JP2023148983A - 情報処理方法、情報処理装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】移動体の稼働率の低下を抑制する。【解決手段】情報処理方法は、移動体の充電量の情報を取得するステップと、今後予定されている作業である予定作業の情報を取得するステップと、充電量及び前記予定作業の情報に基づき、移動体の次の作業を設定するステップと、を含む。【選択図】図９

Description

本開示は、情報処理方法、情報処理装置及びプログラムに関する。

自動で移動する移動体を管理する技術が知られている。例えば特許文献１には、電動車両の充電量が、規定の閾値を下回った場合に、走行を中止して充電に進む旨が記載されている。

特開２０２１－３５３２７号公報

しかしながら、例えば次の作業での消費電力が少ないケースにおいても充電に進んだり、複数の移動体が同じ時間帯に充電に進んだりした場合などにおいては、充電に時間を要するなどの理由により、移動体の稼働率が低下するおそれがある。従って、移動体の稼働率の低下を抑制することが求められている。

本開示は、上述した課題を解決するものであり、移動体の稼働率の低下を抑制可能な情報処理方法、情報処理装置及びプログラムを提供することを目的とする。

本開示に係る情報処理方法は、移動体の充電量の情報を取得するステップと、今後予定されている作業である予定作業の情報を取得するステップと、前記充電量及び前記予定作業の情報に基づき、前記移動体の次の作業を設定するステップと、を含む。

本開示に係る情報処理装置は、移動体の充電量の情報を取得する充電量取得部と、今後予定されている作業である予定作業の情報を取得する予定作業取得部と、前記充電量及び前記予定作業の情報に基づき、前記移動体の次の作業を設定する作業設定部と、を含む。

本開示に係るプログラムは、移動体の充電量の情報を取得するステップと、今後予定されている作業である予定作業の情報を取得するステップと、前記充電量及び前記予定作業の情報に基づき、前記移動体の次の作業を設定するステップと、をコンピュータに実行させる。

本開示によれば、移動体の稼働率の低下を抑制することができる。

図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。 図２は、移動体の構成の模式図である。 図３は、管理装置の模式的なブロック図である。 図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。 図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。 図６は、移動先情報の一例を示す表である。 図７は、作業の設定を説明するための表である。 図８は、推定消費電力量が予め設定されている場合の例を示す表である。 図９は、第１実施形態に係る次の作業の設定フローを説明するフローチャートである。 図１０は、第２実施形態における次の作業の設定の例を説明する表である。 図１１は、目標物を中間位置でドロップする例を説明する模式図である。 図１２は、目標物を中間位置でドロップする例を説明する模式図である。 図１３は、基準閾値の設定の一例を説明するための表である。

以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。

（第１実施形態）
（移動制御システム）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に配置された目標物Ｐをピックアップして搬送させる。領域ＡＲは、例えば設備Ｗの床面であり、目標物Ｐが設置されたり移動体１０が移動したりする領域である。目標物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、前面Ｐａに、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。ただし、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。

以降において、移動体１０による、経路Ｒ（後述）に従った移動を含む動作を、適宜、移動体１０の作業と記載する。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、経路Ｒに従って移動して、目標物Ｐの荷積み、搬送、及び荷下ろしを行うため、移動体１０が経路Ｒに従って移動して、目標物Ｐを荷積みし、搬送し、荷下ろしするまでの一連の動作が、移動体１０の作業といえる。また、以下、領域ＡＲに沿った一方向をＸ方向とし、領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲの座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。

（設置領域）
設備Ｗ内の領域ＡＲには、複数の設置領域ＡＲ１が設けられている。設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐの設置用に設定された領域である。それぞれの設置領域ＡＲ１には、設備Ｗの状況に応じて、目標物Ｐが配置されている場合もあるし、配置されていない場合もある。設置領域ＡＲ１の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されている。図１の例では、設置領域ＡＲ１は、領域ＡＲ上に設けられた棚上に設定されているが、それに限られず、領域ＡＲ上（すなわち設備Ｗの床）に設けられていてもよいし、目標物Ｐを設備Ｗに搬入した車両の荷台内に設けられてもよい。また、本実施形態では、設置領域ＡＲ１は、目標物Ｐ毎に区画されており、設置領域ＡＲ１にはそれぞれ目標物Ｐが１つ配置されるが、それに限られない。例えば、設置領域ＡＲ１は、フリースペースとして、複数の目標物Ｐが設置されるように設定されていてもよい。また、図１の例では設置領域ＡＲ１は矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよいし、設置領域ＡＲ１の数も任意であってよい。

（ウェイポイント）
領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＡが設定されている。移動体１０が移動する経路Ｒは、ウェイポイントＡを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＡを接続する経路が、移動体１０の経路Ｒとなる。ウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１の位置や通路などの、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＡは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されており、１つの設置領域ＡＲ１に対向する位置から他の任意の設置領域ＡＲ１に対向する位置までを繋ぐ経路Ｒが設定可能なように、位置や数が設定されている。設置領域ＡＲ１に対向する位置とは、例えば、移動体１０が、その位置から設置領域ＡＲ１に配置された目標物Ｐをピックアップ可能な位置であってよい。また、ウェイポイントＡには、充電場所となるウェイポイントＡ（図１の例では充電装置ＣＨが配置されたウェイポイントＡｎ）や、待機場所となるウェイポイントＡ（図１の例ではウェイポイントＡｍ）が設定されている。充電場所や待機場所となるウェイポイントＡは、設置領域ＡＲ１に対向するウェイポイントＡ同士を結ぶ経路（搬送する際に用いられる経路）と重ならない任意の位置に設定されていてよい。

（移動体）
図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能であり目標物Ｐを搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、目標物Ｐを搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。

図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。

センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の前方向における先端と、車体２０の後方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。

センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。

制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。

（管理装置）
図３は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図３に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。

通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばＷｉＦｉ（登録商標）モジュールやアンテナなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、移動先情報設定部４０を含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、移動先情報設定部４０を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、移動先情報設定部４０を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報設定部４０の具体的な処理については後述する。

なお、管理装置１２は、移動先情報を設定する以外の処理も実行してよい。例えば、管理装置１２は、設備Ｗに設けられる移動体１０以外の機構（例えばエレベータや扉など）を制御する情報も設定してよい。

（情報処理装置）
図４は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、移動先情報取得部６０と、作業設定部６２と、充電量取得部６４と、予定作業取得部６６とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、移動先情報取得部６０と作業設定部６２と充電量取得部６４と予定作業取得部６６とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、移動先情報取得部６０と作業設定部６２と充電量取得部６４と予定作業取得部６６との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

移動先情報取得部６０は、移動先情報を取得し、作業設定部６２は、移動先情報に基づいて、移動体１０の作業（経路Ｒの設定などを含む）を設定し、充電量取得部６４は、移動体１０の充電量の情報を取得し、予定作業取得部６６は、移動体１０の今後予定されている作業である予定作業の情報を取得する。これらの具体的な処理内容については後述する。

なお、本実施形態では、管理装置１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理装置１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。

（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図５は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやＷｉＦｉモジュールなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

制御部７４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部７４は、経路取得部８０と、移動制御部８２と、荷役制御部８３と、充電量検出部８４とを含む。制御部７４は、記憶部７２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、経路取得部８０と移動制御部８２と荷役制御部８３と充電量検出部８４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、経路取得部８０と移動制御部８２と荷役制御部８３と充電量検出部８４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部７２が保存する制御部７４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

経路取得部８０は、移動体１０の経路Ｒを示す情報を取得し、移動制御部８２は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。荷役制御部８３は、フォーク２４などを制御して、フォーク２４を作動することで荷役制御（目標物Ｐのピックアップ作業やドロップ作業）を行う。充電量検出部８４は、移動体１０の充電量（充電率）を検出する。ここでの充電量とは、移動体１０の蓄電量の残量を指す。これらの具体的な処理内容については後述する。

（移動制御システムの処理）
移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。

（移動先情報の設定）
管理装置１２の移動先情報設定部４０は、移動体１０の移動先を示す移動先情報を設定する。移動先情報は、移動体１０の移動先の位置を示す情報を含む。より詳しくは、本実施形態では、移動先情報設定部４０は、第１位置情報（第１位置の位置情報）と第２位置情報（第１位置の位置情報）とを含むように、移動先情報を設定する。第１位置とは、移動体１０が最初に到達する位置であり、第２位置とは、移動体１０が第１位置の次に到達する位置である。すなわち本実施形態の例では、第１位置は、目標物Ｐの搬送元の位置であり、第２位置は、目標物Ｐの搬送先の位置である。移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置の位置（座標）そのものを指定してもよい。また、それぞれのウェイポイントＡに識別子が付与されており、移動先情報設定部４０は、第１位置情報として、第１位置に対応するウェイポイントＡの識別子を指定してもよい。第２位置情報も同様である。

図６は、移動先情報の一例を示す表である。本実施形態では、移動先情報設定部４０は、搬送対象となる目標物Ｐ毎に、言い換えれば作業毎に、移動先情報を設定する。すなわち、移動先情報設定部４０は、搬送対象となる目標物Ｐを示す目標物情報と、その目標物Ｐの搬送元である第１位置情報と、その目標物Ｐの搬送先を示す第２位置情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定する。なお、例えば目標物Ｐ毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報を目標物情報としてよい。さらに言えば、図６に示すように、本実施形態では、移動先情報設定部４０は、目標物情報と、第１位置情報と、第２位置情報と、優先度情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定することが好ましい。優先度情報とは、目標物Ｐ毎の一群の移動先情報のうちで、その目標物Ｐを搬送する優先順位を示す情報である。すなわち例えば、優先度情報において、最も優先度が高い目標物Ｐは、最初に搬送されることになる。図６では、優先度が０００１（１番目）、目標物Ｐ１、第１位置がＡ１、第２位置がＡ２となる移動先情報と、優先度が０００２（２番目）、目標物Ｐ１１、第１位置がＡ１１、第２位置がＡ３となる移動先情報と、優先度が０００３（３番目）、目標物Ｐ２１、第１位置がＡ２１、第２位置がＡ４となる移動先情報と、優先度が０００４（４番目）、目標物Ｐ２、第１位置がＡ３１、第２位置がＡ５となる移動先情報と、優先度が０００５（５番目）、目標物Ｐ２１、第１位置がＡ４１、第２位置がＡ６となる移動先情報と、が設定されている例を示している。ただし、図６は一例であり、移動先情報は、例えばオーダー状況などに応じて任意に設定されてよい。

また、移動先情報設定部４０は、第１位置から第２位置まで移動する移動体１０（作業を行う移動体１０）を指定する指定情報も、移動先情報を設定してよい。すなわち本実施形態の例では、移動先情報設定部４０は、目標物情報と第１位置情報と第２位置情報と優先度情報）と指定情報とを対応付けて、目標物Ｐ毎の移動先情報を設定してよい。この場合例えば、移動体１０毎に識別子が付与されており、その識別子を示す情報を指定情報としてよい。

移動先情報設定部４０は、任意の方法で移動先情報を設定してよい。例えば、移動先情報設定部４０は、搬送すべき目標物Ｐと搬送元及び搬送先を示すオーダー情報を取得して、それに基づいて移動先情報を設定してよい。移動先情報設定部４０は、設定した移動先情報を、通信部３０を介して、情報処理装置１４に送信する。

（移動先情報の取得）
情報処理装置１４の移動先情報取得部６０は、通信部５０を介して、管理装置１２から、移動先情報を取得する。

（作業の設定）
情報処理装置１４の作業設定部６２は、移動先情報に基づいて、移動体１０の作業を設定する。作業設定部６２は、移動体１０の作業として、移動先までの移動体１０の経路Ｒを設定する。本実施形態では、作業設定部６２は、移動体１０が第１位置までの移動を開始する直前に位置する初期位置から、第１位置情報が示す第１位置（搬送元）までの第１経路と、第１位置から、第２位置情報が示す第２位置（搬送先）までの第２経路とを、移動体１０の経路Ｒとして設定する。すなわち、作業設定部６２は、初期位置から１位置までの各ウェイポイントＡを第１経路とし、第１位置から第２位置までの各ウェイポイントＡを第２経路として、移動体１０の経路Ｒを設定する。図１の例では、移動先情報においては、第１位置がウェイポイントＡｂであり、第２位置がウェイポイントＡｃとされており、作業設定部６２は、選定した移動体１０の初期位置であるウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまでの各ウェイポイントＡを通る第１経路と、ウェイポイントＡｂからウェイポイントＡｃまでの各ウェイポイントＡを通る第２経路とを、その移動体１０の経路Ｒとして設定する。

図７は、作業の設定を説明するための表である。作業設定部６２は、設備Ｗに複数の移動体１０が配備されている場合には、移動体１０の作業として、目標物Ｐを搬送する移動体１０を選定する。また、作業設定部６２は、複数の目標物Ｐについての移動先情報が設定されている場合には、目標物Ｐ毎に、移動体１０の経路Ｒを設定する。すなわち、作業設定部６２は、目標物Ｐ毎にその目標物Ｐを搬送する移動体１０を選定して、選定した移動体１０の経路を設定する。図７の例では、作業設定部６２は、移動情報に示された目標物Ｐ１を搬送する移動体１０として、移動体１０Ａを選定し、移動体１０Ａの初期位置から、第１位置であるＡ１を通り、第２位置であるＡ２に到達する経路（．．．ウェイポイントＡ１．．．）を設定する。図７に示された他の目標物Ｐに対して選定される移動体とその経路（ウェイポイント）の説明は、同様であるため省略する。なお、作業設定部６２は、任意の方法で移動体１０を選定してよいが、例えば、全ての目標物Ｐの搬送完了までの時間が最短となるように、目標物Ｐ毎に移動体１０を選定してよい。また、移動先情報において、指定情報として対象となる移動体１０が指定されている場合には、その指定情報で指定された移動体１０を選定すればよい。

作業設定部６２は、移動体１０の作業として、経路Ｒ（ウェイポイントＡ）を通る予定時間帯も設定する。この場合、予定時間帯においては、他の移動体１０がその経路Ｒを通ることが禁止される。すなわち、予定時間帯においては、設定された経路Ｒが、その移動体１０に占有される。作業設定部６２は、複数の目標物Ｐについての経路Ｒを設定する場合には、１つの移動体１０の予定時間帯において他の移動体１０に同じウェイポイントＡが設定されないように（予約時間帯が重複しないように）、また、予約時間帯が重複しない場合でもデッドロックを起こさないように、目標物Ｐ毎に、移動体１０と経路Ｒ（ウェイポイントＡ）と予約時間帯とを設定する。さらに言えば、作業設定部６２は、移動先情報における優先度情報にも基づき、経路Ｒと予約時間帯とを設定してよい。すなわち、作業設定部６２は、予約時間帯が重複せず、かつ、優先度が高い目標物Ｐほど早く搬送完了するように、目標物Ｐ毎に、移動体１０と経路Ｒと予約時間帯とを設定する。なお、経路Ｒは、複数のウェイポイントＡを含むので、作業設定部６２は、経路Ｒに含まれるウェイポイントＡ毎に、予約時間帯を設定してよい。

なお、デッドロックとは、複数の実行中のプログラムなどが互いに他のプログラムの結果待ちとなり、待機状態に入ったまま動かなくなる現象を指す。本実施形態では、互いの移動体１０がこのままの経路で移動を継続した場合には衝突するおそれがあり、かつ、進行方向側に向かう回避経路が設定できない場合に、互いの移動体１０が停止したままとなる現象を指してよい。

作業設定部６２は、設定した作業の情報を、その作業が割り当てられた移動体１０に送信する。図７の例では、作業設定部６２は、移動体１０Ａに対して、目標物Ｐ１についての作業の情報と、目標物Ｐ２についての作業の情報とを送信する。作業設定部６２は、作業の情報として、経路Ｒの情報を送信する。作業設定部６２は、経路Ｒの情報として、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡを示す情報を送信する。例えば、作業設定部６２は、経路Ｒの情報として、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡの位置（座標）情報を移動体１０に送信してもよいし、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡの識別子を示す情報を移動体１０に送信してもよい。また、本実施形態では、作業設定部６２は、作業の情報として、予定時間帯の情報も、すなわち経路（ウェイポイントＡ）を通る予定時間を示す情報も、移動体１０に送信する。

（移動体の移動）
移動体１０の経路取得部８０は、情報処理装置１４から、自身の移動体１０について設定された経路Ｒの情報を取得する。移動体１０の移動制御部８２は、取得された経路Ｒに従って、移動体１０を移動させる。本実施形態では、経路取得部８０は、経路Ｒの情報と共に予定時間帯の情報も取得する。移動制御部８２は、経路Ｒが通る各ウェイポイントＡを、各ウェイポイントＡについて設定された予定時間帯において通るように、移動体１０を移動させる。移動制御部８２は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、経路Ｒ上の各ウェイポイントＡを通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部８２は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。

図１の例では、移動制御部８２は、初期位置であるウェイポイントＡａから第１位置であるウェイポイントＡｂまでの各ウェイポイントＡを通るように、移動体１０をウェイポイントＡａからウェイポイントＡｂまで移動させる。荷役制御部８３は、移動体１０がウェイポイントＡｂまで到達したら、フォーク２４を制御することで、ウェイポイントＡｂに対向する設置領域ＡＲ１に設けられた目標物Ｐの開口Ｐｂにフォーク２４を挿入して、目標物Ｐをピックアップ（荷取り）する。なおこの場合、移動制御部８２は、ウェイポイントＡｂから、又は、ウェイポイントＡｂに到達する前の位置から、センサ２６Ａによって目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させてもよい。そして、移動制御部８２は、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいて、目標物Ｐまでのアプローチ経路を設定して、そのアプローチ経路に従って目標物Ｐにアプローチして、目標物Ｐをピックアップしてもよい。すなわちこの場合、移動制御部８２は、検出した目標物Ｐの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢（移動体１０が目標物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢）となる新たなアプローチ経路を設定して、そのアプローチ経路に従って目標物Ｐにアプローチしてもよい。また例えば、移動制御部８２は、目標物Ｐの位置及び姿勢の検出結果と、移動体１０の位置及び姿勢の検出結果とに基づき、フィードバック制御（直接フィードバック制御）を行うことで、移動体１０を目標物Ｐにアプローチさせてもよい。この場合、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいた経路に従ったアプローチ中に、直接フィードバック制御に切り替えてもよい。

移動制御部８２は、移動体１０が目標物Ｐをピックアップしたら、ウェイポイントＡｂまで移動体１０を戻し、ウェイポイントＡｂから、第２位置であるウェイポイントＡｃまでの各ウェイポイントＡを通るように、移動体１０をウェイポイントＡｃまで移動させる。荷役制御部８３は、移動体１０がウェイポイントＡｃまで到達したら、フォーク２４を制御することで、ウェイポイントＡｃに対向する設置領域ＡＲ１に、目標物Ｐをドロップ（荷下ろし）する。

移動制御部８２は、移動体１０が目標物Ｐをドロップしたら、ウェイポイントＡｃまで移動体１０を戻す。移動制御部８２は、経路取得部８０が、ウェイポイントＡｃを初期位置とした次の経路Ｒが設定されている場合には、その経路Ｒに従って移動体１０を移動させる。

（充電量に基づく次の作業の設定）
ここで、移動体１０は、作業実施によりある程度電力を消費したら、充電が必要となる。移動体１０は、充電が必要であると判断されたら、充電装置ＣＨ（図１参照）が設置されている充電場所まで移動して、充電場所で充電される。本実施形態においては、情報処理装置１４が、移動体１０の充電量と、今後予定されている作業である予定作業とに基づいて、移動体１０に充電が必要であるかを判断して、移動体１０の次の作業を設定する。以下、移動体１０の次の作業を設定する場合の処理について説明する。以降においては、図７において移動体１０Ａが目標物Ｐ１を搬送した後の次の作業を設定することを例にして説明する。

（充電量の取得）
移動体１０の充電量検出部８４は、移動体１０の充電量を検出する。充電量検出部８４は、検出した充電量の情報を、情報処理装置１４に送信する。情報処理装置１４の充電量取得部６４は、移動体１０から、その移動体１０の充電量の情報を取得する。本実施形態においては、充電量取得部６４は、１つの作業を終わった状態における移動体１０の充電量を取得する。例えば図７においては、情報処理装置１４の充電量取得部６４は、移動体１０Ａが目標物Ｐ１を第２位置Ａ２でドロップした後の、第２位置Ａ２に位置している状態における移動体１０Ａの充電量を、移動体１０Ａから取得する。

（充電量が基準閾値以上の場合）
ここで、移動体１０には、充電が必要であると判断する充電量の閾値が設定されている。本実施形態では、充電量の閾値として、基準閾値と、基準閾値よりも値が小さい限界閾値とが設定されている。基準閾値と限界閾値とは、任意に設定されてよく、例えば、温度などの設備Ｗの環境と、充電回数を考慮した消費電力量の予測値と、統計的誤差（例えば３σ）との少なくとも１つに基づき、設定されてよい。情報処理装置１４の作業設定部６２は、移動体１０の充電量と、基準閾値とに基づき、移動体１０の次の作業を設定する。具体的には、作業設定部６２は、１つの作業を終わった状態における移動体１０の充電量が、基準閾値以上である場合には、その移動体１０に対して予め設定していた次の作業を、その移動体１０の次の作業として割り当てて、その作業を実行する旨の指令を移動体１０に出力する。その移動体１０は、作業を実行する旨の指令を取得したら、その作業を開始する。すなわち、移動体１０は、作業終了時の充電量が基準閾値以上である場合には、予め決められていた次の作業を、予定通り実行する。図７の例では、作業設定部６２は、目標物Ｐ１についての作業が終了した移動体１０Ａの充電量が基準閾値以上である場合には、目標物Ｐ２を搬送する作業を実行する旨の指令を、移動体１０Ａに出力する。移動体１０Ａは、目標物Ｐ２を搬送する作業を、その作業の予定時間帯に実行する。なお、予め設定していた次の作業が無い場合には、次の作業を行わなくてもよい。

（充電量が基準閾値未満の場合）
１つの作業を終わった状態における移動体１０の充電量が、基準閾値未満である場合には、情報処理装置１４は、予定作業取得部６６により、以降に予定されている作業である予定作業の情報を取得する。第１実施形態においては、予定作業取得部６６は、次の作業を割り当てる対象となる移動体１０についての、予定作業の情報を取得する。移動体１０の作業は、作業設定部６２により予め設定されているため、予定作業取得部６６は、終了した作業よりも後に予定されている移動体１０の作業の情報を、予定作業の情報として取得する。すなわち図７の例では、目標物Ｐ１についての作業を終了した移動体１０Ａの充電量が基準閾値未満である場合には、予定作業取得部６６は、移動体１０Ａに割り当てられた目標物Ｐ２についての作業の情報を、予定作業情報として取得する。

作業設定部６２は、移動体１０の予定作業の情報に基づき、その予定作業についての推定充電量を算出する。推定充電量とは、移動体１０が予定作業の少なくとも一部を実行した後に充電場所に移動した際の、移動体の充電量（蓄電量の残量）の推定値を指す。より詳しくは、本実施形態における推定充電量とは、移動体１０が予定作業を完了した後に充電場所に移動した際の、移動体の充電量の推定値を指す。予定作業を実行してから充電場所に移動する際の消費電力は、例えば予定作業における経路Ｒや、充電場所の位置に応じて決まる。従って、作業設定部６２は、作業が終了した際の移動体１０の充電量と、予定作業の情報と、充電場所の位置情報とに基づき、その予定作業についての推定消費電力量を算出できる。すなわち、作業設定部６２は、作業が終了した際の移動体１０の充電量から、予定作業の実行と充電場所への移動に要する推定消費電力量を差し引くことで、その予定作業についての推定充電量を算出できる。例えば、図７の例においては、作業設定部６２は、位置Ａ２（初期位置）から位置Ａ３１（目標物Ｐ２を搬送する予定作業における第１位置）まで移動した際の移動体１０Ａの推定消費電力量である第１推定消費電力量を取得する。また、作業設定部６２は、位置Ａ３１（目標物Ｐ２を搬送する予定作業における第１位置）から位置Ａ５（目標物Ｐ２を搬送する予定作業における第２位置）まで移動した際の移動体１０Ａの推定消費電力量である第２推定消費電力量を取得する。また、作業設定部６２は、位置Ａ５（目標物Ｐ２を搬送する予定作業における第２位置）から充電場所まで移動した際の移動体１０Ａの推定消費電力量である第３推定消費電力量を取得する。作業設定部６２は、目標物Ａ１の搬送作業を終わった状態の移動体１０Ａの充電量から、第１推定消費電力量と第２推定消費電力量と第３推定消費電力量との合計値を差し引いた値を、目標物Ｐ２を搬送する予定作業についての推定充電量として算出する。

図８は、推定消費電力量が予め設定されている場合の例を示す表である。作業設定部６２は、任意の方法で推定消費電力量を取得してよい。例えば、図８に示すように、作業毎に、推定消費電力量が予め設定されていてよい。すなわち、消費電力は、予定作業における経路Ｒや、充電場所の位置に応じて決まるため、推定消費電力量を予め算出することが可能である。この場合、作業設定部６２は、作業毎の設推定消費電力量のうちから、予定作業について設定されていた推定消費電力量を読み出して、移動体１０の充電量から、読み出した推定消費電力量を差し引いた値を、その予定作業についての推定充電量として算出する。図８では、初期位置から第１位置までの第１推定消費電力量については記載していないが、初期位置は前の作業が終了した際の位置として予め把握することが可能なので、第１推定消費電力量についても予め設定可能である。なお、充電場所が複数ある場合には、充電場所毎に、推定消費電力量を設定してよい。

また、推定消費電力量は予め設定されることに限られず、作業設定部６２が、次の作業を決定する際に算出してもよい。この場合、作業設定部６２は、初期位置と、予定作業における経路Ｒ（第１位置及び第２位置）と、充電場所との位置情報に基づき、推定消費電力量を算出する。すなわち例えば、単位距離当たりの消費電力量の推定値（単位消費電力量）が予め設定されており、作業設定部６２は、初期位置から第１位置までの距離と単位消費電力量とに基づいて、第１推定消費電力量を算出し、第１位置から第２位置までの距離と単位消費電力量とに基づいて、第２推定消費電力量を算出し、第２位置から充電場所までの距離と単消費電力量とに基づいて、第３推定消費電力量を算出してよい。なお、充電場所が複数ある場合には、充電場所毎に、推定消費電力量を算出してよい。

作業設定部６２は、予定作業情報についての推定充電量に基づいて、その移動体１０の次の作業を決定する。具体的には、作業設定部６２は、予定作業情報についての推定充電量が限界閾値以上である場合には、その予定作業を、移動体１０の次の作業に割り当てて、その予定作業を実行する旨の指令を移動体１０に出力する。その移動体１０は、予定作業を実行する旨の指令を取得したら、その予定作業を開始する。すなわち、移動体１０が予定作業を実行後に充電場所に移動しても、充電量が限界閾値以上である場合には、例え現時点で基準閾値を下回っていたとしても、予定作業を実行して問題ないと判断して、その予定作業を実行させる。例えば図８の例において、基準閾値が１５％、限界閾値が５％、目標物Ｐ２についての第１推定消費電力量～第３推定消費電力量がそれぞれ１％、２％、１％であり、目標物Ｐ１の作業を終了した移動体１０Ａの充電量が１０％である場合には、推定充電量が６％となり限界閾値以上となるため、移動体１０Ａは、予定作業である目標物Ｐ２の搬送作業を、次の作業として実行する。

一方、作業設定部６２は、予定作業情報についての推定充電量が限界閾値未満である場合には、充電場所まで移動する作業を、移動体１０の次の作業に割り当てて、充電場所まで移動する作業を実行する旨の指令を移動体１０に出力する。この場合、作業設定部６２は、移動体１０の初期位置（作業を終了した位置）から充電場所までの経路を設定して、その経路に従って移動する旨の指令を、移動体１０に出力する。移動体１０は、その指令を取得したら、その経路に従って充電場所まで移動して、充電される。すなわち例えば図８の例において、目標物Ｐ１の作業を終了した移動体１０Ａの充電量が８％である場合には、推定充電量は４％となり限界閾値未満となるため、移動体１０Ａは、充電場所までの移動を、次の作業として実行する。

なお、以上の説明では、予定作業は、終了した作業（図８の例では目標物Ｐ１の作業）の直後に予定されていた作業（図８の例では目標物Ｐ２の作業）を指していたが、それに限られず、予定作業は、終了した作業以降に予定されている作業であればよい。例えば、予定作業は複数あってもよい。この場合例えば、作業設定部６２は、直後の予定作業（目標物Ｐ２の作業）の推定充電量が限界閾値以上である場合には、直後の予定作業（目標物Ｐ２の作業）を、移動体１０Ａの次の作業に設定する。一方、直後の予定作業の推定充電量が限界閾値未満であるが、他の予定作業のうちで、推定充電量が限界閾値以上となるものがある場合には、作業設定部６２は、推定充電量が限界閾値以上となった予定作業を、移動体１０Ａの次の作業に設定してよい。すなわち、作業設定部６２は、複数の予定作業のうちで推定充電量が限界閾値以上となるものがある場合には、推定充電量が限界閾値以上となった予定作業を次の作業に設定してよい。一方、作業設定部６２は、複数の予定作業のうちで推定充電量が限界閾値以上となるものがない場合には、充電場所までの移動を、次の作業に設定してよい。なお、作業設定部６２は、推定充電量が限界閾値以上となった予定作業が複数ある場合には、作業の開始が最も早い予定作業を、すなわち優先度情報において優先順位が最も高い予定作業を、次の作業に設定することが好ましい。

（処理フロー）
以上説明した次の作業の設定フローについて説明する。図９は、第１実施形態に係る次の作業の設定フローを説明するフローチャートである。図９に示すように、情報処理装置１４は、充電量取得部６４により、移動体１０の充電量を取得する（ステップＳ１０）。情報処理装置１４は、作業設定部６２により、移動体１０の充電量が基準閾値未満であるかを判断し（ステップＳ１２）、基準閾値未満でない場合（ステップＳ１２；Ｎｏ）、直後に予定されていた予定作業を、次の作業として移動体１０に実行させる（ステップＳ１４）。一方、移動体１０の充電量が基準閾値未満である場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、情報処理装置１４は、作業設定部６２により、その予定作業についての推定充電量が限界閾値以上であるかを判断する（ステップＳ１６）。推定充電量が限界閾値以上である場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、作業設定部６２は、その予定作業を、次の作業として移動体１０に実行させる（ステップＳ１４）。一方、推定充電量が限界閾値以上でない場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、作業設定部６２は、充電場所に移動させる作業を、次の作業として移動体１０に実行させる（ステップＳ１８）。

このように、本実施形態においては、移動体１０の充電量と、予定作業の内容に基づいて、移動体１０の次の作業を決定する。従って、充電量と予定作業とを鑑みて、その予定作業を実行させるか、充電させるかを決定することが可能となり、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。さらに言えば、本実施形態においては、充電量が基準閾値未満であっても、予定作業を実行した後の推定充電量が限界閾値以上である場合には、充電に向かわせずに、その予定作業を実行させる。従って、例えば消費電力が少ない予定作業があった場合には、充電に進まずにその予定作業を先に実行できるため、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。

以上の説明においては、情報処理装置１４が、移動体１０の次の作業を設定していたが、それに限られず、移動体１０自身が、次の作業を設定してもよい。すなわち、情報処理装置１４の作業設定部６２と充電量取得部６４と予定作業取得部６６による、移動体１０の次の作業を設定する機能を、移動体１０の制御装置２８が備えていてよい。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態においては、次の作業として、他の移動体１０の予定作業を割り当てる点で、第１実施形態とは異なる。第２実施形態において第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。

図１０は、第２実施形態における次の作業の設定の例を説明する表である。第２実施形態においては、予定作業取得部６６は、１つの作業が終わり次の作業の設定対象となる移動体１０以外の移動体１０についての、予定作業の情報を取得する。以降においては、次の作業の設定対象となる移動体１０を、第１移動体とし、第１移動体以外の移動体１０を、第２移動体とする。すなわち、第２実施形態においては、予定作業取得部６６は、第２移動体についての予定作業情報を取得する。予定作業取得部６６は、第１移動体の終了した作業よりも後に予定されている第２移動体の作業の情報を、予定作業の情報として取得する。第２実施形態の作業設定部６２は、第２移動体の予定作業情報についての推定充電量に基づいて、第１移動体の次の作業を決定する。

具体的には、第２実施形態の作業設定部６２は、第１実施形態と同様に、第１移動体の充電量が基準閾値未満である場合には、第１移動体の予定作業についての推定充電量が、限界閾値未満であるかを判断する。作業設定部６２は、第１移動体の予定作業についての推定充電量が、限界閾値以上である場合には、その予定作業を、第１移動体の次の作業として割り当てる。一方、作業設定部６２は、第１移動体の予定作業の推定充電量が閾値未満となる場合には（推定充電量が限界閾値以上となる第１移動体の予定作業が無い場合には）、第２移動体の予定作業についての推定充電量を取得する。第２移動体の予定作業についての推定充電量の取得方法は、第１実施形態で説明した第１移動体の予定作業についての推定充電量の取得方法と同様である。

作業設定部６２は、第１移動体の充電量が基準閾値未満であり、かつ、推定充電量が限界閾値以上となる第１移動体に割り当てられた予定作業が無く、かつ、第２移動体の予定作業についての推定充電量が限界閾値以上である場合には、第２移動体の当該予定作業を、第１移動体の次の作業に設定して、当該予定作業を実行する旨の指令を第１移動体に出力する。第１移動体は、予定作業を実行する旨の指令を取得したら、当該予定作業を開始する。この場合、作業設定部６２は、当該予定作業が割り当てられていた第２移動体に対して、第１移動体の予定作業を割り当てて、第１移動体の予定作業を実行する旨の指令を第２移動体に出力する。すなわち、作業設定部６２は、第１移動体が自身に割り当てられた予定作業が実行できない場合であっても、第２移動体の予定作業が実行できる場合には、第１移動体の予定作業と第２移動体の予定作業とを交換する。

一方、作業設定部６２は、第２移動体の予定作業についての推定充電量が限界閾値未満である場合には、充電場所まで移動する作業を、第１移動体の次の作業に割り当てて、充電場所まで移動する作業を実行する旨の指令を第１移動体に出力する。

また例えば、第２移動体の予定作業が複数ある場合には、作業設定部６２は、第２移動体のそれぞれの予定作業についての推定充電量が、限界閾値以上であるかを判断する。作業設定部６２は、第２移動体の複数の予定作業のうちで推定充電量が限界閾値以上となるものがある場合には、推定充電量が限界閾値以上となった第２移動体の予定作業を、第１移動体の次の作業に設定してよい。一方、作業設定部６２は、第２移動体の複数の予定作業のうちで推定充電量が限界閾値以上となるものがない場合には、充電場所までの移動を、第１移動体の次の作業に設定してよい。なお、作業設定部６２は、推定充電量が限界閾値以上となった第２移動体の予定作業が複数ある場合には、作業の開始が最も早い予定作業を、すなわち優先度情報において優先順位が最も高い予定作業を、第１移動体の次の作業に設定することが好ましい。

図１０において、基準閾値が１５％、限界閾値が５％、目標物Ｐ２についての第１推定消費電力量～第３推定消費電力量がそれぞれ１％、５％、２％であり、目標物Ｐ１の作業を終了した移動体１０Ａ（第１移動体）の充電量が１０％である場合を例にする。この場合、移動体１０Ａに割り当てられた目標物Ｐの予定作業においては、推定充電量が２％となり、限界閾値未満となる。一方、移動体１０Ｂ（第２移動体）の予定作業である目標物Ｐ３１についての第１推定消費電力量～第３推定消費電力量がそれぞれ１％、２％、０．５％だとすると、移動体１０Ｂの目標物Ｐ３１についての推定充電量は、６．５％となり、限界閾値以上となる。そのため、この例においては、作業設定部６２は、移動体１０Ａの次の作業として目標物Ｐ３１の作業を割り当てて、移動体１０Ｂに対して、目標物Ｐ２の作業を割り当てる。移動体１０Ａは、次の作業として、位置Ａ２（初期位置）から位置Ａ４１（第１位置）まで移動して目標物Ｐ３１をピックアップし、位置Ａ４１から位置Ａ６（第２位置）まで移動して、目標物Ｐ３１をドロップする。なお、図１０の例では、目標物Ｐ３１の作業よりも、移動体１０Ｃ（第２移動体）の目標物Ｐ２１の作業の優先順位が高いが、目標物Ｐ２１の作業の推定充電量は限界閾値未満となるため、移動体１０Ａの次の作業には割り当てられない。

なお、上述の説明では、推定充電量が限界閾値以上となった第２移動体の予定作業が複数ある場合には、優先順位が高いものを第１移動体の作業としていたが、それに限られない。例えば、作業設定部６２は、推定充電量が限界閾値以上となった第２移動体の予定作業が複数ある場合には、第２移動体のそれぞれの予定作業のうちで、第１移動体の初期位置に近くに第１位置がある予定作業を割り当ててもよい。すなわち例えば、作業設定部６２は、推定充電量が限界閾値以上となった第２移動体の予定作業が複数ある場合には、第１移動体の初期位置から充電場所までの経路（充電経路）に対して、所定距離範囲内に第１位置がある予定作業を、第１移動体の次の作業に設定することが好ましい。さらに言えば、第１移動体の充電経路から所定距離範囲内に第１位置がある第２移動体の予定作業が、複数ある場合には、作業設定部６２は、充電経路から最も近くに第１位置がある予定作業を、第１移動体の次の作業に設定してよい。また例えば、推定充電量が限界閾値以上となった第２移動体の予定作業が複数ある場合には、作業設定部６２は、第２移動体の初期位置（直前の作業を終了した位置）から、第２移動体の予定作業での第１位置までの距離に基づいて、第１移動体の次の作業を設定してよい。例えば、作業設定部６２は、第２移動体の初期位置から予定作業での第１位置までの距離が最も長い予定作業を、第１移動体の次の作業に設定してよい。すなわち、予定作業の荷積み位置から遠いため第２移動体の作業負荷が高くなる予定作業を、第１移動体が代わりに行ってよい。また、これ等の処理を組み合わせて、推定充電量が限界閾値以上となった第２移動体の予定作業が複数ある場合には、作業設定部６２は、優先順位と、充電経路と予定作業の第１位置との間の距離と、第２移動体の初期位置から予定作業での第１位置までの距離とに基づいて、第１移動体の次の作業を設定してよい。

このように、第２実施形態においては、第１移動体が自身の予定作業を実行できない場合でも、第２移動体の予定作業を実行できる余裕がある場合には、第１移動体にその第２移動体の予定作業を実行させる。従って、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態においては、第１移動体が、第２移動体の予定作業の一部のみを実行する点で、第２実施形態とは異なる。第３実施形態において、第２実施形態と処理が共通する箇所は、説明を省略する。

図１１及び図１２は、目標物を中間位置でドロップする例を説明する模式図である。第２実施形態においては、第１移動体は、次の作業として設定された第２移動体の予定作業の全てを実行したが、第３実施形態においては、第１移動体は、次の作業として設定された第２移動体の予定作業の一部のみを実行する。具体的には、第１移動体は、その予定作業における第２位置まで目標物Ｐを搬送せずに、予定作業における第１位置よりも第２位置側にある中間位置まで目標物Ｐを搬送して、その中間位置で目標物Ｐをドロップする。

具体的には、第３実施形態においては、作業設定部６２は、第１移動体の次の作業として、初期位置から、第２移動体の予定作業における第１位置までの経路と、第１位置から中間位置までの経路とを設定して、次の作業の情報として第１移動体に送信する。第１移動体は、それに従い、初期位置から第２移動体の予定作業における第１位置まで移動して目標物Ｐをピックアップし、中間位置まで移動して、その目標物Ｐをドロップする。なお、作業設定部６２は、中間位置で目標物Ｐをドロップした作業の後の作業として、第１移動体に、充電場所まで移動させる作業を設定することが好ましい。すなわち、作業設定部６２は、中間位置で目標物Ｐをドロップした作業の後に、中間位置から充電場所までの経路を設定して、第１移動体に送信する。第１移動体は、中間位置で目標物Ｐをドロップした後に、中間位置から充電場所まで移動して、充電が実行される。図１１は、位置Ａｃで目標物Ｐ１をドロップした移動体１０Ａ（第１移動体）の次の作業を設定する場合の例である。図１１の例では、位置Ａｃの移動体１０Ａは、移動体１０Ａの予定作業の推定充電量が限界閾値未満であるが、移動体１０Ｂの予定作業である目標物ＰＢを搬送する作業についての推定充電量が、限界閾値以上であった。従って、作業設定部６２は、目標物ＰＢを搬送する作業を移動体１０Ａの次の作業として設定して、位置Ａｃ（初期位置）から位置Ａｆ（目標物ＰＢの第１位置）までの経路と、位置Ａｆから位置Ａｇ（中間位置）までの経路とを、移動体１０Ａの次の作業における経路Ｒａとして設定する。移動体１０Ａは、図１２に示すように、位置Ａｃから位置Ａｆまで移動して目標物ＰＢをピックアップし、位置Ａｇまで移動して目標物ＰＢをドロップする。さらに、作業設定部６２は、その次の作業として、位置Ａｇから位置Ａｄ（充電場所）までの経路Ｒｂを設定するため、移動体１０Ａは、位置Ａｇで目標物ＰＢをドロップした後、位置Ａｄまで移動して充電される。

また、作業設定部６２は、第２移動体に対して、第１移動体が中間位置でドロップした目標物Ｐを、第２位置まで搬送する作業を引き継がせる。すなわち、作業設定部６２は、第２移動体の予定作業として、第２移動体の初期位置から中間位置までの経路と、中間位置から、その目標物Ｐの第２位置までの経路とを設定して、第２移動体に送信する。第２移動体は、それに従い、初期位置から中間位置まで移動して目標物Ｐをピックアップし、第２位置まで移動して、その目標物Ｐをドロップする。図１１及び図１２の例では、目標物ＰＣを位置Ａｅまで搬送する作業が設定されている移動体１０Ｂ（第２移動体）に対して、目標物ＰＢを搬送する作業が予定作業として設定されていた。作業設定部６２は、移動体１０Ｂに対して、目標物ＰＢの搬送を引き継ぐ作業を、予定作業として設定し直す。すなわち、作業設定部６２は、図１２に示すように、位置Ａｅ（初期位置）から位置Ａｇ中間位置までの経路と、中間位置から位置Ａｈ（目標物Ｂの第２位置）までの経路とを、移動体１０Ｂの予定作業として設定する。移動体１０Ｂは、位置Ａｅから位置Ａｇまで移動して目標物ＰＢをピックアップし、位置Ａｈまで移動して目標物ＰＢをドロップする。

なお、目標物Ｐを搬送する作業を引き継ぐ第２移動体は、その目標物Ｐを搬送する作業が元々設定されていた移動体１０であることが好ましいが、それに限られず、その目標物Ｐを搬送する作業が設定されていなかった別の移動体１０を、作業を引き継ぐ第２移動体としてもよい。すなわち、図１２の例では、移動体１０Ａ、１０Ｂ以外の移動体１０が、目標物ＰＢを位置Ａｇから位置Ａｈに搬送してもよい。

目標物Ｐを一旦ドロップする中間位置は、任意に設定されてよい。例えば、作業設定部６２は、第１移動体の初期位置から充電場所までの経路である充電経路と、目標物Ｐの第１位置から第２位置までの経路である搬送経路とが、分岐する位置（分岐位置）に基づき、中間位置を設定してよい。例えば、作業設定部６２は、分岐位置（分岐位置のウェイポイントＡ）そのものを、中間位置としてもよい。図１２の例では、位置Ａｃから位置Ａｄまでの充電経路と位置Ａｆから位置Ａｈまでの搬送経路との分岐位置は、位置Ａｇであるため、位置Ａｇが中間位置として設定される。ただしそれに限られず、作業設定部６２は、分岐位置に対して所定距離範囲内にある位置（ウェイポイント）を、中間位置としてもよい。この場合例えば、作業設定部６２は、分岐位置に対して所定距離範囲内にある充電場所又は待機場所を中間位置としてもよい。また例えば、作業設定部６２は、分岐位置に対して所定距離範囲内にあり、かつ、対向する設置領域ＡＲ１に目標物Ｐが配置されていないウェイポイントＡを、中間位置としてもよい。

なお、第３実施形態の作業設定部６２は、第２実施形態と同様に、第２移動体の予定作業についての推定充電量が限界閾値以上である場合に、第２移動体の当該予定作業を、第１移動体の次の作業に設定する。ここで、第２実施形態における推定充電量は、第２移動体の予定作業の全てを終了してから充電場所に移動した場合の充電量の推定値である。すなわち図１２を例にすると、移動体１０が位置Ａｆで目標物ＰＢをピックアップして位置Ａｈでドロップしてから位置Ａｄに移動した場合の充電量の推定値が、推定充電量となる。しかしながら、第３実施形態においては、中間位置までしか目標物Ｐを搬送しないので、第２移動体の予定作業を全て終了することを前提に推定充電量を決めなくてもよい。例えば、第３実施形態においては、作業設定部６２は、第２移動体の予定作業の一部のみを実行してから充電場所に移動した場合の充電量の推定値を、第２移動体の予定作業についての推定充電量として算出してもよい。すなわち図１２を例にすると、移動体１０が位置Ａｆで目標物ＰＢをピックアップして位置Ａｇ（中間位置）でドロップしてから位置Ａｄに移動した場合の充電量の推定値を、推定充電量としてよい。この場合例えば、作業設定部６２は、中間位置の候補となる位置（ウェイポイントＡ）のうちから、その位置でドロップしてから充電場所に移動した際の推定充電量が、限界閾値以上となる位置を、中間位置として設定してもよい。

また、第３実施形態の作業設定部６２は、第２移動体の予定作業が複数ある場合には、第２実施形態と同様の方法で、第１移動体の次の作業とする予定作業を設定してもよい。

このように、第３実施形態においては、第１移動体が自身の予定作業を実行できない場合でも、第２移動体の予定作業の一部を実行できる余裕がある場合には、第１移動体にその第２移動体の予定作業の一部を実行させる。従って、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。

なお、第３実施形態においては、第１移動体は、第２移動体の予定作業の一部を実行したが、それに限られず、第１移動体の予定作業の一部を実行してもよい。すなわち、第１移動体は、自身の予定作業の全体を実行できないが、一部のみ実行できる場合には、第１移動体の予定作業の一部のみを実行してもよい。第１移動体の作業の一部の設定方法は、第２移動体の作業の一部の設定方法と同様であるため説明を省略する。

（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。第４実施形態においては、移動体１０の充電量と予定作業とに基づいて、基準閾値を設定する点で、第１実施形態と異なる。第４実施形態において、第１実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。なお、第４実施形態は、第２実施形態や第３実施形態にも適用可能である。

（充電量の取得）
図１３は、基準閾値の設定の一例を説明するための表である。移動体１０の充電量検出部８４は、移動体１０の充電量を検出する。充電量検出部８４は、検出した充電量の情報を、情報処理装置１４に送信する。情報処理装置１４の充電量取得部６４は、移動体１０から、その移動体１０の充電量の情報を取得する。本実施形態においては、充電量取得部６４は、１つの作業を終わった状態における移動体１０の充電量を取得する。例えば図１３においては、情報処理装置１４の充電量取得部６４は、移動体１０Ａが目標物Ｐ１を第２位置Ａ２でドロップした後の、第２位置Ａ２に位置している状態における移動体１０Ａの充電量を、移動体１０Ａから取得する。

（予定作業の取得）
予定作業取得部６６は、移動体１０の予定作業の情報を取得する。

（基準閾値の設定）
作業設定部６２は、移動体１０の充電量と予定作業の情報に基づき、その移動体１０の基準閾値を設定する。すなわち、作業設定部６２は、１つの作業を終わった状態における移動体１０の充電量と、その後に予定されている作業の内容に基づき、その時点における移動体１０の基準閾値を設定する。すなわち、作業設定部６２は、図１３に示すように、移動体１０が作業を終える毎に、移動体１０の充電量と予定作業の情報とを取得して、作業を終了した時点での基準閾値を、作業毎に設定する。なお、図１３における基準閾値は一例である。

作業設定部６２は、少なくとも２つの移動体１０が充電する時間帯が重ならないように、基準閾値を設定することが好ましい。例えば、作業設定部６２は、移動体１０が作業を終了したタイミングにおいて、他の移動体１０が充電中であるかを判断する。作業設定部６２は、それぞれの移動体１０から、移動体１０の位置情報を適宜取得しているため、移動体１０が作業を終了したタイミングにおける他の移動体１０の位置情報から、他の移動体が充電場所に位置しているかを判断する。作業設定部６２は、移動体１０が作業を終了したタイミングにおいて充電場所に位置している他の移動体１０が存在する場合に、他の移動体１０が充電中であると判断する。作業設定部６２は、他の移動体１０が充電中でない場合においては、予め設定された基準閾値を適用する。一方、作業設定部６２は、他の移動体１０が充電中である場合には、基準閾値を、作業を終わった状態における移動体１０の充電量よりも低く設定する。これにより、移動体１０は、今の充電量が基準閾値以上となるため、他の移動体１０が充電している時間帯に、充電量が基準閾値未満となることで充電場所に向かうことを抑制できる。なお、作業設定部６２は、所定の下限値以上となるように、基準閾値を設定してよい。この場合例えば、作業設定部６２は、作業を終わった際の位置から充電場所まで移動した際の消費電力の推定値である推定消費電力量を取得する。作業設定部６２は、推定消費電力量と限界閾値とを加えた値を、下限値として設定して、基準閾値をこの下限値以上とする。すなわち、作業を終わった状態における移動体１０の充電量が下限値未満である場合には、基準閾値を、作業を終わった状態における移動体１０の充電量以下とせずに、基準閾値を下限値以上とする。これにより、移動体１０が次の作業を行うことで充電切れとなってしまうことを抑制できる。また、作業設定部６２は、移動体１０が充電場所から移動するタイミングを、言い換えれば、移動体１０が充電を完了したと判断される充電量を、移動体１０毎に設定してもよい。

このように、第４実施形態においては、移動体１０の充電量と予定作業とに基づいて、基準閾値が設定される。さらに言えば、第４実施形態においては、作業設定部６２は、それぞれの移動体１０に割り当てられている予定作業（例えば数時間先に実施されるものも含む）に基づき、充電量が基準閾値を下回るタイミングが、各移動体１０で分散するように、基準閾値を設定することが好ましい。従って、移動体１０毎に基準閾値を設定することが可能となり、例えば、複数の移動体が同じ時間帯に充電することなどが抑制されて、移動体の稼働率の低下を抑制できる。

なお、第４実施形態においては、第１～第３実施形態と同様に、充電量及び予定作業の情報に基づき移動体１０の次の作業を設定するが、次の作業を設定する処理は必須ではない。すなわち、第４実施形態においては、複数の移動体１０の充電量と予定作業とに基づいて、基準閾値を移動体１０毎に設定する処理を少なくとも実行すればよい。

（本開示の効果）
以上説明したように、本開示に係る情報処理方法は、移動体１０の充電量の情報を取得するステップと、今後予定されている作業である予定作業の情報を取得するステップと、充電量及び予定作業の情報に基づき、移動体１０の次の作業を設定するステップと、を含む。従って、充電量と今後の作業とを鑑みて、その予定作業を実行させるか、充電させるかを決定することが可能となり、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。

作業を決定するステップにおいては、充電量が基準閾値未満であり、かつ、移動体１０が予定作業を実行した後に充電場所に移動した際の移動体１０の推定充電量が、基準閾値より低い限界閾値以上である場合に、その予定作業を次の作業に設定する。一方、作業を決定するステップにおいては、充電量が基準閾値未満であり、かつ、推定充電量が限界閾値未満である場合には、移動体１０を充電場所に移動させる作業を、移動体１０の次の作業に設定する。本開示によると、充電量が基準閾値を下回っていたとしても、以降の作業を行う余裕がある場合には、その作業を実行させるため、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。

充電量の情報を取得するステップにおいては、第１移動体の充電量を取得し、予定作業の情報を取得するステップにおいては、第１移動体に割り当てられている予定作業の情報を取得し、作業を決定するステップにおいては、第１移動体に割り当てられている予定作業についての推定充電量が限界閾値以上である場合には、その予定作業を第１移動体の次の作業に設定する。本開示によると、第１移動体の充電量が基準閾値を下回っていたとしても、第１移動体に割り当てられた以降の作業を行う余裕がある場合には、その作業を実行させるため、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。

予定作業の情報を取得するステップにおいては、第２移動体に割り当てられている予定作業の情報を取得し、作業を決定するステップにおいては、第２移動体に割り当てられている予定作業についての推定充電量が限界閾値以上である場合には、第２移動体に割り当てられている当該予定作業を、前記第１移動体の次の作業に設定する。本開示によると、第１移動体の充電量が基準閾値を下回っていたとしても、第２移動体に割り当てられた以降の作業を行う余裕がある場合には、第１移動体にその作業を実行させるため、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。

作業は、移動体１０に、搬送元（第１位置）にある目標物Ｐをピックアップさせ、目標物Ｐを搬送先（第２位置）まで搬送してドロップするものである。本開示の情報処理方法は、第１移動体の次の作業として設定された、第２移動体に割り当てられていた予定作業を、第１移動体に実行させるステップをさらに含む。実行させるステップにおいては、第１移動体に、搬送元よりも搬送先側の中間位置まで目標物Ｐを搬送させて、中間位置で目標物Ｐをドロップさせる。本開示によると、第１移動体の充電量が基準閾値を下回っていたとしても、第２移動体に割り当てられた作業の一部を行う余裕がある場合には、第１移動体にその作業の一部を実行させるため、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。

実行させるステップにおいては、目標物Ｐをドロップさせた後に、第１移動体を充電場所まで移動させる。本開示によると、第１移動体に作業の一部を実行させた後に充電場所に向かわせるため、移動体１０の稼働率の低下を抑制しつつ、第１移動体を適切に充電できる。

実行させるステップにおいては、搬送元（第１位置）から充電場所までの充電経路と、搬送元（第１位置）から搬送先（第２位置）までの搬送経路とが分岐する位置を中間位置とする。本開示によると、目標物Ｐを分岐位置まで搬送するため、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。

本開示の情報処理方法は、充電量及び予定作業の情報に基づき、移動体１０の充電量の基準閾値を設定するステップを更に有し、次の作業を設定するステップにおいては、基準閾値に基づいて、次の作業を設定する。本開示によると、移動体１０毎に基準閾値を設定することが可能となり、例えば、複数の移動体が同じ時間帯に充電することなどが抑制されて、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。

基準閾値を設定するステップにおいては、少なくとも２つの移動体１０が充電する時間帯が重ならないように、基準閾値を設定する。本開示によると、複数の移動体が同じ時間帯に充電することなどが抑制されて、移動体１０の稼働率の低下を抑制できる。

以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

１０ 移動体
１２ 管理装置
１４ 情報処理装置
４０ 移動先情報設定部
６０ 移動先情報取得部
６２ 作業設定部
６４ 充電量取得部
６６ 予定作業取得部
８０ 経路取得部
８２ 移動制御部
８４ 充電量検出部
Ａ ウェイポイント

Claims (11)

1. 移動体の充電量の情報を取得するステップと、
   今後予定されている作業である予定作業の情報を取得するステップと、
   前記充電量及び前記予定作業の情報に基づき、前記移動体の次の作業を設定するステップと、
   を含む、
   情報処理方法。
2. 前記作業を決定するステップにおいては、
   前記充電量が基準閾値未満であり、かつ、前記移動体が前記予定作業を実行した後に充電場所に移動した際の前記移動体の推定充電量が、前記基準閾値より低い限界閾値以上である場合に、その予定作業を次の作業に設定し、
   前記充電量が基準閾値未満であり、かつ、前記推定充電量が前記限界閾値未満である場合には、前記移動体を前記充電場所に移動させる作業を、前記移動体の次の作業に設定する、請求項１に記載の情報処理方法。
3. 前記充電量の情報を取得するステップにおいては、第１移動体の充電量を取得し、
   前記予定作業の情報を取得するステップにおいては、前記第１移動体に割り当てられている予定作業の情報を取得し、
   前記作業を決定するステップにおいては、
   前記第１移動体に割り当てられている予定作業についての前記推定充電量が限界閾値以上である場合には、その予定作業を前記第１移動体の次の作業に設定する、請求項２に記載の情報処理方法。
4. 前記予定作業の情報を取得するステップにおいては、第２移動体に割り当てられている予定作業の情報を取得し、
   前記作業を決定するステップにおいては、前記第２移動体に割り当てられている予定作業についての前記推定充電量が限界閾値以上である場合には、前記第２移動体に割り当てられている当該予定作業を、前記第１移動体の次の作業に設定する、請求項３に記載の情報処理方法。
5. 前記作業は、前記移動体に、搬送元にある目標物をピックアップさせ、前記目標物を搬送先まで搬送してドロップするものであり、
   前記第１移動体の次の作業として設定された、前記第２移動体に割り当てられていた前記予定作業を、前記第１移動体に実行させるステップをさらに含み、
   前記実行させるステップにおいては、前記第１移動体に、前記搬送元よりも前記搬送先側の中間位置まで前記目標物を搬送させて、前記中間位置で前記目標物をドロップさせる、請求項４に記載の情報処理方法。
6. 前記実行させるステップにおいては、前記目標物をドロップさせた後に、前記第１移動体を前記充電場所まで移動させる、請求項５に記載の情報処理方法。
7. 前記実行させるステップにおいては、前記搬送元から前記充電場所までの経路と、前記搬送元から前記搬送先までの経路とが分岐する位置を前記中間位置とする、請求項６に記載の情報処理方法。
8. 前記充電量及び前記予定作業の情報に基づき、前記移動体の充電量の基準閾値を設定するステップを更に有し、
   前記次の作業を設定するステップにおいては、前記基準閾値に基づいて、次の作業を設定する、
   請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の情報処理方法。
9. 前記基準閾値を設定するステップにおいては、少なくとも２つの前記移動体が充電する時間帯が重ならないように、前記基準閾値を設定する、請求項８に記載の情報処理方法。
10. 移動体の充電量の情報を取得する充電量取得部と、
    今後予定されている作業である予定作業の情報を取得する予定作業取得部と、
    前記充電量及び前記予定作業の情報に基づき、前記移動体の次の作業を設定する作業設定部と、
    を含む、
    情報処理装置。
11. 移動体の充電量の情報を取得するステップと、
    今後予定されている作業である予定作業の情報を取得するステップと、
    前記充電量及び前記予定作業の情報に基づき、前記移動体の次の作業を設定するステップと、
    をコンピュータに実行させる、
    プログラム。

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