CN115996885A - Rtg起重机及控制装置 - Google Patents

Abstract

RTG起重机为在直线状的行驶路上行驶的RTG起重机，其具备：行走部，在行驶路上沿着行驶方向行驶；检测部，安装于RTG起重机上，并且检测存在于行走部的行驶方向上的前进侧的物体；及校正部，对检测部的检测范围进行校正，校正部根据行驶方向相对于行驶路的偏离角及在与行驶路的延伸方向垂直的方向上的行走部相对于行驶路的偏离量中的至少一方对检测部的检测范围进行校正。

Description

RTG起重机及控制装置

技术领域

本发明涉及一种RTG起重机及控制装置。

背景技术

在专利文献1中记载了自动进行集装箱堆放场中的集装箱的搬运作业中的一部分作业的内容。搬运集装箱的起重机在直线状的行驶路上行驶。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-123367号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

在此，在上述的起重机中，为了在行驶路内存在物体时抑制该物体与起重机的行走部接触，有时设置检测存在于行驶路的物体的传感器。在此，在RTG起重机的情况下，有时会出现行驶方向相对于行驶路偏离的情况，而且有时会出现行走部的位置等相对于行驶路偏离的情况。在这种情况下，传感器的检测范围也会偏离，因此会出现无法检测行驶路内的物体的问题或误检测出行驶路外的物体等问题。

本发明的目的在于提供一种能够提高行驶路内的物体的检测精确度的RTG起重机及控制装置。

用于解决技术课题的手段

本发明的一方面所涉及的RTG起重机在直线状的行驶路上行驶，其具备：行走部，在行驶路上沿着行驶方向行驶；检测部，安装于RTG起重机上，并且检测存在于行走部的行驶方向上的前进侧的物体；及校正部，对检测部的检测范围进行校正，校正部根据行驶方向相对于行驶路的偏离角及在与行驶路的延伸方向垂直的方向上的行走部相对于行驶路的偏离量中的至少一方对检测部的检测范围进行校正。

RTG起重机具备检测部，该检测部安装于RTG起重机上，并且检测存在于行走部的行驶方向上的前进侧的物体。因此，通过由检测部检测物体，能够采取停止行驶等措施以避免行走部与该物体接触。在此，RTG起重机具备校正部，该校正部对检测部的检测范围进行校正。校正部根据行驶方向相对于行驶路的偏离角及在与行驶路的延伸方向垂直的方向上的行走部相对于行驶路的偏离量中的至少一方对检测部的检测范围进行校正。因此，即使在产生了行驶方向相对于行驶路的偏离角的情况及产生了在与行驶路的延伸方向垂直的方向上的行走部相对于行驶路的偏离量的情况下，校正部也能够根据这些偏离角及偏离量对检测部的检测范围进行校正。由此，校正部能够对行驶路设定适当的检测范围，因此能够提高行驶路内的物体的检测精确度。

校正部至少设定基于偏离角的校正角度，从而使检测范围以检测部为中心回转校正角度的量。由此，校正部能够减少因偏离角而产生的相对于行驶路的检测范围的偏离。

校正部至少设定基于偏离量的校正量，从而以使检测范围的端部向行驶路侧靠近校正量的量的方式使检测范围以检测部为中心回转。由此，校正部能够减少因偏离量而产生的相对于行驶路的检测范围的偏离。

本发明的一方面所涉及的控制装置为在直线状的行驶路上行驶的RTG起重机的控制装置，其具备：获取部，获取检测存在于RTG起重机的行走部的行驶方向上的前进侧的物体的检测部的检测结果；及校正部，对检测部的检测范围进行校正，校正部根据行驶方向相对于行驶路的偏离角及在与行驶路的延伸方向垂直的方向上的行走部相对于行驶路的偏离量中的至少一方对检测部的检测范围进行校正。

根据该控制装置，能够获得与上述RTG起重机相同宗旨的作用效果。

发明效果

根据本发明，能够提高行驶路内的物体的检测精确度。

附图说明

图1是表示应用了实施方式所涉及的RTG起重机及控制装置的示例性的集装箱码头的平面图。

图2是表示沿着搬运台车的行驶方向排列的装卸对象集装箱组及相邻集装箱组的例子的立体图。

图3是表示实施方式所涉及的RTG起重机的立体图。

图4是用于说明RTG起重机与该RTG起重机的行驶路之间的关系的示意平面图。

图5是从上方观察检测部的检测范围时的图。

图6是表示具备本实施方式所涉及的控制装置的起重机控制系统的结构及功能的框图。

图7是用于说明基于偏离量的校正部的校正内容的示意图。

图8是用于说明基于偏离角的校正部的校正内容的示意图。

具体实施方式

以下，参考附图，对发明的实施方式进行说明。在附图的说明中，对相同或相应的要件标注相同的符号，并适当省略重复说明。并且，为了便于说明，在附图中，有时简化或夸张地描绘一部分，而尺寸比率等并不只限于记载于附图中的内容。

图1是表示应用了本发明的示例性的集装箱码头1的平面图。如图1所示，集装箱码头1设置有：集装箱堆放场2，用于配置集装箱C；多个龙门起重机3，对靠岸的集装箱船进行集装箱C的移载；多个RTG起重机10，配置于集装箱堆放场2并且进行集装箱C的装卸；及远程操作室5，能够对多个RTG起重机10进行远程操作。

图2是表示集装箱堆放场2上的集装箱C及示例性的搬运台车20的立体图。搬运台车20例如为卡车、货车、拖车或AGV(Automated Guide Vehicle/自动搬运台车)等。如图1及图2所示，在集装箱堆放场2上铺设有用于存放多个集装箱的存放区域和供搬运台车20行驶的行驶路(卡车道)。RTG起重机10从停止在规定位置处的搬运台车20获取集装箱C并将集装箱C载置于集装箱堆放场2的规定的位号处。并且，RTG起重机10获取配置于集装箱堆放场2上的集装箱C并将集装箱C移载到搬运台车20上，并由搬运台车20搬出集装箱C。

作为一例，集装箱C为ISO规格的集装箱。集装箱C呈长尺寸的长方体形状，例如，集装箱C的长度方向上的长度为20英尺以上且45英尺以下。集装箱C的高度例如为8.5英尺以上且9.5英尺以下。集装箱C在集装箱堆放场2中堆放成一层或多层。配置有集装箱C的层数有时称为层(tier)。

如图1所示，集装箱堆放场2具备配置集装箱C的多个小区(lane)L，并且配置有多个RTG起重机10。关于RTG起重机10，例如，每个小区L均配置有RTG起重机10。配置于小区L的RTG起重机10的台数可以是一台，也可以是多台。

如图2所示，集装箱C在集装箱堆放场2中堆放成一层或多层而形成多个列(row)R。各列R排列成，构成该列R的集装箱C(即，载置于该列R的集装箱C)的长度方向与构成其他列R的集装箱C的长度方向平行。

若将排列配置在集装箱堆放场2中的集装箱C的长度方向设为X方向、将集装箱C的宽度方向设为Y方向、将集装箱C的高度方向设为Z方向，则集装箱堆放场2在XY平面上延伸，集装箱C例如在该XY平面上的某个位置处沿着Z方向堆放。X方向与小区L中的RTG起重机10的行驶方向一致。Y方向与小区L中的RTG起重机10的横移方向一致。

集装箱C构成沿着Y方向排列并且沿着Z方向堆放的多个集装箱组(即，排B)。在集装箱堆放场2设置有沿着X方向排列的多个排B。排B例如包括成为集装箱C的装卸对象的装卸对象排(即，装卸对象集装箱组B1)及分别位于装卸对象集装箱组B1的X方向上的两侧的相邻集装箱组B2。

在集装箱堆放场2中，集装箱C的堆放位置被假想地设定为三维空间，该集装箱C的假想的堆放位置被定义为位号(X，Y，Z)。即，集装箱堆放场2具有预先划定为能够载置集装箱C的区域的多个位号(X，Y，Z)。位号(X，Y，Z)中的“X”表示排号，“Y”表示列号，“Z”表示层号。

图3是表示配置于集装箱堆放场2的本实施方式所涉及的RTG起重机10的一例的立体图。如图3所示，RTG起重机10为用于装卸集装箱C的集装箱装卸起重机。RTG起重机10为被称作轮胎式龙门起重机(RTG；Rubber Tired Gantry Crane)的类型的起重机。RTG起重机10例如在集装箱码头1中自动进行配置于集装箱堆放场2的集装箱C的装卸。

RTG起重机10例如具备一对支脚部11、连结一对支脚部11的上端彼此之间的起重机主梁12、能够在起重机主梁12上横移的起重机小车13、装卸集装箱C的吊具14及具有车轮23的一对行走部15A、15B。一对支脚部11及起重机主梁12呈门形。例如，RTG起重机10具备两组呈门形的一对支脚部11及起重机主梁12的组并且两个组在X方向上排列配置。

起重机小车13例如通过横移马达的驱动而沿着Y方向横移。在本实施方式中，Y方向与起重机小车13的横移方向一致。作为一例，起重机小车13具有包括通过滚筒驱动马达的驱动而进行正反转的滚筒的卷绕驱动部16，并且经由包括钢丝绳的悬吊部件18悬吊有吊具14。悬吊部件18从起重机小车13的沿着X方向排列的两处位置延伸，吊具14在沿着X方向排列的两处位置悬吊在悬吊部件18。

吊具14为用于起吊集装箱C的吊具。吊具14例如呈沿着X方向延伸的矩形形状。吊具14能够从上方卡止集装箱C，通过卡止并起吊集装箱C来进行集装箱C的装卸。例如，吊具14的动作通过上述横移马达及滚筒驱动马达的驱动来控制，起重机控制系统100控制该横移马达及滚筒驱动马达的驱动。

行走部15A、15B为RTG起重机10的在直线状的行驶路上行驶的机构。RTG起重机10具备设置于Y方向上的两端侧的各支脚部11的下方的一对行走部15A、15B。各行走部15A、15B具备：连接部件21，将在X方向上彼此分开的支脚部11连接在一起；及多个车轮单元22，设置于连接部件21的下侧。在连接部件21的X方向的两端分别设置有一个车轮单元22。车轮单元22具备多个车轮23和支承车轮23的车轮支承部24。车轮支承部24支承沿着Y方向排列的一对车轮23，并在将该一对车轮23沿着X方向排列的状态下支承两组车轮。另外，一个车轮单元22所具有的车轮23的数量及行走部15A、15B所具有的车轮单元22的数量并不受特别限定。

RTG起重机10具备行走位置检测部26，以便RTG起重机10能够在行驶路上自动直线行驶。行走位置检测部26检测Y方向上的相对于行驶路的RTG起重机10的行驶位置。行走位置检测部26设置于行走部15A的下表面侧，从而检测沿着X方向直线状设置在行驶路的地面上的引导线27。例如，引导线27构成为包括磁体，行走位置检测部26由检测磁力的传感器构成。例如，在行走部15A相对于行驶路在Y方向上没有偏离而沿着X方向直线行驶时，行走位置检测部26所检测出的磁力成为恒定。相对于此，在行走部15A相对于行驶路在Y方向上偏离或者行驶方向相对于行驶路倾斜的情况下，行走位置检测部26所检测出的磁力会发生变动。由此，能够根据行走位置检测部26的检测结果来检测出RTG起重机10的行驶位置的偏离。

图4是用于说明RTG起重机10与该RTG起重机10的行驶路RDA、RDB之间的关系的示意平面图。如图4所示，位于Y方向上的一侧的行走部15A在行驶路RDA上行驶。位于Y方向上的另一侧的行走部15B在行驶路RDB上行驶。由此，通过行走部15A在行驶路RDA上以直线状行驶并且行走部15B在行驶路RDB上以直线状行驶，RTG起重机10朝向与X方向平行的方向行驶。在以下说明中，用X方向及Y方向对以行驶路RDA、RDB为基准的绝对坐标中的方向进行说明，有时将RTG起重机行驶的方向称为“行驶方向D1”。并且，有时将与行驶方向D1正交的水平方向称为行走部15A、15B的“宽度方向D2”。

行驶路RDA在RTG起重机10的Y方向上的一侧端部侧且在与集装箱C的排B在Y方向上的一侧相邻的位置处沿着X方向直线状延伸。行驶路RDB在RTG起重机10的Y方向上的另一侧端部侧且在与集装箱C的排B在Y方向上的另一侧相邻的位置处沿着X方向直线状延伸。各行驶路RDA、RDB设定为在Y方向上比行走部15A、15B的宽度方向D2上的尺寸稍宽。在此，如图4所示，将朝向行驶方向D1上的一侧的方向设为“方向A1”，将朝向另一侧的方向设为“方向A2”。此时，行走部15A、15B能够朝向方向A1行驶。此时，方向A1相当于行走部15A、15B的行驶方向D1上的前进侧。并且，行走部15A、15B能够朝向方向A2行驶。此时，方向A2相当于行走部15A、15B的行驶方向D1上的前进侧。

RTG起重机10具备安装于该RTG起重机10上的检测部30A、30B、30C、30D。在行走部15A、15B将方向A1作为前进侧而进行行驶时，检测部30A、30B检测存在于行走部15A、15B的行驶方向D1上前进侧的物体。检测部30A、30B相对于起重机主梁12安装于行走部15A、15B的方向A1侧。检测部30A、30B检测存在于朝向行驶方向D1上的前进侧(方向A1侧)延伸的检测对象区域DEA、DEB内的物体。检测对象区域DEA、DEB设定为，能够检测行走部15A、15B计划要通过的位置(即，从行走部15A、15B观察时存在于方向A1侧的规定距离范围的行驶路RDA、RDB)上的物体。

在行走部15A、15B将方向A2作为前进侧而行驶时，检测部30C、30D检测存在于行走部15A、15B的行驶方向D1上的前进侧的物体。检测部30C、30D相对于起重机主梁12安装于行走部15A、15B的方向A2侧。检测部30C、30D检测存在于朝向行驶方向D1上的前进侧(方向A2侧)延伸的检测对象区域DEC、DED内的物体。检测对象区域DEC、DED设定为，能够检测行走部15A、15B计划要通过的位置(即，从行走部15A、15B观察时存在于方向A2侧的规定距离范围的行驶路RDA、RDB)上的物体。

参考图5，对检测部30A检测物体的检测范围DS进行说明。图5是从上方观察检测部30A的检测范围DS时的图。图5表示行走部15A相对于行驶路RDA在Y方向上没有偏离并且行驶方向D1相对于行驶路RDA并未倾斜的状态。另外，在行驶方向D1相对于行驶路RDA倾斜的情况下，有时将行驶方向D1与行驶路RDA的延伸方向(即，X方向)所呈角度称为“偏离角θ1”(参考图8)。并且，在行走部15A相对于行驶路RDA在Y方向上偏离的情况下，有时将行走部15A的中心线与行驶路RDA的中心线CL之间的Y方向上的偏离的大小称为“偏离量L1”(参考图7)。

另外，在图5所示的例子中，检测部30A以该检测部30A的基准线SL与行走部15A的中心线一致的方式设置于行走部15A。因此，如图5所示，在“偏离角θ1＝0”且“偏离量L1＝0”的状态下，从上方观察时，检测部30A的基准线SL与行驶路RDA的中心线CL一致。有时将这种状态称为“正常状态”。在以下说明中，除非另有特别说明，否则视为正常状态下的结构说明。在使用了正常状态这一概念的情况下，若检测部30A从正常状态下的检测部30A的位置沿Y方向偏离，则该Y方向上的移动量成为与偏离量L1相等。并且，若检测部30A的基准线SL从正常状态下的检测部30A的基准线SL倾斜偏离，则该倾斜角成为与偏离角θ1相等。另外，后述的信息处理部111利用行走位置检测部26的检测结果如何计算出偏离角θ1及偏离量L1并不受特别限定，可以通过任意方法进行运算。

另外，为了便于说明，将正常状态下的检测部30A的位置及朝向设为了上述结构，但是，检测部30A的安装位置及朝向并不受特别限定。并且，构成检测部30A的传感器的种类及数量也并不受特别限定。作为构成检测部30A的传感器，可以采用雷达或激光雷达等，也可以采用两者的组合。

检测部30A的检测范围DS具有从检测部30A朝向行驶方向D1上的前进侧扩展的扇形形状。检测范围DS具有以基准线SL为基准对称的形状。有时将前进侧的检测范围DS的端部的位置称为检测范围DS的端部DSa。此时，检测范围DS的宽度方向D2上的宽度并不受特别限定，但是可以设定成其端部DSa能够覆盖行驶路RDA的Y方向上的大致整个区域。并且，检测部30A具有如单点划线所示的可检测范围PDS作为能够设定检测范围DS的范围。只要在可检测范围PDS中，则检测部30A能够任意设定检测范围DS。在图5所示的例子中，可检测范围PDS在Y方向上扩展到比行驶路RDA更靠外侧的范围，但是检测范围DS落入行驶路RDA的范围内。因此，即使物体进入到可检测范围PDS内，只要物体不进入检测范围DS内，则检测部30A不会检测出物体。由此，能够防止误检测到行驶路RDA外侧的物体。

接着，参考图6对具备本实施方式所涉及的控制装置110的起重机控制系统100的功能块结构进行说明。图6是表示具备本实施方式所涉及的控制装置110的起重机控制系统100的结构及功能的框图。如图6所示，起重机控制系统100具备控制装置110。控制装置110接收来自检测部30的检测结果。并且，控制装置110接收来自行走位置检测部26的检测结果。控制装置110向RTG起重机10的驱动部50及输出部51输出控制信号。另外，控制装置110的配置位置并不受特别限定，可以设置于RTG起重机10的某一位置处，也可以配置于与RTG起重机10分开的位置处。

驱动部50为产生用于使吊具14按照所设定的搬运路径进行移动的驱动力的设备及用于使行走部15A、15B按照所设定的动作进行移动的驱动力的设备。驱动部50例如包括吊具14的卷扬装置、起重机小车13的横移马达、行走部15A、15B的行走用马达等。输出部51为用于输出各种信息的设备。输出部51例如由监视器、扬声器、警告灯等构成。

控制装置110例如具备处理器、存储器、存储设备(storage)及通信接口，可以构成为计算机(还被称为机上自动控制PC)。处理器为CPU(Central Processing Unit/中央处理器)等运算器。存储器为ROM(Read Only Memory/只读存储器)或RAM(Random AccessMemory/随机存储器)等存储部。存储设备为HDD(Hard Disk Drive/硬盘驱动器)等存储部(存储介质)。通信接口为实现数据通信的通信设备。处理器控制存储器、存储设备及通信接口，从而实现后述的控制装置110的功能。在控制装置110中，例如，通过将存储于ROM中的程序加载到RAM中并由CPU执行加载到RAM中的程序来实现各种功能。构成控制装置110的计算机的数量可以是一个，也可以是多个。

控制装置110具备信息处理部111、路径设定部112、驱动控制部113、警告控制部114及校正部115。

信息处理部111获取与由检测部30检测出的检测结果相关的信息，并且根据该结果来检测出检测范围DS内的物体。并且，信息处理部111获取与由行走位置检测部26检测出的检测结果相关的信息，并且根据该结果来检测出RTG起重机10的行驶状态。由此，信息处理部111能够获取RTG起重机的偏离量L1(参考图7)及偏离角θ1(参考图8)。路径设定部112设定基于RTG起重机10的吊具14的集装箱C的移送路径。

驱动控制部113控制驱动部50，以使吊具14按照由路径设定部112设定的搬运路径移动。并且，驱动控制部113根据检测部30的检测结果来控制行走部15A、15B的行驶。驱动控制部113向构成驱动部50的马达等各设备发送控制信号来进行控制以使吊具14按照预先确定的搬运路径移动并使行走部15A、15B进行所期望的动作。例如，在检测到在检测部30的检测范围DS内存在物体的情况下，驱动控制部113使行走部15A、15B停止行驶。

在需要进行安全应对处理的情况下，警告控制部114控制输出部51向使用者发出警告。例如，在检测部30的检测范围DS内存在物体的情况下，警告控制部114发出警告。

校正部115对检测部30的检测范围DS进行校正。即，RTG起重机10有时会从正常状态相对于行驶路RDA、RDB偏离，这会导致检测范围DS相对于行驶路RDA、RDB偏离。此时，检测范围DS的一部分会超出到行驶路RDA、RDB的外部，或者在行驶路RDA、RDB中会产生检测范围DS的死角。在这种情况下，校正部115对检测范围DS进行校正，以减少或消除相对于行驶路RDA、RDB的检测范围DS的偏离。

具体而言，校正部115根据行驶方向D1相对于行驶路RDA、RDB的偏离角θ1(参考图8)及行走部15A、15B相对于行驶路RDA、RDB的Y方向(与行驶路RDA、RDB的延伸方向垂直的方向)上的偏离量L1(参考图7)中的至少一方对检测部30的检测范围DS进行校正。校正部115可以获取由信息处理部111运算出的偏离角θ1及偏离量L1并在这些偏离角θ1及偏离量L1中的至少一方超出了阈值的情况下进行校正。

参考图7对校正部115基于偏离量L1进行的校正内容进行说明。图7是用于说明基于偏离量L1的校正部115的校正内容的示意图。图7中(a)表示检测部30A的基准线SL(即，行走部15A的中心线)从行驶路RDA的中心线CL(正常状态下的检测部30A的基准线SL)朝向Y方向上的外侧偏离了偏离量L1的量的状态。此时，检测范围DS整体朝向Y方向上的外侧偏离了偏离量L1的量。由此，在检测范围DS的端部DSa附近，在Y方向上的外侧形成有检测范围DS超出了行驶路RDA的部分E1，在Y方向上的内侧形成有检测范围DS无法检测的行驶路RDA的死角E2。

图7中(b)表示校正部115对检测范围DS进行了校正后的状态。在图7中(b)中，由虚线表示了校正前的检测区域DSB。校正部115设定基于偏离量L1的校正量L2。并且，校正部115使检测范围DS以检测部30A为中心回转，以使检测范围DS的端部DSa向行驶路RDA侧(在此为Y方向上的内侧)靠近校正量L2的量。校正部115以减少或消除检测范围DS超出了行驶路RDA的部分E1及检测范围DS无法检测的死角E2的方式对检测范围DS进行校正。校正部115在可检测范围PDS的范围内对检测范围DS进行校正。在图7所示的例子中，校正部115将校正量L2设定为与偏离量L1相同的值。并且，校正部115以使检测范围DS的端部DSa的中心点CP朝向Y方向上的内侧移动校正量L2的量的方式使检测范围DS回转。但是，如何设定校正量L2并不受特别限定，也可以不设为与偏离量L1相同的值。并且，校正部115以端部DSa的中心点CP为基准对检测范围DS进行了校正，但是，以哪个部分为基准并不受特别限定。

参考图8对校正部115基于偏离角θ1进行的校正内容进行说明。图8是用于说明基于偏离角θ1的校正部115的校正内容的示意图。图8中(a)表示检测部30A的基准线SL(即，行走部15A的中心线)从行驶路RDA的中心线CL(正常状态下的检测部30A的基准线SL)朝向Y方向上的内侧倾斜偏离偏离角θ1的量的状态。此时，检测范围DS整体朝向Y方向上的内侧偏离偏离角θ1的量。由此，在检测范围DS的端部DSa附近，在Y方向上的内侧形成有检测范围DS超出了行驶路RDA的部分E1，在Y方向的外侧形成有检测范围DS无法检测的行驶路RDA的死角E2。

图8中(b)表示校正部115对检测范围DS进行了校正后的状态。在图8中(b)中，由虚线表示了校正前的检测区域DSB。校正部115设定基于偏离角θ1的校正角度θ2。并且，校正部115使检测范围DS以检测部30A为中心回转校正角度θ2的量。校正部115以减少或消除检测范围DS超出了行驶路RDA的部分E1及检测范围DS无法检测的死角E2的方式对检测范围DS进行校正。校正部115在可检测范围PDS的范围内对检测范围DS进行校正。若设定检测范围DS的中心线CL2，则如图8中(a)所示，在校正之前，中心线CL2与基准线SL一致。校正部115以使中心线CL2以检测部30A为中心回转校正角度θ2的量的方式使检测范围DS回转。由此，如图8中(b)所示，检测范围DS的中心线CL2变得与行驶路RDA的中心线CL一致。但是，如何设定校正角度θ2并不受特别限定，也可以不设为与偏离角θ1相同的值。并且，校正部115以检测范围DS的中心线CL2为基准对检测范围DS进行了校正，但是，以哪个部分为基准并不受特别限定。

即使在偏离角θ1及偏离量L1同时存在的情况下，校正部115也可以对检测范围DS进行校正。此时，校正部115如何对检测范围DS进行校正并不受特别限定。例如，校正部115可以先对偏离角θ1进行校正以使检测范围DS的中心线CL2与Y方向平行之后再对偏离量L1进行校正。或者，校正部115也可以对偏离角θ1及偏离量L1进行综合评价从而确定将检测范围DS以检测部30A为中心回转的量。

并且，在RTG起重机10相对于行驶路RDA、RDB的偏离消除的情况下，校正部115可以解除校正从而返回正常状态下的检测范围DS。或者，在偏离角θ1、偏离量L1进一步增大的情况下，校正部115可以进一步加大校正量来对检测范围DS进行校正。

接着，对本实施方式所涉及的RTG起重机10及控制装置110的作用效果进行说明。

RTG起重机10具备检测部30，该检测部30安装于RTG起重机10上，并且检测存在于行走部15A、15B的行驶方向D1上的前进侧的物体。因此，通过由检测部30检测物体，能够采取停止行驶等措施以避免行走部15A、15B与该物体接触。在此，RTG起重机10具备校正部115，该校正部115对检测部30的检测范围DS进行校正。校正部115根据行驶方向D1相对于行驶路RDA、RDB的偏离角θ1及在与行驶路RDA、RDB的延伸方向垂直的Y方向上的行走部15A、15B相对于行驶路RDA、RDB的偏离量L1中的至少一方对检测部30的检测范围DS进行校正。因此，即使在产生了行驶方向D1相对于行驶路RDA、RDB的偏离角θ1的情况及产生了在与行驶路RDA、RDB的延伸方向垂直的Y方向上的行走部15A、15B相对于行驶路RDA、RDB的偏离量L1的情况下，校正部115也能够根据这些偏离角θ1及偏离量L1对检测部30的检测范围DS进行校正。由此，校正部115能够对行驶路RDA、RDB设定适当的检测范围DS，因此能够提高行驶路RDA、RDB内的物体的检测精确度。

校正部115至少设定基于偏离角θ1的校正角度θ2，从而使检测范围DS以检测部30为中心回转校正角度θ2的量。由此，校正部115能够减少因偏离角θ1而产生的相对于行驶路RDA、RDB的检测范围DS的偏离。

校正部115至少设定基于偏离量L1的校正量L2，从而使检测范围DS以检测部30为中心回转，以使检测范围DS的端部DSa向行驶路RDA、RDB侧靠近校正量L2的量。由此，校正部115能够减少因偏离量L1而产生的相对于行驶路RDA、RDB的检测范围DS的偏离。

控制装置110为在直线状的行驶路RDA、RDB上行驶的RTG起重机10的控制装置110，其具备：信息处理部111(获取部)，获取检测存在于RTG起重机10行驶路RDA、RDB的行驶方向D1上的前进侧的物体的检测部30的检测结果；及校正部115，对检测部30的检测范围DS进行校正，校正部115根据行驶方向D1相对于行驶路RDA、RDB的偏离角θ1及在与行驶路RDA、RDB的延伸方向垂直的Y方向上的行走部15A、15B相对于行驶路RDA、RDB的的偏离量L1中的至少一方对检测部30的检测范围DS进行校正。

根据该控制装置110，能够获得与上述RTG起重机10相同宗旨的作用效果。

本发明并不只限定于上述实施方式。

校正部115根据偏离角θ1及偏离量L1来对检测范围DS进行校正的运算方法并不只限定于上述实施方式，在本发明的主旨的范围内，可以采用所有运算方法。

符号说明

10-RTG起重机，15A、15B-行走部，30、30A、30B、30C、30D-检测部，110-控制装置，111-信息处理部(获取部)，115-校正部。

Claims (4)

1.一种RTG起重机，其在直线状的行驶路上行驶，所述RTG起重机的特征在于，具备：

行走部，在所述行驶路上沿着行驶方向行驶；

检测部，安装于所述RTG起重机上，并且检测存在于所述行走部的所述行驶方向上的前进侧的物体；及

校正部，对所述检测部的检测范围进行校正，

所述校正部根据所述行驶方向相对于所述行驶路的偏离角及在与所述行驶路的延伸方向垂直的方向上的所述行走部相对于所述行驶路的偏离量中的至少一方对所述检测部的所述检测范围进行校正。

2.根据权利要求1所述的RTG起重机，其特征在于，

所述校正部至少设定基于所述偏离角的校正角度，从而使所述检测范围以所述检测部为中心回转所述校正角度的量。

3.根据权利要求1所述的RTG起重机，其特征在于，

所述校正部至少设定基于所述偏离量的校正量，从而以使所述检测范围的端部向所述行驶路侧靠近所述校正量的量的方式使所述检测范围以所述检测部为中心回转。

4.一种控制装置，其为在直线状的行驶路上行驶的RTG起重机的控制装置，其特征在于，具备：

获取部，获取检测存在于所述RTG起重机的行走部的行驶方向上的前进侧的物体的检测部的检测结果；及

校正部，对所述检测部的检测范围进行校正，

所述校正部根据所述行驶方向相对于所述行驶路的偏离角及在与所述行驶路的延伸方向垂直的方向上的所述行走部相对于所述行驶路的偏离量中的至少一方对所述检测部的所述检测范围进行校正。

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