术领域，特别是涉及一种货物分拣系统及其分拣方法及装置。
背景技术
分拣，指的是将货物按照其在类型、待运往的目标地点、出入库先后顺序等方面的不同，进行分门别类的堆放。在快递等配送过程中起到重要的作用。
现有技术中，物流配送中心通常会使用AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)来进行分拣操作，如图1所示，常见的操作流程可以是：
S101，一台AGV驶入工作区，并在工作区中待命；
S102，(操作员)对待分拣货物(可以是打包后的货物，也可以不打包，货物(或装有货物的包裹)上印有条形码/二维码)进行扫码，并将待分拣货物放置到工作区中待命的AGV上(可以是先扫码后放置，也可以是先放置后扫码)；
S103，根据对待分拣货物的扫码结果，来确定当前工作区中的AGV上所放置的货物的目标去向；
S104，AGV驶离工作区，并根据该AGV上所放置的货物的目标去向进行堆放。
重复执行上述步骤S101至S104，从而实现将各个待分拣货物进行分门别类的堆放。
但现有技术中的上述货物分拣方法效率较低。具体的，工作区内同一时刻只能有一台AGV(否则后台系统会将工作区内的多台AGV混淆，难以确定驶离工作区的AGV上所放置的货物的目标去向)，操作员在步骤S102后，需要等待后续的步骤S103、步骤S104完成之后，才会调度后一台AGV驶入工作区待命。
因此，需要设计一种新的货物分拣方法，来提高使用AGV来进行货物分拣操作的效率。
发明内容
本发明解决的技术问题是：如何提高使用AGV来进行货物分拣操作时的工作效率。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种货物分拣方法，包括：
多台AGV同时在工作区中待命；
对待分拣货物进行扫码，并将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台 AGV上；其中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV；
根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向；
根据被扫码的待分拣货物的目标去向、以及该被扫码的待分拣货物的被放置的AGV，来确定工作区中各个AGV的目标去向；
调度AGV驶离工作区，并根据其目标去向进行堆放。
可选的，还包括：在AGV驶离工作区之后或同时，调度另一台AGV驶入工作区。
可选的，待分拣货物或装有待分拣货物的包裹上印有条形码/二维码，通过对该条形码/二维码进行扫码能够确定被扫码的待分拣货物的标识。
可选的，所述对待分拣货物进行扫码包括：由操作员通过操作扫码设备来对待分拣货物进行扫码。
可选的，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV包括：在对待分拣货物进行扫码之后开始、直至将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的过程中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定该被扫码的待分拣货物的被放置的AGV。
可选的，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV包括：
在所述对待分拣货物进行扫码之后，启动目标跟踪过程；
摄像头在工作区中，以移动物体作为跟踪对象，进行目标跟踪；
在待分拣货物被放置在某一台AGV上、并静止超过预设的时间阈值后，结束本次目标跟踪过程；
根据待分拣货物被放置的AGV的当前所在位置、以及后台系统中对各台 AGV当前所在位置的定位，来确定待分拣货物被放置在哪一台AGV上。
可选的，根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向包括：
后台系统中预先将各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向对应存储；
根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的标识；
根据各个被扫码的待分拣货物的标识、以及后台系统中存储的各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向。
可选的，在不等待在先扫码的AGV驶离工作区的情况下，对工作区中的其它AGV执行所述对待分拣货物进行扫码，并将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的步骤。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种货物分拣装置，包括：调度单元、目标跟踪单元、第一处理单元、第二处理单元和路由单元；其中：
调度单元，适于调度AGV驶入工作区，多台AGV同时在工作区中待命；
目标跟踪单元，适于在对待分拣货物进行扫码，并将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的过程中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV；
第一处理单元，适于根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向；
第二处理单元，还适于根据被扫码的待分拣货物的目标去向、以及该被扫码的待分拣货物的被放置的AGV，来确定工作区中各个AGV的目标去向；
路由单元，还适于调度AGV驶离工作区，并根据其目标去向进行堆放。
可选的，还包括：在AGV驶离工作区之后或同时，调度另一台AGV驶入工作区。
可选的，待分拣货物或装有待分拣货物的包裹上印有条形码/二维码，通过对该条形码/二维码进行扫码能够确定被扫码的待分拣货物的标识。
可选的，所述对待分拣货物进行扫码包括：由操作员通过操作扫码设备来对待分拣货物进行扫码。
可选的，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV包括：在对待分拣货物进行扫码之后开始、直至将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的过程中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定该被扫码的待分拣货物的被放置的AGV。
可选的，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV包括：
在所述对待分拣货物进行扫码之后，启动目标跟踪过程；
摄像头在工作区中，以移动物体作为跟踪对象，进行目标跟踪；
在待分拣货物被放置在某一台AGV上、并静止超过预设的时间阈值后，结束本次目标跟踪过程；
根据待分拣货物被放置的AGV的当前所在位置、以及后台系统中对各台 AGV当前所在位置的定位，来确定待分拣货物被放置在哪一台AGV上。
可选的，根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向包括：
后台系统中预先将各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向对应存储；
根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的标识；
根据各个被扫码的待分拣货物的标识、以及后台系统中存储的各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向。
可选的，在不等待在先扫码的AGV驶离工作区的情况下，对工作区中的其它AGV执行所述对待分拣货物进行扫码，并将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的步骤。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种货物分拣系统，包括：工作区、摄像头、后台系统、扫码设备和多台AGV，其中，摄像头能够获取工作区的场景信息，后台系统能够与摄像头和扫码设备进行信息交互，所述后台系统包括如上所述的货物分拣装置。
与现有技术相比，本发明的技术方案具有以下有益效果：
在对待分拣货物进行扫码之后、直至待分拣货物被放置在某一台AGV 上、并静止超过预设的时间阈值，在此过程中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定被扫码的待分拣货物被放置在哪一台AGV上，进而确定各台 AGV的目标去向，由此实现了多台AGV同时在工作区中进行分拣而不会混淆，从而将使用AGV来进行货物分拣操作时的工作效率提高了数倍。
进一步的，对各台AGV所在位置进行定位，后台系统中将各台AGV的标识与其所在位置对应存储，后台系统中存储各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向，从而在确定待分拣货物被放置在哪一台AGV上之后，进而确定各台AGV的目标去向。
附图说明
图1为现有技术中的货物分拣方法流程图；
图2为本发明实施例中货物分拣系统示意图；
图3为本发明实施例中货物分拣方法流程图；
图4为本发明实施例中确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV 流程图；
图5为本发明实施例中确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向流程图。
具体实施方式
根据背景技术部分的分析可知，现有技术中的货物分拣方法效率较低。具体的，工作区内同一时刻只能有一台AGV(否则后台系统会将工作区内的多台AGV混淆，难以确定驶离工作区的AGV上所放置的货物的目标去向)，操作员在对待分拣货物进行扫码后，需要等待后续的步骤“根据对待分拣货物的扫码结果，来确定当前工作区中的AGV上所放置的货物的目标去向”、以及步骤“AGV驶离工作区，并根据该AGV上所放置的货物的目标去向进行堆放”完成之后，才会调度后一台AGV驶入工作区待命。
本发明在对待分拣货物进行扫码之后、直至待分拣货物被放置在某一台 AGV上、并静止超过预设的时间阈值，在此过程中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定被扫码的待分拣货物被放置在哪一台AGV上，进而确定各台AGV的目标去向，由此实现了多台AGV同时在工作区中进行分拣而不会混淆，从而将使用AGV来进行货物分拣操作时的工作效率提高了数倍。
为使本领域技术人员更好地理解和实现本发明，以下参照附图，通过具体实施例进行详细说明。
实施例一
如下所述，本发明实施例提供一种货物分拣方法。
本实施例中的货物分拣方法，可以采用如图2所示的货物分拣系统，该货物分拣系统包括：工作区201、摄像头202、后台系统203、扫码设备204 和AGV205；其中：
工作区201，工作区201内可以容纳多台AGV205同时在工作区201中，图2中以容纳至多8台AGV的工作区为例，但不限于8台，例如在采用环形工作区的情况下，可以超过8台，本发明对此不作限定；
摄像头202，摄像头202能够获取工作区201的场景信息；
后台系统203，后台系统203能够与摄像头202和扫码设备204进行信息交互，一方面通过摄像头202捕获信息来确定各个被扫码的待分拣货物206 分别被放置的AGV，另一方面通过扫码设备204扫码来确定各个被扫码的待分拣货物206的目标去向；
扫码设备204，通常可以由操作员207来操作扫码枪(或者是其它形式的扫码设备)来对各个待分拣货物206进行扫码，待分拣货物206上印有条形码/二维码；
AGV205，如图2所示，具有多台AGV205，部分AGV205在工作区中待命，部分AGV205在工作区外等待调度，已放置待分拣货物206的AGV205 则根据该待分拣货物206的目标去向进行堆放。
参照图3所示的货物分拣方法流程图，本实施例中的货物分拣方法包括：
S301，多台AGV同时在工作区中待命。
S302，对待分拣货物进行扫码，并将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上。
其中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV。
可以在待分拣货物或装有待分拣货物的包裹上印有条形码/二维码，通过对该条形码/二维码进行扫码能够确定被扫码的待分拣货物的标识。
在一些实施例中，可以由操作员手持扫码枪来对待分拣货物进行扫码。
在一些实施例中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV可以是：在对待分拣货物进行扫码之后开始、直至将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的过程中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定该被扫码的待分拣货物的被放置的AGV。
作为一个具体的实施例，如图4所示，该步骤(即“摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV”的步骤) 可以包括以下子步骤：
S401，在所述对待分拣货物进行扫码之后，启动目标跟踪过程；
S402，摄像头在工作区中，以移动物体作为跟踪对象，进行目标跟踪；
S403，在待分拣货物被放置在某一台AGV上、并静止超过预设的时间阈值后，结束本次目标跟踪过程；
在一个实施例中，上述预设的时间阈值可以是0.5秒，即在待分拣货物被放置在某一台AGV上、并静止超过0.5秒后，结束本次目标跟踪过程。
S404，根据待分拣货物被放置的AGV的当前所在位置、以及后台系统中对各台AGV当前所在位置的定位，来确定待分拣货物被放置在哪一台AGV 上。
后台系统能够对各台AGV进行定位，即后台系统能够知晓各台AGV当前所在位置，具体的定位方法属于现有技术，此处不赘述。
在一些实施例中，后台系统将各台AGV的标识(例如编号)与其当前所在位置对应存储。
后台系统通过先前的目标跟踪过程，能够确定待分拣货物被放置在哪一个位置的AGV，此时再将AGV的位置对应到AGV的标识。
S303，根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向。
如图5所示，步骤S303具体可以包括以下子步骤：
S501，后台系统中预先将各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向对应存储；
S502，根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的标识；
S503，根据各个被扫码的待分拣货物的标识、以及后台系统中存储的各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向。
S304，根据被扫码的待分拣货物的目标去向、以及该被扫码的待分拣货物的被放置的AGV，来确定工作区中各个AGV的目标去向。
S305，调度AGV驶离工作区，并根据其目标去向进行堆放。
在AGV驶离工作区之后或同时，调度另一台AGV驶入工作区。
本实施例中，工作区中的各台AGV可以并行工作、互不干扰，在不等待在先扫码的AGV驶离工作区的情况下，对工作区中的其它AGV执行所述对待分拣货物进行扫码，并将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的步骤。
通过以上对技术方案的描述可以看出：本实施例中，在对待分拣货物进行扫码之后、直至待分拣货物被放置在某一台AGV上、并静止超过预设的时间阈值，在此过程中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定被扫码的待分拣货物被放置在哪一台AGV上，进而确定各台AGV的目标去向，由此实现了多台AGV同时在工作区中进行分拣而不会混淆，从而将使用AGV来进行货物分拣操作时的工作效率提高了数倍。
进一步的，对各台AGV所在位置进行定位，后台系统中将各台AGV的标识与其所在位置对应存储，后台系统中存储各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向，从而在确定待分拣货物被放置在哪一台AGV上之后，进而确定各台AGV的目标去向。
实施例二
如下所述，本发明实施例提供一种货物分拣装置。
所述货物分拣装置包括：调度单元、目标跟踪单元、第一处理单元、第二处理单元和路由单元；其中各单元的主要功能如下：
调度单元，适于调度AGV驶入工作区，多台AGV同时在工作区中待命；
目标跟踪单元，适于在对待分拣货物进行扫码，并将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的过程中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV；
第一处理单元，适于根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向；
第二处理单元，还适于根据被扫码的待分拣货物的目标去向、以及该被扫码的待分拣货物的被放置的AGV，来确定工作区中各个AGV的目标去向；
路由单元，还适于调度AGV驶离工作区，并根据其目标去向进行堆放。
通过以上对技术方案的描述可以看出：本实施例中，在对待分拣货物进行扫码之后、直至待分拣货物被放置在某一台AGV上、并静止超过预设的时间阈值，在此过程中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定被扫码的待分拣货物被放置在哪一台AGV上，进而确定各台AGV的目标去向，由此实现了多台AGV同时在工作区中进行分拣而不会混淆，从而将使用AGV来进行货物分拣操作时的工作效率提高了数倍。
在一些实施例中，在AGV驶离工作区之后或同时，调度另一台AGV驶入工作区。
在一些实施例中，待分拣货物或装有待分拣货物的包裹上印有条形码/二维码，通过对该条形码/二维码进行扫码能够确定被扫码的待分拣货物的标识。
在一些实施例中，所述对待分拣货物进行扫码包括：由操作员通过操作扫码设备来对待分拣货物进行扫码。
在一些实施例中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV包括：在对待分拣货物进行扫码之后开始、直至将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的过程中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定该被扫码的待分拣货物的被放置的AGV。
在一些实施例中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV包括：在所述对待分拣货物进行扫码之后，启动目标跟踪过程；摄像头在工作区中，以移动物体作为跟踪对象，进行目标跟踪；在待分拣货物被放置在某一台AGV上、并静止超过预设的时间阈值后，结束本次目标跟踪过程；根据待分拣货物被放置的AGV的当前所在位置、以及后台系统中对各台AGV当前所在位置的定位，来确定待分拣货物被放置在哪一台AGV上。
在一些实施例中，根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向包括：后台系统中预先将各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向对应存储；根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的标识；根据各个被扫码的待分拣货物的标识、以及后台系统中存储的各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向。
通过以上对技术方案的描述可以看出：本实施例中，对各台AGV所在位置进行定位，后台系统中将各台AGV的标识与其所在位置对应存储，后台系统中存储各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向，从而在确定待分拣货物被放置在哪一台AGV上之后，进而确定各台AGV的目标去向。
在一些实施例中，在不等待在先扫码的AGV驶离工作区的情况下，对工作区中的其它AGV执行所述对待分拣货物进行扫码，并将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的步骤。
实施例三
如下所述，本发明实施例提供一种货物分拣系统。
如图2所示，所述货物分拣系统包括：工作区、摄像头、后台系统、扫码设备和多台AGV，其中，摄像头能够获取工作区的场景信息，后台系统能够与摄像头和扫码设备进行信息交互，所述后台系统包括如本发明实施例中所提供的货物分拣装置。因而该货物分拣系统在对待分拣货物进行扫码之后、直至待分拣货物被放置在某一台AGV上、并静止超过预设的时间阈值，在此过程中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定被扫码的待分拣货物被放置在哪一台AGV上，进而确定各台AGV的目标去向，由此实现了多台AGV 同时在工作区中进行分拣而不会混淆，从而将使用AGV来进行货物分拣操作时的工作效率提高了数倍。
本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中，全部或部分步骤是可以通过程序指令相关的硬件来完成的，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：ROM、RAM、磁盘或光盘等。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (17)

1.一种货物分拣方法，其特征在于，包括：
多台AGV同时在工作区中待命；
对待分拣货物进行扫码，并将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上；其中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV；
根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向；
根据被扫码的待分拣货物的目标去向、以及该被扫码的待分拣货物的被放置的AGV，来确定工作区中各个AGV的目标去向；
调度AGV驶离工作区，并根据其目标去向进行堆放。
2.如权利要求1所述的货物分拣方法，其特征在于，还包括：在AGV驶离工作区之后或同时，调度另一台AGV驶入工作区。
3.如权利要求1所述的货物分拣方法，其特征在于，待分拣货物或装有待分拣货物的包裹上印有条形码/二维码，通过对该条形码/二维码进行扫码能够确定被扫码的待分拣货物的标识。
4.如权利要求1所述的货物分拣方法，其特征在于，所述对待分拣货物进行扫码包括：由操作员通过操作扫码设备来对待分拣货物进行扫码。
5.如权利要求1所述的货物分拣方法，其特征在于，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV包括：在对待分拣货物进行扫码之后开始、直至将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的过程中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定该被扫码的待分拣货物的被放置的AGV。
6.如权利要求1所述的货物分拣方法，其特征在于，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV包括：在所述对待分拣货物进行扫码之后，启动目标跟踪过程；
摄像头在工作区中，以移动物体作为跟踪对象，进行目标跟踪；
在待分拣货物被放置在某一台AGV上、并静止超过预设的时间阈值后，结束本次目标跟踪过程；
根据待分拣货物被放置的AGV的当前所在位置、以及后台系统中对各台AGV当前所在位置的定位，来确定待分拣货物被放置在哪一台AGV上。
7.如权利要求1所述的货物分拣方法，其特征在于，根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向包括：
后台系统中预先将各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向对应存储；
根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的标识；
根据各个被扫码的待分拣货物的标识、以及后台系统中存储的各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向。
8.如权利要求1所述的货物分拣方法，其特征在于，在不等待在先扫码的AGV驶离工作区的情况下，对工作区中的其它AGV执行所述对待分拣货物进行扫码，并将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的步骤。
9.一种货物分拣装置，其特征在于，包括：调度单元、目标跟踪单元、第一处理单元、第二处理单元和路由单元；其中：
调度单元，适于调度AGV驶入工作区，多台AGV同时在工作区中待命；
目标跟踪单元，适于在对待分拣货物进行扫码，并将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的过程中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV；
第一处理单元，适于根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向；
第二处理单元，还适于根据被扫码的待分拣货物的目标去向、以及该被扫码的待分拣货物的被放置的AGV，来确定工作区中各个AGV的目标去向；
路由单元，还适于调度AGV驶离工作区，并根据其目标去向进行堆放。
10.如权利要求9所述的货物分拣装置，其特征在于，还包括：在AGV驶离工作区之后或同时，调度另一台AGV驶入工作区。
11.如权利要求9所述的货物分拣装置，其特征在于，待分拣货物或装有待分拣货物的包裹上印有条形码/二维码，通过对该条形码/二维码进行扫码能够确定被扫码的待分拣货物的标识。
12.如权利要求9所述的货物分拣装置，其特征在于，所述对待分拣货物进行扫码包括：由操作员通过操作扫码设备来对待分拣货物进行扫码。
13.如权利要求9所述的货物分拣装置，其特征在于，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV包括：在对待分拣货物进行扫码之后开始、直至将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的过程中，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定该被扫码的待分拣货物的被放置的AGV。
14.如权利要求9所述的货物分拣装置，其特征在于，摄像头利用机器视觉的目标跟踪，来确定各个被扫码的待分拣货物分别被放置的AGV包括：在所述对待分拣货物进行扫码之后，启动目标跟踪过程；
摄像头在工作区中，以移动物体作为跟踪对象，进行目标跟踪；
在待分拣货物被放置在某一台AGV上、并静止超过预设的时间阈值后，结束本次目标跟踪过程；
根据待分拣货物被放置的AGV的当前所在位置、以及后台系统中对各台AGV当前所在位置的定位，来确定待分拣货物被放置在哪一台AGV上。
15.如权利要求9所述的货物分拣装置，其特征在于，根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向包括：
后台系统中预先将各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向对应存储；
根据对各个待分拣货物的扫码结果，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的标识；
根据各个被扫码的待分拣货物的标识、以及后台系统中存储的各个待分拣货物的标识与该标识的待分拣货物的目标去向，来分别确定各个被扫码的待分拣货物的目标去向。
16.如权利要求9所述的货物分拣装置，其特征在于，在不等待在先扫码的AGV驶离工作区的情况下，对工作区中的其它AGV执行所述对待分拣货物进行扫码，并将待分拣货物放置到工作区中待命的某一台AGV上的步骤。
17.一种货物分拣系统，其特征在于，包括：工作区、摄像头、后台系统、扫码设备和多台AGV，其中，摄像头能够获取工作区的场景信息，后台系统能够与摄像头和扫码设备进行信息交互，所述后台系统包括权利要求9至16中任一项所述的货物分拣装置。
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