CN115202331A - 自主移动设备、自主移动设备的控制方法及货运系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自主移动设备、自主移动设备的控制方法及货运系统。其中，自主移动设备包括：设备体具有两组对角位；两个第一探测器分别设置在第一组对角位，用于探测环设备体一周的第一环境参数；两个第二探测器，分别设置在第二组对角位，且设置高度低于两个第一探测器，用于探测环设备体一周的第二环境参数；控制器用于根据第一环境参数及第二环境参数识别目标物体；在识别出有目标物体时，根据识别结果中包含的目标物体相对设备体的位姿信息，控制设备体的行进组件执行相应的动作。本实施例提供的技术方案，降低了因探测到的环境参数包含的数据密度不均或出现探测死角等问题所导致的避障不及时或对接位置不合适的发生概率。

Description

自主移动设备、自主移动设备的控制方法及货运系统

技术领域

本申请涉及自主移动设备的相关技术领域，尤其涉及一种自主移动设备、自主移动设备的控制方法及货运系统。

背景技术

自主移动设备，如无人驾驶车辆、搬运机器人、扫地机器人等等，被广泛应用到多种场景中。如，搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运机器人可从一个地点将物品搬运至另一个目标地点。以搬运机器人为例，搬运机器人在行进过程中，可通过其自身底座上设置的激光雷达来探测障碍物，并在探测到有障碍物时执行相应的避障动作，以绕开障碍物继续朝目标地点行进。

在实际使用过程中，现有搬运机器人还是存在避障或对接效果不佳的问题，比如在遇到低矮的障碍物时，会出现避障不及时的情况；在与对接装置对接时，会出现对接位置不合适的情况。

发明内容

本申请实施例提供一种能解决或改善上述问题的自主移动设备、自主移动设备的控制方法及货运系统。

在本申请的一个实施例中，提供了一种自主移动设备。该设备包括：

设备体，具有两组对角位；

两个第一探测器，分别设置在所述设备体的第一组对角位，用于探测环所述设备体一周的第一环境参数；

两个第二探测器，分别设置在所述设备体的第二组对角位，且所述两个第二探测器的设置高度低于所述两个第一探测器，用于探测环所述设备体一周的第二环境参数；

控制器，与所述两个第一探测器及所述两个第二探测器通信连接，用于根据所述第一环境参数及第二环境参数，识别目标物体；在识别出有所述目标物体时，根据识别结果中包含的所述目标物体相对所述设备体的位姿信息，控制所述设备体的行进组件执行相应的动作。

在本申请的另一个实施例中，提供了一种自主移动设备的控制方法。该方法包括：

获取两个第一探测器在第一高度上探测到的环所述自主移动设备的设备体一周的第一环境参数；

获取两个第二探测器在第二高度上探测到的环所述设备体一周的第二环境参数；

根据所述第一环境参数及所述第二环境参数，识别目标物体；

在识别出有所述目标物体时，根据识别结果中包含的所述目标物体相对所述设备体的位姿信息，控制所述设备体的行进组件执行相应的动作；

其中，所述第一高度高于所述第二高度。

在本申请的又一个实施例中，提供了一种货运系统。该系统包括：自主移动设备及对接装置；其中，自主移动设备具有设备体，所述设备体具有两组对角位，两个第一探测器分别设置在所述设备体的第一组对角位，两个第二探测器分别设置在所述设备体的第二组对角位；

所述自主移动设备，用于根据所述两个第一探测器在第一高度上采集的环所述设备体一周的第一环境参数及所述两个第二探测器在第二高度上探测到的环所述设备体一周的第二环境参数，识别对接装置；在识别出所述对接装置时，根据识别结果中包含的所述对接装置相对所述设备体的位姿信息，控制所述行进组件执行相应的动作，使得所述设备体与所述对接装置对接；

对接装置，用于传输或承载待搬运物品。

本申请实施例提供的技术方案，设置高度不同的两组探测器，包括分别设置在设备体的第一组对角位的两个第一探测器，以及分别设置在设备体的第二组对角位的两个第二探测器；两个第一探测器用于探测第一高度上的环设备体一周的第一环境参数，两个第二探测器用于探测第二高度上的环设备体一周的第二环境参数；控制器可根据不同高度上的第一环境参数及第二环境参数识别目标物体；若目标物体为障碍物，则可探测到不同高度的障碍物，以提高避障能力；若目标物体为对接装置，则可探测到与所述对接装置相关的更多角度、且数据密度高的环境参数，有助于提高自主移动设备的对接精准度。可见，本申请实施例提供的技术方案，因两组探测器分布在设备体的四个角处，可获得不同高度、多角度、数据密度高的环境参数，降低了因探测到的环境参数包含的数据密度不均或出现探测死角等问题所导致的避障不及时或对接位置不合适的发生概率，提高了自主移动设备识别目标物体(如障碍物或对接装置等)的准确度，提升了自主移动设备的总体性能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中的一组对角设置的激光雷达探测物体时对应的示意图；

图2为现有技术中的一组对角设置的激光雷达探测托盘的两个平行板时对应的示意图；

图3为本申请一实施例提供的自主移动设备的俯视示意图；

图4为本申请一实施例提供的自主移动设备的右视示意图；

图5为本申请一实施例提供的自主移动设备探测高矮障碍物时对应的示意图；

图6为本申请一实施例提供的自主移动设备上第一探测器及第二探测器探测物体时对应的示意图；

图7为本申请一实施例提供的自主移动设备的控制方法的流程示意图；

图8为本申请一实施例提供的自主移动设备上第一探测器及第二探测器探测平行的两个板时对应的示意图。

具体实施方式

现有技术中的一种搬运机器人，其底座上的一组对角处分别设有一个激光雷达，如图1所示。两个对角设置的激光雷达可提供360度的环境探测。激光雷达通过发射激光和接收反射光之间的TOF来进行探测得到环境参数。但是激光雷达发射激光的光幕并不连续，而是由多道激光光线构成(如等角度)，因此，当雷达设置在对角的角落而非中间位置时，搬运机器人会存在如下两种问题：

问题一、设置在角落的激光雷达探测到的环境参数中包含的与目标物体相关的数据存在密度不均的问题。如图1所示，假设图1中标号21和22分别为两个物体。激光雷达1探测到的环境参数中包含的与第一物体21(距离所述激光雷1达近)相关的数据密度要高于与第二物体22(距离所述激光雷达1远)相关的数据密度。这种，远端侧稀疏的数据会造成误差，影响自主移动设备的动作(如避障或对接动作)精准度。

又比如，图2所示的情况，假设图2中标号31和32分别为托盘的两个平行板，两个平行板间的距离仅比搬运机器人略宽。激光雷达1探测到环境参数中包含的与第一块板31(距离所述激光雷达1近)相关的数据非常的少，因此可能就会因为角度的问题无法准确的被探测到第一块板31。这种，近端侧数据极少的情况，可视为近侧死角，同样影响自主移动设备的动作(如避障或对接动作)精准度。货架的两个支脚(支脚较细)，两个支脚间距仅比搬运机器人略宽，同样存在该问题。

问题二、为了保证安全避障，激光雷达的设置高度不能太低。现有技术中，两个对角设置的激光雷达的高度一致，且处于自主移动设备的设备体的中部位置。这就使得激光雷达无法检测到低矮障碍物，在出现激光雷达检测不到的低矮障碍物时，自主移动设备可能会与低矮障碍物发生碰撞。

针对上述问题，本申请提供了如下各实施例以解决或部分解决上述问题。为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本申请的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的参数、数据等，不代表先后顺序。此外，下文描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图3和图4示出了本申请一实施例提供的自主移动设备的结构示意图。如图3和图4所示，该自主移动设备包括：设备体11、两个第一探测器12、两个第二探测器13及控制器14。其中，设备体11具有两组对角位。两个第一探测器12分别设置在设备体11的第一组对角位，用于探测环设备体11一周的第一环境参数。两个第二探测组件13分别设置在设备体11的第二组对角位，且所述两个第二探测器13的设置高度低于所述两个第一探测器12，如图4所示。所述两个第二探测器13用于探测环设备体11一周的第二环境参数。控制器14与两个第一探测器12及两个第二探测器13通信连接，用于根据第一环境参数及第二环境参数，识别目标物体；在识别出有所述目标物体时，根据识别结果中包含的所述目标物体相对所述设备体的位姿信息，控制所述设备体的行进组件执行相应的动作。

本实施例中的自主移动设备可以是任何能够在其作业环境中自主地进行空间移动的设备，例如，可以是无人车(物流配送车)、机器人(如搬运机器人、货物分拣机器人等)。当然，根据自主移动设备具体的工作任务、工作环境等，其设备体的结构及外部轮廓会有所不同。本实施例对于自主移动设备的设备体结构及外部轮廓等不作具体限定。

在一种可实现的方案中，以自主移动设备的设备体外轮廓大体为矩形体为例，设备体11具有四个角，四个角中两相对的角为一组对角，如图3所示的实施例。设备体的第一组对角位分别设有一个第一探测器12。第一探测器12的视角(FOV)为270度。两个第一探测器12便可实现在第一高度H处环设备体11一周(即360度)的环境参数探测。设备体的第二组对角位分别设有一个第二探测器13。同样的，第二探测器13的视角为270度。两个第二探测器13可实现在第二高度h处环设备体11一周(即360度)的环境参数探测。

本实施例中采用两组呈对角分布的前探测器和后探测器，确保自主移动设备能够安全可靠地实现前后双向运行，确保自主移动设备在运输过程中的灵活便捷性能。

在本申请实施例中，第一探测器和第二探测器可以是相同类型的传感器，也可以是不同类型的传感器。例如，第一探测器和第二探测器均为激光雷达；或者第一探测器为激光雷达，第二探测器为超声波传感器；又或者第一探测器为激光雷达，第二探测器为深度相机等，本实施例对此不作具体限定。

参见图4所示的一具体实施例，在设备体11的高度方向上，两个第一探测器12位于设备体11的中部(即图4中标出的H高度处)；两个第二探测器13位于设备体11的底部(即图4中标出的h高度处)。

两个第一探测器12和两个第二探测器13因设置在不同高度，所以可探测到不同高度的物体。在自主移动设备行进过程中，第二探测器13可用于探测低矮障碍物，第一探测器可用于检测高于第二探测器探测面的障碍物，如图5所示。第一探测器可探测的障碍物可以是置于地面上的物体，也可以是从上方向下伸出的悬置物体等。在自主移动设备执行对接任务时，可综合第一探测器12和第二探测器13探测到的环境参数来控制自主移动设备的设备体完成对接动作。参见图6所示，综合第一探测器12和第二探测器13探测到的环境参数，可获得不同高度、多角度、数据密度高的环境参数；相较于图1和图2所示的现有技术中存在的问题，本实施例提供的技术方案，降低了因探测到的环境参数包含的数据密度不均或出现探测死角等问题所导致的避障不及时或对接位置不合适的发生概率，提高了自主移动设备识别目标物体(如障碍物或对接装置等)的准确度，提升了自主移动设备的总体性能。

第一探测器12和第二探测器13设置的高度及位置不同，处于同一侧(比如图3中所示的设备体11的前侧)的第一探测器12和第二探测器13探测到的环境参数可能相同，也可能不同。比如，在前方存在低矮障碍物时，设置在设备体11的底部的第二探测器13可以探测到低矮障碍物的信息，而设置在设备体11中部的第一探测器12可能无法探测到该低矮障碍物的信息。在障碍物为高度较高的障碍物时，第一探测器12和第二探测器13可同时检测到该障碍物的信息。

上述第一探测器12和第二探测器13若设置在设备体11的外表面，容易因碰撞而损坏。为提高探测器的使用安全性，自主移动设备的设备体11侧面的中部位置处设有凹陷空间。参见图4所示，凹陷空间15环绕设备体11一周，两个第一探测器12位于凹陷空间15内。即便是发生小概率的碰撞事件，因为两个第一探测器12位于凹陷空间15内，碰到的也是设备体的外壳，凹陷空间内的第一探测器12不会受到影响。具体实施时，可在设备体的外壳上设置防撞装置，如具有弹性的防撞条等。设备体11的底部可设有自底部向顶部凹陷的半槽。如图4所示，该半槽16也可环设备体一周，两个第二探测器13位于半槽16内。

当然，上述凹陷空间及半槽也可不环设备体一周，只要不妨碍到安装在其内的探测器的视角即可，本实施例对于凹陷空间及半槽的具体结构不作限定。

设备体11底部设有行进轮。行进轮的种类、设置位置和数量可以根据设备体的形状和实际需求设置，本申请对此不作限定。在一种可实现方案中，设备体11底部设有四个行进轮，这四个行进轮呈矩形的四个角分布。其中，对角设置的两个行进轮可以为舵轮，剩余两个对角设置的行进轮可以为随动轮。对角的两个行进轮为舵轮，这样无论路面情况如何，都可以保证至少有一个舵轮是和地面接触的，使得整个自主移动设备不会完全失去动力。

本实施例中识别的目标物体可能是障碍物、对接装置等等。相应的，本实施例中控制器14在根据所第一环境参数及第二环境参数，识别目标物体；在识别出有所述目标物体时，根据识别结果中包含的所述目标物体相对所述设备体的位姿信息，控制所述设备体的行进组件执行相应的动作时，可具体用于：

在执行行进任务时，根据所述两个第一探测器探测到的第一环境参数及所述两个第二探测器探测到的第二环境参数，识别不同高度的障碍物；在识别出有障碍物时，根据识别结果中含有的所述障碍物相对所述设备体的位姿信息，控制所述设备体的行进组件执行避障动作，使得所述设备体绕开所述障碍物行进；

在执行对接任务时，根据所述两个第一探测器探测到的第一环境参数，对所述两个第二探测器探测到的第二环境参数进行筛选；根据所述第一环境参数及从所述第二环境参数中筛选出的部分参数，识别所述对接装置；在识别出所述对接装置时，根据所述识别结果中包含的所述对接装置相对所述设备体的位姿信息，控制所述行进组件执行相应的动作，使得所述设备体与所述对接装置对接。

进一步的，本实施例的所述控制器14还可用于：在执行行进任务时，根据所述两个第一探测器探测到的第一环境参数，进行定位及导航，以控制所述设备体的行进组件按照导航规划路径行进。

这里需要说明的是：有关控制器14可实现的具体功能，及功能中具体步骤的实现原理等，将在下文中的实施例中有详细说明。

另外，上文中提及的对接任务是指：自主移动设备移动到对接装置的相应位置，使得自主移动设备能将对接装置托起以带着对接装置移动，或者使得自主移动设备的承载面与对接装置的传送带对接上便于在传送带传送的货品顺利移动至自主移动设备的承载面上以带着货品移动。

大体上，自主移动设备的对接方式可分为如下几种，一种是顶升对接，一种是正向对接，还一种是侧向对接。这几种对接方式，与自主移动设备的结构及工作方式有关。

比如，自主移动设备的顶面设有顶升机构，对接装置为货架、托盘或容器等。自主移动设备的工作过程是：钻入货架、托盘或容器的下方，然后顶升机构动作将货架、托盘或容器顶起脱离地面，自主移动设备顶着货架、托盘或容器移动至指定地点。这种钻入货架、托盘或容器的下方的方式即顶升对接方式。

又比如，自主移动设备的顶部设有上装平台，该上装平台包括辊筒等。对接装置为物料平台，该物料平台上设有辊筒或传送带等，物品在物料平台上移动。自主移动设备需移动到物料平台的附近，然后调整自身位姿使得上装平台与物料平台对接上，便于物品顺利的从物料平台移动至上装平台上。有些自主移动设备的上还可设有顶升机构，以应对不同高度的物料平台。比如，自主移动设备可根据物料平台的高度，通过顶升机构调整上装平台的高度，以使上装平台与物料平台平齐。上装平台上的辊轮的设置方向决定了自主移动设备采取的是侧向对接方式还是正向对接方式。若辊轮的设置方向与自主移动设备的行进方向平行，即辊轮沿设备体左右方向滚动，则自主移动设备需采用侧向对接方式；若辊轮的设置方向与自主移动设备的行进方向垂直，即辊轮沿设备体前后方向滚动，则自主移动设备需采用正向对接方式。

基于上述实施例提供的自主移动设备的方案，本申请一实施例还提供了针对该自主移动设备对应的控制方法。图7示出了本申请一实施例提供的自主移动设备的控制方法的流程示意图。具体的，如图7所示，该自主移动设备的控制方法包括：

101、获取两个第一探测器在第一高度上探测到的环所述自主移动设备的设备体一周的第一环境参数；

102、获取两个第二探测器在第二高度上探测到的环所述设备体一周的第二环境参数；

103、根据所述第一环境参数及所述第二环境参数，识别目标物体；

104、在识别出有所述目标物体时，根据识别结果中包含的所述目标物体相对所述设备体的位姿信息，控制所述设备体的行进组件执行相应的动作；

其中，参见图4所示的实施例，所述第一高度H高于所述第二高度h。

本实施例中上述各步骤的执行主体可以是上述自主移动设备实施例中的控制器14。

例如，所述目标物体可以为障碍物或对接装置。相应的，上述步骤103“根据所述第一环境参数及所述第二环境参数，识别目标物体”，可具体包括如下各步骤：

1031、在执行行进任务时，根据所述两个第一探测器探测到的第一环境参数及所述两个第二探测器探测到的第二环境参数，识别不同高度的障碍物；

1032、在执行对接任务时，根据所述两个第一探测器探测到的第一环境参数，对所述两个第二探测器探测到的第二环境参数进行筛选；根据所述第一环境参数及从所述第二环境参数中筛选出的部分参数，识别所述对接装置。

再进一步的，上述步骤1032中“根据所述两个第一探测器探测到的第一环境参数，对所述两个第二探测器探测到的第二环境参数进行筛选”可具体包括：

S11、根据所述两个第一探测器探测到的第一环境参数，确定所述对接装置与所述设备体的相对位置关系；

S12、根据所述相对位置关系，对所述两个第二探测器探测到的第二环境参数进行筛选。

上述步骤S11中，所述对接装置与所述设备体的相对位置关系至少包括对接装置相对设备体的距离和姿态(即方位)信息。

在一具体可实现的方案中，上述步骤S11可包括：根据所述相对位置关系，确定所述对接装置的至少一个候选位姿；根据所述至少一个候选位姿，确定选取范围；根据所述选取范围，从所述两个第二探测器探测到的第二环境参数中选取部分参数。

上述过程简单理解即，基于两个第一探测器探测到的第一环境参数，采用现有技术便可确定出对接装置的候选位姿。但存在如图1和2所示的现有技术中存在的问题导致的探测误差，根据第一环境参数确定的对接装置的候选位姿可能是不准确的。这里需要补充的是：根据第一环境参数确定对接装置的候选位姿的实现原理可参见现有技术的相关内容，本实施例对此不作具体限定。另外，根据第一环境参数确定对接装置的候选位姿可以是一个，也可以是多个。因为上述图1和图2所示的问题导致候选位姿的不准确，所以在本实施例中，增加了融合两个第二探测器探测到的第二环境参数的技术，以提高对接装置位姿确定的准确度。由于两个第二探测器探测到的第二环境参数中包含的数据较多，若将所有数据均融合进来，必将引入很多无关的干扰数据。因此，为了降低干扰，减小计算量，本实施例中根据所述至少一个候选位姿，确定选取范围；根据所述选取范围，从所述两个第二探测器探测到的第二环境参数中选取部分参数。

举例来说，参见图8所示的实施例，自主移动设备的设备体11执行与托盘的顶升对接任务。设备体11的对角设置的两个第一探测器12中处于前侧的第一探测器12探测到与托盘相关的第一环境参数，处于后侧的第一探测器12是探测不到与托盘相关的环境参数的。该托盘的下方设有支架，该支架具有平行的两个板，分别为第一板41和第二板42。托盘的底部通常距离地面比较近，底部空间高度小，自主移动设备无法钻到托盘下方，因此在托盘的下方设置一个能将托盘抬高的支架。从图8中可以看出，设备体11前侧的第一探测器因角度问题，第一探测器探测到的第一环境参数中包含的与第二板42相关的数据较多，而有关第一板41相关的数据少、甚至可能没有。因此，基于第一探测器探测到的第一环境参数确定出的对接装置的位姿存在较大误差的可能性较高。可能确定出两个候选位姿，例如一个是图8中表示出的包含第一板41和第二板42的对接装置对应的第一候选位姿，另一个是图8中表示出的包含第二板42和第三板41’的对接装置对应的第二候选位姿。其中，第一候选位姿包括对接装置相对所述设备体11的距离D及第一姿态(正对)。第二候选位姿包括对接装置相对所述设备体11的距离D及第二姿态(位于设备体右侧前方，偏离d距离)。然后，基于第一候选位姿及第二候选位姿，确定选取范围；基于该选取范围，从两个第二探测器13探测到的第二环境参数中筛选出部分参数(或称为部分数据)。选取范围可为：D±Δa；位于设备体右侧前方，偏离d±Δb；位于设备体前方，偏离±Δb。其中，Δa和Δb可人为设定，或基于探测器的探测误差来确定。也就是说选取范围已经基本确定出了对接装置的可能的位姿。两个第二探测器13中位于后侧的第二探测器13探测到的环境参数是无用的，因此可筛选掉。两个第二探测器13中位于前侧的第二探测器13探测到的第二环境参数中，可利用上述选取范围筛选出距离在D±Δa范围内，位于设备体右侧前方偏离d±Δb或位于设备体前方偏离±Δb的部分参数。从图8所示的场景来看，可从前侧的第二探测器13探测到的第二环境参数中筛选出距离在D±Δa范围内、位于设备体前方偏离±Δb的部分参数。最后，融合设备体11前侧的第一探测器12探测到的第一环境参数及从设备体11前侧的第二探测器13探测到的第二环境参数中筛选出的部分参数，便可准确的计算出对接装置的位姿。本实施例采用的是从第二环境参数中筛选出部分参数与第一环境参数融合的方案，既能加快融合，又能防止误检，对接装置位置确定的准确率高。

从图8所示的实施例可明显看出，本申请实施例提供的自主移动设备采用两个对角设置的第一探测器及两个对角设置的第二探测器的结构，在第一探测器出现能准确探测到对接装置的第二板42，而因诸多问题导致的无法探测或探测到第一板41的参数较少引起的第一板41探测误差大的情况时，第二探测器探测到的第二环境参数可作很好的补充，第二探测器可准确探测到对接装置的第一板41，以解决仅基于第一探测器探测对接装置时存在的问题。另外，两个第一探测器和两个第二探测器的设置高度不同，还可解决现有技术中无法识别低矮障碍物的问题，提高了自主移动设备的避障能力。

进一步地，上述步骤1032中“根据所述第一环境参数及从所述第二环境参数中筛选出的部分参数，识别所述对接装置”可包括：

基于融合算法，融合所述第一环境参数及筛选出的所述第二环境参数中的部分参数，得到融合结果；

根据所述融合结果，识别所述对接装置，得到所述对接装置相对所述设备体的位姿信息。

其中，本实施例对融合算法的具体实现不作具体限定，可基于多传感器数据融合技术来实现。多传感器数据融合技术的原理是：利用多个传感器资源，通过对多个传感器及其探测数据的合理支配和使用，把多个传感器在空间或时间上冗余或互补信息，依据某种准则进行组合，以获得被探测对象的一致性解释或描述。本申请实施例中的两个第一探测器及两个第二探测器即对应上文中提及的多个传感器。

进一步的，本实施例提供的所述方法还可包括如下步骤：

105、在执行行进任务时，根据所述两个第一探测器探测到的第一环境参数，进行定位及导航，以控制所述设备体的行进组件按照导航规划路径行进。

有关根据两个第一探测器探测到的第一环境参数进行定位及导航的内容，可参见现有技术中的相关内容，本实施例不作赘述。

本申请还提供了一货运系统的实施例。该货运系统可包括自主移动设备及对接装置。该自主移动设备可以是行进在仓库内的搬运机器人、AGV车等；对接装置可以是仓库中的货架、托盘、容器、具有传送带的物料平台(或称为对接平台)等等。或者，该自主移动设备为行进在商场、小区等的无人驾驶车辆或搬运机器人；对接装置可以是物流车辆、商品配送车辆、商场或小区内的储物货架等等。具体的，自主移动设备具有设备体，所述设备体具有两组对角位，两个第一探测器分别设置在所述设备体的第一组对角位，两个第二探测器分别设置在所述设备体的第二组对角位。其中，

所述自主移动设备，用于根据所述两个第一探测器在第一高度上采集的环所述设备体一周的第一环境参数及所述两个第二探测器在第二高度上探测到的环所述设备体一周的第二环境参数，识别对接装置；在识别出所述对接装置时，根据识别结果中包含的所述对接装置相对所述设备体的位姿信息，控制所述行进组件执行相应的动作，使得所述设备体与所述对接装置对接；

对接装置，用于传输或承载待搬运物品。

这里需要说明的是：本实施例中自主移动设备除具有上述描述的功能外，还可实现上文中提及的其他功能、方法步骤等，具体内容可参见上文各实施例中的相应内容，此处不再赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (15)

1.一种自主移动设备，包括：

设备体，具有两组对角位；

两个第一探测器，分别设置在所述设备体的第一组对角位，用于探测环所述设备体一周的第一环境参数；

两个第二探测器，分别设置在所述设备体的第二组对角位，且所述两个第二探测器的设置高度低于所述两个第一探测器，用于探测环所述设备体一周的第二环境参数；

控制器，与所述两个第一探测器及所述两个第二探测器通信连接，用于根据所第一环境参数及第二环境参数，识别目标物体；在识别出有所述目标物体时，根据识别结果中包含的所述目标物体相对所述设备体的位姿信息，控制所述设备体的行进组件执行相应的动作。

2.根据权利要求1所述的自主移动设备，其特征在于，在所述设备体的高度方向上，所述两个第一探测器位于所述设备体的中部；所述两个第二探测器位于所述设备体的底部。

3.根据权利要求2所述的自主移动设备，其特征在于，所述设备体侧面的中部位置处设有凹陷空间，所述凹陷空间环绕所述设备体一周；

所述两个第一探测器位于所述凹陷空间内。

4.根据权利要求2所述的自主移动设备，其特征在于，所述设备体的底部设有自底部向顶部方向凹陷的半槽；

所述两个第二探测器位于所述半槽内。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的自主移动设备，其特征在于，所述设备体底部设有行进轮；

所述设备体底部的对角设置的两个行进轮为舵轮。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的自主移动设备，其特征在于，所述控制器，具体用于：

在执行行进任务时，根据所述两个第一探测器探测到的第一环境参数及所述两个第二探测器探测到的第二环境参数，识别不同高度的障碍物；在识别出有障碍物时，根据识别结果中含有的所述障碍物相对所述设备体的位姿信息，控制所述设备体的行进组件执行避障动作，使得所述设备体绕开所述障碍物行进；

在执行对接任务时，根据所述两个第一探测器探测到的第一环境参数，对所述两个第二探测器探测到的第二环境参数进行筛选；根据所述第一环境参数及从所述第二环境参数中筛选出的部分参数，识别所述对接装置；在识别出所述对接装置时，根据所述识别结果中包含的所述对接装置相对所述设备体的位姿信息，控制所述行进组件执行相应的动作，使得所述设备体与所述对接装置对接。

7.根据权利要求6所述的自主移动设备，其特征在于，所述控制器，还用于：

在执行行进任务时，根据所述两个第一探测器探测到的第一环境参数，进行定位及导航，以控制所述设备体的行进组件按照导航规划路径行进。

8.一种自主移动设备的控制方法，其特征在于，包括：

获取两个第一探测器在第一高度上探测到的环所述自主移动设备的设备体一周的第一环境参数；

获取两个第二探测器在第二高度上探测到的环所述设备体一周的第二环境参数；

根据所述第一环境参数及所述第二环境参数，识别目标物体；

在识别出有所述目标物体时，根据识别结果中包含的所述目标物体相对所述设备体的位姿信息，控制所述设备体的行进组件执行相应的动作；

其中，所述第一高度高于所述第二高度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标物体为障碍物或对接装置；以及

根据所述第一环境参数及所述第二环境参数，识别目标物体，包括：

在执行行进任务时，根据所述两个第一探测器探测到的第一环境参数及所述两个第二探测器探测到的第二环境参数，识别不同高度的障碍物；

在执行对接任务时，根据所述两个第一探测器探测到的第一环境参数，对所述两个第二探测器探测到的第二环境参数进行筛选；根据所述第一环境参数及从所述第二环境参数中筛选出的部分参数，识别所述对接装置。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述两个第一探测器探测到的第一环境参数，对所述两个第二探测器探测到的第二环境参数进行筛选，包括：

根据所述两个第一探测器探测到的第一环境参数，确定所述对接装置与所述设备体的相对位置关系；

根据所述相对位置关系，对所述两个第二探测器探测到的第二环境参数进行筛选。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述相对位置关系，对所述两个第二探测器探测到的第二环境参数进行筛选，包括：

根据所述相对位置关系，确定所述对接装置的至少一个候选位姿；

根据所述至少一个候选位姿，确定选取范围；

根据所述选取范围，从所述两个第二探测器探测到的第二环境参数中选取部分参数。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述第一环境参数及从所述第二环境参数中筛选出的部分参数，识别所述对接装置，包括：

基于融合算法，融合所述第一环境参数及筛选出的所述第二环境参数中的部分参数，得到融合结果；

根据所述融合结果，识别所述对接装置，得到所述对接装置相对所述设备体的位姿信息。

13.根据权利要求8至12中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在执行行进任务时，根据所述两个第一探测器探测到的第一环境参数，进行定位及导航，以控制所述设备体的行进组件按照导航规划路径行进。

14.一种货运系统，其特征在于，包括：自主移动设备及对接装置；其中，自主移动设备具有设备体，所述设备体具有两组对角位，两个第一探测器分别设置在所述设备体的第一组对角位，两个第二探测器分别设置在所述设备体的第二组对角位；

所述自主移动设备，用于根据所述两个第一探测器在第一高度上采集的环所述设备体一周的第一环境参数及所述两个第二探测器在第二高度上探测到的环所述设备体一周的第二环境参数，识别对接装置；在识别出所述对接装置时，根据识别结果中包含的所述对接装置相对所述设备体的位姿信息，控制所述行进组件执行相应的动作，使得所述设备体与所述对接装置对接；

对接装置，用于传输或承载待搬运物品。

15.根据权利要求14所述的货运系统，其特征在于，所述对接装置包括对接平台、货架、托盘或容器。

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