CN209037711U - 一种大负荷agv全向检测系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种大负荷AGV全向检测系统，该检测系统具体包括：AGV车架，AGV车架上设有用于全向检测所述AGV附近是否存在障碍物的第一避障传感器、第二避障传感器，AGV车架中轴线两侧设有用于控制所述AGV运动速度和方向的第一舵轮、第二舵轮，AGV车架底部设有用于第一舵轮和第二舵轮直线行走及转弯时路径检测的第一磁传感器、第二磁传感器、第三磁传感器、第四磁传感器、用于AGV停止时检测所述AGV是否倾斜偏移的第五磁传感器、第六磁传感器以及用于AGV横向移动时的路径检测及导航的第七磁传感器、第八磁传感器。本实用新型实现大负荷潜伏牵引式AGV前后、左右全向定位检测，实现横向移动，并且在确保AGV安全的同时可以有效提高运行效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动运输设备技术领域，尤其涉及一种大负荷AGV全向检测系统。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，不需要人工驾驶，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。潜伏牵引式AGV，其具有较低的车体，可以潜伏在料车底部进行挂扣和脱扣，其尾部的牵引装置可拖挂料车，一般是通过磁条导引读取地标指令，可以根据设定站点的停靠，其广泛应用于各个行业的物流配送。
但是，目前的牵引式AGV主要应用于单向循环式的工况以及路径往复式工况，但是实际情况下，路径大多数都是由直线与弯道组成，所以现有的牵引式AGV常常需要与人工进行协作，故定位精度低，大多应用于简单输送，与自动工位对接的应用较少，现有的牵引式AGV都无法进行横向安全检测以及横移定位，无法进行横向移动。
公开号为CN 106938678A的专利公开了一种AGV小车辅助定位系统，包括辅助定位上组件和辅助定位下组件；辅助定位上组件包括高架板，高架板内侧安装有电动推杆，电动推杆下端与电动导杆连接，电动推杆和电动导杆通过插轴连接，高架板的两侧设有两横板，横板上固定有横向定位件，横板下方与横向定位件对应的设有深沟球轴承，所述高架板中间底部固定安装有定位槽，所述定位槽与高架板之间通过轴承连接；辅助定位下组件包括导向槽，导向槽上固定设有定位块，定位块与所述辅助定位上组件的定位槽相匹配。虽然该方案中的AGV小车辅助定位系统采用机械定位，在现有导航定位技术的基础上，弥补了导航技术存在的精度误差，从而满足精确定位的要求，但是该方案中的AGV还是不能实现横向安全检测以及横移定位。
发明内容
本实用新型为了解决潜伏牵引式AGV侧向横移时安全检测的难点以及横移定位的难题，提供了一种用于大负荷潜伏牵引式AGV的全向检测系统，实现大负荷潜伏牵引式AGV前后、左右全向定位检测。
为了实现以上目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种大负荷AGV全向检测系统，包括AGV车架，所述AGV车架上设有用于全向检测所述AGV附近是否存在障碍物的第一避障传感器、第二避障传感器，所述AGV车架中轴线两侧设有用于控制所述AGV运动速度和方向的第一舵轮、第二舵轮，所述AGV车架底部设有用于所述第一舵轮和所述第二舵轮直线行走及转弯时路径检测的第一磁传感器、第二磁传感器、第三磁传感器、第四磁传感器、用于所述AGV停止时检测所述AGV是否倾斜偏移的第五磁传感器、第六磁传感器以及用于所述AGV横向移动时的路径检测及导航的第七磁传感器、第八磁传感器。
进一步的，所述第一避障传感器、第二避障传感器固定在所述AGV车架的上部。
进一步的，所述第一磁传感器、第二磁传感器分别固定于所述第一舵轮两侧；所述第三磁传感器、第四磁传感器分别固定于所述第二舵轮两侧。
进一步的，所述AGV车架为长方体状车架。
进一步的，所述第一避障传感器、第二避障传感器呈对角线分布在所述AGV车架两端。
进一步的，所述第五磁传感器、第六磁传感器分别固定于所述AGV车架的底部两端。
进一步的，所述第七磁传感器、第八磁传感器分别固定于所述AGV车架的底部两侧。
进一步的，所述第一避障传感器、第二避障传感器的检测距离大于所述AGV车架的长度。
进一步的，所述第一磁传感器和所述第三磁传感器用于所述AGV前进时所述第一舵轮和所述第二舵轮直线行走及转弯时的路径检测。
进一步的，所述第二磁传感器和所述第四磁传感器用于所述AGV后退时所述第一舵轮和所述第二舵轮直线行走及转弯时的路径检测。
与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
(1)本实用新型通过设置呈对角线分布的第一避障传感器和第二避障传感器，可以对检测到的障碍物依据距离检测的反馈信息实现AGV的不同速度的转变及停止，确保AGV安全的同时有效提高运行效率。
(2)本实用新型通过设置在AGV两个舵轮上的两对磁传感器、AGV车架长度面上两端的磁传感器以及AGV车架宽度面上两端的磁传感器可以实现AGV前后、左右全向定位检测以及AGV的横向移动。
附图说明
图1为本实用新型两个避障传感器的基本分布示意图；
图2本实用新型两个避障传感器所覆盖的检测范围示意图；
图3为本实用新型八个磁传感器的分布示意图。
具体实施方式
下面结合附图以及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明，应当理解，此描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
本实用新型公开了一种大负荷AGV全向检测系统，所述AGV是(Auto mated GuidedVehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。所述大负荷AGV全向检测系统包括：
AGV车架1，所述AGV车架1上设有用于全向检测所述AGV附近是否存在障碍物的第一避障传感器2-1、第二避障传感器2-2，所述AGV车架1中轴线两侧设有用于控制所述AGV运动速度和方向的第一舵轮3-1、第二舵轮3-2，所述AGV车架1底部设有用于所述第一舵轮3-1和所述第二舵轮3-2直线行走及转弯时路径检测的第一磁传感器4-1、第二磁传感器4-2、第三磁传感器4-3、第四磁传感器4-4、用于所述AGV停止时检测所述AGV是否倾斜偏移的第五磁传感器4-5、第六磁传感器4-6以及用于所述AGV横向移动时的路径检测及导航的第七磁传感器4-7、第八磁传感器4-8。
所述第一避障传感器2-1、第二避障传感器2-2固定在所述AGV车架1的上部，具体的，如图1所述，为本实用新型两个避障传感器的基本分布示意图，所述AGV车架1为长方体状车架，所述第一避障传感器2-1、第二避障传感器2-2呈对角线分布在所述AGV车架1两端；所述第一避障传感器2-1、第二避障传感器2-2的检测距离大于所述AGV车架1的长度。
在本实用新型的一个实施例中，所述第一避障传感器2-1、第二避障传感器2-2检测距离为4米，AGV车架1长宽尺寸为1780x720mm，第一避障传感器2-1、第二避障传感器2-2的检测距离远大于车体长度，同时第一避障传感器2-1、第二避障传感器2-2扫描区域为-45～225度，确保每个避障传感器能完全覆盖AGV小车的一个宽面和一个长面，对角安装后实现AGV小车两个长面和两个宽面均完全处于有效的扫描区域内，如图2所示，为本实用新型两个避障传感器所覆盖的检测范围示意图，图中，101表示第一避障传感器2-1检测区域、201表示第二避障传感器2-2检测区域、301和401表示第一避障传感器2-1和第二避障传感器2-2交叉检测区域，第一避障传感器2-1和第二避障传感器2-2的检查范围可以覆盖小车周边，第一避障传感器2-1、第二避障传感器2-2交叉检测区域具备可编辑功能，第一避障传感器2-1、第二避障传感器2-2对检测到的障碍物依据距离检测的反馈信号实现AGV的不同速度的转变及停止，确保小车安全的同时提高运行效率。同时可在第一避障传感器2-1、第二避障传感器2-2的扫描区域划分一定的区域设置不同的参数来实现此划分的区域内是否进行信号屏蔽或特殊处理，在本实施例中，所述第一避障传感器2-1、第二避障传感器2-2为红外传感器。
所述第一磁传感器4-1、第二磁传感器4-2、第三磁传感器4-3、第四磁传感器4-4、第五磁传感器4-5、第六磁传感器4-6、第七磁传感器4-7、第八磁传感器4-8固定在所述AGV车架1的底面，如图3所示，为本实用新型八个磁传感器的分布示意图，具体的，所述第一磁传感器4-1、第二磁传感器4-2分别固定于所述第一舵轮3-1两侧；所述第三磁传感器4-3、第四磁传感器4-4分别固定于所述第二舵轮3-2两侧；所述第五磁传感器4-5、第六磁传感器4-6分别固定于所述AGV车架1底部两端；所述第七磁传感器4-7、第八磁传感器4-8分别固定于所述AGV车架底部两侧。
其中，所述第一磁传感器4-1和所述第三磁传感器4-3用于所述AGV前进时所述第一舵轮3-1和所述第二舵轮3-2直线行走及转弯时的路径检测；所述第二磁传感器4-2和所述第四磁传感器4-4用于所述AGV后退时所述第一舵轮3-1和所述第二舵轮3-2直线行走及转弯时的路径检测，能确保AGV不管是前进还是后退都能沿着铺设的磁条路径行走，确保AGV的正确通行。
其中，所述第五磁传感器4-5、第六磁传感器4-6用于所述AGV停止时检测所述AGV是否倾斜偏移。具体的，当AGV车架1底部两端的第五磁传感器4-5、第六磁传感器4-6(即车架头尾上安装的磁传感器)在AGV停止时通过检测第五磁传感器4-5、第六磁传感器4-6是否都检测到信号来判断AGV车位是否倾斜偏移，如果第五磁传感器4-5、第六磁传感器4-6均检测到信号则AGV车位已摆正，如果其中一个磁传感器没有检测到信号则AGV车位没有摆正需进行调整。
其中，所述第七磁传感器4-7、第八磁传感器4-8用于所述AGV横向移动时的路径检测及导航。具体的，AGV车架1底部两侧的第七磁传感器4-7、第八磁传感器4-8(即车架两腰处分布的磁传感器)可检测AGV横向移动时AGV是否沿着铺设的磁条路径行走，在横向移动停止时，也能判断AGV车位是否发生偏移。
本实用新型的大负荷AGV全向检测系统，通过设置呈对角线分布的避障传感器，可以对检测到的障碍物依据距离检测的反馈信息实现AGV的不同速度的转变及停止，确保AGV安全的同时提高运行效率，并且通过设置在AGV两个舵轮上的两对磁传感器、AGV车架长度面上两端的磁传感器以及AGV车架宽度面上两端的磁传感器可以实现AGV前后、左右全向定位检测以及AGV的横向移动。
注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种大负荷AGV全向检测系统，其特征在于，包括：AGV车架(1)，所述AGV车架(1)上设有用于全向检测所述AGV附近是否存在障碍物的第一避障传感器(2-1)、第二避障传感器(2-2)，所述AGV车架(1)中轴线两侧设有用于控制所述AGV运动速度和方向的第一舵轮(3-1)、第二舵轮(3-2)，所述AGV车架(1)底部设有用于所述第一舵轮(3-1)和所述第二舵轮(3-2)直线行走及转弯时路径检测的第一磁传感器(4-1)、第二磁传感器(4-2)、第三磁传感器(4-3)、第四磁传感器(4-4)、用于所述AGV停止时检测所述AGV是否倾斜偏移的第五磁传感器(4-5)、第六磁传感器(4-6)以及用于所述AGV横向移动时的路径检测及导航的第七磁传感器(4-7)、第八磁传感器(4-8)。
2.根据权利要求1所述的一种大负荷AGV全向检测系统，其特征在于，所述第一避障传感器(2-1)、第二避障传感器(2-2)固定在所述AGV车架(1)的上部。
3.根据权利要求1所述的一种大负荷AGV全向检测系统，其特征在于，所述第一磁传感器(4-1)、第二磁传感器(4-2)分别固定于所述第一舵轮(3-1)两侧；所述第三磁传感器(4-3)、第四磁传感器(4-4)分别固定于所述第二舵轮(3-2)两侧。
4.根据权利要求1所述的一种大负荷AGV全向检测系统，其特征在于，所述AGV车架(1)为长方体状车架。
5.根据权利要求4所述的一种大负荷AGV全向检测系统，其特征在于，所述第一避障传感器(2-1)、第二避障传感器(2-2)呈对角线分布在所述AGV车架(1)两端。
6.根据权利要求4所述的一种大负荷AGV全向检测系统，其特征在于，所述第五磁传感器(4-5)、第六磁传感器(4-6)分别固定于所述AGV车架(1)的底部两端。
7.根据权利要求4所述的一种大负荷AGV全向检测系统，其特征在于，所述第七磁传感器(4-7)、第八磁传感器(4-8)分别固定于所述AGV车架(1)的底部两侧。
8.根据权利要求1至7任一所述的一种大负荷AGV全向检测系统，其特征在于，所述第一避障传感器(2-1)、第二避障传感器(2-2)的检测距离大于所述AGV车架(1)的长度。
9.根据权利要求1至7任一所述的一种大负荷AGV全向检测系统，其特征在于，所述第一磁传感器(4-1)和所述第三磁传感器(4-3)用于所述AGV前进时所述第一舵轮(3-1)和所述第二舵轮(3-2)直线行走及转弯时的路径检测。
10.根据权利要求1至7任一所述的一种大负荷AGV全向检测系统，其特征在于，所述第二磁传感器(4-2)和所述第四磁传感器(4-4)用于所述AGV后退时所述第一舵轮(3-1)和所述第二舵轮(3-2)直线行走及转弯时的路径检测。
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