CN213948575U - 一种升降式agv智能机器人的活动底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种升降式AGV智能机器人的活动底盘，包括前底盘、后底盘以及设置在底盘上的回转支承，所述底盘上还设置有驱动轮和万向轮，所述前底盘和后底盘之间活动设置，所述回转支承通过双四杆机构在底盘上活动设置。前底盘和后底盘之间活动连接，实现了底盘在遇到不平整路面时能随之进行不同轮轴之间的角度调整，以平衡小车整体的重心。同时将底盘与回转支承之间通过双四杆机构活动连接在平衡小车的同时还避免了活动的小车影响支撑板的平衡，且双四杆机构能够在尽量小的作用力下对支撑板进行调整，平衡效果更好。

Description

一种升降式AGV智能机器人的活动底盘

技术领域

本实用新型涉及一种升降式AGV智能机器人，尤其是一种升降式AGV智能机器人的活动底盘。

背景技术

AGV智能机器人又称AGV小车，一般是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。通常的AGV小车都由支撑部分和驱动部分组成，驱动部分往往是在一个底盘上设置一些驱动轮组。现有技术中的AGV小车的底盘一般是像常规小车底盘一样一体成型的底盘，但由于AGV小车是通过导引路径进行移动的运输设备，它在移动行驶的过程中遇到难以避开的斜坡或不平整的路面时，平面的底盘和轮组在经过障碍时没有缓冲和调整，可能会影响机器人偏离运行轨迹，增加算法复杂程度，增加了运动控制的难度。且现有技术的回转支承一般固定设置在底盘上，当底盘产生晃动时，回转支承也会随之晃动，导致小车上的货物不稳。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种活动设置的双底盘，且双底盘与回转支承之间通过双四杆机构之间活动设置的升降式AGV智能机器人的活动底盘。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种升降式AGV智能机器人的活动底盘，包括前底盘、后底盘以及设置在底盘上方的回转支承，所述底盘上还设置有驱动轮和万向轮，所述前底盘和后底盘之间活动设置，所述回转支承通过双四杆机构在底盘上活动设置。

作为上述技术方案的改进，所述双四杆机构的顶部设置有安装板，所述回转支承设置在安装板上，所述回转支承的驱动装置设置在底板上且与回转支承侧边啮合的位置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述双四杆机构由连接块和转轴组成，所述连接块的两端均设有轴孔，所述转轴插入轴孔内使连接块之间转动连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述连接块包括横向连接块和竖向连接块，所述横向连接块包括设置在前底盘和后底盘上的第一横向连接块、设置在双四杆机构中间的第二横向连接块以及设置在双四杆机构顶部的第三横向连接块，所述竖向连接块位于横向连接块的两端，在两个横向连接块之间转动设置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一横向连接块设有两个，两个第一横向连接块分别位于前底盘和后底盘上，且两个第一横向连接块之间通过转轴转动设置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述双四杆机构设有两组，两组双四杆机构分别横跨在前底盘和后底盘的两边，两组双四杆机构通过长转轴连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述前底盘和后底盘上还设置有限位装置，所述限位装置用于限制前底盘和后底盘的相对活动角度。

作为上述技术方案的进一步改进，所述限位装置包括设置在前底盘上的限位卡块和设置在后底盘上的限位插块，所述限位卡块的端部与前底盘的表面形成“U”形槽，所述限位插块的端部呈梯形设置，梯形的限位插块端部在限位卡块的“U”形槽内摆动设置。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动轮设置在前底盘上，所述前底盘和后底盘上均设置有万向轮，所述万向轮分别设置在前底盘和后底盘的端部。

作为上述技术方案的进一步改进，所述前底盘和后底盘的端部侧边还设有防撞带，所述防撞带为弹性材质。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的活动底盘将普通的整体式底盘分为前底盘和后底盘，二者之间活动连接，实现了底盘在遇到不平整路面时能随之进行不同轮轴之间的角度调整，以平衡小车整体的重心。同时将底盘与回转支承之间通过双四杆机构活动连接在平衡小车的同时还避免了活动的小车影响支撑板的平衡，且双四杆机构能够在尽量小的作用力下对支撑板进行调整，平衡效果更好。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型装配示意图；

图2是本实用新型双四杆机构部分结构示意图；

图3是本实用新型限位装置部分结构示意图；

图4是本实用新型限位装置部分侧面结构示意图。

1、双四杆机构；11、第一横向连接块；12、第二横向连接块；13、第三横向连接块；14、竖向连接块；15、长转轴；2、限位装置；21、限位卡块；22、限位插块；3、前底盘；4、后底盘；5、回转支承；6、驱动轮；7、万向轮；8、防撞带。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，专利中涉及到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本实用新型创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

参照图1，AGV智能机器人又称AGV小车，是一种无人驾驶的自动化运输工具。一种升降式AGV智能机器人的活动底盘，包括前底盘3、后底盘4以及设置在底盘上方的回转支承5，所述底盘上还设置有驱动轮6和万向轮7，所述回转支承5设置在安装板上，所述回转支承5的驱动装置设置在底板上且与回转支承5侧边啮合的位置。底盘是总支撑，驱动轮6和万向轮7设置在底盘上带动整个AGV小车运动，回转支承5用于安装支撑板，驱动支撑板转动，来调整货物的方向。

由于AGV小车是无人驾驶的运输工具，它在移动行驶的过程中遇到斜坡或不平整的路面时难以避开，平面的底盘和轮组在经过障碍时没有缓冲和调整，容易产生侧翻等事故。因此，所述前底盘3和后底盘4之间活动设置，所述回转支承5通过双四杆机构1在底盘上活动设置，所述双四杆机构1的顶部设置有安装板。在遇到坡面时，前底盘3上的万向轮7先接触到倾斜的坡面，后底盘4上的轮轴也未脱离地面，不会产生重心的突然转换，或者小车整体突然失去重心造成的侧翻。且双四杆机构1能够在尽量小的作用力下对支撑板进行调整，使支撑板一直处于平衡的状态，平衡效果更好。

参照图2，所述双四杆机构1由连接块和转轴组成，所述连接块的两端均设有轴孔，所述转轴插入轴孔内使连接块之间转动连接。所述连接块包括横向连接块和竖向连接块14，所述横向连接块包括设置在前底盘3和后底盘4上的第一横向连接块11、设置在双四杆机构1中间的第二横向连接块12以及设置在双四杆机构1顶部的第三横向连接块13，所述竖向连接块14位于横向连接块的两端，在两个横向连接块之间转动设置。所述第一横向连接块11设有两个，两个第一横向连接块11分别位于前底盘3和后底盘4上，且两个第一横向连接块11之间通过转轴转动设置。当AGV小车行驶到坡面的位置时，前底盘3沿着倾斜的路面行驶，产生倾斜，设置在前底盘3上的第一横向连接块11随前底盘3倾斜，进而拉动竖向连接块14倾斜，此时，设置在后底盘4一侧的竖向连接块14随之倾斜，第二连接块随二者的倾斜向一侧运动，再次带动位于第二连接块上的竖向连接块14产生倾斜，位于竖向连接块14上的第三横向连接块13运动。从而实现了第三横向连接块13的相对平衡，保证了与第三横向连接块13连接的支撑板以及放置在支撑板上物品的平衡与稳定。

所述双四杆机构1设有两组，两组双四杆机构1分别横跨在前底盘3和后底盘4的两边，两组双四杆机构1通过长转轴15连接。两组双四杆机构1在底板的两边同时对支撑板进行调整，使得支撑板受力更加均衡，且当支撑板上堆积了较重的物品时，双四杆机构1也能在受到底板上较小的拉力时对支撑板的平衡进行调整，平衡效果更好。

参照图3、图4，当AGV小车在运行的过程中遇到较陡的坡面时，或者小车被吊起时，前底盘3和后底盘4之间就会转动较大的活动角度，甚至二者交叠在一起，造成小车的过度变形。因此，所述前底盘3和后底盘4上还设置有限位装置2，所述限位装置2用于限制前底盘3和后底盘4的相对活动角度。所述限位装置2包括设置在前底盘3上的限位卡块21和设置在后底盘4上的限位插块22，所述限位卡块21的端部与前底盘3的表面形成“U”形槽，所述限位插块22的端部呈梯形设置，梯形的限位插块22端部在限位卡块21的“U”形槽内摆动设置。在AGV小车遇到较陡的坡面时，小车的前底盘3与后底盘4之间转动，当转动至一定角度时，限位装置2的限位插块22的一个梯形面便会抵在限位卡块21的一个内表面上或者前底盘3的表面上，被限位卡块21限制，与限位卡块21和限位插块22固定连接的前底盘3和后底盘4无法再转动更大的角度，实现了对前底盘3和后底盘4的转动角度限制，增加了小车自身在特殊环境下的安全性。

所述驱动轮6设置在前底盘3上，所述前底盘3和后底盘4上均设置有万向轮7，所述万向轮7分别设置在前底盘3和后底盘4的端部。驱动轮6连接驱动电机，是AGV小车的动力轮，万向轮7设置在两端，用于调整小车的方向。所述前底盘3和后底盘4的端部侧边还设有防撞带8，所述防撞带8为弹性材质，防撞带8的设置减少了AGV小车在意外撞到其他物体时，因冲击造成的损坏，增加了小车的安全性能。

以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本实用新型创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种升降式AGV智能机器人的活动底盘，其特征在于：包括前底盘、后底盘以及设置在底盘上方的回转支承，所述底盘上还设置有驱动轮和万向轮，所述前底盘和后底盘之间活动设置，所述回转支承通过双四杆机构在底盘上活动设置。

2.根据权利要求1所述一种升降式AGV智能机器人的活动底盘，其特征在于：所述双四杆机构的顶部设置有安装板，所述回转支承设置在安装板上，所述回转支承的驱动装置设置在底板上且与回转支承侧边啮合的位置。

3.根据权利要求2所述一种升降式AGV智能机器人的活动底盘，其特征在于：所述双四杆机构由连接块和转轴组成，所述连接块的两端均设有轴孔，所述转轴插入轴孔内使连接块之间转动连接。

4.根据权利要求3所述一种升降式AGV智能机器人的活动底盘，其特征在于：所述连接块包括横向连接块和竖向连接块，所述横向连接块包括设置在前底盘和后底盘上的第一横向连接块、设置在双四杆机构中间的第二横向连接块以及设置在双四杆机构顶部的第三横向连接块，所述竖向连接块位于横向连接块的两端，在两个横向连接块之间转动设置。

5.根据权利要求4所述一种升降式AGV智能机器人的活动底盘，其特征在于：所述第一横向连接块设有两个，两个第一横向连接块分别位于前底盘和后底盘上，且两个第一横向连接块之间通过转轴转动设置。

6.根据权利要求3-5任意一项所述的一种升降式AGV智能机器人的活动底盘，其特征在于：所述双四杆机构设有两组，两组双四杆机构分别横跨在前底盘和后底盘的两边，两组双四杆机构通过长转轴连接。

7.根据权利要求1所述一种升降式AGV智能机器人的活动底盘，其特征在于：所述前底盘和后底盘上还设置有限位装置，所述限位装置用于限制前底盘和后底盘的相对活动角度。

8.根据权利要求7所述一种升降式AGV智能机器人的活动底盘，其特征在于：所述限位装置包括设置在前底盘上的限位卡块和设置在后底盘上的限位插块，所述限位卡块的端部与前底盘的表面形成“U”形槽，所述限位插块的端部呈梯形设置，梯形的限位插块端部在限位卡块的“U”形槽内摆动设置。

9.根据权利要求1所述一种升降式AGV智能机器人的活动底盘，其特征在于：所述驱动轮设置在前底盘上，所述前底盘和后底盘上均设置有万向轮，所述万向轮分别设置在前底盘和后底盘的端部。

10.根据权利要求1所述一种升降式AGV智能机器人的活动底盘，其特征在于：所述前底盘和后底盘的端部侧边还设有防撞带，所述防撞带为弹性材质。

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