JP7186752B2 - 無人搬送車制御システム、搬送システム、無人搬送車、及び作業内容決定方法 - Google Patents

Description

本開示は、無人搬送車制御システム、搬送システム、無人搬送車、及び作業内容決定方法に関する。

パレットの孔にフォークを差し込んで荷物の搬送を行う無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）が普及している。無人搬送車は、作業場の地図作成時等に予め生成された既定のアプローチパスに従ってパレットにアプローチする構成が一般的である。なお、無人搬送車の一種として無人フォークリフト（（ＡＧＦ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ））も知られている。

パレットが予め定められた位置及び姿勢（平面視における回転角度）で置かれている場合には、無人搬送車は既定のアプローチパスに従って、フォークをパレットの孔に差し込むことができる。しかし、実際のパレットは、所定エリア（スロット）内に収まるように配置されるものの、スロット内における位置及び姿勢は配置のたびに変動する。そのため、既定のアプローチパスに追従するだけでは、フォークをパレットの孔に差し込めない場合がある。

このような問題を解決するための手法が提案されている。例えば、特許文献１には、レーザセンサを用いて、パレットの３次元データを取得し、パレットの位置及び姿勢を検出する手法が開示されている。特許文献２には、パレットの位置及び姿勢を検出して、そのパレットへのアプローチパスを演算する手法が提案されている。

特開２０１６－２０４０６７公報 特開２０１７－１８２５０２公報

ところで、作業場における荷物の仮置き場のレイアウトによっては、複数のパレットが隣接して配置される場合がある。このような場合において、荷役搬送の対象となるパレット（対象パレット）へのアプローチ時に逐一位置及び姿勢を検出してアプローチパスを生成する構成では、作業全体における作業効率が低下する。

例えば、各パレットにアプローチするたびに移動速度を低下させてパレットの位置及び姿勢を検出する必要があるため、作業全体として、パレットの位置及び姿勢の検出に伴う時間が長くなる。また、精度上の理由から、パレットの位置及び姿勢の検出をするためには、パレットに接近（すなわちアプローチ）しなければならない。そのため、アプローチして対象パレットの位置及び姿勢の検出結果を得た後に、その検出結果から無人搬送車が方向転換をしてアプローチをやり直さないと荷役搬送できないことが判明する場合がある。方向転換するためのスペースが周囲に無い場合には、大回りして方向転換を行うため、特に無駄が生じる。

上述の事情に鑑みて、本開示は、複数のパレットが隣接して配置される場合において、無人搬送車の作業効率を向上させることが可能な無人搬送車制御システム等を提供することを目的とする。

本開示に係る無人搬送車制御システムは、
複数のパレットの各々へのアプローチパスを含む作業内容を一以上の無人搬送車に対して指示する無人搬送車制御システムであって、
前記一以上の無人搬送車の何れかである第１搬送車から、前記第１搬送車の荷役対象である対象パレットに隣接する隣接パレットの位置及び姿勢の検出結果を受信する検出結果受信部と、
前記隣接パレットの位置及び姿勢の検出結果に基づき、前記一以上の無人搬送車の何れかである第２搬送車の前記隣接パレットに関する作業内容を決定する作業内容決定部と、
前記作業内容を前記第２搬送車に送信する作業内容送信部と、
を備える。

本開示に係る搬送システムは、
上記の無人搬送車制御システムと、
前記無人搬送車制御システムと通信するように構成された一以上の無人搬送車と、
を備える。

本開示に係る無人搬送車は、
上記の無人搬送車制御システムと通信するための通信部と、
前記無人搬送車制御システムから受信した作業内容に基づいてパレットの搬送を行うための制御を実行するように構成された制御部と、
を備える。

本開示に係る作業内容決定方法は、
複数のパレットの各々への一以上の無人搬送車のアプローチパスを含む作業内容を決定する作業内容決定方法であって、
前記一以上の無人搬送車の何れかである第１搬送車から、前記第１搬送車の荷役対象である対象パレットに隣接する隣接パレットの位置及び姿勢の検出結果を受信するステップと、
前記隣接パレットの位置及び姿勢の検出結果に基づき、前記一以上の無人搬送車の何れかである第２搬送車の前記隣接パレットに関する作業内容を決定するステップと、
を含む。

本開示によれば、複数のパレットが隣接して配置される場合において、無人搬送車の作業効率を向上させることが可能な無人搬送車制御システム等を提供することができる。

一実施形態に係る搬送システムの構成の一例を模式的に示す平面図である。 一実施形態に係る無人搬送車及びパレットを模式的に示す側面図である。 一実施形態に係る無人搬送車制御システムのハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。 一実施形態に係る無人搬送車制御システムの地上システムの機能的構成を概略的に示すブロック図である。 一実施形態に係る無人搬送車の機能的構成を概略的に示すブロック図である。 一実施形態に係る複数のパレットが配置される作業場のレイアウトの一例を模式的に示す平面図である。 一実施形態に係る複数のパレットが配置される作業場のレイアウトの一例を模式的に示す平面図である。 一実施形態に係る無人搬送車制御システムが実行する処理の一例を説明するためのフローチャートである。 一実施形態に係る複数のパレットが配置される作業場のレイアウトの一例を模式的に示す平面図である。 一実施形態に係る無人搬送車（第１搬送車）が第１隣接パレットの位置及び姿勢を検出する場合の一例を模式的に示す平面図である。 一実施形態に係る無人搬送車（第１搬送車）が第２隣接パレットの位置及び姿勢を検出する場合の一例を模式的に示す平面図である。 図９に示す隣接パレットへのアプローチに失敗する場合の一例を示す概略図である。 図９に示す隣接パレットへのアプローチに成功する場合の一例を示す概略図である。 一実施形態に係る複数のパレットが配置される作業場のレイアウトの一例を模式的に示す平面図である。 図１２に示す対象パレットへのアプローチに失敗する場合の一例を示す概略図である。 一実施形態に係る無人搬送車が第１隣接パレットに対する荷役動作と第２隣接パレットに対する荷役動作とのどちらを先に実行するかの判別が必要な作業場のレイアウトの一例を模式的に示す平面図である。

以下、添付図面を参照して幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
例えば、「ある方向に」、「ある方向に沿って」、「平行」、「直交」、「中心」、「同心」或いは「同軸」等の相対的或いは絶対的な配置を表す表現は、厳密にそのような配置を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の角度や距離をもって相対的に変位している状態も表すものとする。
例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。
例えば、四角形状や円筒形状等の形状を表す表現は、幾何学的に厳密な意味での四角形状や円筒形状等の形状を表すのみならず、同じ効果が得られる範囲で、凹凸部や面取り部等を含む形状も表すものとする。
一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

（搬送システム）
一実施形態に係る搬送システム３００の全体構成を説明する。図１は、一実施形態に係る搬送システム３００の構成の一例を模式的に示す平面図である。図１に示すように搬送システム３００は、無人搬送車制御システム１００（１００Ａ、１００Ｂ）と、無人搬送車制御システム１００（１００Ａ、１００Ｂ）の指示に応じて動作するように構成された一以上の無人搬送車２００と、を備える。

搬送システム３００は、複数のパレット１０が隣接して配置される作業場において適用される。作業場は、例えば、倉庫内、軒下、屋外等の荷物の搬送作業が行われる場所である。荷物が載置されたパレット１０は、作業場における搬入場所（仮置き場）において、例えば、予め定められた領域（スロット２０）に配置される。例えば、図１に示す一例では、＃１、＃２、＃３の符号を付した３つのスロット２０の中にそれぞれパレット１０（１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ）が配置されている。

複数のパレット１０は、例えば、床面、地面等に配置される。各パレット１０は、平面視において、スロット２０の中心に対する並進変位と回転角度が一定の制限範囲内に収まるように配置される。しかし、制限範囲内での位置ずれと角度ずれによっては、無人搬送車２００が従来技術のように既定のアプローチパスでアプローチしてもパレット１０を荷役できない場合がある。

無人搬送車２００は、無人で荷役搬送を行うように構成された車両（ＡＧＶ、ＡＧＦ等）である。図１では、一つの無人搬送車２００を３つの過程ごとに図示している。具体的には、図中左側に向かって前進していく過程における無人搬送車２００と、対象パレット１０（１０Ａ）にアプローチするための方向転換を実行している過程における無人搬送車２００と、対象パレット１０（１０Ａ）にアプローチしていく過程における無人搬送車２００とが示されている。ここで、方向転換を実行している過程における無人搬送車２００を代表例として無人搬送車２００の構成を説明する。なお、図示の例では、無人搬送車２００は、フォーク２１０とは反対側に進行して方向転換（切り返し）を実行することでパレット１０にアプローチしている。しかし、無人搬送車２００は、フォーク２１０側に進行して旋回することでパレット１０にアプローチしてもよい。

無人搬送車２００は、レーザー誘導、磁気誘導などの誘導方式で車両の現在地を認識するものであってもよいし、レーザーＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）などの自己位置推定技術を用いるものであってもよい。図２は、一実施形態に係る無人搬送車２００及びパレット１０を模式的に示す側面図である。例えば、図１及び図２に示すように、無人搬送車２００は、２つのフォーク２１０を備える無人フォークリフト（ＡＧＦ）であってもよい。フォーク２１０は、荷役時に対象パレット１０の孔１１に差し込まれる。無人搬送車２００は、パレット１０の位置及び姿勢を検出するための一以上の測距装置３０を備える。ここでパレット１０の位置とは、例えば、平面視におけるパレット１０の中心位置の絶対座標系での（ｘ、ｙ）座標を意味する。また姿勢とは、平面視における回転角を意味し、例えば、ある軸を０度とした場合に、その軸に対してパレット１０の前面を示す線分がなす角度を意味する。

測距装置３０は、一定の計測空間領域内における計測対象物までの距離や方向を計測するように構成される。測距装置３０は、例えば２Ｄ－ＬｉＤＡＲ（ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の二次元レーザスキャナであり、測定光を水平方向に走査して反射光を受光することによって計測を行う構成であってもよい。なお、測距装置３０は、２Ｄ－ＬｉＤＡＲに限られず、３Ｄ－ＬｉＤＡＲ、３次元カメラ、ステレオカメラ等であってもよい。測距装置３０としてのＬｉＤＡＲは、図１に点線で示すように、パレット１０に向かうように測定光（例えばレーザビーム）を照射して、さらに水平方向に走査する。パレット１０の前面は、図中下側の端面である。ＬｉＤＡＲは水平方向の計測空間領域が広いため（例えば、２５０度以上）、図示のように対象パレット１０（１０Ａ）とともに対象パレット１０（１０Ａ）に隣接する隣接パレット１０（１０Ｂ）の位置及び姿勢を検出する場合に適している。

通常、ＡＧＦ等の無人搬送車には、安全のための規格により、障害物検知機能及び緊急停止機能を有する安全用のセンサ（２Ｄ－ＬｉＤＡＲ）を備えている。測距装置３０は、このような安全用のセンサ（２Ｄ－ＬｉＤＡＲ）であってもよい。

測距装置３０としてのＬｉＤＡＲは、例えば、図１及び図２に示すように、無人搬送車２００においてフォーク２１０側の左右の位置（例えば左右のストラドルアームの先端）に２つ設けられ、フォーク２１０とは反対側の中央の位置に１つ設けられる。これらのＬｉＤＡＲは、パレット１０の高さ以下の位置に設けられる。無人搬送車２００は、これらの組み合わせによってパレット１０の位置及び姿勢の検出を行うように構成されてもよい。なお、ＬｉＤＡＲの位置及び数は、図示の例に限定されず、適宜変更可能である。

無人搬送車制御システム１００（１００Ａ、１００Ｂ）は、例えば、無人搬送車２００に搭載される車上システム１００Ａ、及び無人搬送車２００から離れた位置に設けられる地上システム１００Ｂから構成されていてもよい。以下説明する幾つかの実施形態では、各々の無人搬送車２００（車上システム１００Ａ）への作業内容の指示は、地上システム１００Ｂが担う。地上システム１００Ｂは複数の無人搬送車２００の位置及びその作業内容を管理している。無人搬送車制御システム１００の地上システム１００Ｂは、複数のパレット１０の各々へのアプローチパスを含む作業内容を一以上の無人搬送車２００の車上システム１００Ａに対して指示するように構成される。

ここでアプローチパスとは、無人搬送車２００が各々のパレット１０に接近（アプローチ）する際に通過する、絶対座標系上で定義される複数の点または線分（曲線の一部を含む）を意味する。地上システム１００Ｂは、これら複数の点または線分を接続することで、作業場において無人搬送車２００が進行すべきルートを決定する。以下、単にアプローチパスと言うときは、複数のアプローチパスを接続したルートを含むものとして説明する。

車上システム１００Ａは、複数のパレット１０の各々へのアプローチパスを含む作業内容を地上システム１００Ｂから受信し、地上システム１００Ｂが生成したアプローチパスに追従するように、無人搬送車２００を制御する。なお、絶対座標系上のアプローチパスに対して無人搬送車２００を追従させる場合、ＳＬＡＭ等の自己位置推定技術により車両の自己位置が推定されるが、そこには一般的に推定誤差が生じる。そのため最終的にパレット１０の孔１１にフォーク２１０を差す直前では、相対座標系（パレット対無人搬送車）上での相対誤差をゼロにするように無人搬送車２００を移動させるための狭域的なアプローチパスが必要になる。

このような相対座標系上のアプローチパスは車上システム１００Ａが生成するが、以下の説明において単にアプローチパスと言うときは、地上システム１００Ｂが生成する絶対座標系上のアプローチパスを意味するものとする。地上システム１００Ｂは、図中実線で示すように、サーバ装置として無人搬送車２００から離れた位置に配置されるサーバ装置であってもよい。無人搬送車制御システム１００の地上システム１００Ｂは、一以上の無人搬送車２００に対して無線通信によって指示を送信し、各無人搬送車２００を制御可能な構成を有してもよい。

無人搬送車制御システム１００は、一台の無人搬送車２００のみを制御する構成を有していてもよい。また、無人搬送車制御システム１００は、無人搬送車２００による隣接パレットの検知結果を使用してその無人搬送車２００の作業内容を決定するように構成されてもよいし、無人搬送車２００による隣接パレットの検知結果を使用して他の無人搬送車２００（不図示）の作業内容を決定するように構成されてもよい。

このように、無人搬送車制御システム１００と無人搬送車２００との対応関係は、適宜変形可能である。また、無人搬送車制御システム１００における車上システム１００Ａと地上システム１００Ｂとの役割分担は適宜変更可能である。以下説明する幾つかの実施形態では、無人搬送車制御システム１００は、車上システム１００Ａと地上システム１００Ｂを備え、両者の協働関係によってその機能を実現するように構成される。しかし、無人搬送車制御システム１００は車上システム１００Ａのみで構成されてもよいし、地上システム１００Ｂのみで構成されてもよい。例えば、無人搬送車制御システム導入の際の負担を軽減する為の地上システムレス構成という観点で地上システム１００Ｂを省略し、いずれかの無人搬送車２００の車上システム１００Ａがアプローチパス生成まで担う構成であってもよい。

（無人搬送車制御システム及び無人搬送車の構成）
以下、一実施形態に係る無人搬送車制御システム１００の構成について説明する。図３は、一実施形態に係る無人搬送車制御システム１００のハードウェア構成を概略的に示すブロック図である。

例えば、図３に示すように、無人搬送車制御システム１００（１００Ａ、１００Ｂ）は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ７２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）７４と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）７６と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）７８と、入力Ｉ／Ｆ８０と、出力Ｉ／Ｆ８２と、を含み、これらがバス８４を介して互いに接続されたコンピュータを用いて構成される。無人搬送車制御システム１００のプロセッサ７２がＲＯＭ７６やＲＡＭ７４等のメモリに記憶されているプログラムを実行することにより、後述する各種機能を実現する。なお、無人搬送車制御システム１００が車上システム１００Ａと地上システム１００Ｂを備える場合、各々のシステムが図３に示すハードウェア構成と同様のハードウェア構成を有するコンピュータを備えていてもよい。

図４は、一実施形態に係る無人搬送車制御システム１００の地上システム１００Ｂの機能的構成を概略的に示すブロック図である。図４に示すように、無人搬送車制御システム１００の地上システム１００Ｂは、機能的には、ワークリストを取得するように構成されたリスト取得部１０１と、パレット１０の位置及び姿勢の検出結果を受信するように構成された検出結果受信部１０２と、アプローチパス（例えば車上システム１００Ａに相対座標系上のアプローチパスを生成させるための絶対座標系上のアプローチパス）を含む作業内容を決定するように構成された作業内容決定部１０３と、決定した作業内容を送信するための作業内容送信部１０４と、を備える。

また、無人搬送車制御システム１００の地上システム１００Ｂは、初期作業内容を決定するように構成された初期作業内容決定部１０５と、決定した初期作業内容を送信するための初期作業内容送信部１０６と、パレット１０の位置及び姿勢を検出させる指示を送信するように構成された検出指示部１０７と、初期検出結果を受信するように構成された初期検出結果受信部１０８と、暫定アプローチパスを決定するように構成された初期パス決定部１０９と、作業内容にアプローチパスに関する情報を設定するように構成されたパス設定部１１０と、を備える。初期作業内容は、後述すように、第１搬送車としての無人搬送車２００の対象パレット１０に関する作業内容である。

図５は、一実施形態に係る無人搬送車２００の機能的構成を概略的に示すブロック図である。図５に示すように、無人搬送車２００は、無人搬送車制御システム１００の車上システム１００Ａを備える。車上システム１００Ａは、無人搬送車制御システム１００の地上システム１００Ｂから受信した指示に応じてパレット１０の位置及び姿勢の検出を実行するように構成された検出実行部２０１と、無人搬送車制御システム１００から受信した作業内容に基づいてパレット１０の搬送を行うための制御を実行するように構成された制御部２０２と、無人搬送車制御システム１００の地上システム１００Ｂと通信するための通信部２０３と、を備える。制御部２０２は、一以上のＬｉＤＡＲ３０によって隣接パレットの位置及び姿勢を検知した検知結果を、通信部２０３を介して無人搬送車制御システム１００の地上システム１００Ｂに送信するように構成される。

（作業場の具体例）
図６は、一実施形態に係る複数のパレット１０が配置される作業場のレイアウトの一例を模式的に示す平面図である。なお、以下説明する幾つかの図面では、図１及び図２に示す無人搬送車２００の測距装置３０やフォーク２１０側に突き出した脚部等を省略して、フォーク２１０によって無人搬送車２００の向きがわかる程度に簡略化している。

図６に示す作業場では、人が搬入した荷物の仮置き場として６つのスロット２０が横一列に配列される。搬入した荷物は、例えば、読取装置１によってバーコードやＲＦＩＤタグなどが読み取られ、読み取られた情報が倉庫管理システム（ＷＭＳ：Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）（不図示）に通知される。倉庫管理システムは、例えば、荷物の入荷・出荷・在庫管理などを行うものであり、仮置き場に置かれた荷物をラック４０のどの位置に配置するかを決定し、後述するワークリストを生成する。無人搬送車制御システム１００の地上システム１００Ｂは、倉庫管理システムから取得したワークリストに基づき、パレット１０へのアプローチパスを生成する。

６つのスロット２０には、それぞれ荷物を載せたパレット１０が配置され、３つの無人搬送車２００（２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃ）がそれらの荷役搬送を行う。例えば、無人搬送車２００（２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃ）は、仮置き場のスロット２０からラック４０の指定位置に既定のアプローチパスＡＰ１に沿って荷役搬送する。なお、パレット１０の位置及び姿勢によっては、無人搬送車２００は、既定のアプローチパスＡＰ１ではなく、パレット１０の位置及び姿勢に応じたアプローチパスに沿って移動する。既定のアプローチパスＡＰ１は、作業場のレイアウトにおいて壁Ｗやラック４０等の障害物に接触しないように設定される。

図７は、一実施形態に係る複数のパレット１０が配置される作業場のレイアウトの一例を模式的に示す平面図である。図７に示す作業場では、人が搬入した荷物の仮置き場として奥行方向に４つずつ幅方向に３つずつの計１２個のスロット２０（２０Ａ）が配列される。スロット２０（２０Ａ）は、床又は地面に設けられた白線ＷＬで仕切られていてもよい。

この仮置き場は、いわゆる先置き先出し方式である。具体的には、仮置き場のスロット２０（Ａ）において奥行方向の手前側から順にパレット１０が置かれていき、奥行方向の手前側から順にパレット１０が荷役搬送される。無人搬送車２００は、スロット２０（Ａ）に置かれたパレット１０をラック４０の指定位置に搬送してもよいし、別の仮置き場の４つのスロット２０（２０Ｂ）のうち何れかの空いているスロット２０（２０Ｂ）に搬送してもよい。

（処理の流れ）
以下、一実施形態に係る無人搬送車制御システム１００が実行する処理の流れについて説明する。図８は、一実施形態に係る無人搬送車制御システム１００が実行する処理の一例を説明するためのフローチャートである。

図８に示すように、リスト取得部１０１は、倉庫管理システムからワークリストを取得する（ステップＳ１）。ワークリストとは、搬入された荷物に関する情報とその荷物をどこからどこへ搬送すべきか（仮置き場のどの位置の荷物をラック４０のどの位置に搬送すべきか）を示す情報とを含むリストである。

初期作業内容決定部１０５は、取得したワークリストに基づき、初期作業内容を決定する（ステップＳ２）。この際、初期作業内容決定部１０５は、初期作業内容を実行する第１搬送車も決定する。第１搬送車は、荷役搬送を行う無人搬送車として作業場に存在する一以上の無人搬送車２００から選択される。作業場に１台の無人搬送車２００しか存在しない場合には、それが第１搬送車である。作業場に複数の無人搬送車２００が存在する場合、第１搬送車として一台の無人搬送車２００が選択されてもよいし、第１搬送車として複数の無人搬送車２００が選択されてもよい。初期作業内容は、第１搬送車が荷役搬送を行う対象パレット１０をどこからどこへ搬送するかを示す情報と対象パレット１０へのアプローチパスに関する情報とを含む。初期作業内容に含まれるアプローチパスは、ＳＬＡＭ等の自己位置推定技術に基づく作業場の地図作成時に地上システム１００Ｂによって情報であり、パレット１０の位置ずれや角度ずれは考慮されていない。

初期作業内容決定部１０５は、複数のパレット１０のレイアウトに基づいて、第１搬送車を選択し、対象パレット１０に関する初期作業内容を決定してもよい。初期作業内容決定部１０５は、第１搬送車による対象パレット１０の荷役動作に付随して位置及び姿勢を検出可能な隣接パレット１０の数に基づいて、初期作業内容を決定してもよい。以下、初期作業内容の決定方法について一例を説明する。

図９は、一実施形態に係る複数のパレット１０が配置される作業場のレイアウトの一例を模式的に示す平面図である。図９に示す例では、横一列に＃１～＃６のスロット２０が配列され、各スロット２０にパレット１０が位置している。また、作業場には、２つの無人搬送車２００（２００Ｄ、２００Ｅ）が存在している。

このような場合において、初期作業内容決定部１０５は、まず、作業場のレイアウトにおける無人搬送車２００と各スロット２０に配置されたパレット１０との相対位置からアプローチパスを求める。次に、そのアプローチパスを無人搬送車２００が前進速度又は後進速度で移動する場合の移動時間を求める。初期作業内容決定部１０５は、移動時間を含めて荷役搬送の実行に要する時間を算出する。無人搬送車では一般的に、前進速度は後進速度よりも高速である。前進速度は、例えば、フォーク２１０と反対側に進む場合の移動速度（ドライブ側走行速度）であり、後進速度は、例えば、フォーク２１０側に進む場合の移動速度（フォーク側走行速度）である。初期作業内容決定部１０５は、これらの情報を考慮して第１搬送車を選択する。

ここで、＃１のパレット１０を対象パレットとして初期作業内容を決定する場合、第１搬送車による対象パレット１０の荷役動作に付随して位置及び姿勢を検出可能な隣接パレット１０は、＃２のスロット２０に位置する１つのパレット１０だけである。一方、＃２のパレット１０を対象パレットとして初期作業内容を決定する場合、第１搬送車による対象パレット１０の荷役動作に付随して位置及び姿勢を検出可能な隣接パレット１０は、＃１、＃３のスロット２０に位置する２つのパレット１０である。そのため、＃２のパレット１０を対象パレットにすれば、位置及び姿勢を検出可能な隣接パレット１０の数が多いため、作業効率が向上し得る。

したがって、初期作業内容決定部１０５は、＃２、＃５のスロット２０に位置するパレット１０のように両側に隣接パレット１０がある対象パレット１０を優先的に選択して初期作業内容を決定する。また、＃２のスロット２０の近くに位置する無人搬送車２００（２００Ｄ）と＃５の近くに位置する無人搬送車２００（２００Ｅ）が存在する。そのため、初期作業内容決定部１０５は、無人搬送車２００（２００Ｄ）を＃２のスロット２０に位置するパレット１０を荷役搬送する第１搬送車として選択し、無人搬送車２００（２００Ｅ）を＃５のスロット２０に位置するパレット１０を荷役搬送する第１搬送車として選択する。

これにより、＃１～＃６のすべてのスロット２０に位置するパレット１０の位置及び姿勢が２回の荷役搬送で検出可能となる。なお、初期作業内容決定部１０５は、２つの無人搬送車２００（２００Ｄ）、２００（２００Ｅ）の何れか一方のみを＃２、＃５のスロット２０のパレット１０を荷役搬送する第１搬送車として選択し、その無人搬送車２００にすべてのパレット１０の位置及び姿勢を検出させてもよい。

初期作業内容送信部１０６は、決定した初期作業内容を第１搬送車に送信する（ステップＳ３）。第１搬送車の車上システム１００Ａは、初期作業内容を受信する（ステップＳ４）。初期作業内容を受信した第１搬送車の車上システム１００Ａは、地上システム１００Ｂから受信したアプローチパスに追従して対象パレット１０の近くまで移動するように第１搬送車である無人搬送車２００を駆動制御し、対象パレット１０及び隣接パレット１０の位置及び姿勢の検出を実行する（ステップＳ５）。第１搬送車の車上システム１００Ａは、移動途中で位置及び姿勢を検出可能な他のパレット１０がある場合に、その検出も実行してもよい。初期作業内容を送信する際に、地上システム１００Ｂの検出指示部１０７は、第１搬送車に隣接パレット１０の位置及び姿勢を検出させるように検出指示を送信してもよい。

例えば、検出指示部１０７は、第１搬送車が対象パレット１０の所定距離範囲内に位置する時に、又は第１搬送車が対象パレット１０にアプローチするための方向転換時（図１参照）に、対象パレット１０及び隣接パレット１０の位置及び姿勢を検出させるように指示する。この場合、無人搬送車２００の低速時に検出を行うため、精度が向上する。第１搬送車として選択された無人搬送車２００は、初期作業内容に応じて、対象パレット１０にアプローチすると共に隣接パレット１０の位置及び姿勢を検出する。なお、車上システム１００Ａは、検出指示部１０７の指示によらず、第１搬送車が対象パレット１０にアプローチする時に自動的に対象パレット１０及び隣接パレット１０の位置及び姿勢を検出する構成であってもよい。すなわち、検出指示部１０７は車上システム１００Ａに設けられ、無人搬送車２００が自身で検出を実行するように構成されてもよい。

図１０Ａは、一実施形態に係る無人搬送車２００（第１搬送車）が第１隣接パレット１０（１０Ｆ、１０Ｈ）の位置及び姿勢を検出する場合の一例を模式的に示す平面図である。図１０Ｂは、一実施形態に係る無人搬送車２００（第１搬送車）が第２隣接パレット１０（１０Ｊ）の位置及び姿勢を検出する場合の一例を模式的に示す平面図である。これらの図は、図７に示す先置き先出し方式の仮置き場のようにパレット１０が配置された状態を示している。

複数のパレット１０（１０Ｆ、１０Ｇ、１０Ｈ、１０Ｉ、１０Ｊ、１０Ｋ）が幅方向且つ奥行方向に隣接して配置されている場合、検出指示部１０７は、図１０Ａに示すように、第１搬送車である無人搬送車２００に、対象パレット１０（１０Ｇ）の位置及び姿勢に加えて、対象パレット１０（１０Ｇ）の幅方向に隣接する少なくとも一つの第１隣接パレット１０（例えば、２つのパレット１０Ｆ、１０Ｈ）の位置及び姿勢を検出させるように検出指示を送信する。

また、図１０Ｂに示すように、検出指示部１０７は、第１搬送車である無人搬送車２００に、対象パレット１０（１０Ｇ）の奥行方向に隣接する第２隣接パレット１０（１０Ｊ）の位置及び姿勢を検出させるように検出指示を送信する。この場合において、検出指示部１０７は、第１搬送車である無人搬送車２００が対象パレット１０（１０Ｇ）を持ち上げた状態で、第１搬送車である無人搬送車２００に第２隣接パレット１０（１０Ｊ）の位置及び姿勢を検出させるように検出指示を送信する。

第１搬送車である無人搬送車２００の車上システム１００Ａは、検出結果を地上システム１００Ｂに送信する（ステップＳ６）。地上システム１００Ｂの検出結果受信部１０２は、第１搬送車である無人搬送車２００の車上システム１００Ａから、第１搬送車の荷役対象である対象パレット１０及び対象パレット１０に隣接する隣接パレット１０の位置及び姿勢の検出結果を受信する（ステップＳ７）。地上システム１００Ｂは、対象パレット１０の位置及び姿勢の検出結果に基づいて絶対座標系上でのアプローチパスを決定し、決定したアプローチパスを第１搬送車の車上システム１００Ａに送信する（ステップＳ８）。第１搬送車の車上システム１００Ａは、地上システム１００Ｂから対象パレット１０へのアプローチパスを受信する（ステップＳ９）。第１搬送車の車上システム１００Ａは相対座標系上でのアプローチパスを生成して、第１搬送車は、そのアプローチパスに応じて対象パレット１０の荷役搬送を実行する（ステップＳ１０）。作業内容決定部１０３は、隣接パレット１０の位置及び姿勢の検出結果及びワークリストに基づき、第２搬送車を選択し、その第２搬送車の隣接パレット１０に関する作業内容を決定する（ステップＳ１１）。

作業内容決定部１０３が選択する第２搬送車は、隣接パレット１０の荷役搬送を行う無人搬送車として作業場に存在する一以上の無人搬送車２００から選択される。なお、第２搬送車は、第１搬送車と同じ無人搬送車２００であってもよいし、第１搬送車とは別の無人搬送車２００であってもよい。作業場に１台の無人搬送車２００しか存在しない場合には、それが第２搬送車である。作業場に複数の無人搬送車２００が存在する場合、第２搬送車として一台の無人搬送車２００が選択されてもよいし、第２搬送車として複数の無人搬送車２００が選択されてもよい。したがって、図８のフローチャートでは、車上システム１００Ａを無人搬送車２００ごとに区別せずに記載している。作業内容は、第２搬送車が荷役搬送を行う隣接パレット１０をどこからどこへ搬送するかを示す情報と隣接パレット１０へのアプローチパスに関する情報とを含む。この作業内容に基づいて車上システム１００Ａが無人搬送車２００の荷役動作を制御する。なお、上述の通り、最終的には車上システム１００Ａが相対座標上の狭域的アプローチパスを生成し、サーボ機構等によって無人搬送車２００の荷役動作を制御する。

作業内容決定部１０３は、ワークリストで規定された隣接パレット１０を含む残りのパレット１０に関する作業が終了するまでに要する残り作業時間に基づいて、作業内容を決定してもよい。すなわち、ワークリストで規定された残りの作業を完了させるまでの作業時間が短くなるように作業内容が決定されてもよい。また、作業内容決定部１０３は、一以上の無人搬送車２００のうち複数の候補機の中から、隣接パレット１０に関する作業内容の実行に要する時間が短い候補機を優先的に第２搬送車として選択してもよい。この場合において、作業内容決定部１０３は、複数の候補機の各々の隣接パレット１０に対する相対位置と、各候補機の前進速度又は後進速度とに基づいて、作業内容の実行に要する時間を算出してもよい。

作業内容決定部１０３は、複数のパレット１０が配置される作業場のレイアウトと、隣接パレット１０の位置及び姿勢の検出結果とに基づいて、第２搬送車が障害物と干渉しないように、第２搬送車の作業内容を決定してもよい。作業場のレイアウトは、例えば通路幅に関する情報や壁Ｗやラック４０等の障害物に関する情報を含む。作業内容決定部１０３は、第２搬送車の最小旋回半径に関する情報を使用して、作業内容を決定してもよい。また、作業内容決定部１０３は、第１隣接パレット１０の位置及び姿勢の検出結果と、第２隣接パレット１０の位置及び姿勢の検出結果とに基づき、第１隣接パレット１０に対する荷役動作と、第２隣接パレット１０に対する荷役動作とのどちらを先に実行させるかを決定してもよい。このような決定方法によれば、障害物や他のパレット１０等との接触が予防可能となる。以下、作業内容の決定方法について具体例を説明する。

例えば、図９において、＃６のスロット２０に位置するパレット１０が作業内容の対象とする隣接パレット１０であるとする。この場合、作業内容決定部１０３は、まず、レイアウトにおける相対位置からアプローチパスを求める。相対位置を考慮すると、第２搬送車の候補機である２つの無人搬送車２００（２００Ｄ、２００Ｅ）のうち＃６のスロット２０に近いのは、無人搬送車２００（２００Ｅ）であることがわかる。そのため、無人搬送車２００（２００Ｅ）が第２搬送車として選択される。

図１１Ａは、図８に示す隣接パレット１０（第２搬送車から見て対象パレット１０）へのアプローチに失敗する場合の一例を示す概略図である。図１１Ｂは、図９に示す隣接パレット１０（第２搬送車から見て対象パレット１０）へのアプローチに成功する場合の一例を示す概略図である。

例えば、図１１Ａに示すようにフォーク２１０と反対側に進む場合、前進速度であるため高速移動が可能である。しかし、対象パレット１０を荷役搬送するために最終的にはフォーク２１０側から接近するように方向転換する必要がある。＃６のスロット２０は壁Ｗに近いため、壁Ｗが邪魔となって方向転換のスペースがない。そのため、壁Ｗと接触しないようにするためには、図１１Ｂに示すように、無人搬送車２００（２００Ｅ）が最初からフォーク２１０側からアプローチする必要がある。その結果、作業内容に含まれるアプローチパスは図８に示すアプローチパスＡＰ２に決定される。

図９とは別の例を説明する。図１２は、一実施形態に係る複数のパレット１０が配置される作業場のレイアウトの一例を模式的に示す平面図である。図１３は、図１２に示す対象パレット１０へのアプローチに失敗する場合の一例を示す概略図である。

図１２に示す例では、壁Ｗとスロット２０が近いために無人搬送車２００が方向転換（切り返し）をせずに旋回しながらアプローチできるほどの通路幅がない。例えば、図１３に示すように、無人搬送車２００が、アプローチパスＡＰ５に沿って方向転換しないで旋回する場合には、壁Ｗが邪魔となり、アプローチに失敗する。このことは、最小旋回半径に関する情報や通路幅に関する情報から判別可能である。

そこで、例えば、図１２において隣接パレット１０（１０Ｄ）が第２搬送車の対象パレット１０である場合、その作業内容に含まれるアプローチパスとしてアプローチパスＡＰ３が決定される。第２搬送車である無人搬送車２００は、図中左側からアプローチパスＡＰ３に沿って図中右側に向かい、フォーク２１０とは反対側から進行して方向転換してフォーク２１０側から隣接パレット１０（１０Ｄ）にアプローチする。これにより、アプローチが成功する。

例えば、図１２において隣接パレット１０（１０Ｅ）が第２搬送車の対象パレット１０である場合、その作業内容に含まれるアプローチパスとしてアプローチパスＡＰ４が決定される。第２搬送車である無人搬送車２００は、図中右側からアプローチパスＡＰ４に沿って図中左側に向かい、フォーク２１０とは反対側から進行して方向転換してフォーク２１０側から隣接パレット１０（１０Ｅ）にアプローチする。これにより、アプロ―チが成功する。

図１２に示すようなレイアウトでは、平面視においてパレット１０が時計回りに回転している場合、図中右側からアプローチするようにアプローチパスが決定される。一方、平面視においてパレット１０が反時計回りに回転している場合、図中左側からアプローチするようにアプローチパスが決定される。

さらに、別の例を説明する。図１４は、一実施形態に係る無人搬送車２００が第１隣接パレット１０（１０Ｍ）に対する荷役動作と第２隣接パレット１０（１０Ｌ）に対する荷役動作とのどちらを先に実行するかの判別が必要な作業場のレイアウトの一例を模式的に示す平面図である。この図は、対象パレット１０（不図示）を荷役搬送した後の状態を示している。この例において、対象パレット１０（不図示）の幅方向に隣接する第１隣接パレット１０（１０Ｍ）を取らずに、対象パレット１０（不図示）の奥行方向の奥側に隣接する第２隣接パレットに対する荷役動作を実行すると図示のように第１隣接パレット１０（１０Ｍ）にぶつかってしまう。そのため、作業内容決定部１０３は、第１隣接パレット１０（１０Ｍ）に対する荷役動作を先に実行するように作業内容を決定する。作業内容決定部１０３は、第１隣接パレットと第２隣接パレットの位置及び姿勢の検出結果に基づいて、このような決定を行う。

図１４において、第２隣接パレット１０（１０Ｌ）のさらに奥側に隣接する第２隣接パレット１０（１０Ｎ）が作業内容の荷役対象パレット１０である場合、作業内容決定部１０３は、第２隣接パレット１０（１０Ｌ）の幅方向に隣接する２つの第１隣接パレット１０（１０Ｏ、１０Ｐ）の位置及び姿勢の検出結果に基づいて、アプローチ時にそれらに接触しないかを判別してもよい。

作業内容決定部１０３は、ステップＳ１１において、上述した手法以外の手法でアプローチパスを含む作業内容を決定してもよい。例えば、初期パス決定部１０９が無人搬送車２００の各パレット１０に対する暫定アプローチパスを決定する。初期パス決定部１０９は、複数のパレット１０のレイアウト及び／又は作業場のレイアウトに基づいて暫定アプローチパスを決定してもよい。すなわち、初期パス決定部１０９は、既定のアプローチパス（ＡＰ１）を決定してもよい。パス設定部１１０は、暫定アプローチパスと、隣接パレット１０の位置及び姿勢の検出結果とに基づいて、作業内容にアプローチパスに関する情報を設定する。この場合、作業内容決定部１０３は、パス設定部１１０が設定したアプローチパスを含む作業内容を決定してもよい。同様に、ステップＳ８において、地上システム１００Ｂは、暫定アプローチパス及び対象パレット１０の位置及び姿勢の検出結果に基づいて、アプローチパスを決定してもよい。

初期パス決定部１０９は、初期検出結果受信部１０８が受信した一以上のパレット１０の位置及び姿勢の検出結果に基づいて暫定アプローチパスを決定してもよい。初期検出結果受信部１０８は、パレット１０の位置及び姿勢を検出するように構成されたセンシングカー又は無人搬送車２００が複数のパレット１０のうち一以上のパレット１０のそばを通過する間に検出した一以上のパレット１０の位置及び姿勢の検出結果を受信してもよい。

センシングカー等が取得した初期検出結果に含まれる隣接パレット１０の位置及び姿勢の検知結果よりも、無人搬送車２００が対象パレット１０を実際に荷役する際に取得した隣接パレット１０の位置及び姿勢の検知結果の方が基本的に高精度である。そのため、例えば、パス設定部１１０は、暫定アプローチパスで荷役搬送できる場合には暫定アプローチパスをアプローチパスとして作業内容に設定し、暫定アプローチパスで荷役搬送できない場合には隣接パレット１０の位置及び姿勢の検出結果に基づくアプローチパスをアプローチパスとして作業内容に設定してもよい。

作業内容送信部１０４は、決定された作業内容を第２搬送車に送信する（ステップＳ１２）。第２搬送車の車上システム１００Ａは，作業内容を受信する（ステップＳ１３）。これにより第２搬送車の車上システム１００Ａは、ステップＳ５、Ｓ６、Ｓ９、Ｓ１０の処理を実行して、隣接パレット１０に対する荷役搬送を行う。なお、地上システム１００Ｂ又は車上システム１００Ａは、第２搬送車が荷役搬送する隣接パレット１０に対して隣接している未検出のパレット１０が存在するか否かを判別し、判別結果に応じてステップＳ５、Ｓ６の処理をスキップするように構成されてもよい。

この判別処理は省略されてもよい。すなわち、図８に示すフローチャートは、隣接パレット１０の荷役搬送時に必ずその隣接パレット１０に隣接する隣接パレット１０の検出を行うように変更されてもよい。地上システム１００Ｂは、残り作業があるか否かを判別する（ステップＳ１４）。地上システム１００Ｂは、残り作業があると判別した場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、ステップＳ７に戻って処理を継続する。一方、地上システム１００Ｂは、残り作業がないと判別した場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、処理を終了する。なお、処理の終了の判別タイミングは、これに限られず、適宜変更可能である。

本開示は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、複数の実施形態を適宜組み合わせた形態も含む。

（まとめ）
上記各実施形態に記載の内容は、例えば以下のように把握される。

（１）本開示に係る無人搬送車制御システム（１００）は、
複数のパレット（１０）の各々へのアプローチパスを含む作業内容を一以上の無人搬送車（２００）に対して指示する無人搬送車制御システム（１００）であって、
前記一以上の無人搬送車（２００）の何れかである第１搬送車から、前記第１搬送車の荷役対象である対象パレット（１０）に隣接する隣接パレット（１０）の位置及び姿勢の検出結果を受信する検出結果受信部（１０２）と、
前記隣接パレット（１０）の位置及び姿勢の検出結果に基づき、前記一以上の無人搬送車（２００）の何れかである第２搬送車の前記隣接パレット（１０）に関する作業内容を決定する作業内容決定部（１０３）と、
前記作業内容を前記第２搬送車に送信する作業内容送信部（１０４）と、
を備える。

上記構成では、第１搬送車の対象パレット（１０）へのアプローチ時に隣接パレット（１０）の位置及び姿勢が検出され、その検出結果が作業内容に含まれるアプローチパスに反映される。そのため、第２搬送車は隣接パレット（１０）の位置及び姿勢を検出しなくてもスムーズに隣接パレット（１０）にアクセスして作業内容を実行することができる。そのため、作業全体における作業効率が向上する。

（２）幾つかの実施形態では、上記（１）に記載の構成において、
前記複数のパレット（１０）のレイアウトに基づいて、前記第１搬送車の前記対象パレット（１０）に関する初期作業内容を決定する初期作業内容決定部（１０５）と、
前記初期作業内容を前記第１搬送車に送信する初期作業内容送信部（１０６）と、
を備える。

上記構成によれば、適切に初期作業内容を決定し、第１搬送車へ指示することができる。

（３）幾つかの実施形態では、上記（２）に記載の構成において、
前記初期作業内容決定部（１０５）は、前記第１搬送車による前記対象パレット（１０）の荷役動作に付随して位置及び姿勢を検出可能な前記隣接パレット（１０）の数に基づいて、前記初期作業内容を決定する。

上記構成によれば、対象パレット（１０）の荷役動作に付随して位置及び姿勢を検出可能な隣接パレット（１０）の数が多くなるように初期作業内容を決定して作業効率を向上させることが可能となる。

（４）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（３）の何れか一つに記載の構成において、
前記作業内容決定部（１０３）は、前記隣接パレット（１０）を含む残りの前記パレット（１０）に関する作業が終了するまでに要する残り作業時間に基づいて、前記作業内容を決定する。

上記構成によれば、隣接パレット（１０）を含む残りのパレット（１０）に関する作業が終了するまでに要する残り作業時間が短くなるように作業内容を決定して作業効率を向上させることが可能となる。

（５）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（４）の何れか一つに記載の構成において、
前記作業内容決定部（１０３）は、前記一以上の無人搬送車（２００）のうち複数の候補機の中から、前記隣接パレット（１０）に関する作業内容の実行に要する時間が短い候補機を優先的に前記第２搬送車として選択する。

上記構成によれば、作業内容の実行に要する時間が短くなるように第２搬送車を決定することができる。

（６）幾つかの実施形態では、上記（５）に記載の構成において、
前記作業内容決定部（１０３）は、前記複数の候補機の各々の前記隣接パレット（１０）に対する相対位置と、各候補機の前進速度又は後進速度とに基づいて、前記実行に要する時間を算出する。

上記構成によれば、相対位置や前進速度か後進速度かの違いを考慮して実行に要する時間が短くなるように作業内容を決定することができる。

（７）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（６）の何れか一つに記載の構成において、
前記作業内容決定部（１０３）は、前記複数のパレット（１０）が配置される作業場のレイアウトと、前記隣接パレット（１０）の位置及び姿勢の検出結果とに基づいて、前記第２搬送車が障害物と干渉しないように、前記第２搬送車の前記作業内容を決定する。

上記構成によれば、第２搬送車が障害物と干渉するリスクを低減できる。

（８）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（７）の何れか一つに記載の構成において、
前記作業内容決定部（１０３）は、前記第２搬送車の最小旋回半径に関する情報を使用して、前記作業内容を決定する。

上記構成によれば、第２搬送車が旋回によって障害物と干渉するリスクを低減できる。

（９）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（８）の何れか一つに記載の構成において、
前記第１搬送車が前記対象パレット（１０）の所定距離範囲内に位置する時に、又は前記第１搬送車が前記対象パレット（１０）にアプローチするための方向転換時に、前記第１搬送車に前記隣接パレット（１０）の位置及び姿勢を検出させるように検出指示を送信する検出指示部（１０７）を備える。

上記構成によれば、低速時や接近時に隣接パレット（１０）の位置及び姿勢を検出するため、検出精度が向上する。

（１０）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（９）の何れか一つに記載の構成において、
前記複数のパレット（１０）が幅方向且つ奥行方向に隣接して配置されている場合、前記第１搬送車に、前記対象パレット（１０）の位置及び姿勢に加えて、前記対象パレット（１０）の幅方向に隣接する少なくとも一つの第１隣接パレット（１０）の位置及び姿勢と、前記対象パレット（１０）の奥行方向に隣接する第２隣接パレット（１０）の位置及び姿勢とを検出させるように検出指示を送信する検出指示部（１０７）を備える。

上記構成によれば、位置及び姿勢を検出可能な隣接パレット１０の数が多くなるため、作業効率が向上する。

（１１）幾つかの実施形態では、上記（１０）に記載の構成において、
前記検出指示部（１０７）は、前記第１搬送車が前記対象パレット（１０）を持ち上げた状態で、前記第１搬送車に前記第２隣接パレット（１０）の位置及び姿勢を検出させるように前記検出指示を送信する。

上記構成によれば、対象パレット（１０）の存在が第２隣接パレット（１０）の位置及び姿勢の検出に影響するリスクを低減できる。

（１２）幾つかの実施形態では、上記（１０）又は（１１）に記載の構成において、
前記作業内容決定部（１０３）は、前記第１隣接パレット（１０）の位置及び姿勢の検出結果と、前記第２隣接パレット（１０）の位置及び姿勢の検出結果とに基づき、前記第１隣接パレット（１０）に対する荷役動作と、前記第２隣接パレット（１０）に対する荷役動作とのどちらを先に実行させるかを決定する。

上記構成によれば、一方の隣接パレット（１０）の荷役動作が他方の隣接パレット（１０）によって干渉されるリスクを低減できる。

（１３）幾つかの実施形態では、上記（１）乃至（１２）の何れか一項に記載の構成において、
前記無人搬送車（２００）の各パレット（１０）に対する暫定アプローチパスを決定する初期パス決定部（１０９）と、
前記暫定アプローチパスと、前記隣接パレット（１０）の位置及び姿勢の検出結果とに基づいて、前記アプローチパスに関する情報を前記作業内容に設定するパス設定部（１１０）と、
を備える。

上記構成によれば、暫定アプローチパスを利用することによって、アプローチパスを設定するための演算処理量を低減することができる。

（１４）幾つかの実施形態では、上記（１３）に記載の構成において、
前記初期パス決定部（１０９）は、前記複数のパレット（１０）のレイアウト及び／又は前記複数のパレット（１０）が配置される作業場のレイアウトに基づいて前記暫定アプローチパスを決定する。

上記構成によれば、レイアウトに応じて適切な暫定アプローチパスを決定することができる。

（１５）幾つかの実施形態では、上記（１３）又は（１４）に記載の構成において、
前記パレット（１０）の位置及び姿勢を検出するように構成されたセンシングカー又は前記無人搬送車（２００）が前記複数のパレット（１０）のうち一以上のパレット（１０）のそばを通過する間に検出した前記一以上のパレット（１０）の位置及び姿勢の検出結果を受信するように構成された初期検出結果受信部（１０８）を備え、
前記初期パス決定部（１０９）は、前記一以上のパレット（１０）の位置及び姿勢の検出結果に基づいて前記暫定アプローチパスを決定する。

上記構成によれば、複数のパレット（１０）の位置及び姿勢をまとめて取得して、それを用いて暫定アプローチパスを決定するため、初期アプローチとしての精度を確保するとともに、作業効率を向上させることができる。

（１６）本開示に係る搬送システム（３００）は、
上記（１）乃至（１５）の何れか一つに記載の無人搬送車制御システム（１００）と、
前記無人搬送車制御システム（１００）と通信するように構成された一以上の無人搬送車（２００）と、
を備える。

上記構成によれば、無人搬送における作業効率を向上させることができる。

（１７）本開示に係る無人搬送車（２００）は、
上記（１）乃至（１５）の何れか一つに記載の無人搬送車制御システム（１００）と通信するための通信部（２０３）と、
前記無人搬送車制御システム（１００）から受信した作業内容に基づいてパレット（１０）の搬送を行うための制御を実行するように構成された制御部（２０２）と、
を備える。

上記構成によれば、無人搬送における作業効率を向上させることができる。

（１８）幾つかの実施形態では、上記（１７）に記載の構成において、
前記パレット（１０）の位置及び姿勢を検出するための一以上のＬｉＤＡＲ（３０）を備え、
前記制御部（２０２）は、前記一以上のＬｉＤＡＲ（３０）によって隣接パレット（１０）の位置及び姿勢を検知した検知結果を、前記通信部（２０３）を介して前記無人搬送車制御システム（１００）に送信する。

上記構成によれば、ＬｉＤＡＲは水平方向の計測空間領域が広いため、対象パレット１０とともに対象パレット１０に隣接する隣接パレット１０の位置及び姿勢を検出する場合に適している。

（１９）本開示に係る作業内容決定方法は、
複数のパレット（１０）の各々への一以上の無人搬送車（２００）のアプローチパスを含む作業内容を決定する作業内容決定方法であって、
前記一以上の無人搬送車（２００）の何れかである第１搬送車から、前記第１搬送車の荷役対象である対象パレット（１０）に隣接する隣接パレット（１０）の位置及び姿勢の検出結果を受信するステップと、
前記隣接パレット（１０）の位置及び姿勢の検出結果に基づき、前記一以上の無人搬送車（２００）の何れかである第２搬送車の前記隣接パレット（１０）に関する作業内容を決定するステップと、
を含む。

上記方法によれば、第１搬送車の対象パレット（１０）へのアプローチ時に隣接パレット（１０）の位置及び姿勢が検出され、その検出結果が作業内容に含まれるアプローチパスに反映される。そのため、第２搬送車は隣接パレット（１０）の位置及び姿勢を検出しなくてもスムーズに隣接パレット（１０）にアクセスして作業内容を実行することができる。そのため、作業全体における作業効率が向上する。

１ 読取装置
１０ パレット
１１ 孔
２０ スロット
３０ 測距装置
７２ プロセッサ
７４ ＲＡＭ
７６ ＲＯＭ
７８ ＨＤＤ
８０ 入力Ｉ／Ｆ
８２ 出力Ｉ／Ｆ
８４ バス
１００ 無人搬送車制御システム
１０１ リスト取得部
１０２ 検出結果受信部
１０３ 作業内容決定部
１０４ 作業内容送信部
１０５ 初期作業内容決定部
１０６ 初期作業内容送信部
１０７ 検出指示部
１０８ 初期検出結果受信部
１０９ 初期パス決定部
１１０ パス設定部
２００ 無人搬送車
２００ 搬送車
２０１ 検出実行部
２０２ 制御部
２０３ 通信部
２１０ フォーク
３００ 搬送システム

Claims (21)

1. 複数のスロットにそれぞれ配置された複数のパレットの各々へのアプローチパスを含む作業内容を一以上の無人搬送車に対して指示する無人搬送車制御システムであって、
   前記一以上の無人搬送車の何れかである第１搬送車から、前記複数のスロットのうち前記第１搬送車の荷役対象である対象パレットが配置されたスロットに隣接するスロットに配置された隣接パレットの位置及び姿勢の検出結果を受信する検出結果受信部と、
   前記隣接パレットの位置及び姿勢の検出結果に基づき、前記一以上の無人搬送車の何れかである第２搬送車の前記隣接パレットに関する作業内容を決定する作業内容決定部と、
   前記作業内容を前記第２搬送車に送信する作業内容送信部と、
   を備える無人搬送車制御システム。
2. 前記複数のパレットのレイアウトに基づいて、前記第１搬送車の前記対象パレットに関する初期作業内容を決定する初期作業内容決定部と、
   前記初期作業内容を前記第１搬送車に送信する初期作業内容送信部と、
   を備える請求項１に記載の無人搬送車制御システム。
3. 前記初期作業内容決定部は、前記第１搬送車による前記対象パレットの荷役動作に付随して位置及び姿勢を検出可能な前記隣接パレットの数に基づいて、前記初期作業内容を決定する
   請求項２に記載の無人搬送車制御システム。
4. 前記作業内容決定部は、前記隣接パレットを含む残りの前記パレットに関する作業が終了するまでに要する残り作業時間に基づいて、前記作業内容を決定する
   請求項１乃至３の何れか一項に記載の無人搬送車制御システム。
5. 前記作業内容決定部は、前記一以上の無人搬送車のうち複数の候補機の中から、前記隣接パレットに関する作業内容の実行に要する時間が短い候補機を優先的に前記第２搬送車として選択する
   請求項１乃至４の何れか一項に記載の無人搬送車制御システム。
6. 前記作業内容決定部は、前記複数の候補機の各々の前記隣接パレットに対する相対位置と、各候補機の前進速度又は後進速度とに基づいて、前記実行に要する時間を算出する
   請求項５に記載の無人搬送車制御システム。
7. 前記作業内容決定部は、前記複数のパレットが配置される作業場のレイアウトと、前記隣接パレットの位置及び姿勢の検出結果とに基づいて、前記第２搬送車が障害物と干渉しないように、前記第２搬送車の前記作業内容を決定する
   請求項１乃至６の何れか一項に記載の無人搬送車制御システム。
8. 前記作業内容決定部は、前記第２搬送車の最小旋回半径に関する情報を使用して、前記作業内容を決定する
   請求項１乃至７の何れか一項に記載の無人搬送車制御システム。
9. 前記第１搬送車が前記対象パレットの所定距離範囲内に位置する時に、又は前記第１搬送車が前記対象パレットにアプローチするための方向転換時に、前記第１搬送車に前記隣接パレットの位置及び姿勢を検出させるように検出指示を送信する検出指示部を備える
   請求項１乃至８の何れか一項に記載の無人搬送車制御システム。
10. 前記複数のパレットが幅方向且つ奥行方向に隣接して配置されている場合、前記第１搬送車に、前記対象パレットの位置及び姿勢に加えて、前記対象パレットの幅方向に隣接する少なくとも一つの第１隣接パレットの位置及び姿勢と、前記対象パレットの奥行方向に隣接する第２隣接パレットの位置及び姿勢とを検出させるように検出指示を送信する検出指示部を備える
    請求項１乃至９の何れか一項に記載の無人搬送車制御システム。
11. 前記検出指示部は、前記第１搬送車が前記対象パレットを持ち上げた状態で、前記第１搬送車に前記第２隣接パレットの位置及び姿勢を検出させるように前記検出指示を送信する
    請求項１０に記載の無人搬送車制御システム。
12. 前記作業内容決定部は、前記第１隣接パレットの位置及び姿勢の検出結果と、前記第２隣接パレットの位置及び姿勢の検出結果とに基づき、前記第１隣接パレットに対する荷役動作と、前記第２隣接パレットに対する荷役動作とのどちらを先に実行させるかを決定する
    請求項１０又は１１に記載の無人搬送車制御システム。
13. 前記無人搬送車の各パレットに対する暫定アプローチパスを決定する初期パス決定部と、
    前記暫定アプローチパスと、前記隣接パレットの位置及び姿勢の検出結果とに基づいて、前記アプローチパスに関する情報を前記作業内容に設定するパス設定部と、
    を備える
    請求項１乃至１２の何れか一項に記載の無人搬送車制御システム。
14. 前記初期パス決定部は、前記複数のパレットのレイアウト及び／又は前記複数のパレットが配置される作業場のレイアウトに基づいて前記暫定アプローチパスを決定する
    請求項１３に記載の無人搬送車制御システム。
15. 前記パレットの位置及び姿勢を検出するように構成されたセンシングカー又は前記無人搬送車が前記複数のパレットのうち一以上のパレットのそばを通過する間に検出した前記一以上のパレットの位置及び姿勢の検出結果を受信するように構成された初期検出結果受信部を備え、
    前記初期パス決定部は、前記一以上のパレットの位置及び姿勢の検出結果に基づいて前記暫定アプローチパスを決定する
    請求項１３又は１４に記載の無人搬送車制御システム。
16. 複数のパレットの各々へのアプローチパスを含む作業内容を一以上の無人搬送車に対して指示する無人搬送車制御システムであって、
    前記一以上の無人搬送車の何れかである第１搬送車から、前記第１搬送車の荷役対象である対象パレットに隣接する隣接パレットの位置及び姿勢の検出結果を受信する検出結果受信部と、
    前記隣接パレットの位置及び姿勢の検出結果に基づき、前記一以上の無人搬送車の何れかである第２搬送車の前記隣接パレットに関する作業内容を決定する作業内容決定部と、
    前記作業内容を前記第２搬送車に送信する作業内容送信部と、
    前記複数のパレットのレイアウトに基づいて、前記第１搬送車の前記対象パレットに関する初期作業内容を決定する初期作業内容決定部と、
    前記初期作業内容を前記第１搬送車に送信する初期作業内容送信部と、
    を備え、
    前記初期作業内容決定部は、前記第１搬送車による前記対象パレットの荷役動作に付随して位置及び姿勢を検出可能な前記隣接パレットの数に基づいて、前記初期作業内容を決定する無人搬送車制御システム。
17. 複数のパレットの各々へのアプローチパスを含む作業内容を一以上の無人搬送車に対して指示する無人搬送車制御システムであって、
    前記一以上の無人搬送車の何れかである第１搬送車から、前記第１搬送車の荷役対象である対象パレットに隣接する隣接パレットの位置及び姿勢の検出結果を受信する検出結果受信部と、
    前記隣接パレットの位置及び姿勢の検出結果に基づき、前記一以上の無人搬送車の何れかである第２搬送車の前記隣接パレットに関する作業内容を決定する作業内容決定部と、
    前記作業内容を前記第２搬送車に送信する作業内容送信部と、
    前記複数のパレットが幅方向且つ奥行方向に隣接して配置されている場合、前記第１搬送車に、前記対象パレットの位置及び姿勢に加えて、前記対象パレットの幅方向に隣接する少なくとも一つの第１隣接パレットの位置及び姿勢と、前記対象パレットの奥行方向に隣接する第２隣接パレットの位置及び姿勢とを検出させるように検出指示を送信する検出指示部と、
    を備える無人搬送車制御システム。
18. 請求項１乃至１７の何れか一項に記載の無人搬送車制御システムと、
    前記無人搬送車制御システムと通信するように構成された一以上の無人搬送車と、
    を備える搬送システム。
19. 請求項１乃至１７の何れか一項に記載の無人搬送車制御システムと通信するための通信部と、
    前記無人搬送車制御システムから受信した作業内容に基づいてパレットの搬送を行うための制御を実行するように構成された制御部と、
    を備える無人搬送車。
20. 前記パレットの位置及び姿勢を検出するための一以上のＬｉＤＡＲを備え、
    前記制御部は、前記一以上のＬｉＤＡＲによって隣接パレットの位置及び姿勢を検知した検知結果を、前記通信部を介して前記無人搬送車制御システムに送信する
    請求項１９に記載の無人搬送車。
21. 複数のパレットの各々への一以上の無人搬送車のアプローチパスを含む作業内容を決定する作業内容決定方法であって、
    前記一以上の無人搬送車の何れかである第１搬送車から、前記第１搬送車の荷役対象である対象パレットに隣接する隣接パレットの位置及び姿勢の検出結果を受信するステップと、
    前記隣接パレットの位置及び姿勢の検出結果に基づき、前記一以上の無人搬送車の何れかである第２搬送車の前記隣接パレットに関する作業内容を決定するステップと、
    を含む作業内容決定方法。
    

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