CN111348120B - 用于自动导引运输车的翻板机构与自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种用于自动导引运输车的翻板机构与自动导引运输车。该翻板机构包括第一翻板、第二翻板、第一转轴、第二转轴、连杆及驱动装置。第一转轴具有第一端面，第二转轴与第一转轴并排间隔设置，且具有第二端面，第一端面与第二端面同侧设置；第一翻板固定于第一转轴，第二翻板固定于第二转轴；连杆具有第一端和第二端，第一端与第一端面转动连接，第二端与第二端面转动连接，且第一端面的中心与第二端面的中心位于连杆的两侧；驱动装置用于驱动第一转轴或第二转轴进行转动，以使第一翻板和第二翻板在打开位置和闭合位置间转动。本公开提供的翻板机构，第一翻板和第二翻板能够向两侧进行翻转，能够提高自动导引运输车的分拣效率。

Description

用于自动导引运输车的翻板机构与自动导引运输车

技术领域

本公开涉及物流搬运设备技术领域，具体而言，涉及一种用于自动导引运输车的翻板机构与自动导引运输车。

背景技术

传统的物流仓库物品的储存、分拣和出库多采用人工作业，人工作业的劳动强度大，作业效率低，而且出错率高。随着电商发展越来越迅速，电商物流配送中心对仓储分拣的自动化程度要求越来越高。因此，需要一些新的自动化作业模式来缓解人工作业的压力以及提高其作业效率。

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)车是一种能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，由于其具有自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内实现物料自动搬运的最佳解决途径之一。

但是，目前的自动导引运输车分拣效率较低。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种用于自动导引运输车的翻板机构与自动导引运输车，能够提高分拣效率。

根据本公开的一个方面，提供了一种用于自动导引运输车的翻板机构。该翻板机构包括：

第一转轴，具有第一端面；

第二转轴，与所述第一转轴并排间隔设置，且具有第二端面，所述第一端面与所述第二端面同侧设置；

第一翻板，固定于所述第一转轴；

第二翻板，固定于所述第二转轴；

连杆，具有第一端和第二端，所述第一端与所述第一端面转动连接，所述第二端与所述第二端面转动连接，且所述第一端面的中心与所述第二端面的中心位于所述连杆的两侧；

驱动装置，用于驱动所述第一转轴或所述第二转轴进行转动，以使第一翻板和所述第二翻板在打开位置和闭合位置间转动。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第一端面上固定设置有第一转轮，所述连杆的第一端与所述第一转轮转动连接；所述第二端面上固定设置有第二转轮，所述连杆的第二端与所述第二转轮转动连接。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第一转轮与所述第二转轮均包括有凸起部，所述连杆的第一端连接在所述第一转轮的凸起部上，所述连杆的第二端连接在所述第二转轮的凸起部上。

在本公开的一种示例性实施例中，所述驱动装置与所述第一转轴或所述第二转轴通过皮带连接。

在本公开的一种示例性实施例中，所述驱动装置与所述第一转轴通过所述皮带连接，所述第一转轴上固定设置有第一皮带轮，所述皮带连接在所述第一皮带轮上；

或者，所述驱动装置与所示第二转轴通过所述皮带连接，所述第二转轴上固定设置有第二皮带轮，所述皮带连接在所述第二皮带轮上。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第一翻板和所述第二翻板在闭合位置时，所述第一翻板与所述第二翻板对接且共面设置。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第一翻板用于承载物品的第一表面的边缘部上设置有凸出于所述第一表面的第一凸棱。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第二翻板用于承载物品的第二表面的边缘部上设置有凸出于所述第二表面的第二凸棱。

在本公开的一种示例性实施例中，所述第一凸棱相对所述第一表面的高度范围为2mm-10mm，所述第二凸棱相对所述第二表面的高度范围为2mm-10mm。

根据本公开的另一个方面，提供了一种自动导引运输车。该自动导引运输车包括：

车体；

上述的翻板机构，所述第一转轴与所述第二转轴的端部转动设置在所述车体上，所述第一翻板与所述第二翻板位于所述车体上，所述第一驱动装置位于所述车体内。

本公开提供的用于自动导引运输车的翻板机构，第一翻板与第二翻板通过连杆连接，通过一驱动装置能够同时驱动第一翻板与第二翻板反向转动，从而能够实现第一翻板与第二翻板向两侧翻转，使应用该翻板机构的自动导引运输车能够同时向两侧分拣物品，提高了自动导引运输车的分拣效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开的一种实施例提供的翻板机构的示意图；

图2为本公开的另一种实施例提供的翻板机构的示意图；

图3为本公开的一种实施例提供的自动导引运输车的示意图。

附图标记说明：

101、第一翻板；102、第二翻板；103、第一转轴；104、第二转轴；105、连杆；106、第一转轮；107、第二转轮；108、驱动装置；109、皮带；

201、车体；202、主动轮。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本公开将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。

虽然本说明书中使用相对性的用语，例如“上”“下”来描述图标的一个组件对于另一组件的相对关系，但是这些术语用于本说明书中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。能理解的是，如果将图标的装置翻转使其上下颠倒，则所叙述在“上”的组件将会成为在“下”的组件。当某结构在其它结构“上”时，有可能是指某结构一体形成于其它结构上，或指某结构“直接”设置在其它结构上，或指某结构通过另一结构“间接”设置在其它结构上。

用语“一个”、“一”、“该”、“所述”和“至少一个”用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等；用语“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等；用语“第一”和“第二”等仅作为标记使用，不是对其对象的数量限制。

相关技术中，自动导引运输车的翻板只能向一侧翻转，因此，在进行物品分拣时效率较低。

本公开实施方式提供了一种用于自动导引运输车的翻板机构。如图1和图2所示，该翻板机构包括包括第一翻板101、第二翻板102、第一转轴103、第二转轴104、连杆105及驱动装置108。

其中，第一转轴103具有第一端面，第二转轴104与第一转轴103并排间隔设置，且具有第二端面，第一端面与第二端面同侧设置。第一翻板101固定于第一转轴103，第二翻板102固定于第二转轴104。连杆105具有第一端和第二端，第一端与第一端面转动连接，第二端与第二端面转动连接，且第一端面的中心与第二端面的中心位于连杆105的两侧。驱动装置108用于驱动第一转轴103或第二转轴104进行转动，以使第一翻板101和第二翻板102在打开位置和闭合位置间转动。

由于第一端面的中心与第二端面的中心位于连杆105的两侧，当驱动装置108驱动其中一个转轴进行转动时，被驱动的转轴通过连杆105能够带动另一个转轴进行反向转动，从而实现第一翻板101与第二翻板102在打开位置和闭合位置间转动。

本公开提供的翻板机构，第一翻板与第二翻板通过连杆连接，通过一驱动装置能够同时驱动第一翻板与第二翻板反向转动，从而能够实现第一翻板与第二翻板向两侧翻转，进而实现了同时向两侧分拣物品的目的，使应用该翻板机构的自动导引运输车能够同时向两侧分拣物品，提高了自动导引运输车的分拣效率。

在一实施例中，当第一翻板101和第二翻板102在闭合位置时，第一翻板101与第二翻板102对接且共面设置。当然，第一翻板101与第二翻板102对接后也可错面设置。

当第一翻板101和第二翻板102在打开位置时，第一翻板101和第二翻板102向同一侧相向转动张开，第一翻板101和第二翻板102所在的平面形成一定的夹角，使第一翻板101和第二翻板102呈倾斜状，实现对物品的分拣。

如图1所示，第一转轴103与第一翻板101插接。具体地，在第一翻板101上设置一通孔，使第一转轴103插入该通孔与通孔过盈配合，以使第一转轴103与第一翻板101固定连接。此外，还可以将第一转轴103设置为横截面为三角形、椭圆形、菱形或六边形等的形状，以提高

第一转轴103带动第一翻板101转动的稳定性，避免第一翻板101上承载的物品较重时，引起第一转轴103在第一翻板101的通孔中打滑，而造成翻板无法旋转到位的情况出现。此外，第一转轴103还作为翻板在自动导引运输车的车体201上的转轴，第一转轴103的两个端部从第一翻板101上伸出，并与自动导引运输车的车体201转动连接。

第二转轴104与第二翻板102插接。具体地，在第二翻板102上设置二通孔，使第二转轴104插入该通孔与通孔过盈配合，以使第二转轴104与第二翻板102固定连接。此外，还可以将第二转轴104设置为横截面为三角形、椭圆形、菱形或六边形等的形状，以提高第二转轴104带动第二翻板102转动的稳定性，避免第二翻板102上承载的物品较重时，引起第二转轴104在第二翻板102的通孔中打滑，而造成翻板无法旋转到位的情况出现。此外，第二转轴104还作为翻板在自动导引运输车的车体201上的转轴，第二转轴104的两个端部从第二翻板102上伸出，并与自动导引运输车的车体201转动连接。

此外，第一转轴103可与第一翻板101通过焊接、粘接或通过一体成型形成连接在一起，第二转轴104可与第二翻板102通过焊接、粘接或通过一体成型形成连接在一起，本公开对此不作限制。

此外，第一转轴103和第二转轴104分别位于第一翻板101和第二翻板102相互远离的部位上。

如图1和图2所示，第一转轴103的第一端面上设置有第一转轮106，第二转轴104的第二端面上设置有第二转轮107。连杆105的一端通过第一转轮106与第一连杆105连接，连杆105的另一端通过第二转轮107与第二连杆105连接，且第一端面的中心与第二端面的中心位于连杆105的两侧。当驱动装置驱动第一连杆105或第二连杆105时，第一转轮106和第二转轮107的旋转方向相反。

进一步地，第一转轮106与第二转轮107均包括有凸起部，连杆105的第一端连接在第一转轮106的凸起部上，连杆105的第二端连接在第二转轮107的凸起部上。

其中，第一转轮106与第一转轴103固定连接，第一转轮106与连杆105的一端转动连接，第二转轮107与第二转轴104固定连接，第二转轮107与连杆105的另一端转动连接。具体地，转轴与转轮可以通过卡接、粘接、焊接、或一体成型的方式固定连接在一起，转轮与连杆105可以通过销钉、螺栓等方式转动连接在一起，本公开对此不做限制。

在一实施方式中，第一转轮106与第二转轮107可以为凸轮。连杆105的第一端与第二端分别转动连接在凸轮的凸起部上，且第一端面的中心与第二端面的中心位于连杆105的两侧。

在另一实施方式中，第一转轴103与第二转轴102上分别固定设置有子连杆，连杆105的第一端与第二端分别与两个子连杆转动连接，且第一端面的中心与第二端面的中心位于连杆105的两侧。能够使第一转轴103与第二转轴104其中一个转动时，带动另一个做相反方向的转动，实现第一翻板101与第二翻板102在打开位置和闭合位置间转动。

如图2所示，驱动装置108与第一转轴103通过皮带109连接。第一转轴103上固定设置有第一皮带轮，皮带109连接在第一皮带轮上。

或者，驱动装置108与第二转轴104通过皮带109连接。第二转轴104上固定设置有第二皮带轮，皮带109连接在第二皮带轮上。采用皮带轮传动，具有传动效率高，成本低，后期维护简单等优点。

此外，驱动装置与固定杆还可以通过链传动或齿轮传动，凡是传动方式上的变换，均属于本公开的保护范围。

其中，驱动装置108可以改变输出轴的转动方向，从而能够改变第一转轴103和第二转轴104的转动方向，进而实现第一翻板101与第二翻板102在打开位置和闭合位置间转动。

具体地，驱动装置108为步进电机。此外，驱动装置108还可以为伺服电机，本公开对驱动装置108的类型不做限制，只要其能够达到本公开的技术效果即可。

如图1所示，第一翻板101用于承载物品的第一表面的边缘部上设置有凸出于第一表面的第一凸棱。第二翻板102用于承载物品的第二表面的边缘部上设置有凸出于第二表面的第二凸棱。

通过第一凸棱和第二凸棱的设置，可以对承载物品形成限位，防止物品在自动导引运输车启动或停止过程中，由于物品惯性造成的从翻板上掉落情况出现，提高了翻板机构承载物品的可靠性。

在一实施例中，第一凸棱相对第一表面的高度范围为2mm-10mm，例如为2mm、4mm、6mm、8mm或10mm等。第二凸棱相对第二表面的高度范围为2mm-10mm，例如为2mm、4mm、6mm、8mm或10mm等。避免过低的凸棱起不到放置物品掉落的作用，同时也避免过高的凸棱对物品进行卸货时造成阻碍。

在一实施例中，第一翻板101与第二翻板102相互远离的边缘部的凸棱的高度大于其他部分凸棱的高度，使得翻板机构可以承载大型物品，即同第一翻板101与第二翻板102能够同时承载同一物品。采用此种设计，能够在翻板机构承载大型物品时，形成对大型物品在翻板机构上的限位，防止大型物品在自动导引运输车启动或停止过程中，由于物品惯性造成的从翻板上掉落情况出现，提高了翻板机构承载物品的可靠性。此外，也提高了翻板机构的多功能性。

本公开还提供了一种自动导引运输车。如图3所示，该自动导引运输车包括车体201和上述翻板机构，第一转轴103与第二转轴104的端部转动设置在车体201上，第一翻板101与第二翻板102位于车体201上，驱动装置106位于车体内。

本公开提供的自动导引运输车，第一翻板与第二翻板通过连杆连接，通过一驱动装置能够同时驱动第一翻板与第二翻板反向转动，从而能够实现第一翻板与第二翻板向两侧翻转，使自动导引运输车能够同时向两侧分拣物品，提高了自动导引运输车的分拣效率。

进一步地，自动导引运输车还包括底盘、主动轮202和车体驱动装置。

其中，车体201设于底盘上；主动轮202设于底盘上，用于支撑底盘；车体动装置设于车体201内，用于驱动主动轮202进行转动，以带动主体进行移动，从而实现自动导引运输车的移动。

主动轮202设置有两个，分别位于底盘的两侧，车体驱动装置能够驱动主动轮202实现直行、转弯运动。此外，底盘上可设置一个或多个万向轮，以提高自动导引运输车移动时的稳定性，避免自动导引运输车在不平整路面移动时出现翻车、物品掉落等情况。

在一实施例中，自动导引运输车还包括电池组件，电池组件设于车体201内，用于对驱动装置108和车体驱动装置提供电源，避免自动导引运输车连接外接电源提供电源时导线对自动导引运输车移动造成影响。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (10)

1.一种用于自动导引运输车的翻板机构，其特征在于，包括：

第一转轴，具有第一端面；

第二转轴，与所述第一转轴并排间隔设置，且具有第二端面，所述第一端面与所述第二端面同侧设置；

第一翻板，固定于所述第一转轴；

第二翻板，固定于所述第二转轴；

连杆，具有第一端和第二端，所述连杆为一整根连杆；所述第一端与所述第一端面转动连接，所述第二端与所述第二端面转动连接，且所述第一端面的中心与所述第二端面的中心位于所述连杆的两侧；

驱动装置，与所述第一转轴或所述第二转轴连接，用于驱动所述第一转轴与所述第二转轴进行同步转动，以使第一翻板和所述第二翻板在打开位置和闭合位置间同步转动。

2.根据权利要求1所述的翻板机构，其特征在于，所述第一端面上固定设置有第一转轮，所述连杆的第一端与所述第一转轮转动连接；所述第二端面上固定设置有第二转轮，所述连杆的第二端与所述第二转轮转动连接。

3.根据权利要求2所述的翻板机构，其特征在于，所述第一转轮与所述第二转轮均包括有凸起部，所述连杆的第一端连接在所述第一转轮的凸起部上，所述连杆的第二端连接在所述第二转轮的凸起部上。

4.根据权利要求1所述的翻板机构，其特征在于，所述驱动装置与所述第一转轴或所述第二转轴通过皮带连接。

5.根据权利要求4所述的翻板机构，其特征在于，所述驱动装置与所述第一转轴通过所述皮带连接，所述第一转轴上固定设置有第一皮带轮，所述皮带连接在所述第一皮带轮上；

或者，所述驱动装置与所示第二转轴通过所述皮带连接，所述第二转轴上固定设置有第二皮带轮，所述皮带连接在所述第二皮带轮上。

6.根据权利要求1所述的翻板机构，其特征在于，所述第一翻板和所述第二翻板在闭合位置时，所述第一翻板与所述第二翻板对接且共面设置。

7.根据权利要求1所述的翻板机构，其特征在于，所述第一翻板用于承载物品的第一表面的边缘部上设置有凸出于所述第一表面的第一凸棱。

8.根据权利要求7所述的翻板机构，其特征在于，所述第二翻板用于承载物品的第二表面的边缘部上设置有凸出于所述第二表面的第二凸棱。

9.根据权利要求8所述的翻板机构，其特征在于，所述第一凸棱相对所述第一表面的高度范围为2mm-10mm，所述第二凸棱相对所述第二表面的高度范围为2mm-10mm。

10.一种自动导引运输车，其特征在于，包括：

车体；

权利要求1-9任一项所述的翻板机构，所述第一转轴与所述第二转轴的转动设置在所述车体上，所述第一翻板与所述第二翻板位于所述车体上，所述第一驱动装置位于所述车体内。

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