JP7429151B2 - 自動rtgシステム、制御装置、及びコンテナ搬送経路設定方法 - Google Patents
自動rtgシステム、制御装置、及びコンテナ搬送経路設定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7429151B2 JP7429151B2 JP2020072709A JP2020072709A JP7429151B2 JP 7429151 B2 JP7429151 B2 JP 7429151B2 JP 2020072709 A JP2020072709 A JP 2020072709A JP 2020072709 A JP2020072709 A JP 2020072709A JP 7429151 B2 JP7429151 B2 JP 7429151B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- profile information
- adjacent
- route
- bay
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 22
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 99
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 28
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 21
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 3
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
Claims (10)
- コンテナヤードに並ぶ複数のコンテナ群におけるコンテナの搬送を行うRTGクレーンと、
前記RTGクレーンを制御する制御装置と、を有し、
前記制御装置は、
荷役対象である荷役対象コンテナ群の輪郭を示す第1対象ベイプロファイル情報、及び前記荷役対象コンテナ群に隣接する隣接コンテナ群の輪郭を示す第1隣接ベイプロファイル情報を用いて前記コンテナの搬送経路を設定する経路設定部を備え、
前記経路設定部は、
第1対象ベイプロファイル情報と前記第1隣接ベイプロファイル情報とを重ね合わせた重ね合わせプロファイル情報を作成し、前記コンテナが前記重ね合わせプロファイル情報よりも所定距離高い位置を移動するように定めた最適経路を前記コンテナの搬送経路として設定する、
自動RTGシステム。 - 前記経路設定部は、前記第1対象ベイプロファイル情報、及び前記荷役対象コンテナ群の両側のそれぞれに位置する一対の前記第1隣接ベイプロファイル情報を用いて前記コンテナの搬送経路を設定する、
請求項1に記載の自動RTGシステム。 - 前記RTGクレーンは、前記荷役対象コンテナ群の輪郭、及び前記隣接コンテナ群の輪郭を計測するプロファイル検出器を備え、
前記制御装置は、前記プロファイル検出器の計測結果に基づいて前記第1対象ベイプロファイル情報、及び前記第1隣接ベイプロファイル情報を作成するプロファイル検出部をさらに備える、
請求項1または請求項2に記載の自動RTGシステム。 - 前記制御装置は、前記プロファイル検出部により作成された前記第1対象ベイプロファイル情報、及び前記第1隣接ベイプロファイル情報を記憶するプロファイル記憶部をさらに備える、
請求項3に記載の自動RTGシステム。 - 前記制御装置は、前記プロファイル記憶部に記憶されている対象ベイプロファイル情報、及び隣接ベイプロファイル情報のそれぞれと、前記プロファイル検出器とは異なる手段で取得された前記荷役対象コンテナ群の輪郭を示す第2対象ベイプロファイル情報、及び前記隣接コンテナ群の輪郭を示す第2隣接ベイプロファイル情報のそれぞれと、を照合するプロファイル照合部を備える、
請求項4に記載の自動RTGシステム。 - 前記経路設定部は、
前記第1対象ベイプロファイル情報と前記第2対象ベイプロファイル情報とが一致しない場合、及び/又は、
前記第1隣接ベイプロファイル情報と前記第2隣接ベイプロファイル情報とが一致しない場合、
前記コンテナが所定の最大高さを移動するように定められた安全経路を前記コンテナの搬送経路として設定する、
請求項5に記載の自動RTGシステム。 - 前記第1対象ベイプロファイル情報と前記第2対象ベイプロファイル情報とが一致し、かつ前記第1隣接ベイプロファイル情報と前記第2隣接ベイプロファイル情報とが一致する場合、最適経路を前記コンテナの搬送経路として設定する、
請求項5または請求項6に記載の自動RTGシステム。 - 前記制御装置は、前記RTGクレーンに設けられる、
請求項1から7のいずれか一項に記載の自動RTGシステム。 - コンテナヤードに並ぶ複数のコンテナ群におけるコンテナの搬送を行うRTGクレーンを制御する制御装置であって、
荷役対象である荷役対象コンテナ群の輪郭を示す第1対象ベイプロファイル情報、及び前記荷役対象コンテナ群に隣接する隣接コンテナ群の輪郭を示す第1隣接ベイプロファイル情報を用いて前記コンテナの搬送経路を設定する経路設定部を備え、
前記経路設定部は、
第1対象ベイプロファイル情報と前記第1隣接ベイプロファイル情報とを重ね合わせた重ね合わせプロファイル情報を作成し、前記コンテナが前記重ね合わせプロファイル情報よりも所定距離高い位置を移動するように定めた最適経路を前記コンテナの搬送経路として設定する、
RTGクレーンの制御装置。 - コンテナヤードに並ぶ複数のコンテナ群におけるRTGクレーンのコンテナの搬送経路を設定するコンテナ搬送経路設定方法であって、
荷役対象の荷役対象コンテナ群の輪郭を示す第1対象ベイプロファイル情報、及び前記荷役対象コンテナ群に隣接する隣接コンテナ群の輪郭を示す第1隣接ベイプロファイル情報を用いて前記コンテナの搬送経路を設定する工程を備え、
前記コンテナの搬送経路を設定する工程では、
第1対象ベイプロファイル情報と前記第1隣接ベイプロファイル情報とを重ね合わせた重ね合わせプロファイル情報を作成し、前記コンテナが前記重ね合わせプロファイル情報よりも所定距離高い位置を移動するように定めた最適経路を前記コンテナの搬送経路として設定する、
コンテナ搬送経路設定方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020072709A JP7429151B2 (ja) | 2020-04-15 | 2020-04-15 | 自動rtgシステム、制御装置、及びコンテナ搬送経路設定方法 |
CN202180018163.0A CN115348946A (zh) | 2020-04-15 | 2021-04-05 | 自动rtg系统、控制装置及集装箱搬运路径设定方法 |
PCT/JP2021/014556 WO2021210443A1 (ja) | 2020-04-15 | 2021-04-05 | 自動rtgシステム、制御装置、及びコンテナ搬送経路設定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020072709A JP7429151B2 (ja) | 2020-04-15 | 2020-04-15 | 自動rtgシステム、制御装置、及びコンテナ搬送経路設定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021169353A JP2021169353A (ja) | 2021-10-28 |
JP7429151B2 true JP7429151B2 (ja) | 2024-02-07 |
Family
ID=78085254
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020072709A Active JP7429151B2 (ja) | 2020-04-15 | 2020-04-15 | 自動rtgシステム、制御装置、及びコンテナ搬送経路設定方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7429151B2 (ja) |
CN (1) | CN115348946A (ja) |
WO (1) | WO2021210443A1 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002527317A (ja) | 1998-10-22 | 2002-08-27 | エービービー エービー | コンテナ荷役方法及びスタッキングターゲット上の所望の位置を選択する方法を実施する手段 |
JP2003146579A (ja) | 2001-11-16 | 2003-05-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | クレーン制御装置及び制御方法 |
US20110076130A1 (en) | 2009-09-25 | 2011-03-31 | Stocker David G | Dynamic Protective Envelope for Crane Suspended Loads |
JP2014144836A (ja) | 2013-01-28 | 2014-08-14 | Mitsubishi Heavy Industries Machinery Technology Corp | コンテナクレーン |
US20190308852A1 (en) | 2016-07-04 | 2019-10-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and system for avoiding collisions in cranes |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62157188A (ja) * | 1985-12-27 | 1987-07-13 | 石川島播磨重工業株式会社 | コンテナクレ−ン |
-
2020
- 2020-04-15 JP JP2020072709A patent/JP7429151B2/ja active Active
-
2021
- 2021-04-05 WO PCT/JP2021/014556 patent/WO2021210443A1/ja active Application Filing
- 2021-04-05 CN CN202180018163.0A patent/CN115348946A/zh active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002527317A (ja) | 1998-10-22 | 2002-08-27 | エービービー エービー | コンテナ荷役方法及びスタッキングターゲット上の所望の位置を選択する方法を実施する手段 |
JP2003146579A (ja) | 2001-11-16 | 2003-05-21 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | クレーン制御装置及び制御方法 |
US20110076130A1 (en) | 2009-09-25 | 2011-03-31 | Stocker David G | Dynamic Protective Envelope for Crane Suspended Loads |
JP2014144836A (ja) | 2013-01-28 | 2014-08-14 | Mitsubishi Heavy Industries Machinery Technology Corp | コンテナクレーン |
US20190308852A1 (en) | 2016-07-04 | 2019-10-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and system for avoiding collisions in cranes |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2021210443A1 (ja) | 2021-10-21 |
CN115348946A (zh) | 2022-11-15 |
JP2021169353A (ja) | 2021-10-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TWI804513B (zh) | 儲存及提取系統 | |
JP4306723B2 (ja) | 搬送台車システム | |
JP2006151574A (ja) | コンテナ用荷役機械、コンテナ管理システム、及びコンテナ荷役方法 | |
JP2019518688A (ja) | コンテナ取り扱い機器コントローラアレンジメント | |
JP7482211B2 (ja) | 自動倉庫システム内で動作するコンテナ荷役車両の移動の自律的制御のための方法およびシステム | |
JP6138720B2 (ja) | コンテナターミナル及びコンテナターミナルの運用方法 | |
JP2002068481A (ja) | コンテナの段積貯蔵装置 | |
CN110799442B (zh) | 起重机装置 | |
JP7429151B2 (ja) | 自動rtgシステム、制御装置、及びコンテナ搬送経路設定方法 | |
WO2021177135A1 (ja) | 自動倉庫システム、及び、自動倉庫システムの制御方法 | |
CN112249187A (zh) | 分拣系统及机器人 | |
JP2005239314A (ja) | 搬送車監視制御装置、搬送システム、及び搬送車監視制御方法 | |
WO2022070887A1 (ja) | Rtgクレーン、及び制御装置 | |
JPS61217404A (ja) | 自動倉庫システム | |
JP2019206426A (ja) | コンテナターミナルの運用方法 | |
JP6113551B2 (ja) | コンテナターミナル及びコンテナターミナルの運用方法 | |
WO2022024670A1 (ja) | 自動クレーンシステム、及び自動クレーンシステムの制御方法 | |
CN116194391A (zh) | 用于运输设备的控制器和方法 | |
JP2002145453A (ja) | コンテナの段積貯蔵装置 | |
JP2002060059A (ja) | 輸入コンテナの段積貯蔵装置 | |
KR100596675B1 (ko) | 무인크레인의 3축 연동제어방법 및 시스템 | |
WO2022054582A1 (ja) | クレーン、及びクレーン制御システム | |
JP6380839B2 (ja) | コンテナターミナル及びコンテナターミナルの運用方法 | |
JP6958534B2 (ja) | 搬送車システム | |
WO2024089986A1 (ja) | 搬送設備(transport facility) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A625 | Written request for application examination (by other person) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A625 Effective date: 20230215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231031 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231221 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240109 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240126 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7429151 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |