CN112346448A - 位置运算系统、位置运算方法及无人输送车 - Google Patents

Abstract

目的是提供一种即使在不能检测到设置在静止体上的位置为已知的多个反射源的情况下也能够计算无人输送车的位置的位置运算系统。位置运算系统具备：管理部，管理多个无人输送车各自的当前位置；以及位置计算部，基于由搭载在对象的无人输送车上的激光计测器对从对象的无人输送车观察而位于相互不同方向的可取得位置信息的2个以上的规定个数的反射源各自的反射光进行检测的检测结果，对对象的无人输送车的位置进行计算；位置计算部在被检测到反射光的规定个数的反射源中包括搭载在对象的无人输送车以外的其他无人输送车上的搭载反射源的情况下，基于由管理部管理的当前位置，取得搭载反射源的位置信息，对对象的无人输送车的位置进行计算。

Description

位置运算系统、位置运算方法及无人输送车

技术领域

本发明涉及无人输送车的位置的运算方法。

背景技术

已知有例如无人的叉式起重机(AGF：Automated Guided Forklift)等以自动行驶的方式进行货物搬运作业的无人输送车(AGV：Automated Guided Vehicle)使用搭载在本车辆上的激光计测器来检测设置于其周围的相互不同的位置处的多个反射板、计算本车辆的当前位置(自己位置)的系统(例如专利文献1～2等)。例如在专利文献1中，在无人输送车上，搭载有能够检测来自设置在从本车辆离开的位置处的反射板(反射源)的反射光的激光计测器(激光扫描仪)。并且，通过该激光计测器一边旋转一边改变计测方向，对于在相互不同的方位上识别(检测)出的3片以上的反射板，根据这些反射板与激光计测器的距离的信息，在反射板映射表(map)上确定可能的反射板的组合，识别本车辆的当前位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000－56829号公报

专利文献2：日本特开平8－110815号公报

发明内容

发明要解决的课题

例如在对于在仓库9内移动的无人输送车的位置，使用搭载在该无人输送车上的激光计测器，通过三角测量进行测量的情况下，以由激光计测器检测的反射源被设置在例如仓库9的墙壁等静止体上等而位置已知为前提。但是，有因为在激光计测器与反射源之间存在设置于仓库9内的搁架或堆积的货物等障碍物、或其他无人输送车，设置在静止体上的反射源(静止反射源)不能由激光计测器检测到的情况。并且，在因为这样的情况等而不能检测到运算无人输送车的位置所需要的规定个数的反射源的情况下，由于不能运算出无人输送车的位置，所以无人行驶失败。对于这样的课题，也可以考虑将静止反射源或激光计测计设置到较高的位置以避开障碍物的运用、或设置较多的静止反射源而使其不易受到障碍物的影响的应对，但花费用于此的工夫及成本。

鉴于上述的情况，本发明的至少一实施方式的目的是提供一种即使是不能检测到设置在静止体上的位置为已知的多个反射源的情况下也能够计算无人输送车的位置的位置运算系统。

用来解决课题的手段

(1)有关本发明的至少一实施方式的位置运算系统，是对搭载有激光计测器的多个无人输送车中的对象的前述无人输送车的位置进行运算的位置运算系统，具备：

管理部，构成为，管理前述多个无人输送车各自的当前位置；以及

位置计算部，基于由搭载在前述对象的无人输送车上的前述激光计测器对来自从前述对象的无人输送车观察而位于相互不同方向的可取得位置信息的2个以上的规定个数的反射源各自的反射光进行检测的检测结果，对前述对象的无人输送车的位置进行计算；

前述位置计算部在被检测到前述反射光的前述规定个数的前述反射源中包括搭载在前述对象的无人输送车以外的其他前述无人输送车上的搭载反射源的情况下，基于由前述管理部管理的前述当前位置，取得前述搭载反射源的前述位置信息，对前述对象的无人输送车的位置进行计算。

根据上述(1)的结构，在多个无人输送车的各自上搭载有反射源(搭载反射源)。并且，在由搭载在作为位置运算的对象的无人输送车上的激光计测器从其周围检测到的规定个数的反射源中包括其他无人输送车的搭载反射源的情况下，在基于管理部的管理信息(当前位置)取得该检测到的搭载反射源的位置信息后，基于包括为已知的搭载反射源的位置信息的规定个数的反射源的位置信息，进行对象的无人输送车的位置的运算(测量)。即，在位置运算系统中，构成为，其他无人输送车对对象的无人输送车的位置的运算进行支援。由此，在不能由对象的无人输送车的激光计测器检测到规定个数的静止反射源的情况下，通过使用由对象的无人输送车(激光计测器)检测到的其他无人输送车的搭载反射源的检测结果，也能够对对象的无人输送车的位置进行运算。

(2)在一些实施方式中，在上述(1)的结构中，

前述位置计算部具有：

检测结果取得部，构成为，取得由搭载在前述对象的无人输送车上的前述激光计测器得到的前述检测结果；

判别部，构成为，判别所检测到的前述反射光的前述反射源是前述搭载反射源、还是设置在位置被固定的静止体上的静止反射源；以及

第1取得部，构成为，从前述管理部取得被前述判别部判别为是前述搭载反射源的前述反射源的前述位置信息。

根据上述(2)的结构，由判别部判别所检测到的反射源是搭载反射源还是静止反射源，判别其类别。由此，位置计算部能够从管理部适当地取得搭载反射源的位置信息。

(3)在一些实施方式中，在上述(2)的结构中，

还具备存储部，所述存储部构成为，存储被设置在相互不同位置处的多个前述静止反射源各自的前述位置信息；

前述位置计算部还具有第2取得部，所述第2取得部构成为，从前述存储部取得被前述判别部判别为是前述静止反射源的前述反射源的前述位置信息。

根据上述(3)的结构，多个静止反射源的位置信息被保存在存储部中，位置计算部从存储部取得被判别部判别为静止反射源的反射源的位置信息。由此，位置计算部能够从存储部适当地取得被检测到的静止反射源的位置信息。

(4)在一些实施方式中，在上述(2)～(3)的结构中，

前述位置计算部在没有由搭载在前述对象的无人输送车上的前述激光计测器检测到来自前述规定个数的前述静止反射源各自的前述反射光的情况下，使用来自前述搭载反射源的前述反射光的前述检测结果，对前述对象的无人输送车的位置进行计算。

根据上述(4)的结构，在对象的无人输送车的位置的运算时，在来自静止反射源的反射光的检测结果不到规定个数的情况下使用来自搭载反射源的反射光的检测结果。即，对象的无人输送车的位置优先地使用来自静止反射源的反射光的检测结果来计算。在静止反射物的位置信息比移动的搭载反射源的位置更正确的情况下，能够实现对象的无人输送车的位置的运算的精度的提高。

(5)在一些实施方式中，在上述(1)～(4)的结构中，

还具备第1指示部，所述第1指示部构成为，在由搭载在前述对象的无人输送车上的前述激光计测器检测到的前述反射光的前述反射源的数量没有达到前述规定个数的情况下，对于前述其他无人输送车，指示向能够由搭载在前述对象的无人输送车上的前述激光计测器计测到前述搭载反射源的位置的移动。

根据上述(5)的结构，在不能由搭载在对象的无人输送车上的激光计测器检测到来自规定个数的反射源的反射光的情况下，例如使非作业中等的其他无人输送车移动，对象的无人输送车能够从规定个数的反射源检测到反射光。由此，能够提高对象的无人输送车检测到规定个数的反射源的可能性，能够强化对象的无人输送车的位置运算的由其他无人输送车进行的支援。

(6)在一些实施方式中，在上述(1)～(5)的结构中，

还具备第2指示部，所述第2指示部构成为，在由搭载在前述对象的无人输送车上的前述激光计测器检测到的前述反射光的前述反射源的数量没有达到前述规定个数的情况下，对于前述对象的无人输送车指示移动的待机或位置计算方法的变更。

根据上述(6)的结构，在不能由搭载在对象的无人输送车上的激光计测器检测到来自规定个数的反射源的反射光的情况下，对于对象的无人输送车，指示移动的待机或位置计算方法(位置计算逻辑)的变更。通过待机指示，在没有使其他无人输送车移动到能够由对象的无人输送车检测到的位置的情况下等，能够防止对象的无人输送车在位置没有被识别的原状下移动。此外，通过由位置计算方法的变更而切换为规定个数更少就足够的方法等，能够继续进行对象的无人输送车的位置的计算。

(7)有关本发明的至少一实施方式的位置运算方法，是对搭载有激光计测器的多个无人输送车中的对象的前述无人输送车的位置进行运算的位置运算方法，具备：

管理步骤，管理前述多个无人输送车各自的当前位置；以及

位置计算步骤，基于由搭载在前述对象的无人输送车上的前述激光计测器对来自从前述对象的无人输送车观察而位于相互不同方向的可取得位置信息的2个以上的规定个数的反射源各自的反射光进行检测的检测结果，对前述对象的无人输送车的位置进行计算；

前述位置计算步骤在被检测到前述反射光的前述规定个数的前述反射源中包括搭载在前述对象的无人输送车以外的其他前述无人输送车上的搭载反射源的情况下，基于在前述管理步骤中管理的前述当前位置，取得前述搭载反射源的前述位置信息，对前述对象的无人输送车的位置进行计算。

根据上述(7)的结构，起到与上述(1)同样的效果。

(8)有关本发明的至少一实施方式的无人输送车，搭载有1个以上的搭载反射源，所述搭载反射源能够将从搭载在上述(1)～(6)中任一项所述的位置运算系统作为位置的运算的对象的无人输送车上的激光计测器照射的激光朝向前述激光计测器进行反射。

根据上述(8)的结构，起到与上述(1)同样的效果。此外，通过搭载2个以上的多个反射源，能够提高对象的无人输送车能够检测到来自规定个数的反射源的反射光的可能性。

发明效果

根据本发明的至少一实施方式，能提供一种即使在不能检测到设置在静止体上的位置为已知的多个反射源的情况下也能够计算无人输送车的位置的位置运算系统。

附图说明

图1是表示有关本发明的一实施方式的无人输送车的位置运算系统的图。

图2A是表示搭载有关本发明的一实施方式的反射源的无人输送车的图，反射源被从最上部立设。

图2B是表示搭载有关本发明的一实施方式的反射源的无人输送车的图，反射源被从最上部悬挂。

图3是表示有关本发明的一实施方式的多个无人输送车的时刻t0的仓库内的位置关系的图。

图4是表示有关本发明的一实施方式的多个无人输送车的时刻t1的仓库内的位置关系的图。

图5是表示有关本发明的一实施方式的使用非作业中的无人输送车的位置运算支援的时序图的图。

图6是表示有关本发明的一实施方式的由非作业中的无人输送车进行的位置运算支援的状况的图。

图7是表示在本发明的一实施方式中使用来自搭载无人输送车上的多个反射源的多个反射光来运算位置的情况的图。

图8是表示有关本发明的一实施方式的位置运算方法的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一些实施方式进行说明。但是，作为实施方式而记载的或在图中表示的结构零件的尺寸、材质、形状、其相对配置等不是将本发明的范围限定于此的意思，而只不过是单纯的说明例。

例如，“在某个方向上”、“沿着某个方向”、“平行”、“正交”、“中心”、“同心”或“同轴”等表示相对或绝对的配置的表现不仅严格地表示这样的配置，还表示有公差或能得到相同功能之程度的角度或距离而相对变位的状态。

例如，“相同”、“相等”及“均质”等表示是事物相等的状态的表现不仅是表示严格相等的状态，还表示存在公差或能得到相同功能之程度的差的状态。

例如，四边形状及圆筒形状等表示形状的表现不仅表示在几何学上严格的意义上的四边形状及圆筒形状等形状，还表示在能得到相同效果的范围中包括凹凸部及倒角部等的形状。

另一方面，“配备”、“具有”、“具备”、“包括”或“有”一构成要素的表现，不是将其他构成要素的存在排除的排他性的表现。

图1是表示有关本发明的一实施方式的无人输送车7的位置运算系统的图。图2A～图2B是表示搭载有关本发明的一实施方式的反射源8的无人输送车7的图。图3是表示有关本发明的一实施方式的多个无人输送车7的时刻t0的仓库9内的位置关系的图。此外，图4是表示有关本发明的一实施方式的多个无人输送车7的时刻t1的仓库9内的位置关系的图。

图1所示的位置运算系统是用来对搭载有激光计测器7L的多个无人输送车7(AGV：Automated Guided Vehicle)中的作为位置运算(测量)的对象的无人输送车7(以下称作对象无人输送车7t)的位置进行运算的系统(装置)。该位置运算系统以在对象无人输送车7t的位置的运算时位置是已知的多个反射源8存在于其周围为前提，根据这样的多个反射源8与对象无人输送车7t的相对位置关系，运算至少为1台的对象无人输送车7t的位置。

详细地讲，如图2A～图2B所示，在对象无人输送车7t上搭载激光计测器7L。并且，对象无人输送车7t如以下这样动作：按照周期等的规定的定时，从搭载在本车辆上的激光计测器7L向周围的多个方向照射激光，并且由激光计测器7L分别检测所照射的激光的反射光R。这样的无人输送车7(对象无人输送车7t)也可以是例如无人的叉式起重机(AGF：Automated Guided Forklift)等，能够构成为，朝向从对无人输送车7的搬运作业进行管理的管理系统2s等被指令等的目的地等以无人的方式移动(自动行驶)。另外，管理系统2s遵循被从处于管理下的各无人输送车7与运算出的位置信息P等一起通知的货物搬运等作业状态的信息，基于仓库管理数据，将货物搬运作业的指令(路径及移动顺序等)对于非作业的无人输送车7进行指令。

另一方面，在这样的多个无人输送车7自动行驶(行驶)的作业环境中，如图3～图4(后述的图6～图7也同样)所示，存在被固定地设置在相互不同的地方(坐标相互不同的位置)的多个(N个)反射源8(以下称作静止反射源82)。由于定义了各自的坐标(X，Y)，所以也能够计算出反射源8的2点间的距离，能够提供给使用这2点的三角测量及利用多点的位置运算。各静止反射源82被设置在作为其位置被固定的物体的静止体(在图3～图4、图6～图7中是仓库9的墙壁等)上。并且，表示这些多个静止反射源82各自的位置的位置信息P为了用于对象无人输送车7t的位置的运算而分别被使用存储部4(参照图1)来管理(存储)。

这样，静止反射源82的位置信息在位置运算中能够利用，对象无人输送车7t通过确定从静止反射源82反射的反射光R是来自多个静止反射源82中的哪个静止反射源82的，能够从存储部4得到所确定的静止反射源82的位置信息P。由此，对于已按照上述规定的定时对位置的计算所需要的来自规定个数C(N≧C≧2)的反射光R进行检测的无人输送车7，例如通过三角测量等能够求出其位置。

在图3～图4(后述的图6～图7也同样)所示的实施方式中，多个无人输送车7的作业环境是仓库9内，通过在作为静止体的仓库9的内壁面的多个位置处分别设置静止反射源82，合计设置14(N＝14)个静止反射源82。此外，全部无人输送车7(在图3～图4中是FL1～FL5这5台)的各自搭载激光计测器7L，运算该各个无人输送车7的位置。即，全部无人输送车7分别是对象无人输送车7t。位置运算系统既可以依次运算也可以如后述那样并行地运算多个对象无人输送车7t的位置。

此外，各激光计测器7L构成为，能够一边以规定的速度旋转，例如一边对将360°周围以规定数分割的例如16方位等多个方向的各自进行激光的照射和其反射光R的受光。并且，各无人输送车7的位置基于从搭载在本车辆上的激光计测器7L例如每旋转1周向多个方向分别照射的激光的反射光R的检测结果，通过三角测量等来求出。

但是，在上述那样的作业环境中，如果在对象无人输送车7t与静止反射源82之间存在例如设置在仓库9内的搁架或堆积的货物等妨碍激光的直线前进那样的障碍物92或其他无人输送车7，则不再能够检测到来自静止反射源82的反射光R。结果，对于不能检测规定个数C的反射源8的对象无人输送车7t，不能运算其位置。因此，即使是静止反射源82仅能够被检测到规定个数C的情况下，其他无人输送车7进行支援，以便能够运算出对象无人输送车7t的位置。即，对象无人输送车7t以外的其他无人输送车7的至少一部分如图2A～图2B所示，通过搭载反射板等作为反射源8的物体(以下称作搭载反射源81)，从而位置运算系统不仅是静止反射源82、还检测来自其他无人输送车7的搭载反射源81的反射光R，进行对象无人输送车7t的位置的运算。

另外，在图2A～图2B中，将搭载反射源81以从无人输送车7的上部(最上部)立设、或从上部被悬挂的方式设置，以免妨碍从激光计测器7L照射的激光，以避开激光的通道。此外，将搭载反射源81在能够进行激光计测器7L与搭载反射源81的距离计测的范围内设置在不同的高度位置，以免形成激光计测器7L的死角。另外，图2A～图2B所示的搭载反射源81是板状的反射板，但其形状是任意的。

以下，对这样的位置运算系统进行说明。

如图1所示，位置运算系统具备管理部2和位置计算部3。该位置运算系统既可以由例如计算机构成，也可以具备未图示的CPU(处理器)及ROM、RAM这样的存储器等存储装置m。并且，通过CPU按照被装载到主存储装置中的程序(program)的命令而动作(数据的运算等)，实现上述的各功能部。

对这些位置运算系统所具备的结构分别进行说明。

另外，在以下的说明中，上述的位置计算部3分别被搭载到全部对象无人输送车7t中，以上述的管理部2被搭载在对象无人输送车7t以外的其他装置上的情况为例进行说明。即，将搭载有位置计算部3的无人输送车7分别作为对象无人输送车7t，通过管理部2与位置计算部3借助通信(无线通信等)进行联动，位置运算系统对搭载有位置计算部3的对象无人输送车7t的当前位置(以下称作自己位置)进行运算。在此情况下，位置计算部3也可以由PLC(可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller))等实现。

管理部2是构成为对多个无人输送车7各自的当前位置进行管理的功能部。具体而言，通过每当对多个无人输送车7各自的当前位置通过使用其各自的激光计测器7L进行运算，就向管理部进行2通信，管理部2也可以对多个无人输送车7的各自至少管理最新的当前位置。此外，各无人输送车7的当前位置只要是适合作为无人输送车7的位置的任意的位置就可以，例如也可以是搭载在无人输送车7上的激光计测器7L的设置位置、搭载反射源81的位置等。

位置计算部3是以下这样构成的功能部：基于由搭载在对象无人输送车7t上的激光计测器7L对来自从对象无人输送车7t观察而位于相互不同的方向的、可取得位置信息P的2个以上的规定个数C的反射源8的各自的反射光R进行检测的检测结果(计测结果)，对对象无人输送车7t的位置进行计算。例如，激光计测器7L按照规定的定时，对于多个方向分别尝试激光的照射及其反射光R的受光。并且，激光计测器7L将检测到反射光R时的方向及到反射源8的距离等位置运算所需要的信息作为检测结果而存储。

例如在三角测量中，通过检测来自位置相互不同的至少3个反射源8的反射光R，根据所检测到的反射光R的方向(也可以是照射方向)和基于所检测到的各反射光R的反射源8的位置信息P得到的反射源8间的距离，能够运算位置。在仅能够检测到2个反射光R的情况下，通过使用基于所检测到的反射光R而计测的到各反射源8的距离、以及检测方向或反射源8间的距离，能够计算位置。

此时，位置计算部3在由激光计测器7L检测到反射光R的规定个数C的反射源8中包括被搭载在其他无人输送车7上的搭载反射源81的情况下，基于由上述管理部2管理的当前位置，取得将反射光R反射的搭载反射源81的位置信息P，对对象无人输送车7t的位置进行计算。即，由于管理部2管理着各无人输送车7的当前位置，所以位置计算部3能够从管理部2取得对应的搭载反射源81的位置信息P。由此，位置计算部3只要包括搭载反射源81及静止反射源82而能得到规定个数C的反射源8的位置信息P，就能够适当地运算自己位置。

如果使用图3～图4对这一点进行说明，则在图3～图4中，5台无人输送车7(FL1～FL5)分别处于基于仓库9内的静止反射源82而计算自己位置的状况。该仓库9内的位置由设置在仓库9内的坐标系进行管理。具体而言，是以纸面的左下角为原点、从那里将纸面的右方向设为X坐标的正方向、将上方向设为Y坐标的正方向的坐标系。由此，位置运算系统对该坐标系中的对象无人输送车7t的位置坐标(x，y)进行运算。另外，坐标系既可以是二维，也可以是三维。

在该坐标系中，如果着眼于由FL1表示的无人输送车7，则FL1在时刻t0如图3所示那样位于坐标(x1，y1)，但通过其后向右方移动，在时刻t1如图4所示那样位于坐标(x2，y2)。此外，FL1在时刻t0(图3)已检测到规定个数C以上(在此情况下是4个)静止反射源82。但是，在时刻t1(图4)，由于在FL1与静止反射源82之间存在障碍物92或其他无人输送车7，所以已检测到的只是1个静止反射源82(82i)，成为对于静止反射源82不能检测到规定个数C的状况。

在这样的图4所示的状况(时刻t1)下，由于在FL1的周围存在具有能够由FL1的激光计测器7L检测到的搭载反射源81的3台其他无人输送车7(在图4中是FL2、FL4、FL5)，所以能够进行来自该3台无人输送车7的搭载反射源81的各自的反射光R的检测。即，FL1在时刻t1也能够检测到来自1个静止反射源82(82i)和3个搭载反射源81的合计4个反射源8的反射光R。此外，这3个搭载反射源81的当前位置(位置信息P)能够从管理部2取得。由此，FL1知道位置信息P为已知的规定个数C的反射源8的位置信息P，所以能够进行自己位置的运算。

在图1所示的实施方式中，位置运算系统还具备构成为存储上述静止反射源82各自的位置信息P的存储部4。该存储部4被形成在存储装置m中。此外，位置计算部3具有：检测结果取得部31，构成为，取得由搭载在对象无人输送车7t上的激光计测器7L得到的检测结果；判别部32，构成为，判别由搭载在该本车辆上的激光计测器7L检测到的反射光R的反射源8(即，由对象无人输送车7t检测到的反射源8)是搭载反射源81还是静止反射源82；反射源位置取得部33，根据该判别部32的判别结果，从管理部2或存储部4取得各反射源8的位置信息P；以及计算部34，基于所取得的规定个数C的位置信息P来计算位置。

更详细地讲，在图1所示的实施方式中，上述的反射源位置取得部33还具有：第1取得部33a，从上述的管理部2取得由上述的判别部32判别为是搭载反射源81的反射源8的位置信息P；以及第2取得部33b，从存储部4取得由判别部32判别为是静止反射源82的反射源8的位置信息P。

此外，判别部32判别所检测到的反射源8的类别(搭载反射源81、静止反射源82)，但例如判别部32也可以判断反射光R的反射源8是否是静止反射源82，将判断为不是静止反射源82的反射源8判断为搭载反射源81。具体而言，判别部32也可以基于反射光R受光的方向、或上述的反射光R被反射前的照射光照射的方向，来判别所检测到的上述反射光R是来自静止反射源82的还是来自搭载反射源81的。即，对于静止反射源82用被固定在环境内的被定义为已知数据的坐标(X，Y)进行管理，在对于向不会受光到来自静止反射源82的反射光R那样的方向照射的激光的反射光R进行受光的情况下，判别为该反射源8是搭载反射源81。相反，判别部32也可以判断是否是搭载反射源81，将判断为不是搭载反射源81的反射源8判断为静止反射源82。

此外，在图1所示的实施方式中，位置计算部3构成为，在没有由搭载在对象无人输送车7t上的激光计测器7L检测到来自规定个数C的静止反射源82各自的反射光R的情况下，使用来自搭载反射源81的反射光R的检测结果，对对象无人输送车7t的位置进行计算。即，优先使用来自静止反射源82的反射光R的检测结果，对对象无人输送车7t的位置进行计算。在静止反射物的位置信息P比移动的搭载反射源81的位置更正确的情况下，能够实现作为对象的对象无人输送车7t的位置的运算的精度的提高。

由此，位置计算部3能够适当地取得规定个数C的各个反射源8的位置信息P，能够基于规定个数C的反射源8的位置信息P，对对象无人输送车7t的位置进行运算。

但是，本发明并不受上述的实施方式限定。在图1所示的实施方式中，存储部4被设置在对象无人输送车7t上，但在其他一些实施方式中，例如也可以设置到设置有管理部2的例如管理系统2s等其他装置等、与位置计算部3经由通信网络可通信地连接的无人输送车7以外的其他装置中。此外，在对象无人输送车7t的位置的运算中，也可以不优先使用来自静止反射源82的反射光R的检测结果，也可以通过使用已更适当地检测反射光R的反射源8的检测结果，即使在已将静止反射源82检测到规定个数C的情况下，也使用在同时期检测到的搭载反射源81的检测结果。

此外，在其他一些实施方式中，也可以将管理部2及位置计算部3搭载到对象无人输送车7t上。在此情况下，管理部2也可以构成为，例如被搭载到1台无人输送车7上，通过其余的无人输送车7与该无人输送车7进行通信，来取得自己位置的运算所需要的其他无人输送车7的位置信息P。或者，管理部2及位置计算部3也可以位于管理系统2s中，管理系统2s也可以构成为，从各无人输送车7取得由激光计测器7L对于反射光R的检测结果，并通知所运算出的对象无人输送车7t的位置。

根据上述结构，在多个无人输送车7的各自上搭载有反射源8(搭载反射源81)。并且，在由搭载在作为位置运算的对象的无人输送车7上的激光计测器7L从其周围检测到的规定个数的反射源8中包括其他无人输送车7的搭载反射源81的情况下，在基于管理部2的管理信息(当前位置)取得该检测到的搭载反射源81的位置信息P后，基于包括为已知的搭载反射源81的位置信息P的规定个数的反射源8的位置信息P，进行对象无人输送车7t的位置的运算。即，在位置运算系统中，构成为，对于对象无人输送车7t的位置的运算，其他无人输送车7进行支援。由此，在不能由对象无人输送车7t的激光计测器检测到规定个数的静止反射源82的情况下，通过使用由对象无人输送车7t(激光计测器7L)检测到的其他无人输送车7的搭载反射源81的检测结果，也能够对对象无人输送车7t的位置进行运算。

接着，在上述的实施方式中，使用图5～图6对能够从对象无人输送车7t检测到的反射源8包括搭载反射源81也不满足规定个数C的情况进行说明。图5是表示有关本发明的一实施方式的使用非作业中的无人输送车7的位置运算支援的时序图的图。图6是表示有关本发明的一实施方式的由非作业中的无人输送车7进行的位置运算支援的状况的图。

在上述的实施方式中，通过利用其他无人输送车7的搭载反射源81，实现了能够继续进行各对象无人输送车7t的位置的运算，但各无人输送车7按照被管理系统2s分别地指示的内容而在仓库9内等作业环境内移动。因此，在上述的实施方式中，也可以想到以下的情况：因为障碍物92等的影响，在对象无人输送车7t的周围的适当的位置不仅不存在静止反射源82也不存在其他无人输送车7，所以对象无人输送车7t即使包括搭载反射源81及静止反射源82这两者，也不能检测到规定个数C的反射源8。

所以，在一些实施方式中，如图1所示，具备上述结构的位置运算系统也可以还具备第1指示部51(移动指示部)，所述第1指示部51构成为，在由搭载在对象无人输送车7t上的激光计测器7L检测到的反射光R的反射源8的数量没有达到规定个数C的情况下，对其他无人输送车7指示向能够由搭载在对象无人输送车7t上的激光计测器7L计测到搭载反射源81的位置的移动。即，位置运算系统在由各对象无人输送车7t检测到的反射源8的数量没有达到规定个数C的情况下，使其他无人输送车7向能够进行该检测的位置移动。

具体而言，如图5所示，对象无人输送车7t也可以构成为，在位置计算部3没有得到规定个数C的反射源8的位置信息P等而不能运算出对象无人输送车7t的位置的情况下，将移动停止，并将该消息向管理系统2s通知(不能位置运算通知)(S51)。另外，无人输送车7也可以不执行移动的停止或不能位置运算通知的至少一方。在此情况下，由于以周期等进行的位置的运算结果没有被通知给管理部2，所以管理系统2s也可以在规定次数(1次以上)没有位置运算的结果的通知的情况下，看作不能进行位置运算，进行下述的处理。

管理系统2s构成为，如果接收到该不能位置运算通知(图5的S52)，则基于管理系统2s所管理的管理信息，提取非作业中的无人输送车7，并计算能够由发送了不能位置运算通知的对象无人输送车7t检测到其他无人输送车7的搭载反射源81的移动目的位置(图5的S53)。具体而言，也可以基于仓库管理数据，提取在该时点没有被分配货物搬运等作业等的处于等待状态的无人输送车7。此外，对于移动目的位置，也可以基于仓库管理数据中包含的搁架或堆积的位置的信息、或停止中的对象无人输送车7t的最新的位置信息来决定。

并且，管理系统2s构成为，对提取出的非作业中的无人输送车7进行从上述第1指示部51向移动目的位置的移动指示(图5的S54)。此外构成为，接收到该移动指示的无人输送车7开始向由移动指示指定的移动目的地的移动(图5的S55)。并且构成为，在向移动目的地的移动完成的情况下，对管理系统2s通知移动完成(图5的S56)。

此外，管理系统2s也可以如图5所示那样，通过向对象无人输送车7t通知进行了上述移动指示的无人输送车7向移动目的地完成了移动，来指示处理的再开始(图5的S57)，对象无人输送车7t也可以如果接收到该移动完成通知则再开始位置的计算(图5的S58)。或者，在构成为在对象无人输送车7t停止移动后也仅继续位置的运算的情况下，也可以通过检测到向移动目的地移动来的无人输送车7，成为能够进行位置运算，所以再开始处理以便能够移动。

通过这样做，如图6所示，对象无人输送车7t(在图6中是FL1)在位置的运算时，能够由搭载在本车辆上的激光计测器7L检测向移动目的地移动来的其他无人输送车7(在图6中是FL3)的搭载反射源81。在图6所示的实施方式中，当成为FL1包括搭载反射源81及静止反射源82也不能检测到规定个数C的反射源8的状况时，通过在时刻t2，FL3移动到移动目的地，成为能够检测到规定个数C(在图6中，是FL2、FL3、FL4及静止反射源82i的合计4个)的反射源8。由此，能够实现能够由对象无人输送车7t检测到规定个数C的反射源8。

另外，即使是其他无人输送车7向移动目的地完成移动之后，也有因为障碍物92的高度是设想以上的情况等某种理由，依然不能进行由位置运算系统进行的对象无人输送车7t的位置的运算的状况。为这样的情况准备，对象无人输送车7t也可以在执行了移动指示的无人输送车7在向移动目的地完成移动后也不能检测到规定个数C的反射源8的情况下，通过对管理部2再次进行不能位置运算通知，对非作业中的无人输送车7的移动目的地进行调整。或者，也可以在对象无人输送车7t能够检测到规定个数C的反射源8从而向管理系统2s通知再开始完成通知的情况下，在没有该通知的情况下进行上述移动目的地的调整。

根据上述结构，在不能由搭载在对象无人输送车7t上的激光计测器7L检测到来自规定个数的反射源8的反射光R的情况下，使例如非作业中等的其他无人输送车7移动，使得对象无人输送车7t能够从规定个数C的反射源8检测到反射光R。由此，能够提高对象无人输送车7t检测到规定个数C的反射源8的可能性，能够强化对象无人输送车7t的位置运算的由其他无人输送车7进行的支援。

此外，在一些实施方式中，位置运算系统也可以还具备第2指示部52，所述第2指示部52构成为，在由搭载在对象无人输送车7t上的激光计测器7L检测到的反射光R的反射源8的数量没有达到规定个数C的情况下，对于对象无人输送车7t指示移动的待机或位置计算方法的变更。

由该第2指示部52进行的待机指示既可以如上述那样在管理系统2s检测到不能由对象无人输送车7t进行位置运算的情况下进行，也可以在其后的不能提取出非作业中的无人输送车7等能够向移动目的地移动的其他无人输送车7的情况下进行。由此，即使在对象无人输送车7t没有构成为在不能由位置计算部3计算对象无人输送车7t的位置的情况下自动停止的情况下，也能够防止继续移动。此外，即使在构成为自动停止的情况下，接收到该待机指示的对象无人输送车7t如果将也包括位置的运算都停止，则也能够实现耗电的减少等。

另一方面，关于由第2指示部52进行的位置计算方法(位置计算逻辑)的变更指示，以位置运算系统(位置计算部3)构成为能够进行基于多个方法的位置运算为前提。例如，通常为了使用三角测量来运算坐标，需要3个或4个等至少3个反射源8的位置信息P。但是，在仅能得到2个反射源8的位置信息P的情况下，也可以对模式进行切换，以通过搭载在本车辆上的激光计测器7L计测到反射源8为止的距离，基于从对象无人输送车7t到2个反射源8各自的距离及方向以及2个反射源8之间的距离，进行位置运算。

根据上述结构，在不能由搭载在对象无人输送车7t上的激光计测器7L检测到来自规定个数的反射源8的反射光R的情况下，对于对象无人输送车7t指示移动的待机或位置计算方法(位置计算逻辑)的变更。通过待机指示，能够防止在没有使其他无人输送车7移动到能够由对象无人输送车7t检测到的位置的情况下等，对象无人输送车7t在位置没有被识别的原状下移动。此外，通过借助位置计算方法的变更而切换为规定个数C更少就足够的方法，能够继续进行对象无人输送车7t的位置的计算。

接着，对关于具备搭载反射源81的无人输送车7的实施方式进行说明。图7是表示在本发明的一实施方式中使用来自搭载在无人输送车7上的多个反射源8的多个反射光R来运算位置的情况的图。

在上述的说明中，无人输送车7搭载能够将从搭载在对象无人输送车7t上的激光计测器7L照射的激光朝向该激光计测器7L反射的反射板等反射源8。此时，在如图2A～图2B所示那样无人输送车7分别在相互不同的多个位置(坐标)处搭载有搭载反射源81的情况下，由于从对象无人输送车7t照射的激光从该多个搭载反射源81(在图2A～图2B中是2个)的各自反射，所以能够分别作为单独的反射源8来处置。

在图2A～图2B所示的实施方式中，在无人输送车7的车体上，设置有沿车宽方向延伸的棒状的支承部件73，通过在支承部件73的两端分别设置搭载反射源81，使得2个搭载反射源81的位置坐标不同。另外，上述的管理部2既可以将搭载反射源81的位置坐标作为无人输送车7的当前位置来管理，也可以将车体的规定的位置作为无人输送车7的当前位置来管理。在后者的情况下，在几何学上知道搭载反射源81距上述规定的位置的相对位置，搭载反射源81的位置信息P由管理部2或位置计算部3的某个使用该相对位置及反射光R的方向等来计算。由此，更容易得到规定个数C的反射源8。

进而，如图2A～图2B所示，如果将各搭载反射源81做成在重力方向(高度方向)上较长的形状，则通过检测1个搭载反射源81的上部及下部的反射光R，能够将1个搭载反射源81作为2个反射源8来处置。并且，如果检测到反射板的上部及下部等、1个搭载反射源81的不同位置的反射光R，则能够从1台无人输送车7至少检测到2个反射光R。在此情况下，在图2A～图2B的实施方式中，由于无人输送车7具备X、Y坐标不同的2个以重力方向为长度方向的反射板(搭载反射源81)，所以通过分别检测来自各反射板的上部及下部的反射光R，能够从1台无人输送车7检测合计4个反射光R。由此，能够使得更容易得到规定个数C的反射源8。

以下，使用图8对与上述位置运算系统执行的处理对应的位置运算方法进行说明。图8是表示有关本发明的一实施方式的位置运算方法的图。

位置运算方法是用来对上述那样的对象无人输送车7t的位置进行运算的方法。如图8所示，位置运算方法具备管理步骤(S1)和位置计算步骤(S2)。对于这些步骤，以图8的步骤顺序进行说明。另外，图8的流程也可以按照上述的周期等的规定的定时来进行。

在图8的步骤S1中，执行管理步骤。管理步骤(S1)是对多个无人输送车7各自的当前位置进行管理的步骤。该管理步骤(S1)与已经说明的管理部2执行的处理内容是同样的，所以省略详细内容。

在图8的步骤S2中，执行位置计算步骤。位置计算步骤(S2)是基于由搭载在对象无人输送车7t上的激光计测器7L对来自从对象无人输送车7t观察而位于相互不同方向的可取得位置信息P的2以上的规定个数C的反射源8的各自的反射光R进行检测的检测结果(计测结果)，对对象无人输送车7t的位置进行计算的步骤。具体而言，位置计算步骤在被检测到反射光R的规定个数C的反射源8中包括搭载在其他无人输送车7上的搭载反射源81的情况下，基于由上述管理部2管理的当前位置，取得将反射光R反射的搭载反射源81的位置信息P，对对象无人输送车7t的位置进行计算。然后，将计算出的位置信息P进行存储等而管理(向S1返回)。

该位置计算步骤(S2)与已经说明的位置计算部3执行的处理内容是同样的，所以省略详细内容，但在一些实施方式中，也可以如图8所示那样，位置计算步骤(S2)具有：检测结果取得步骤(S21)，取得由搭载在对象无人输送车7t上的激光计测器7L得到的计测结果；判别步骤，判别由该激光计测器7L检测到的反射光R的反射源8是搭载反射源81还是静止反射源82(判别类别)；反射源位置取得步骤(S22)，根据该判别步骤的判别结果，取得基于由管理步骤(S1)管理的当前位置的位置信息P、或预先存储在存储部4等中的各反射源8的位置信息P；以及计算步骤(S24)，基于所取得的规定个数C的位置信息P来计算位置。这些检测结果取得步骤(S21)、判别步骤、反射源位置取得步骤(S22)及计算步骤(S24)分别与已经说明的检测结果取得部31、判别部32、反射源位置取得部33、计算部34执行的处理内容是同样的，所以省略详细内容。

在图8所示的实施方式中，按照规定的定时，在接着步骤S1的步骤S21中，取得由对象无人输送车7t的激光计测器7L得到的计测结果，在步骤S22中，判别计测结果中包含的被检测到反射光R的反射源8的类别，并取得其位置信息P。然后，在步骤S23中，在已取得规定个数C的位置信息P(反射源8的位置信息P)的情况下，在步骤S24中，对对象无人输送车7t的位置进行计算。但是，本发明并不受本实施方式限定。在其他一些实施方式中，也可以接着检测结果取得步骤(S21)，在已确认已检测到来自规定个数C的反射源8的反射光R的情况下，执行反射源位置取得步骤(S22)及计算步骤(S24)。

此外，在一些实施方式中，如图8所示，上述的位置运算方法也可以还具备第1指示步骤(S4)：在由搭载在对象无人输送车7t上的激光计测器7L检测到的反射光R的反射源8的数量没有达到规定个数C的情况下，对于其他无人输送车7，指示向能够由搭载在对象无人输送车7t上的激光计测器7L计测到搭载反射源81的位置的移动。该第1指示步骤(S4)与已经说明的第1指示部51执行的处理内容是同样的，所以省略详细内容。

此外，在一些实施方式中，如图8所示，上述的位置运算方法也可以还具备第2指示步骤(S5)：在由搭载在对象无人输送车7t上的激光计测器7L检测到的反射光R的反射源8的数量没有达到规定个数C的情况下，对于对象无人输送车7t指示移动的待机或位置计算方法的变更。该第2指示步骤(S5)与已经说明的第2指示部52执行的处理内容是同样的，所以省略详细内容。

在图8所示的实施方式中，在步骤S23中没有得到规定个数C的位置信息P等、不能计算出对象无人输送车7t的位置的情况下，在步骤S3中，确认是否存在非作业中的其他无人输送车7，在已提取出这样的无人输送车7的情况下，执行第1指示步骤(S4)。即，对于非作业中的其他无人输送车7，指示向对象无人输送车7t能够检测到的位置的移动。相反，在步骤S3中不存在非作业中的其他无人输送车7的情况下，在步骤S5中，对于对象无人输送车7t指示待机或位置运算方法的变更。

本发明不受上述实施方式限定，也包括对上述实施方式加以变形的形态及将这些形态适当组合的形态。

标号说明

1 位置运算系统

2 管理部

2s 管理系统

3 位置计算部

31 检测结果取得部

32 判别部

33 反射源位置取得部

33a 第1取得部

33b 第2取得部

34 计算部

4 存储部

51 第1指示部

52 第2指示部

7 无人输送车

7L 激光计测器

7t 对象无人输送车

73 支承部件

8 反射源

81 搭载反射源

82 静止反射源

9 仓库

92 障碍物

C 规定个数

P 位置信息

R 反射光

m 存储装置

Claims (8)

1.一种位置运算系统，对搭载有激光计测器的多个无人输送车中的对象的所述无人输送车的位置进行运算，其特征在于，具备：

管理部，构成为管理所述多个无人输送车各自的当前位置；以及

位置计算部，基于由搭载在所述对象的无人输送车上的所述激光计测器对来自反射源各自的反射光进行检测的检测结果，对所述对象的无人输送车的位置进行计算，所述反射源是从所述对象的无人输送车观察而位于相互不同方向的、且可取得位置信息的2个以上的规定个数的反射源，

所述位置计算部在被检测到所述反射光的所述规定个数的所述反射源中包括搭载在所述对象的无人输送车以外的其他所述无人输送车上的搭载反射源的情况下，基于由所述管理部管理的所述当前位置，取得所述搭载反射源的所述位置信息，对所述对象的无人输送车的位置进行计算。

2.如权利要求1所述的位置运算系统，其特征在于，

所述位置计算部具有：

检测结果取得部，构成为取得由搭载在所述对象的无人输送车上的所述激光计测器得到的所述检测结果；

判别部，构成为判别所检测到的所述反射光的所述反射源是所述搭载反射源、还是设置在位置被固定的静止体上的静止反射源；以及

第1取得部，构成为从所述管理部取得被所述判别部判别为是所述搭载反射源的所述反射源的所述位置信息。

3.如权利要求2所述的位置运算系统，其特征在于，

还具备存储部，所述存储部构成为存储被设置在相互不同位置处的多个所述静止反射源各自的所述位置信息，

所述位置计算部还具有第2取得部，所述第2取得部构成为从所述存储部取得被所述判别部判别为是所述静止反射源的所述反射源的所述位置信息。

4.如权利要求2或3所述的位置运算系统，其特征在于，

所述位置计算部在没有由搭载在所述对象的无人输送车上的所述激光计测器检测到来自所述规定个数的所述静止反射源各自的所述反射光的情况下，使用来自所述搭载反射源的所述反射光的所述检测结果，对所述对象的无人输送车的位置进行计算。

5.如权利要求1～4中任一项所述的位置运算系统，其特征在于，

还具备第1指示部，所述第1指示部构成为在由搭载在所述对象的无人输送车上的所述激光计测器检测到的所述反射光的所述反射源的数量没有达到所述规定个数的情况下，对于所述其他无人输送车，指示向能够由搭载在所述对象的无人输送车上的所述激光计测器计测所述搭载反射源的位置的移动。

6.如权利要求1～5中任一项所述的位置运算系统，其特征在于，

还具备第2指示部，所述第2指示部构成为在由搭载在所述对象的无人输送车上的所述激光计测器检测到的所述反射光的所述反射源的数量没有达到所述规定个数的情况下，对于所述对象的无人输送车指示移动的待机或位置计算方法的变更。

7.一种位置运算方法，对搭载有激光计测器的多个无人输送车中的对象的所述无人输送车的位置进行运算，其特征在于，具备：

管理步骤，管理所述多个无人输送车的当前位置；以及

位置计算步骤，基于由搭载在所述对象的无人输送车上的所述激光计测器对来自反射源各自的反射光进行检测的检测结果，对所述对象的无人输送车的位置进行计算，所述反射源是从所述对象的无人输送车观察而位于相互不同方向的、且可取得位置信息的2个以上的规定个数的反射源，

所述位置计算步骤在被检测到所述反射光的所述规定个数的所述反射源中包括搭载在所述对象的无人输送车以外的其他所述无人输送车上的搭载反射源的情况下，基于在所述管理步骤中管理的所述当前位置，取得所述搭载反射源的所述位置信息，对所述对象的无人输送车的位置进行计算。

8.一种无人输送车，其特征在于，

搭载有1个以上的搭载反射源，所述搭载反射源能够将从搭载在权利要求1～6中任一项所述的位置运算系统作为位置的运算的对象的无人输送车上的激光计测器照射的激光，朝向所述激光计测器进行反射。

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