CN206857493U - 翻板机构及分拣机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种翻板机构及分拣机器人，翻板机构包括：翻板体(20)、翻板支架(30)和翻板驱动装置，所述翻板支架(30)分别与所述翻板体(20)和所述翻板驱动装置连接，能够将所述翻板驱动装置的驱动力转换成驱动所述翻板体(20)翻转的扭矩，所述翻板支架(30)连接在所述翻板体(20)的下表面沿与翻转轴线平行的长度方向的非居中位置。本实用新型通过将翻板支架连接在翻板体的下表面沿与翻转轴线平行的长度方向的非居中位置，能够使翻板支架能够为安装翻板机构的设备中的其他部件避让出空间，从而有效地改善了安装翻板机构的设备内部布局，简化设备内部的走线。

Description

翻板机构及分拣机器人

技术领域

本实用新型涉及仓储物流领域，尤其涉及一种翻板机构及分拣机器人。

背景技术

在当前的电子商务蓬勃发展的时期，中小件货物的出货量非常大，因此对中小件货物的分拣自动化的要求也越来越高。为了减小分拣机器人的占地面积，提高仓库的利用率，分拣机器人基本上都在向小尺寸轻重量的方向发展。

现有的分拣机器人通常采用翻板分拣的方式，即利用翻板在分拣位置倾斜一定角度后，使其翻板上承载的中小件货物卸入分拣槽。考虑到翻板自身刚度通常较低，因此现有方案基本都是讲翻板结构安装在分拣机器人的中心位置，以满足其最大负载不超过5Kg的要求。这种翻板中心设置的结构需要同时将翻板的驱动机构也设置在分拣机器人的中心位置，而对于分拣机器人来说，其中心位置一般需要设置导航设备，因此分拣机器人的中心部分需要安装的设备较多，结构比较拥挤，且走线比较杂乱，甚至需要增大分拣机器人的整体外形尺寸。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种翻板机构及分拣机器人，能够改善安装翻板机构的设备内部布局。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供了一种翻板机构，包括：翻板体、翻板支架和翻板驱动装置，所述翻板支架分别与所述翻板体和所述翻板驱动装置连接，能够将所述翻板驱动装置的驱动力转换成驱动所述翻板体翻转的扭矩，所述翻板支架连接在所述翻板体的下表面沿与翻转轴线平行的长度方向的非居中位置。

进一步地，所述翻板支架连接在所述翻板体的下表面的支撑部分相对于在与所述翻转轴线垂直的宽度方向上的中心线对称。

进一步地，还包括翻板加强条，所述翻板加强条沿所述长度方向安装在所述翻板体的下表面。

进一步地，所述翻板体采用工程塑料制成，且下表面形成有注塑加强结构，所述翻板加强条固定在所述注塑加强结构上。

进一步地，所述翻板加强条采用轻质合金制成。

进一步地，所述翻板支架连接在所述翻板体的下表面的支撑部分与所述翻板加强条连接固定。

进一步地，所述翻板体沿所述长度方向的两端均设有上翘结构。

进一步地，所述翻板支架包括两条呈Z形的支架杆，所述翻板驱动装置包括动力机构和空心轴双侧输出减速机，两条所述支架杆分别连接在贯穿所述空心轴双侧输出减速机的带键光轴上。

进一步地，所述带键光轴的连接键的长度能够根据所述翻板机构的需求转矩调整。

进一步地，在所述带键光轴和两条所述支架杆之间还设有轴套，所述轴套的长度和数量根据两条所述支架杆之间的轴向距离进行选择和设置。

为实现上述目的，本实用新型实施例提供了一种分拣机器人，包括：可移动的车体和前述的翻板机构，所述翻板机构的翻板体位于所述车体上方，所述翻板支架和所述翻板驱动装置设置在所述车体内沿所述长度方向的非居中位置。

进一步地，在所述可移动的车体上端还设有盖体，且在所述盖体上还设有供所述翻板支架穿过的长槽。

上述本实用新型的一个实施例具有如下优点或有益效果，通过将翻板支架连接在翻板体的下表面沿与翻转轴线平行的长度方向的非居中位置，能够使翻板支架能够为安装翻板机构的设备中的其他部件避让出空间，从而有效地改善了安装翻板机构的设备内部布局，简化设备内部的走线。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型分拣机器人的一实施例的结构示意图。

图2为图1实施例的截面示意图。

图3为本实用新型分拣机器人实施例去掉翻板体后俯视角度的结构示意图。

图4为本实用新型翻板机构的一实施例中空心轴双侧输出减速机与翻板支架的装配截面示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

如图1所示，为本实用新型分拣机器人的一实施例的结构示意图。结合图2和图3所示的结构图，本实施例的分拣机器人包括：车体10和翻板机构。车体10可以相对于地面可移动的，例如在车体上安装固定或活动的车轮11，以便沿地面移动。翻板机构可具体包括翻板体20、翻板支架30和翻板驱动装置，翻板支架30分别与翻板体20和翻板驱动装置连接，能够将翻板驱动装置的驱动力转换成驱动翻板体20翻转的扭矩。对于分拣机器人来说，翻板体20位于车体10上方，其能够承载待分拣的货物，并随着车体10的运动，将承载的货物运送到分拣位置。在翻板驱动装置的驱动作用下能够相对于车体10翻转预设角度，例如翻转30°、45°或60°等。在翻板体20上，可以沿与翻转轴线平行的长度方向的两端均设置上翘结构22。上翘结构22可以有效地防止待分拣货物在车体启动或者停止过程中因为惯性而滑落，并增加翻板体20的整体刚度。

为了减重，翻板体可采用较轻的工程塑料制成，这会使整体刚度变低，当翻板体对较重货物翻转时容易发生较大程度的变形，导致卸货位置失准，因此在本实用新型实施例中可在翻板体上设置加强结构。参考图1所示的翻板体20的下表面，该翻板机构还包括翻板加强条23，该翻板加强条23沿与翻转轴线平行的长度方向安装在翻板体20的下表面。该翻板加强条的设置方向主要针对于翻板体在其长度方向的刚度相对较差，通过对翻板体长度方向的加强，可以增加翻板体的整体刚度，有效地降低了翻板体翻转货物时的变形。

对于采用工程塑料制成的翻板体20，其下表面可形成有注塑加强结构21，而翻板加强条23可固定在注塑加强结构21上，从而更大程度上增加翻板体的整体刚度。在翻板加强条23的选择上，优选采用重量较轻且刚度较好的轻质合金制成，例如采用铝合金或镁合金等。

在本实施例中，翻板支架30连接在翻板体20的下表面沿与翻转轴线平行的长度方向的非居中位置，相应地，翻板支架30和翻板驱动装置也可设置在车体10内沿长度方向的非居中位置。参考图1中居中的中心线a，翻板支架30位于中心线a的左侧，因此可以避开车体10内处于中心位置的其他部件，例如导航部件等。如果翻板支架30安装在其他设备时，同样可以使翻板支架为该设备中的其他部件避让出空间，从而有效地改善了安装翻板机构的设备内部布局，简化设备内部的走线。

参考图2，翻板支架30连接在翻板体20的下表面的支撑部分31优选设置成相对于在与翻转轴线垂直的宽度方向上的中心线b对称，以使翻板体20能够更稳定支撑待分拣货物。该支撑部分31可以与翻板加强条23连接固定，以便使用驱动翻转体的驱动力能够经过翻板加强条23传递给翻板体20，从而降低翻板体20的整体变形。

在图2所示的分拣机器人车体10的内部，翻板驱动装置可以包括动力机构50和空心轴双侧输出减速机40。其中，动力机构50可采用由分拣机器人供电的小型电动机，空心轴双侧输出减速机40与翻板支架30的装配结构参见图4。该空心轴双侧输出减速机40可贯穿一带键光轴42，并通过连接键43实现转矩的传递。而带键光轴42的两侧均可通过固定板41与翻板支架30进行连接。翻板支架30可具体包括两条呈Z形的支架杆，两条支架杆分别连接在贯穿空心轴双侧输出减速机40的带键光轴42上。这种配合结构比较节省空间，且安装更加方便，而且带键光轴的形式以及长度可以根据需要定制，从而提高了翻板机构的适应性。利用带键光轴42同步驱动翻板支架转动，能够确保两个支架杆的运动同步性。

带键光轴42的连接键43的长度能够根据翻板机构的需求转矩调整，即在动力机构50的输出扭矩相同的前提下，通过调整连接键43的程度可以提高输出扭矩，从而使采用本实施例翻板机构的分拣机器人相比于现有的分拣机器人能够翻转大于5Kg的待分拣货物。在带键光轴42和支架杆之间还可设置轴套44，而且轴套44的长度和数量可根据两条支架杆之间的轴向距离进行选择和设置。

对于分拣机器人来说，参考图2和图3，在车体10上端还设有盖体12，用于遮挡车体10内的各种部件，该盖体12处于翻板体20的下方。为了使翻板支架30能够顺利地使翻板体20翻转，在盖体12上设有供翻板支架30穿过的长槽13。对于包括两条呈Z形的支架杆的翻板支架来说，该支架杆的Z形拐角设计可以尽量减小长槽的长度，因此可在一定程度上降低了开长槽对盖体的整体强度的影响，也降低了盖体开模具的难度。

最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本实用新型技术方案的精神，其均应涵盖在本实用新型请求保护的技术方案范围当中。

Claims (12)

1.一种翻板机构，其特征在于，包括：翻板体(20)、翻板支架(30)和翻板驱动装置，所述翻板支架(30)分别与所述翻板体(20)和所述翻板驱动装置连接，能够将所述翻板驱动装置的驱动力转换成驱动所述翻板体(20)翻转的扭矩，所述翻板支架(30)连接在所述翻板体(20)的下表面沿与翻转轴线平行的长度方向的非居中位置。

2.根据权利要求1所述的翻板机构，其特征在于，所述翻板支架(30)连接在所述翻板体(20)的下表面的支撑部分(31)相对于在与所述翻转轴线垂直的宽度方向上的中心线对称。

3.根据权利要求1所述的翻板机构，其特征在于，还包括翻板加强条(23)，所述翻板加强条(23)沿所述长度方向安装在所述翻板体(20)的下表面。

4.根据权利要求3所述的翻板机构，其特征在于，所述翻板体(20)采用工程塑料制成，且下表面形成有注塑加强结构(21)，所述翻板加强条(23)固定在所述注塑加强结构(21)上。

5.根据权利要求4所述的翻板机构，其特征在于，所述翻板加强条(23)采用轻质合金制成。

6.根据权利要求3所述的翻板机构，其特征在于，所述翻板支架(30)连接在所述翻板体(20)的下表面的支撑部分(31)与所述翻板加强条(23)连接固定。

7.根据权利要求1所述的翻板机构，其特征在于，所述翻板体(20)沿所述长度方向的两端均设有上翘结构(22)。

8.根据权利要求1所述的翻板机构，其特征在于，所述翻板支架(30)包括两条呈Z形的支架杆，所述翻板驱动装置包括动力机构(50)和空心轴双侧输出减速机(40)，两条所述支架杆分别连接在贯穿所述空心轴双侧输出减速机(40)的带键光轴(42)上。

9.根据权利要求8所述的翻板机构，其特征在于，所述带键光轴(42)的连接键(43)的长度能够根据所述翻板机构的需求转矩调整。

10.根据权利要求8所述的翻板机构，其特征在于，在所述带键光轴(42)和两条所述支架杆之间还设有轴套(44)，所述轴套(44)的长度和数量根据两条所述支架杆之间的轴向距离进行选择和设置。

11.一种分拣机器人，其特征在于，包括：可移动的车体(10)和权利要求1～10任一所述的翻板机构，所述翻板机构的翻板体(20)位于所述车体(10)上方，所述翻板支架(30)和所述翻板驱动装置设置在所述车体(10)内沿所述长度方向的非居中位置。

12.根据权利要求11所述的分拣机器人，其特征在于，在所述可移动的车体(10)上端还设有盖体(12)，且在所述盖体(12)上还设有供所述翻板支架(30)穿过的长槽(13)。