WO2024084971A1 - クレーン制御システム、及びクレーン制御方法 - Google Patents

クレーン制御システム、及びクレーン制御方法 Download PDF

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WO2024084971A1
WO2024084971A1 PCT/JP2023/036253 JP2023036253W WO2024084971A1 WO 2024084971 A1 WO2024084971 A1 WO 2024084971A1 JP 2023036253 W JP2023036253 W JP 2023036253W WO 2024084971 A1 WO2024084971 A1 WO 2024084971A1
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WO
WIPO (PCT)
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crane
positional relationship
unit
detection
road surface
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/036253
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
胤将 来田
Original Assignee
住友重機械搬送システム株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 住友重機械搬送システム株式会社 filed Critical 住友重機械搬送システム株式会社
Publication of WO2024084971A1 publication Critical patent/WO2024084971A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear

Definitions

  • This disclosure relates to a crane control system and a crane control method.
  • Patent Document 1 describes the automation of part of the container transportation work in a container yard.
  • the cranes that transport the containers travel on a straight track.
  • a sensor may be provided to detect objects present in the travel path in order to prevent the object from coming into contact with the running parts of the crane if the object is present in the travel path.
  • the surface of the travel path may be inclined. In such cases, the presence of the road surface within the detection range of the sensor can cause problems such as the road surface being erroneously detected as an obstacle.
  • the present disclosure aims to provide a crane control system and a crane control method that can improve the accuracy of detecting objects in a travel path.
  • a crane control system is a crane control system for an RTG crane traveling on a travel path, and includes a detection unit that detects objects present on the forward side of the crane in the direction of travel, a positional relationship information acquisition unit that acquires information regarding the relative positional relationship between the road surface of the travel path and the crane when the crane is viewed from the width direction, and a correction unit that corrects the detection range of the detection unit based on the information regarding the positional relationship acquired by the positional relationship information acquisition unit.
  • the crane control system includes a detection unit that detects objects present on the traveling side of the traveling part in the traveling direction. Therefore, when the detection unit detects an object as an obstacle, measures such as stopping the traveling part can be taken to avoid contact with the object.
  • the crane control system includes a positional relationship information acquisition unit that acquires information regarding the relative positional relationship between the road surface of the traveling path and the crane when the crane is viewed from the width direction. Therefore, if the road surface of the traveling path has a slope including unevenness, the slope can be grasped.
  • the crane control system also includes a correction unit that corrects the detection range of the detection unit based on the information regarding the positional relationship acquired by the positional relationship information acquisition unit.
  • the correction unit can correct the detection range of the detection unit according to the slope.
  • the correction unit can set an appropriate detection range for the traveling path, thereby improving the detection accuracy of objects in the traveling path.
  • the positional relationship information acquisition unit may acquire information regarding the positional relationship in real time based on the detection results of the detection unit. In this case, the positional relationship information acquisition unit can accurately acquire information regarding the positional relationship according to the road surface conditions during travel.
  • the positional relationship information acquisition unit may calculate the average slope of the road surface by averaging the positions of the road surface, and the correction unit may correct the detection range based on the average slope. In this case, if the road surface is uneven, it is possible to grasp the slope of the road surface.
  • the positional relationship information acquisition unit may remove, as outlier points, those points that deviate from a predetermined standard among the detection points detected as the road surface by the detection unit. In this case, the positional relationship information acquisition unit can acquire information regarding the positional relationship more accurately.
  • the crane control system may further include a determination unit that performs an abnormality determination when an obstacle is present within the detection range corrected by the correction unit.
  • the determination unit can accurately perform an abnormality determination using the corrected detection range.
  • the positional relationship information acquisition unit may estimate the height and angle of the road surface, and determine the validity of the estimation result by comparing the estimated height with an existing height value that has been prepared in advance. In this case, the positional relationship information acquisition unit can determine the validity of the estimation result using an existing height value that can be known in advance.
  • the crane control method is a method for controlling an RTG crane traveling on a travel path, and includes a detection step for detecting an object present on the traveling side of the crane in the direction of travel, a positional relationship information acquisition step for acquiring information regarding the relative positional relationship between the road surface of the travel path and the crane when the crane is viewed from the width direction, and a correction step for correcting the detection range of an object based on the information regarding the positional relationship acquired in the positional relationship information acquisition step.
  • This control device can achieve the same effects and aims as the crane control system described above.
  • This disclosure makes it possible to improve the accuracy of detecting objects on a roadway.
  • FIG. 1 is a plan view showing an exemplary container terminal to which a crane control system according to an embodiment is applied.
  • FIG. 2 is a perspective view showing an example of a group of containers to be loaded and a group of adjacent containers arranged along the traveling direction of the transport platform car.
  • FIG. 1 is a perspective view showing an RTG crane equipped with a crane control system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic plan view for explaining the relationship between an RTG crane and a travel path of the RTG crane.
  • FIG. 4 is a diagram showing the detection range of the detection unit as viewed from above.
  • 11 is a view showing the detection range of the detection unit as viewed from the width direction.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration and functions of a crane control system according to an embodiment of the present invention
  • 11A and 11B are conceptual diagrams for explaining the correction content of a correction unit based on a deviation angle.
  • 13A and 13B are conceptual diagrams for explaining a process in which a correction unit corrects a detection range when viewed in the width direction.
  • FIG. 2 is a conceptual diagram showing the processing contents of the crane control system.
  • FIG. 2 is a conceptual diagram showing the processing contents of the crane control system.
  • FIG. 2 is a conceptual diagram showing the processing contents of the crane control system.
  • FIG. 2 is a conceptual diagram showing the processing contents of the crane control system.
  • FIG. 2 is a conceptual diagram showing the processing contents of the crane control system.
  • 4 is a flowchart showing a crane control method.
  • FIG. 1 is a plan view showing an exemplary container terminal 1 to which the present disclosure is applicable.
  • the container terminal 1 is provided with a container yard 2 in which containers C are placed, multiple gantry cranes 3 that transfer containers C to and from docked container ships, multiple RTG cranes 10 that are placed in the container yard 2 and load and unload containers C, and a remote control room 5 that allows remote control of the multiple RTG cranes 10.
  • FIG. 2 is a perspective view showing a container C in the container yard 2 and an exemplary transport cart 20.
  • the transport cart 20 is, for example, a truck, a freight car, a trailer, or an AGV (Automated Guide Vehicle).
  • the container yard 2 is provided with a storage area in which multiple containers are stored, and a track (track lane) for the transport cart 20 to travel on.
  • the RTG crane 10 retrieves the container C from the transport cart 20 stopped at a predetermined position and places the container C at a predetermined address in the container yard 2.
  • the RTG crane 10 also retrieves the container C placed in the container yard 2 and transfers the container C to the transport cart 20, which then transports the container C out.
  • container C is an ISO standard container.
  • Container C has a long rectangular parallelepiped shape, and for example, the longitudinal length of container C is 20 feet or more and 45 feet or less.
  • the height of container C is, for example, 8.5 feet or more and 9.5 feet or less.
  • Containers C are stacked in one or more layers in container yard 2. The number of layers in which containers C are arranged is sometimes called a tier.
  • the container yard 2 has multiple lanes L on which containers C are placed, and multiple RTG cranes 10 are arranged.
  • an RTG crane 10 is arranged for each lane L.
  • the number of RTG cranes 10 arranged in a lane L may be one or more.
  • containers C are stacked in one or more layers in the container yard 2 to form multiple rows R.
  • Each row R is aligned so that the longitudinal direction of the containers C constituting that row R (i.e., the containers C placed on that row R) is parallel to the longitudinal directions of the containers C constituting the other rows R.
  • the container yard 2 extends on the XY plane, and the containers C are stacked, for example, in the Z direction at any position on the XY plane.
  • the X direction coincides with the traveling direction of the RTG crane 10 in lane L.
  • the Y direction coincides with the lateral direction of the RTG crane 10 in lane L.
  • Containers C form bays B, which are groups of multiple containers lined up in the Y direction and stacked in the Z direction.
  • Container yard 2 is provided with multiple bays B lined up in the X direction.
  • Bays B include, for example, target container group B1, which is the target bay for loading and unloading containers C, and adjacent container groups B2 located on both sides of target container group B1 in the X direction.
  • the location where container C is loaded is virtually set in three-dimensional space, and this virtual loading location of container C is defined as an address (X, Y, Z).
  • the container yard 2 has a number of addresses (X, Y, Z) that are predefined as areas where container C can be loaded.
  • addresses (X, Y, Z) "X" indicates the bay number, "Y” indicates the row number, and "Z” indicates the tier number.
  • FIG 3 is a perspective view showing an example of an RTG crane 10 according to this embodiment that is placed in a container yard 2.
  • the RTG crane 10 is a container handling crane that loads and unloads containers C.
  • the RTG crane 10 is a type of crane called a rubber tired gantry crane (RTG).
  • RTG crane 10 automatically loads and unloads containers C that are placed in the container yard 2 at the container terminal 1, for example.
  • the RTG crane 10 for example, comprises a pair of legs 11, a crane girder 12 connecting the upper ends of the pair of legs 11, a trolley 13 capable of moving laterally on the crane girder 12, a spreader 14 for loading and unloading a container C, and a pair of running parts 15A, 15B having wheels 23.
  • the pair of legs 11 and the crane girder 12 are portal-shaped.
  • the RTG crane 10, for example, comprises two sets of portal-shaped pairs of legs 11 and crane girders 12, and the two sets are arranged side by side along the X direction.
  • the trolley 13 moves traversely along the Y direction, for example, by driving a traverse motor.
  • the Y direction coincides with the traverse direction of the trolley 13.
  • the trolley 13 has a winding drive unit 16 including a drum that rotates forward and backward by a drum drive motor, and suspends the spreader 14 via a suspension member 18 including a wire.
  • the suspension members 18 extend from the trolley 13 from two positions aligned in the X direction, and the spreader 14 is suspended from the suspension members 18 at two positions aligned in the X direction.
  • the spreader 14 is a hoisting device that suspends the container C.
  • the spreader 14 has, for example, a rectangular shape extending in the X direction.
  • the spreader 14 can hold the container C from above, and loads and unloads the container C by holding and lifting the container C.
  • the operation of the spreader 14 is controlled by the drive of the traverse motor and drum drive motor described above, and the drive of the traverse motor and drum drive motor is controlled by the crane control system 100.
  • the running parts 15A and 15B are mechanisms that run on the linear running path of the RTG crane 10.
  • the RTG crane 10 has a pair of running parts 15A and 15B provided below the legs 11 at both ends in the Y direction.
  • Each running part 15A and 15B has a connection member 21 that connects the legs 11 that are spaced apart from each other in the X direction, and a plurality of wheel units 22 provided below the connection member 21.
  • One wheel unit 22 is provided on each end of the connection member 21 in the X direction.
  • the wheel unit 22 has a plurality of wheels 23 and a wheel support part 24 that supports the wheels 23.
  • the wheel support part 24 supports the wheels of a pair of wheels 23 aligned in the Y direction, and supports two sets of the pair of wheels 23 aligned in the X direction. Note that the number of wheels 23 that each wheel unit 22 has and the number of wheel units 22 that each running part 15A and 15B has are not particularly limited.
  • the RTG crane 10 is equipped with a travel position detection unit 26 so that it can automatically travel straight along the travel path.
  • the travel position detection unit 26 detects the travel position of the RTG crane 10 in the Y direction relative to the travel path.
  • the travel position detection unit 26 is provided on the underside of the travel part 15A so as to detect a guide line 27 provided on the ground of the travel path in a straight line in the X direction.
  • the guide line 27 is configured to include a magnet
  • the travel position detection unit 26 is configured with a sensor that detects magnetic force. For example, when the travel part 15A travels straight in the X direction without deviation in the Y direction relative to the travel path, the magnetic force detected by the travel position detection unit 26 is constant.
  • the magnetic force detected by the travel position detection unit 26 fluctuates. This makes it possible to detect deviations in the travel position of the RTG crane 10 based on the detection results of the travel position detection unit 26.
  • FIG. 4 is a schematic plan view for explaining the relationship between the RTG crane 10 and the travel paths RDA and RDB of the RTG crane 10.
  • the travel section 15A on one side in the Y direction travels on the travel path RDA.
  • the travel section 15B on the other side in the Y direction travels on the travel path RDB.
  • the RTG crane 10 travels in a direction parallel to the X direction by the travel section 15A traveling in a straight line on the travel path RDA and the travel section 15B traveling in a straight line on the travel path RDB.
  • directions in absolute coordinates based on the travel paths RDA and RDB will be explained using the X direction and the Y direction.
  • the direction in which the RTG crane 10 travels may be referred to as the "travel direction D1".
  • the horizontal direction perpendicular to the travel direction D1 may be referred to as the "width direction D2" of the RTG crane 10.
  • the travel path RDA extends linearly in the X direction at one end of the RTG crane 10 in the Y direction, adjacent to one side of the bay B of the container C in the Y direction.
  • the travel path RDB extends linearly in the X direction at the other end of the RTG crane 10 in the Y direction, adjacent to the other side of the bay B of the container C in the Y direction.
  • Each travel path RDA, RDB is set slightly wider in the Y direction than the dimension of the width direction D2 of the traveling parts 15A, 15B.
  • the direction of one side in the traveling direction D1 is the "direction A1"
  • the direction of the other side is the "direction A2".
  • the traveling parts 15A, 15B can travel toward the direction A1.
  • the direction A1 corresponds to the forward direction in the traveling direction D1 of the traveling parts 15A, 15B.
  • the traveling parts 15A, 15B can travel toward the direction A2.
  • direction A2 corresponds to the forward direction of travel of running sections 15A and 15B in travel direction D1.
  • the RTG crane 10 is equipped with detection units 30A, 30B, 30C, and 30D attached to the RTG crane 10.
  • the detection units 30A and 30B detect objects present on the travelling side of the traveling units 15A and 15B in the travelling direction D1.
  • the detection units 30A and 30B are attached to the direction A1 side of the traveling units 15A and 15B with respect to the crane girder 12.
  • the detection units 30A and 30B detect objects present in the detection target areas DEA and DEB extending on the travelling side (direction A1 side) in the travelling direction D1.
  • the detection target areas DEA and DEB are set so that objects present on the travel paths RDA and RDB within a predetermined distance range on the direction A1 side as seen from the traveling units 15A and 15B, where the traveling units 15A and 15B are expected to pass, can be detected.
  • the detection units 30C, 30D detect objects present on the travelling side of the running units 15A, 15B in the travelling direction D1.
  • the detection units 30C, 30D are attached to the direction A2 side of the running units 15A, 15B with respect to the crane girder 12.
  • the detection units 30C, 30D detect objects present in the detection target areas DEC, DED extending on the travelling side (direction A2 side) in the travelling direction D1.
  • the detection target areas DEC, DED are set so that objects present on the travel paths RDA, RDB within a predetermined distance range on the direction A2 side as seen from the running units 15A, 15B, where the running units 15A, 15B are expected to pass, can be detected.
  • Figure 5 is a diagram of the detection range DS of the detection unit 30A viewed from above.
  • Figure 5 shows a state in which the running unit 15A is not misaligned in the Y direction relative to the running path RDA, and the running direction D1 is not inclined relative to the running path RDA.
  • the angle that the running direction D1 makes with the direction in which the running path RDA extends i.e., the X direction, is sometimes referred to as the "misalignment angle ⁇ 1" (see Figure 8).
  • This state and the state in which the road surface RDa of the running path RDA is horizontal in the detection target area DEA (see FIG. 6), may be referred to as a "steady state". In the following description, unless otherwise specified, the configuration in the steady state is described.
  • the inclination angle becomes equal to the deviation angle ⁇ 1.
  • the information processing unit 111 described later calculates the deviation angle ⁇ 1 using the detection result of the running position detection unit 26, and the calculation may be performed by any method.
  • the position and orientation of the detection unit 30A in the steady state are configured as described above, but the mounting position and orientation of the detection unit 30A are not particularly limited. Furthermore, the type and number of sensors that make up the detection unit 30A are also not particularly limited. The sensors that make up the detection unit 30A may be radar, lidar, etc., or a combination of both.
  • the detection range DS of the detection unit 30A has a sector shape that spreads from the detection unit 30A toward the traveling side in the driving direction D1.
  • the detection range DS has a symmetric shape with respect to the reference line SL.
  • the position of the end of the detection range DS on the traveling side may be referred to as the end DSa of the detection range DS.
  • the width of the detection range DS in the width direction D2 is not particularly limited.
  • the end DSa may be set so that it can cover almost the entire area of the driving path RDA in the Y direction.
  • the detection unit 30A has a detectable range PDS as shown by a dashed line as a range within which the detection range DS can be set.
  • the detection unit 30A can set the detection range DS arbitrarily as long as it is within the detectable range PDS.
  • the detectable range PDS spreads to a range outside the driving path RDA in the Y direction, but the detection range DS is within the range of the driving path RDA. Therefore, even if an object is within the detectable range PDS, the detection unit 30A will not detect the object unless the object is within the detection range DS. This prevents erroneous detection of an object outside the driving path RDA.
  • FIG. 6 is a diagram showing the detection range DS of the detection unit 30A as viewed from the width direction D2.
  • FIG. 6 shows a state in which the road surface RDa of the travel path RDA is horizontal in the detection target area DEA, i.e., a steady state.
  • the detection range DS of the detection unit 30A has a rectangular shape that spreads out from the detection unit 30A toward the traveling side in the travel direction D1.
  • the long sides of the detection target area DEA are parallel to the horizontal direction.
  • the lower long side of the detection target area DEA is set at a position separated from the road surface RDa. This makes it possible to prevent slight irregularities on the road surface RDa or small objects from being erroneously detected.
  • FIG. 7 is a block diagram showing the configuration and functions of the crane control system 100 according to this embodiment.
  • the crane control system 100 includes a control device 110.
  • the control device 110 receives detection results from the detection unit 30.
  • the control device 110 also receives detection results from the travel position detection unit 26.
  • the control device 110 outputs control signals to the drive unit 50 and output unit 51 of the RTG crane 10.
  • the location where the control device 110 is disposed is not particularly limited, and it may be disposed at any position on the RTG crane 10, or may be disposed at a position away from the RTG crane 10.
  • the drive unit 50 is a device that generates a drive force for moving the spreader 14 along a set transport path, and a device that generates a drive force for moving the running units 15A and 15B according to a set operation.
  • the drive unit 50 includes, for example, a hoisting device for the spreader 14, a motor for traversing the trolley 13, and a motor for running the running units 15A and 15B.
  • the output unit 51 is a device that outputs various information.
  • the output unit 51 is composed of, for example, a monitor, a speaker, a warning light, etc.
  • the control device 110 may be configured as a computer (also called an on-board automatic control PC) having, for example, a processor, memory, storage, and a communication interface.
  • the processor is a computing device such as a CPU (Central Processing Unit).
  • the memory is a storage unit such as a ROM (Read Only Memory) or RAM (Random Access Memory).
  • the storage is a storage unit (storage medium) such as a HDD (Hard Disk Drive).
  • the communication interface is a communication device that realizes data communication.
  • the processor controls the memory, storage, and communication interface, and realizes the functions of the control device 110 described below.
  • the control device 110 realizes various functions, for example, by loading a program stored in the ROM into the RAM and executing the program loaded into the RAM by the CPU.
  • the number of computers constituting the control device 110 may be one or more.
  • the control device 110 includes an information processing unit 111 (detection unit, determination unit), a route setting unit 112, a drive control unit 113, a warning control unit 114, a positional relationship information acquisition unit 115, and a correction unit 116.
  • the information processing unit 111 acquires information related to the detection results detected by the detection unit 30, and detects objects within the detection range DS based on the results. Therefore, the information processing unit 111 also functions as the detection unit 30 that detects objects present on the traveling side of the RTG crane 10 in the traveling direction D1. The information processing unit 111 also acquires information related to the detection results detected by the traveling position detection unit 26, and detects the traveling state of the RTG crane 10 based on the results. This allows the information processing unit 111 to acquire the deviation angle ⁇ 1 (see FIG. 8) of the RTG crane 10. The information processing unit 111 also performs an abnormality determination as to whether or not an obstacle is present within the detection range DS. The route setting unit 112 sets a transfer route for the container C by the spreader 14 of the RTG crane 10.
  • the drive control unit 113 controls the drive unit 50 so that the spreader 14 moves according to the transport path set by the path setting unit 112.
  • the drive control unit 113 also controls the travel of the travel units 15A and 15B based on the detection results by the detection unit 30.
  • the drive control unit 113 transmits control signals to each device such as the motor that constitutes the drive unit 50.
  • the drive control unit 113 controls the spreader 14 to move according to a predetermined transport path, and controls the travel units 15A and 15B to perform the desired operation. For example, when the drive control unit 113 detects the presence of an object within the detection range DS of the detection unit 30, it stops the travel of the travel units 15A and 15B.
  • the warning control unit 114 controls the output unit 51 to warn the user. For example, the warning control unit 114 issues a warning when it detects the presence of an object within the detection range DS of the detection unit 30.
  • the positional relationship information acquisition unit 115 acquires information regarding the relative positional relationship between the road surface RDa of the travel paths RDA, RDB and the RTG crane 10 when the RTG crane 10 is viewed from the width direction D2. As shown in FIG. 9, the positional relationship information acquisition unit 115 detects the relative inclination, including unevenness, of the road surface RDa with respect to the RTG crane 10 in the detection target area DEA. The positional relationship information acquisition unit 115 acquires information regarding the positional relationship in real time based on the detection results of the detection unit 30. The detection unit 30 performs detection in real time at each position as the RTG crane 10 moves. Therefore, the positional relationship information acquisition unit 115 acquires information regarding the positional relationship in real time using the detection results obtained in real time at each position.
  • the positional relationship information acquisition unit 115 calculates the average inclination of the road surface RDa by averaging the positions of the road surface RDa. For example, as shown in FIG. 9, when the road surface RDa is curved with unevenness, the positional relationship information acquisition unit 115 sets an average line AL for the detected road surface RDa. When a horizontal line HL is set assuming that the road surface RDa is horizontal, the inclination of the average line AF with respect to the horizontal line HL becomes the average inclination. The specific calculation method of the positional relationship information acquisition unit 115 will be described later.
  • the correction unit 116 corrects the detection range DS of the detection unit 30. That is, the detection range DS may shift relative to the travel paths RDA, RDB when the RTG crane 10 shifts from a steady state relative to the travel paths RDA, RDB, or when the travel paths RDA, RDB meander. In this case, part of the detection range DS may extend outside the travel paths RDA, RDB, or a blind spot of the detection range DS may be created on the travel paths RDA, RDB. In such a case, the correction unit 116 corrects the detection range DS to reduce or eliminate the deviation of the detection range DS relative to the travel paths RDA, RDB.
  • the correction unit 116 corrects the detection range DS of the detection unit 30 based on the deviation angle ⁇ 1 (see FIG. 8) of the driving direction D1 with respect to the driving paths RDA and RDB.
  • the correction unit 116 may obtain the deviation angle ⁇ 1 calculated by the information processing unit 111, and perform the correction when the deviation angle ⁇ 1 exceeds a threshold value.
  • FIG. 8 is a conceptual diagram for explaining the correction content of the correction unit 116 based on the deviation angle ⁇ 1.
  • FIG. 8(a) shows a state in which the reference line SL of the detection unit 30A, i.e., the center line of the traveling unit 15A, is shifted from the center line CL of the traveling path RDA (the reference line SL of the detection unit 30A in a normal state) by the deviation angle ⁇ 1 so as to be inclined inward in the Y direction.
  • the detection range DS is shifted inward in the Y direction by the deviation angle ⁇ 1 as a whole.
  • a portion E1 where the detection range DS protrudes from the traveling path RDA is formed on the inside in the Y direction, and a blind spot E2 on the traveling path RDA that is not detected by the detection range DS is formed on the outside in the Y direction.
  • Figure 8 (b) shows how the correction unit 116 corrects the detection range DS.
  • the detection area DSB before correction is shown by a virtual line.
  • the correction unit 116 sets a correction angle ⁇ 2 based on the deviation angle ⁇ 1.
  • the correction unit 116 also rotates the detection range DS around the detection unit 30A by the correction angle ⁇ 2.
  • the correction unit 116 corrects the detection range DS to reduce or eliminate the portion E1 of the detection range DS that extends beyond the driving path RDA and the blind spot E2 that is not detected in the detection range DS.
  • the correction unit 116 corrects the detection range DS within the detectable range PDS.
  • the center line CL2 of the detection range DS When the center line CL2 of the detection range DS is set, the center line CL2 coincides with the reference line SL before correction, as shown in Figure 8 (a).
  • the correction unit 116 rotates the detection range DS so as to rotate the center line CL2 around the detection unit 30A by the correction angle ⁇ 2.
  • the center line CL2 of the detection range DS coincides with the center line CL of the driving path RDA.
  • the correction angle ⁇ 2 is set, and it does not have to be the same value as the deviation angle ⁇ 1.
  • the correction unit 116 corrects the detection range DS based on the center line CL2 of the detection range DS as a reference, there is no particular limitation on which part is used as a reference.
  • the correction unit 116 corrects the detection range DS of the detection unit 30 based on information about the positional relationship acquired by the positional relationship information acquisition unit 115.
  • the correction unit 116 corrects the detection range DS based on the average inclination. As shown in FIG. 9, the correction unit 116 corrects the detection range DS so that it corresponds to the average line AL set by the positional relationship information acquisition unit 115.
  • the corrected detection range DS is corrected so that the lower long side is parallel to the inclined average line AL and is separated from the inclined average line AL.
  • Fig. 10(a) shows the initial state in the processing of the positional relationship information acquisition unit 115.
  • the road surface RDa is inclined with respect to the horizontal direction.
  • an obstacle OB is placed on the road surface RDa.
  • the positional relationship information acquisition unit 115 acquires the detection points detected by the detection unit 30.
  • detection points are set at each position.
  • detection point extraction areas of a predetermined pitch are set for the locations where the detection points exist.
  • one road surface candidate point is selected from each of the multiple detection point extraction areas.
  • the selected road surface candidate points are shown in black.
  • detection points other than the road surface candidate points are deleted.
  • the positional relationship information acquisition unit 115 calculates a regression line RL for the multiple road surface candidate points.
  • the positional relationship information acquisition unit 115 removes, from among the detection points (road surface candidate points) detected as the road surface RDa by the detection unit 30, those that deviate from a predetermined criterion as outlier points.
  • the positional relationship information acquisition unit 115 determines as outlier points those road surface candidate points that are away from the regression line RL by a predetermined threshold or more.
  • the positional relationship information acquisition unit 115 calculates the regression line RL again based on the road surface candidate points after the outlier points have been removed.
  • the positional relationship information acquisition unit 115 estimates the height H and angle ⁇ 3 of the road surface RDa, and compares the estimated height H with an existing height value prepared in advance to determine the validity of the estimation result.
  • the positional relationship information acquisition unit 115 estimates the angle between the center line of the detection unit 30 and the regression line RL to be the angle ⁇ 3 of the road surface RDa.
  • the positional relationship information acquisition unit 115 also determines the length of a line extending perpendicularly from the center of the detection unit 30 to the regression line RL to be the height H of the road surface RDa.
  • the positional relationship information acquisition unit 115 compares the estimated height H with an existing value prepared and stored in advance. If the estimated height H is significantly different from the existing value, the positional relationship information acquisition unit 115 determines that the regression line RL is NG.
  • the positional relationship information acquisition unit 115 performs coordinate transformation so that the regression line RL is horizontal.
  • the positional relationship information acquisition unit 115 rotates the entire screen so that the estimated road surface RDa is horizontal.
  • the correction unit 116 corrects the detection range DS based on the road surface RDa after the coordinate transformation.
  • the correction unit 116 sets the detection range DS so that a predetermined gap is left above the estimated road surface RDa. If an obstacle OB is present within the corrected detection range DS, the obstacle OB is detected.
  • FIG. 15 is a flowchart showing the processing contents of the crane control system 100.
  • the detection unit 30 of the crane control system 100 detects the travel paths RDA, RDB on the traveling side of the RTG crane 10 (step S10).
  • the positional relationship information acquisition unit 115 acquires information on the relative positional relationship between the road surface RDa of the travel paths RDA, RDB and the RTG crane 10 when the RTG crane 10 is viewed from the width direction D2 (step S20).
  • the correction unit 116 corrects the detection range DS of the detection unit 30 based on the information on the positional relationship acquired in step S20 (step S30).
  • the correction unit 116 also corrects the detection range DS based on the deviation angle ⁇ 1.
  • the information processing unit 111 detects the obstacle OB based on the corrected detection range DS (step S40).
  • the correction unit 116 may cancel the correction and return the detection range DS to the steady state. Alternatively, if the deviation angle ⁇ 1 or the inclination of the road surface RDa becomes even larger, the correction unit 116 may further increase the correction amount and correct the detection range DS.
  • the crane control system 100 includes a detection unit 30 that detects an object present on the traveling side of the traveling units 15A and 15B in the traveling direction. Therefore, when the detection unit 30 detects an object as an obstacle, measures such as stopping the traveling units 15A and 15B can be taken to avoid contact with the object.
  • the crane control system 100 includes a positional relationship information acquisition unit 115 that acquires information regarding the relative positional relationship between the road surface RDa of the traveling paths RDA and RDB and the RTG crane 10 when the RTG crane 10 is viewed from the width direction D2. Therefore, if the road surface RDa of the traveling paths RDA and RDB has a slope including unevenness, the slope can be grasped.
  • the crane control system 100 includes a correction unit 116 that corrects the detection range DS of the detection unit 30 based on the information regarding the positional relationship acquired by the positional relationship information acquisition unit 115. Therefore, even if the road surface RDa of the driving paths RDA and RDB is inclined, the correction unit 116 can correct the detection range DS of the detection unit 30 according to the inclination. This allows the correction unit 116 to set an appropriate detection range for the driving paths RDA and RDB, thereby improving the detection accuracy of objects on the driving paths RDA and RDB.
  • the positional relationship information acquisition unit 115 may acquire information regarding the positional relationship in real time based on the detection results of the detection unit 30. In this case, the positional relationship information acquisition unit 115 can accurately acquire information regarding the positional relationship according to the condition of the road surface RDa during travel.
  • the positional relationship information acquisition unit 115 may calculate the average inclination of the road surface RDa by averaging the positions of the road surface RDa, and the correction unit 116 may correct the detection range based on the average inclination. In this case, if the road surface RDa has irregularities, it is possible to grasp the degree of inclination of the road surface RDa.
  • the positional relationship information acquisition unit 115 may remove, as outlier points, those detection points detected as the road surface RDa by the detection unit 30 that deviate from a predetermined standard. In this case, the positional relationship information acquisition unit 115 can acquire information related to the positional relationship more accurately.
  • the crane control system 100 may further include an information processing unit 111 as a determination unit that performs an abnormality determination when an obstacle is present within the detection range DS corrected by the correction unit 116.
  • the information processing unit 111 can accurately perform an abnormality determination using the corrected detection range.
  • the positional relationship information acquisition unit 115 may estimate the height and angle of the road surface RDa and determine the validity of the estimation result by comparing the estimated height with an existing height value that has been prepared in advance. In this case, the positional relationship information acquisition unit 115 can determine the validity of the estimation result by using an existing height value that can be known in advance.
  • the crane control method is a crane control method for an RTG crane 10 traveling on travel paths RDA, RDB, and includes a detection step (S40) for detecting an object present on the forward side in the traveling direction of the RTG crane 10, a positional relationship information acquisition step (S20) for acquiring information regarding the relative positional relationship between the road surface RDa of the travel paths RDA, RDB and the RTG crane 10 when the RTG crane 10 is viewed in the width direction, and a correction step (S30) for correcting the detection range of an object based on the information regarding the positional relationship acquired in the positional relationship information acquisition step.
  • This control device can achieve the same effects and aims as the crane control system 100 described above.
  • the calculation method by which the correction unit 116 corrects the detection range DS based on the deviation angle ⁇ 1 and the relative positional relationship between the road surface RDa and the crane is not limited to the above-described embodiment, and any calculation method may be adopted within the scope of the spirit of this disclosure.
  • condition of the road surface such as the slope of the road may be measured in advance and converted into digital data, and the positional relationship information acquisition unit may acquire the positional relationship information by reading out the data.
  • the meandering of the road may be measured in advance and converted into digital data, and the correction unit may use the data to correct the detection range.
  • a crane control system for an RTG crane traveling on a travel path comprising: A detection unit that detects an object present on the traveling side in the traveling direction of the crane; a positional relationship information acquisition unit that acquires information regarding a relative positional relationship between a road surface of the travel path and the crane when the crane is viewed from a width direction; a correction unit that corrects the detection range of the detection unit based on the information regarding the positional relationship acquired by the positional relationship information acquisition unit.
  • the positional relationship information acquisition unit acquires information regarding the positional relationship in real time based on a detection result of the detection unit.
  • the positional relationship information acquisition unit calculates an average gradient of the road surface by averaging the positions of the road surface; 3. The crane control system according to claim 1, wherein the correction unit corrects the detection range based on the average inclination.
  • the positional relationship information acquisition unit removes, from the detection points detected as the road surface by the detection unit, those that deviate from a predetermined standard as outlier points.
  • the crane control system according to any one of the first to fourth aspects, further comprising a determination unit that performs an abnormality determination when an obstacle is present within the detection range after correction by the correction unit.
  • the positional relationship information acquisition unit estimates the height and angle of the road surface, and determines the validity of the estimation result by comparing the estimated height with an existing height value prepared in advance.
  • a method for controlling an RTG crane traveling on a travel path comprising the steps of: A detection step of detecting an object present on the traveling side in the traveling direction of the crane; a positional relationship information acquisition step of acquiring information regarding a relative positional relationship between a road surface of the travel path and the crane when the crane is viewed from a width direction; A crane control method comprising: a correction step of correcting a detection range of an article based on the information on the positional relationship acquired in the positional relationship information acquisition step.

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Abstract

クレーン制御システムは、走行路を走行するＲＴＧクレーンのクレーン制御システムであって、クレーンの走行方向における進行側に存在する物体を検出する検出部と、クレーンを幅方向から見たときに、走行路の路面とクレーンとの相対的な位置関係に関する情報を取得する位置関係情報取得部と、位置関係情報取得部で取得された位置関係に関する情報に基づいて、検出部の検出範囲を補正する補正部と、を備える。

Description

クレーン制御システム、及びクレーン制御方法
　本開示は、クレーン制御システム、及びクレーン制御方法に関する。
　特許文献１には、コンテナヤードにおけるコンテナの搬送作業の一部を自動化することが記載されている。コンテナを搬送するクレーンは、直線状の走行路を走行する。
特開２００４－１２３３６７号公報
　ここで、上述のようなクレーンにおいては、走行路内に物体が存在する場合に、当該物体とクレーンの走行部とが接触することを抑制するために、走行路に存在する物体を検出するセンサが設けられる場合がある。ここで、ＲＴＧクレーンの場合は、走行路の路面が傾斜する場合がある。このような場合、センサの検出範囲内に路面が存在することにより、路面を障害物として誤検出してしまうなどの問題が生じる。
　本開示は、走行路内の物体の検出精度を向上できるクレーン制御システム、及びクレーン制御方法を提供することを目的とする。
　本開示の一側面に係るクレーン制御システムは、走行路を走行するＲＴＧクレーンのクレーン制御システムであって、クレーンの走行方向における進行側に存在する物体を検出する検出部と、クレーンを幅方向から見たときに、走行路の路面とクレーンとの相対的な位置関係に関する情報を取得する位置関係情報取得部と、位置関係情報取得部で取得された位置関係に関する情報に基づいて、検出部の検出範囲を補正する補正部と、を備える。
　クレーン制御システムは、走行方向において、走行部の進行側に存在する物体を検出する検出部を備える。従って、検出部が障害物としての物体を検出することにより、走行部が当該物体と接触することを回避するために停止等の措置をとることができる。ここで、クレーン制御システムは、クレーンを幅方向から見たときに、走行路の路面とクレーンとの相対的な位置関係に関する情報を取得する位置関係情報取得部を備える。従って、走行路の路面が凹凸を含む傾斜を有していた場合、当該傾斜を把握することができる。また、クレーン制御システムは、位置関係情報取得部で取得された位置関係に関する情報に基づいて、検出部の検出範囲を補正する補正部を備える。従って、走行路の路面が傾斜している場合であっても、補正部は、それらの傾斜に応じて、検出部の検出範囲を補正することができる。これにより、補正部は、走行路に対して適切な検出範囲を設定することができるため、走行路内の物体の検出精度を向上できる。
　位置関係情報取得部は、検出部の検出結果に基づいてリアルタイムで位置関係に関する情報を取得してよい。この場合、位置関係情報取得部は、走行中の路面の状況に応じて、正確に位置関係に関する情報を取得することができる。
　位置関係情報取得部は、路面の位置を平均化することで路面の平均傾斜を演算し、補正部は、平均傾斜に基づいて検出範囲を補正してよい。この場合、路面が凹凸を有している場合に、路面の傾斜具合を把握することができる。
　位置関係情報取得部は、検出部によって路面として検出された検出点のうち、所定の基準から外れるものを外れ点として除去してよい。この場合、位置関係情報取得部は、より正確に位置関係に関する情報を取得できる。
　クレーン制御システムは、補正部による補正後の検出範囲内に障害物が存在する場合、異常判定を行う判定部を更に備えてよい。この場合、判定部は、補正後の検出範囲を用いて、正確に異常判定を行うことができる。
　位置関係情報取得部は、路面の高さ及び角度を推定し、推定した高さと予め準備した高さの既存値とを比較することで、推定結果の妥当性を判定してよい。この場合、位置関係情報取得部は、予め把握しておくことが可能な高さの既存値を用いて、推定結果の妥当性を判定することができる。
　クレーン制御方法は、走行路を走行するＲＴＧクレーンのクレーン制御方法であって、クレーンの走行方向における進行側に存在する物体を検出する検出ステップと、クレーンを幅方向から見たときに、走行路の路面とクレーンとの相対的な位置関係に関する情報を取得する位置関係情報取得ステップと、位置関係情報取得ステップで取得された位置関係に関する情報に基づいて、物品の検出範囲を補正する補正ステップと、を備える。
　この制御装置によれば、上述のクレーン制御システムと同趣旨の作用・効果を得ることができる。
　本開示によれば、走行路内の物体の検出精度を向上できる。
実施形態に係るクレーン制御システムが適用される例示的なコンテナターミナルを示す平面図である。 搬送台車の走行方向に沿って並ぶ荷役対象コンテナ群及び隣接コンテナ群の例を示す斜視図である。 実施形態に係るクレーン制御システムを備えるＲＴＧクレーンを示す斜視図である。 ＲＴＧクレーンと当該ＲＴＧクレーンの走行路との関係について説明するための模式的な平面図である。 検出部の検出範囲を上方から見た図である。 検出部の検出範囲を幅方向から見た図である。 本実施形態に係るクレーン制御システムの構成及び機能を示すブロック図である。 ずれ角に基づく補正部の補正内容を説明するための概念図である。 補正部が、幅方向から見たときの検出範囲を補正する場合の処理について説明するための概念図である。 クレーン制御システムの処理内容を示す概念図である。 クレーン制御システムの処理内容を示す概念図である。 クレーン制御システムの処理内容を示す概念図である。 クレーン制御システムの処理内容を示す概念図である。 クレーン制御システムの処理内容を示す概念図である。 クレーン制御方法を示すフローチャートである。
　以下では、図面を参照しながら本開示を実施する形態について説明する。図面の説明において、同一又は相当する要素には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。また、図面は、説明の容易のため、一部を簡略化又は誇張して描いている場合があり、寸法比率等は図面に記載のものに限定されない。
　図１は、本開示が適用される例示的なコンテナターミナル１を示す平面図である。図１に示されるように、コンテナターミナル１には、コンテナＣが配置されるコンテナヤード２と、接岸したコンテナ船に対してコンテナＣの移載を行う複数のガントリクレーン３と、コンテナヤード２に配置されてコンテナＣの荷役を行う複数のＲＴＧクレーン１０と、複数のＲＴＧクレーン１０の遠隔操作が可能な遠隔操作室５とが設けられる。
　図２は、コンテナヤード２のコンテナＣ及び例示的な搬送台車２０を示す斜視図である。搬送台車２０は、例えばトラック、貨車、トレーラ又はＡＧＶ（Automated Guide Vehicle：自動搬送台車）等である。図１及び図２に示されるように、コンテナヤード２には、複数のコンテナが蔵置される蔵置エリアと、搬送台車２０の走行路（トラックレーン）が敷設されている。ＲＴＧクレーン１０は、所定の位置に停止した搬送台車２０からコンテナＣを取得してコンテナＣをコンテナヤード２の所定の番地に載置する。また、ＲＴＧクレーン１０は、コンテナヤード２に配置されているコンテナＣを取得してコンテナＣを搬送台車２０に移載し、搬送台車２０はコンテナＣを搬出する。
　一例として、コンテナＣは、ＩＳＯ規格のコンテナである。コンテナＣは、長尺の直方体状を呈し、例えば、コンテナＣの長手方向の長さは２０フィート以上且つ４５フィート以下である。コンテナＣの高さは、例えば、８．５フィート以上且つ９．５フィート以下である。コンテナＣは、コンテナヤード２に一段又は複数段積み上げられる。コンテナＣが配置されている段数は、ティアとよばれることがある。
　図１に示すように、コンテナヤード２は、コンテナＣが配置される複数のレーンＬを備え、複数のＲＴＧクレーン１０が配置される。ＲＴＧクレーン１０は、例えば、レーンＬごとにＲＴＧクレーン１０が配置されている。レーンＬに配置されるＲＴＧクレーン１０の台数は、１台であってもよいし、複数台であってもよい。
　図２に示すように、コンテナＣは、コンテナヤード２に一段又は複数段積み上げられて複数のロウＲを形成している。各ロウＲは、当該ロウＲを構成するコンテナＣ（すなわち、当該ロウＲに載置されるコンテナＣ）の長手方向が他のロウＲを構成するコンテナＣの長手方向に対して平行となるように、整列されている。
　コンテナヤード２に整列配置されたコンテナＣの長手方向をＸ方向、コンテナＣの短手方向をＹ方向、コンテナＣの高さ方向をＺ方向、とすると、コンテナヤード２はＸＹ平面上に延在しており、コンテナＣは、例えば、当該ＸＹ平面上のいずれかの位置においてＺ方向に積み上げられる。Ｘ方向はレーンＬにおけるＲＴＧクレーン１０の走行方向に一致する。Ｙ方向は、レーンＬにおけるＲＴＧクレーン１０の横行方向に一致する。
　コンテナＣは、Ｙ方向に沿って並ぶと共にＺ方向に沿って積み上げられる複数のコンテナ群であるベイＢを構成する。コンテナヤード２には、Ｘ方向に沿って並ぶ複数のベイＢが設けられる。ベイＢは、例えば、コンテナＣの荷役対象とされる荷役対象ベイである荷役対象コンテナ群Ｂ１、及び荷役対象コンテナ群Ｂ１のＸ方向の両側のそれぞれに位置する隣接コンテナ群Ｂ２を含んでいる。
　コンテナヤード２においては、コンテナＣを積み付ける位置が三次元空間に仮想的に設定されており、このコンテナＣの仮想的な積み付け位置は番地（Ｘ，Ｙ，Ｚ）として定義される。すなわち、コンテナヤード２は、コンテナＣを載置可能な領域として予め定められた複数の番地（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を有する。番地（Ｘ，Ｙ，Ｚ）のうち、「Ｘ」はベイ番号、「Ｙ」はロウ番号、「Ｚ」はティア番号を示している。
　図３は、コンテナヤード２に配置された本実施形態に係るＲＴＧクレーン１０の一例を示す斜視図である。図３に示されるように、ＲＴＧクレーン１０は、コンテナＣを荷役するコンテナ取り扱いクレーンである。ＲＴＧクレーン１０は、タイヤ式ガントリークレーン（ＲＴＧ；Rubber Tired Gantry Crane）と称されるタイプのクレーンである。ＲＴＧクレーン１０は、例えば、コンテナターミナル１においてコンテナヤード２に配置されたコンテナＣの荷役を自動で行う。
　ＲＴＧクレーン１０は、例えば、一対の脚部１１と、一対の脚部１１の上端同士を繋ぐクレーンガーダ１２と、クレーンガーダ１２上を横行可能なトロリ１３と、コンテナＣを荷役するスプレッダ１４と、車輪２３を有する一対の走行部１５Ａ，１５Ｂとを備える。一対の脚部１１及びクレーンガーダ１２は、門形を呈する。ＲＴＧクレーン１０は、例えば、門形を呈する一対の脚部１１及びクレーンガーダ１２の組を２つ備え、２つの当該組がＸ方向に沿って並ぶように配置される。
　トロリ１３は、例えば、横行モータの駆動によってＹ方向に沿って横行する。本実施形態において、Ｙ方向はトロリ１３の横行方向に一致する。一例として、トロリ１３は、ドラム駆動モータにより正逆回転するドラムを含む巻駆動部１６を有し、ワイヤを含む吊部材１８を介してスプレッダ１４を吊り下げている。トロリ１３からは、Ｘ方向に並ぶ２箇所の位置から吊部材１８が延びており、スプレッダ１４はＸ方向に並ぶ２箇所の位置において吊部材１８に吊られている。
　スプレッダ１４は、コンテナＣを吊り下げる吊具である。スプレッダ１４は、例えば、Ｘ方向に延びる矩形状を呈する。スプレッダ１４は、コンテナＣを上方から係止可能であり、コンテナＣを係止して吊り上げることによってコンテナＣの荷役を行う。例えば、スプレッダ１４の動作は、前述した横行モータ及びドラム駆動モータの駆動によって制御され、当該横行モータ及びドラム駆動モータの駆動はクレーン制御システム１００によって制御される。
　走行部１５Ａ，１５Ｂは、ＲＴＧクレーン１０の直線状の走行路を走行する機構である。ＲＴＧクレーン１０は、Ｙ方向の両端側のそれぞれの脚部１１の下方に設けられる一対の走行部１５Ａ，１５Ｂを備える。それぞれの走行部１５Ａ，１５Ｂは、Ｘ方向に互いに離間する脚部１１同士を接続する接続部材２１と、接続部材２１の下側に設けられた複数の車輪ユニット２２と、を備える。車輪ユニット２２は、接続部材２１のＸ方向の両端にそれぞれ一つずつ設けられる。車輪ユニット２２は、複数の車輪２３と、車輪２３を支持する車輪支持部２４と、を備える。車輪支持部２４は、Ｙ方向に並ぶ一対の車輪２３の車輪を支持し、当該一対の車輪２３をＸ方向に並んだ状態で二組支持する。なお、一つ当たりの車輪ユニット２２が有する車輪２３の数、及び走行部１５Ａ，１５Ｂが有する車輪ユニット２２の数は特に限定されない。
　ＲＴＧクレーン１０は、自動的に走行路を真っ直ぐに走行できるように、走行位置検出部２６を備える。走行位置検出部２６は、走行路に対するＹ方向におけるＲＴＧクレーン１０の走行位置を検出する。走行位置検出部２６は、走行路の地面にＸ方向に直線状をなすように設けられたガイドライン２７を検出するように、走行部１５Ａの下面側に設けられる。例えば、ガイドライン２７は、磁石を含んで構成されており、走行位置検出部２６は、磁力を検出するセンサによって構成される。例えば、走行部１５Ａが走行路に対してＹ方向のずれなく、Ｘ方向に真っ直ぐ走行しているときは、走行位置検出部２６が検出する磁力は一定となる。これに対し、走行部１５Ａが走行路に対してＹ方向にずれたり、走行方向が走行路に対して傾いたような場合は、走行位置検出部２６が検出する磁力に変動が生じる。これにより、走行位置検出部２６の検出結果に基づいて、ＲＴＧクレーン１０の走行位置のずれを検出することが可能となる。
　図４は、ＲＴＧクレーン１０と当該ＲＴＧクレーン１０の走行路ＲＤＡ，ＲＤＢとの関係について説明するための模式的な平面図である。図４に示すように、Ｙ方向における一方側の走行部１５Ａが、走行路ＲＤＡを走行する。Ｙ方向における他方側の走行部１５Ｂが、走行路ＲＤＢを走行する。これにより、ＲＴＧクレーン１０は、走行部１５Ａが走行路ＲＤＡを直線状に走行し、且つ、走行部１５Ｂが走行路ＲＤＢを直線状に走行することによって、Ｘ方向に平行な方向へ走行する。以降の説明においては、走行路ＲＤＡ，ＲＤＢを基準とした絶対座標における方向をＸ方向及びＹ方向を用いて説明する。ＲＴＧクレーン１０が走行する方向を「走行方向Ｄ１」と称する場合がある。また、走行方向Ｄ１と直交する水平方向をＲＴＧクレーン１０の「幅方向Ｄ２」と称する場合がある。
　走行路ＲＤＡは、ＲＴＧクレーン１０のＹ方向における一方の端部側において、コンテナＣのベイＢとＹ方向の一方側に隣り合う位置にて、Ｘ方向に直線状に延びている。走行路ＲＤＢは、ＲＴＧクレーン１０のＹ方向における他方の端部側において、コンテナＣのベイＢとＹ方向の他方側に隣り合う位置にて、Ｘ方向に直線状に延びている。各走行路ＲＤＡ，ＲＤＢは、Ｙ方向において、走行部１５Ａ，１５Ｂの幅方向Ｄ２の寸法よりも若干広く設定されている。ここで、図４に示すように、走行方向Ｄ１における一方側の向きを「向きＡ１」とし、他方側の向きを「向きＡ２」とする。このとき、走行部１５Ａ，１５Ｂは、向きＡ１へ向かって走行することができる。このときは、向きＡ１が走行部１５Ａ，１５Ｂの走行方向Ｄ１における進行側に該当する。また、走行部１５Ａ，１５Ｂは、向きＡ２へ向かって走行することができる。このときは、向きＡ２が走行部１５Ａ，１５Ｂの走行方向Ｄ１における進行側に該当する。
　ＲＴＧクレーン１０は、当該ＲＴＧクレーン１０に取り付けられた検出部３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄを備える。走行部１５Ａ、１５Ｂが向きＡ１を進行側として走行しているときに、検出部３０Ａ，３０Ｂは、走行方向Ｄ１において、走行部１５Ａ，１５Ｂの進行側に存在する物体を検出する。検出部３０Ａ，３０Ｂは、クレーンガーダ１２に対して、走行部１５Ａ，１５Ｂの向きＡ１側に取り付けられる。検出部３０Ａ，３０Ｂは、走行方向Ｄ１における進行側（向きＡ１側）に延びる検出対象領域ＤＥＡ，ＤＥＢに存在する物体を検出する。検出対象領域ＤＥＡ，ＤＥＢは、走行部１５Ａ，１５Ｂが通過する予定の場所、すなわち、走行部１５Ａ，１５Ｂから見て向きＡ１側の所定距離の範囲の走行路ＲＤＡ，ＲＤＢに存在する物体を検出できるように設定される。
　走行部１５Ａ、１５Ｂが向きＡ２を進行側として走行しているときに、検出部３０Ｃ，３０Ｄは、走行方向Ｄ１において、走行部１５Ａ，１５Ｂの進行側に存在する物体を検出する。検出部３０Ｃ，３０Ｄは、クレーンガーダ１２に対して、走行部１５Ａ，１５Ｂの向きＡ２側に取り付けられる。検出部３０Ｃ，３０Ｄは、走行方向Ｄ１における進行側（向きＡ２側）に延びる検出対象領域ＤＥＣ，ＤＥＤに存在する物体を検出する。検出対象領域ＤＥＣ，ＤＥＤは、走行部１５Ａ，１５Ｂが通過する予定の場所、すなわち、走行部１５Ａ，１５Ｂから見て向きＡ２側の所定距離の範囲の走行路ＲＤＡ，ＲＤＢに存在する物体を検出できるように設定される。
　図５を参照して、上方から見たときに、検出部３０Ａが物体を検出する検出範囲ＤＳについて説明する。図５は、検出部３０Ａの検出範囲ＤＳを上方から見た図である。図５は、走行部１５Ａが走行路ＲＤＡに対してＹ方向のずれがなく、かつ、走行方向Ｄ１が走行路ＲＤＡに対して傾斜していない状態を示している。なお、走行路ＲＤＡに対して走行方向Ｄ１が傾斜する場合に、走行路ＲＤＡが延びる方向、すなわちＸ方向に対して走行方向Ｄ１がなす角度を「ずれ角θ１」と称する場合がある（図８参照）。
　なお、図５に示す例においては、検出部３０Ａは、当該検出部３０Ａの基準線ＳＬが走行部１５Ａの中心線と一致するように、走行部１５Ａに設けられているものとする。従って、図５に示すように、「ずれ角θ１＝０」の状態では、検出部３０Ａの基準線ＳＬは、上方から見て、走行路ＲＤＡの中心線ＣＬと一致する。このような状態であり、且つ、走行路ＲＤＡの路面ＲＤａが検出対象領域ＤＥＡにおいて水平である状態（図６参照）を「定常状態」と称する場合がある。以降の説明では、特に言及がない限り、定常状態における構成について説明を行っているものとする。定常状態という概念を用いた場合、定常状態における検出部３０Ａの基準線ＳＬから検出部３０Ａの基準線ＳＬが傾斜するようにずれた場合、当該傾斜角は、ずれ角θ１と等しくなる。なお、後述の情報処理部１１１が、走行位置検出部２６の検出結果を利用して、どのようにしてずれ角θ１を算出するかは特に限定されず、任意の方法で演算が行われてよい。
　なお、説明の理解を容易とするために、定常状態における検出部３０Ａの位置及び向きを上述の様な構成としたが、検出部３０Ａの取付位置、及び向きは特に限定されるものではない。また、検出部３０Ａを構成するセンサの種類、及び数も特に限定されない。検出部３０Ａを構成するセンサとして、レーダー、ライダー等が採用されてよく、両者の組み合わせが採用されてもよい。
　上方から見て、検出部３０Ａの検出範囲ＤＳは、検出部３０Ａから走行方向Ｄ１における進行側へ向かって広がる扇形の形状を有する。検出範囲ＤＳは、基準線ＳＬを基準として対象な形状を有する。進行側における検出範囲ＤＳの端部の位置を、検出範囲ＤＳの端部ＤＳａと称する場合がある。この場合、検出範囲ＤＳの幅方向Ｄ２における広さは、特に限定されない。例えば、端部ＤＳａが走行路ＲＤＡのＹ方向における略全域を覆うことができるように、設定されてよい。また、検出部３０Ａは、検出範囲ＤＳを設定可能な範囲として、一点鎖線で示すような検出可能範囲ＰＤＳを有している。検出部３０Ａは、検出可能範囲ＰＤＳの中であれば、任意に検出範囲ＤＳを設定することができる。図５に示す例では、検出可能範囲ＰＤＳは、Ｙ方向において走行路ＲＤＡよりも外側の範囲まで広がっているが、検出範囲ＤＳが走行路ＲＤＡの範囲に収まっている。従って、物体が検出可能範囲ＰＤＳに入っていたとしても、物体が検出範囲ＤＳに入っていない限り、検出部３０Ａは、物体を検出しない。これにより、走行路ＲＤＡの外側の物体を誤検知することが防止される。
　図６を参照して、幅方向Ｄ２から見たときに、検出部３０Ａが物体を検出する検出範囲ＤＳについて説明する。図６は、検出部３０Ａの検出範囲ＤＳを幅方向Ｄ２から見た図である。図６は、走行路ＲＤＡの路面ＲＤａが検出対象領域ＤＥＡにおいて水平である状態、すなわち定常状態を示している。幅方向Ｄ２から見て、検出部３０Ａの検出範囲ＤＳは、検出部３０Ａから走行方向Ｄ１における進行側へ向かって広がる長方形の形状を有する。定常状態においては、検出対象領域ＤＥＡの長辺は水平方向と平行になる。また、検出対象領域ＤＥＡの下側の長辺は路面ＲＤａから離間した位置に設定される。これにより、路面ＲＤａの僅かな凹凸や小さい物体が誤検知されることを抑制できる。
　次に、図７を参照して、本実施形態に係るクレーン制御システム１００のブロック構成について説明する。図７は、本実施形態に係るクレーン制御システム１００の構成及び機能を示すブロック図である。図７に示すように、クレーン制御システム１００は、制御装置１１０を備える。制御装置１１０は、検出部３０からの検出結果を受信する。また、制御装置１１０は、走行位置検出部２６からの検出結果を受信する。制御装置１１０は、ＲＴＧクレーン１０の駆動部５０、及び出力部５１へ制御信号を出力する。なお、制御装置１１０が配置される場所は得に限定されず、ＲＴＧクレーン１０の何れかの位置に設けられてもよいし、ＲＴＧクレーン１０から離れた位置に設けられてもよい。
　駆動部５０は、スプレッダ１４を設定した搬送経路に従って移動させるための駆動力を発生する機器、及び走行部１５Ａ，１５Ｂを設定した動作に従って移動させるための駆動力を発生する機器である。駆動部５０は、例えばスプレッダ１４の巻上げ装置、トロリ１３の横行用のモータ、走行部１５Ａ，１５Ｂの走行用のモータなどを含んでいる。出力部５１は、各種情報を出力する機器である。出力部５１は、例えば、モニタ、スピーカ、警告灯などによって構成される。
　制御装置１１０は、例えば、プロセッサ、メモリ、ストレージ及び通信インタフェースを備え、コンピュータ（機上自動制御ＰＣとも称される）として構成されていてもよい。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算器である。メモリは、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部である。ストレージは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶部（記憶媒体）である。通信インタフェースは、データ通信を実現する通信機器である。プロセッサは、メモリ、ストレージ及び通信インタフェースを制御し、後述する制御装置１１０としての機能を実現する。制御装置１１０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種機能を実現する。制御装置１１０を構成するコンピュータの数は、単数であってもよいし、複数であってもよい。
　制御装置１１０は、情報処理部１１１（検出部、判定部）と、経路設定部１１２と、駆動制御部１１３と、警告制御部１１４と、位置関係情報取得部１１５と、補正部１１６を備える。
　情報処理部１１１は、検出部３０で検出された検出結果に関する情報を取得すると共に、当該結果に基づいて、検出範囲ＤＳ内の物体を検出する。従って、情報処理部１１１は、ＲＴＧクレーン１０の走行方向Ｄ１における進行側に存在する物体を検出する検出部３０としても機能する。また、情報処理部１１１は、走行位置検出部２６で検出された検出結果に関する情報を取得すると共に、当該結果に基づいて、ＲＴＧクレーン１０の走行状態を検出する。これにより、情報処理部１１１は、ＲＴＧクレーン１０のずれ角θ１（図８参照）を取得することができる。また、情報処理部１１１は、検出範囲ＤＳ内に障害物が存在するか否かの異常判定を行う。経路設定部１１２は、ＲＴＧクレーン１０のスプレッダ１４によるコンテナＣの移送経路を設定する。
　駆動制御部１１３は、経路設定部１１２により設定された搬送経路に従いスプレッダ１４が移動するように駆動部５０を制御する。また、駆動制御部１１３は、検出部３０による検出結果に基づいて走行部１５Ａ，１５Ｂの走行を制御する。駆動制御部１１３は、駆動部５０を構成するモータ等の各機器に対して、制御信号を送信する。これにより、駆動制御部１１３は、スプレッダ１４が、予め定めた搬送経路に従って移動するように制御し、走行部１５Ａ，１５Ｂが所望の動作を行うように制御する。例えば、駆動制御部１１３は、検出部３０の検出範囲ＤＳに物体が存在することが検知された場合、走行部１５Ａ，１５Ｂの走行を停止する。
　警告制御部１１４は、安全対応処理を行う必要がある場合に、出力部５１を制御して、ユーザーに対して警告を行う。例えば、警告制御部１１４は、検出部３０の検出範囲ＤＳに物体が存在することが検知された場合、警告を行う。
　位置関係情報取得部１１５は、ＲＴＧクレーン１０を幅方向Ｄ２から見たときに、走行路ＲＤＡ，ＲＤＢの路面ＲＤａとＲＴＧクレーン１０との相対的な位置関係に関する情報を取得する。図９に示すように、位置関係情報取得部１１５は、検出対象領域ＤＥＡにおける、ＲＴＧクレーン１０に対する路面ＲＤａの凹凸を含む相対的な傾斜を検出する。位置関係情報取得部１１５は、検出部３０の検出結果に基づいてリアルタイムで位置関係に関する情報を取得する。検出部３０は、ＲＴＧクレーン１０の移動に伴い、各位置においてリアルタイムで検出を行う。従って、位置関係情報取得部１１５は、各位置においてリアルタイムで得られた検出結果を用いて、リアルタイムで位置関係に関する情報を取得する。位置関係情報取得部１１５は、路面ＲＤａの位置を平均化することで路面ＲＤａの平均傾斜を演算する。例えば、図９に示すように、路面ＲＤａが凹凸をなすように湾曲している場合、位置関係情報取得部１１５は、検出された路面ＲＤａに対する平均線ＡＬを設定する。路面ＲＤａを水平と仮定した場合の水平線ＨＬを設定した場合、水平線ＨＬに対する平均線ＡＦの傾斜が平均傾斜となる。なお、位置関係情報取得部１１５の具体的な演算方法については後述する。
　補正部１１６は、検出部３０の検出範囲ＤＳを補正する。すなわち、ＲＴＧクレーン１０が定常状態から走行路ＲＤＡ，ＲＤＢに対してずれることで、あるいは、走行路ＲＤＡ，ＲＤＢが蛇行することによって、検出範囲ＤＳが走行路ＲＤＡ，ＲＤＢに対してずれる場合がある。このとき、検出範囲ＤＳの一部が走行路ＲＤＡ，ＲＤＢの外部にはみ出たり、走行路ＲＤＡ，ＲＤＢにおいて検出範囲ＤＳの死角ができる。このような場合に、補正部１１６は、走行路ＲＤＡ，ＲＤＢに対する検出範囲ＤＳのずれを低減、または無くすように、検出範囲ＤＳを補正する。
　具体的に、補正部１１６は、走行路ＲＤＡ，ＲＤＢに対する走行方向Ｄ１のずれ角θ１（図８参照）に基づいて、検出部３０の検出範囲ＤＳを補正する。補正部１１６は、情報処理部１１１が演算したずれ角θ１を取得し、これらのずれ角θ１が閾値を超えた場合に、補正を行ってよい。
　図８を参照して、ずれ角θ１に基づく補正部１１６の補正内容について説明する。図８は、ずれ角θ１に基づく補正部１１６の補正内容を説明するための概念図である。図８（ａ）は、検出部３０Ａの基準線ＳＬ、すなわち走行部１５Ａの中心線が、走行路ＲＤＡの中心線ＣＬ（通常状態における検出部３０Ａの基準線ＳＬ）からずれ角θ１の分だけ、Ｙ方向の内側に傾斜するようにずれた様子を示している。このとき、検出範囲ＤＳは、全体的にずれ角θ１の分だけ、Ｙ方向の内側にずれる。これにより、検出範囲ＤＳの端部ＤＳａ付近において、Ｙ方向の内側には検出範囲ＤＳが走行路ＲＤＡからはみ出す部分Ｅ１が形成され、Ｙ方向の外側には走行路ＲＤＡにおいて検出範囲ＤＳで検出されない死角Ｅ２が形成される。
　図８（ｂ）は、補正部１１６が検出範囲ＤＳを補正した様子を示している。図８（ｂ）では、補正前の検出領域ＤＳＢが仮想線で示されている。補正部１１６は、ずれ角θ１に基づく補正角度θ２を設定する。また、補正部１１６は、検出部３０Ａ周りに補正角度θ２の分だけ検出範囲ＤＳを旋回させる。補正部１１６は、検出範囲ＤＳが走行路ＲＤＡからはみ出す部分Ｅ１、及び検出範囲ＤＳで検出されない死角Ｅ２を低減、または無くすように、検出範囲ＤＳの補正を行う。補正部１１６は、検出可能範囲ＰＤＳの範囲内で、検出範囲ＤＳを補正する。検出範囲ＤＳの中心線ＣＬ２を設定すると、図８（ａ）に示すように、補正前においては、中心線ＣＬ２は、基準線ＳＬと一致する。補正部１１６は、中心線ＣＬ２を補正角度θ２の分だけ、検出部３０Ａ周りに旋回させるように、検出範囲ＤＳを旋回させる。これにより、図８（ｂ）に示すように、検出範囲ＤＳの中心線ＣＬ２は、走行路ＲＤＡの中心線ＣＬと一致するようになる。ただし、補正角度θ２をどのように設定するかは特に限定されず、ずれ角θ１と同じ値にしなくともよい。また、補正部１１６は、検出範囲ＤＳの中心線ＣＬ２を基準として検出範囲ＤＳを補正したが、どの部分を基準とするかは特に限定されない。
　次に、図９を参照して、補正部１１６が、幅方向Ｄ２から見たときの検出範囲ＤＳを補正する場合の処理について説明する。補正部１１６は、位置関係情報取得部１１５で取得された位置関係に関する情報に基づいて、検出部３０の検出範囲ＤＳを補正する。補正部１１６は、平均傾斜に基づいて検出範囲ＤＳを補正する。図９に示すように、補正部１１６は、位置関係情報取得部１１５によって設定された平均線ＡＬに対応するように、検出範囲ＤＳを補正する。補正後の検出範囲ＤＳは、下側の長辺が傾斜した平均線ＡＬと平行になり、且つ、下側の長辺が傾斜した平均線ＡＬから離間するように補正される。
　次に、図１０～図１４を参照して、位置関係情報取得部１１５及び補正部１１６の具体的な処理について詳細に説明する。図１０（ａ）は、位置関係情報取得部１１５の処理における初期状態を示す。図１０（ａ）に示すように、路面ＲＤａは水平方向に対して傾斜している。また、路面ＲＤａ上に障害物ＯＢが配置されている。位置関係情報取得部１１５は、検出部３０によって検出された検出点を取得する。図１０（ｂ）に示すように、各位置において、検出点が設定されれている。次に、図１１（ａ）に示すように、検出点が存在する箇所に対して、所定ピッチの検出点抽出領域を設定する。図１１（ａ）に示すように、複数の検出点抽出領域の中から、一つずつの路面候補点が選択される。選択された路面候補点は、黒色で示されている。図１１（ｂ）に示すように、路面候補点以外の検出点は削除される。また、位置関係情報取得部１１５は、複数の路面候補点に対する回帰直線ＲＬを演算する。
　図１２（ａ）に示すように、位置関係情報取得部１１５は、検出部３０によって路面ＲＤａとして検出された検出点（路面候補点）のうち、所定の基準から外れるものを外れ点として除去する。位置関係情報取得部１１５は、回帰直線ＲＬから所定の閾値以上離れた路面候補点を外れ点とする。図１２（ｂ）に示すように、位置関係情報取得部１１５は、外れ点を外した後の路面候補点に基づいて再び回帰直線ＲＬを演算する。
　図１３（ａ）に示すように、位置関係情報取得部１１５は、路面ＲＤａの高さＨ及び角度θ３を推定し、推定した高さＨと予め準備した高さの既存値とを比較することで、推定結果の妥当性を判定する。位置関係情報取得部１１５は、検出部３０の中心線と回帰直線ＲＬとの角度を路面ＲＤａの角度θ３であると推定する。また、位置関係情報取得部１１５は、検出部３０の中央から回帰直線ＲＬに垂直に延ばした直線の長さを路面ＲＤａの高さＨとする。図１３（ｂ）に示すように、位置関係情報取得部１１５は、推定した高さＨと、予め準備して記憶しておいた既存値とを比較する。位置関係情報取得部１１５は、推定高さＨが、既存値から大きく離れている場合、当該回帰直線ＲＬをＮＧとする。
　図１４（ａ）に示すように、位置関係情報取得部１１５は、回帰直線ＲＬが水平になるように座標変換を行う。位置関係情報取得部１１５は、画面全体のを回転させることによって、推定した路面ＲＤａが水平になるようにしている。次に、図１４（ｂ）に示すように、補正部１１６は、座標変換後の路面ＲＤａに基づいて、検出範囲ＤＳを補正する。補正部１１６は、推定した路面ＲＤａから上方に所定の隙間を空けるように、検出範囲ＤＳを設定する。補正後の検出範囲ＤＳの中に障害物ＯＢが存在していた場合、当該障害物ＯＢの検出が行われる。
　図１５を参照して、本実施形態に係るクレーン制御方法について説明する。図１５は、クレーン制御システム１００の処理内容を示すフローチャートである。図１５に示すように、クレーン制御システム１００の検出部３０は、ＲＴＧクレーン１０の進行側における走行路ＲＤＡ，ＲＤＢを検出する（ステップＳ１０）。また、次に、位置関係情報取得部１１５は、ＲＴＧクレーン１０を幅方向Ｄ２から見たときに、走行路ＲＤＡ，ＲＤＢの路面ＲＤａとＲＴＧクレーン１０との相対的な位置関係に関する情報を取得する（ステップＳ２０）。次に、補正部１１６は、ステップＳ２０で取得された位置関係に関する情報に基づいて、検出部３０の検出範囲ＤＳを補正する（ステップＳ３０）。また、補正部１１６は、ずれ角θ１に基づいて検出範囲ＤＳを補正する。情報処理部１１１は、補正後の検出範囲ＤＳに基づいて、障害物ＯＢの検出を行う（ステップＳ４０）。
　なお、ＲＴＧクレーン１０の走行路ＲＤＡ，ＲＤＢに対するずれが解消したり、路面ＲＤａの傾斜がなくなった場合、補正部１１６は、補正を解除して、定常状態における検出範囲ＤＳに戻してよい。あるいは、ずれ角θ１や路面ＲＤａの傾斜が更に大きくなった場合、補正部１１６は、更に補正量を大きくして検出範囲ＤＳを補正してよい。
　次に、本実施形態に係るクレーン制御システム１００、及びクレーン制御方法の作用・効果について説明する。
　クレーン制御システム１００は、走行方向において、走行部１５Ａ，１５Ｂの進行側に存在する物体を検出する検出部３０を備える。従って、検出部３０が障害物としての物体を検出することにより、走行部１５Ａ，１５Ｂが当該物体と接触することを回避するために停止等の措置をとることができる。ここで、クレーン制御システム１００は、ＲＴＧクレーン１０を幅方向Ｄ２から見たときに、走行路ＲＤＡ，ＲＤＢの路面ＲＤａとＲＴＧクレーン１０との相対的な位置関係に関する情報を取得する位置関係情報取得部１１５を備える。従って、走行路ＲＤＡ，ＲＤＢの路面ＲＤａが凹凸を含む傾斜を有していた場合、当該傾斜を把握することができる。また、クレーン制御システム１００は、位置関係情報取得部１１５で取得された位置関係に関する情報に基づいて、検出部３０の検出範囲ＤＳを補正する補正部１１６を備える。従って、走行路ＲＤＡ，ＲＤＢの路面ＲＤａが傾斜している場合であっても、補正部１１６は、それらの傾斜に応じて、検出部３０の検出範囲ＤＳを補正することができる。これにより、補正部１１６は、走行路ＲＤＡ，ＲＤＢに対して適切な検出範囲を設定することができるため、走行路ＲＤＡ，ＲＤＢ内の物体の検出精度を向上できる。
　位置関係情報取得部１１５は、検出部３０の検出結果に基づいてリアルタイムで位置関係に関する情報を取得してよい。この場合、位置関係情報取得部１１５は、走行中の路面ＲＤａの状況に応じて、正確に位置関係に関する情報を取得することができる。
　位置関係情報取得部１１５は、路面ＲＤａの位置を平均化することで路面ＲＤａの平均傾斜を演算し、補正部１１６は、平均傾斜に基づいて検出範囲を補正してよい。この場合、路面ＲＤａが凹凸を有している場合に、路面ＲＤａの傾斜具合を把握することができる。
　位置関係情報取得部１１５は、検出部３０によって路面ＲＤａとして検出された検出点のうち、所定の基準から外れるものを外れ点として除去してよい。この場合、位置関係情報取得部１１５は、より正確に位置関係に関する情報を取得できる。
　クレーン制御システム１００は、補正部１１６による補正後の検出範囲ＤＳ内に障害物が存在する場合、異常判定を行う判定部としての情報処理部１１１を更に備えてよい。この場合、情報処理部１１１は、補正後の検出範囲を用いて、正確に異常判定を行うことができる。
　位置関係情報取得部１１５は、路面ＲＤａの高さ及び角度を推定し、推定した高さと予め準備した高さの既存値とを比較することで、推定結果の妥当性を判定してよい。この場合、位置関係情報取得部１１５は、予め把握しておくことが可能な高さの既存値を用いて、推定結果の妥当性を判定することができる。
　クレーン制御方法は、走行路ＲＤＡ，ＲＤＢを走行するＲＴＧクレーン１０のクレーン制御方法であって、ＲＴＧクレーン１０の走行方向における進行側に存在する物体を検出する検出ステップ（Ｓ４０）と、ＲＴＧクレーン１０を幅方向から見たときに、走行路ＲＤＡ，ＲＤＢの路面ＲＤａとＲＴＧクレーン１０との相対的な位置関係に関する情報を取得する位置関係情報取得ステップ（Ｓ２０）と、位置関係情報取得ステップで取得された位置関係に関する情報に基づいて、物品の検出範囲を補正する補正ステップ（Ｓ３０）と、を備える。
　この制御装置によれば、上述のクレーン制御システム１００と同趣旨の作用・効果を得ることができる。
　本開示は、上述の実施形態に限定されるものではない。
　補正部１１６がずれ角θ１、路面ＲＤａとクレーンの相対位置関係に基づいて検出範囲ＤＳを補正する演算方法は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨の範囲内で、あらゆる演算方法を採用してもよい。
　例えば、走行路の路面の傾斜などの状態を予め測定してデータ化しておき、位置関係情報取得部は、当該データを読み出すことによって位置関係情報を取得してもよい。また、走行路の蛇行などを予め測定してデータ化しておき、補正部は、データを用いて検出範囲の補正を行ってもよい。
［形態１］
　走行路を走行するＲＴＧクレーンのクレーン制御システムであって、
　前記クレーンの走行方向における進行側に存在する物体を検出する検出部と、
　前記クレーンを幅方向から見たときに、前記走行路の路面と前記クレーンとの相対的な位置関係に関する情報を取得する位置関係情報取得部と、
　前記位置関係情報取得部で取得された前記位置関係に関する情報に基づいて、前記検出部の検出範囲を補正する補正部と、を備える、クレーン制御システム。
［形態２］
　前記位置関係情報取得部は、前記検出部の検出結果に基づいてリアルタイムで前記位置関係に関する情報を取得する、形態１に記載のクレーン制御システム。
［形態３］
　前記位置関係情報取得部は、前記路面の位置を平均化することで前記路面の平均傾斜を演算し、
　前記補正部は、前記平均傾斜に基づいて前記検出範囲を補正する、形態１又は２に記載のクレーン制御システム。
［形態４］
　前記位置関係情報取得部は、前記検出部によって前記路面として検出された検出点のうち、所定の基準から外れるものを外れ点として除去する、形態１～３の何れか一項に記載のクレーン制御システム。
［形態５］
　前記補正部による補正後の前記検出範囲内に障害物が存在する場合、異常判定を行う判定部を更に備える、形態１～４の何れか一項に記載のクレーン制御システム。
［形態６］
　前記位置関係情報取得部は、前記路面の高さ及び角度を推定し、推定した高さと予め準備した高さの既存値とを比較することで、推定結果の妥当性を判定する、形態１～５の何れか一項に記載のクレーン制御システム。
［形態７］
　走行路を走行するＲＴＧクレーンのクレーン制御方法であって、
　前記クレーンの走行方向における進行側に存在する物体を検出する検出ステップと、
　前記クレーンを幅方向から見たときに、前記走行路の路面と前記クレーンとの相対的な位置関係に関する情報を取得する位置関係情報取得ステップと、
　前記位置関係情報取得ステップで取得された前記位置関係に関する情報に基づいて、物品の検出範囲を補正する補正ステップと、を備える、クレーン制御方法。
　１０…ＲＴＧクレーン、３０…検出部、１００…クレーン制御システム、１１１…情報処理部（判定部）、１１５…位置関係情報取得部、１１６…補正部。

Claims (7)

  1. 　走行路を走行するＲＴＧクレーンのクレーン制御システムであって、
    　前記クレーンの走行方向における進行側に存在する物体を検出する検出部と、
    　前記クレーンを幅方向から見たときに、前記走行路の路面と前記クレーンとの相対的な位置関係に関する情報を取得する位置関係情報取得部と、
    　前記位置関係情報取得部で取得された前記位置関係に関する情報に基づいて、前記検出部の検出範囲を補正する補正部と、を備える、クレーン制御システム。
  2. 　前記位置関係情報取得部は、前記検出部の検出結果に基づいてリアルタイムで前記位置関係に関する情報を取得する、請求項１に記載のクレーン制御システム。
  3. 　前記位置関係情報取得部は、前記路面の位置を平均化することで前記路面の平均傾斜を演算し、
    　前記補正部は、前記平均傾斜に基づいて前記検出範囲を補正する、請求項１に記載のクレーン制御システム。
  4. 　前記位置関係情報取得部は、前記検出部によって前記路面として検出された検出点のうち、所定の基準から外れるものを外れ点として除去する、請求項１に記載のクレーン制御システム。
  5. 　前記補正部による補正後の前記検出範囲内に障害物が存在する場合、異常判定を行う判定部を更に備える、請求項１に記載のクレーン制御システム。
  6. 　前記位置関係情報取得部は、前記路面の高さ及び角度を推定し、推定した高さと予め準備した高さの既存値とを比較することで、推定結果の妥当性を判定する、請求項１に記載のクレーン制御システム。
  7. 　走行路を走行するＲＴＧクレーンのクレーン制御方法であって、
    　前記クレーンの走行方向における進行側に存在する物体を検出する検出ステップと、
    　前記クレーンを幅方向から見たときに、前記走行路の路面と前記クレーンとの相対的な位置関係に関する情報を取得する位置関係情報取得ステップと、
    　前記位置関係情報取得ステップで取得された前記位置関係に関する情報に基づいて、物品の検出範囲を補正する補正ステップと、を備える、クレーン制御方法。
     
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