JPH0912269A - コンテナクレーンの運転方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】最初から船舶とコンテナクレーンの相対位置が
判らなくても、また途中で徐々に変化してもコンテナの
位置を検出しながらコンテナの荷役作業を行うことを可
能にする。 【構成】ブーム３に沿って移動可能な運転室４を有する
トロリ５にコンテナ12を把持するスプレッダ８が吊下げ
られたコンテナクレーン１を用いて、コンテナ船11に陸
側から海側に複数段整列させて積載されたコンテナ12を
コンテナ船11から荷下し、又はコンテナ船11に陸側から
海側に複数段整列させて積込むにあたり、最初だけ手動
によりコンテナ船11から荷下し、又はコンテナ船11に積
み込んだ基準となるコンテナ12の位置をスプレッダ８の
巻上位置とトロリ５の横行位置から求め、このコンテナ
位置の座標を基に次のコンテナ位置の座標を求めて順次
各コンテナ位置に自動的にトロリ５及びスプレッダ８を
移動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、コンテナクレーンを効
率良く荷役作業を行うことが可能なコンテナクレーンの
運転方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、コンテナ船からコンテナを荷下し
したり、積む込み作業を行う際にはコンテナクレーンが
用いられている。このコンテナクレーンは、軌道に沿っ
て移動可能な海側及び陸側にそれぞれ一対の支持脚と、
これら支持脚の上部に取付けられた陸側から海側に伸び
るブームと、このブームの軌道に沿って移動可能に保持
された運転室を有するトロリと、ブーム上に設けられ、
トロリを走行駆動する機械室と、トロリにロープを介し
て吊下げられ、コンテナを把持するスプレッダとを備え
ている。

【０００３】かかるコンテナクレーンにおいて、コンテ
ナ船に積載されたコンテナの荷下ろしを行うに際しては
手動運転によりトロリを走行移動させ、さらに運転手の
経験と勘に頼ってコンテナを把持するためのスプレッダ
の位置決めを行うようにしていた。

【０００４】従って、コンテナ船から全てのコンテナを
荷下ろしするには、多くの作業時間が必要になるが、そ
の一方ではコンテナ船の港での停泊料を少なくしたいと
いう要望があり、そのためには効率の良い荷役が常に求
められている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】以上のようなことから
コンテナクレーンの荷役作業の自動化運転が望まれてい
るが、自動化運転を行うには船上のコンテナの位置を正
確に把握しておく必要がある。

【０００６】しかしながら、船舶とクレーンの位置は相
対的なものであり、つまり船舶はいつも定位置に停泊す
るのではなく、船舶の大きさもまちまちであり、予め船
舶の大きさとコンテナの位置を知った上でコンピュータ
にデータとしてインプットしておくことは困難である。

【０００７】さらに、コンテナを荷下しすれば、船舶の
喫水線は徐々にではあるが上昇するため、長い荷役時間
の間には潮の満ち引きによっても船舶とコンテナクレー
ンの相対位置は変化する。

【０００８】本発明は上記のような事情に鑑みてなされ
たもので、最初から船舶とコンテナクレーンの相対位置
が判らなくても、また途中で徐々に変化してもコンテナ
の位置を検出しながらコンテナの荷役作業を行うことが
できるコンテナクレーンの運転方法を提供することを目
的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するため、ブームに沿って移動可能な運転室を有する
トロリにコンテナを把持するスプレッダが吊下げられた
コンテナクレーンを用いて、コンテナ船に陸側から海側
に複数段整列させて積載されたコンテナをコンテナ船か
ら荷下し、又はコンテナ船に陸側から海側に複数段整列
させて積込むにあたり、最初だけ手動によりコンテナ船
から荷下し、又はコンテナ船に積み込んだ基準となるコ
ンテナの位置を前記スプレッダの巻上位置と前記トロリ
の横行位置から求め、このコンテナ位置の座標を基に次
のコンテナ位置の座標を求めて順次各コンテナ位置に自
動的に前記トロリ及びスプレッダを移動させる。

【００１０】

【作用】このようなコンテナクレーンの運転方法にあっ
ては、例えばコンテナを荷下しするとき、オペレータは
各段の一番手前の列のコンテナを一度手動により荷役す
ることで、同じ段の２列以降のコンテナはオペレータが
位置合せを行なわなくても全て自動的に位置がきまるの
で、その位置へ自動的にトロリ及びスプレッダを移動さ
せることが可能となる。

【００１１】また、コンテナの積込みの時はこれとは逆
に最初にｍ段ｎ列目のコンテナを手動で位置決めすれば
荷下しと逆の演算で次々と荷役すべきコンテナの位置が
求められるので、その位置へ自動的にトロリ及びスプレ
ッダを移動させることが可能となる。

【００１２】

【実施例】以下本発明の一実施例を図面を参照して説明
する。図１は本発明によるコンテナクレーンの自動運転
方法を説明するためのコンテナクレーンとコンテナ船と
の概略構成例を示すものである。

【００１３】図１において、コンテナクレーン１は、軌
道に沿って移動可能な海側及び陸側に対応するそれぞれ
一対の支持脚２ａ，２ｂの上部に陸側から海側に伸びる
ブーム３が取付けられ、このブーム３に運転室４を有す
るトロリ５が軌道に沿って移動可能に保持されている。
また、ブーム３上にはトロリ５を走行駆動する機械室６
が設けられている。さらに、トロリ５にはロープ７を介
してコンテナを把持するスプレッダ８が吊下げられ、機
械室６内に設置された巻上げ装置、横行装置およびそれ
ぞれの制御装置によって図示Ｘ方向及びＺ方向に運転さ
れる。

【００１４】また、図示はしていないが、スプレッダ８
の高さとトロリ５の位置を検出する検出器がそれぞれ備
えられている。一方、１１はコンテナ船で、このコンテ
ナ船１１には規格により決められた幅のコンテナ１２が
陸側から海側に複数段隙間なく整列されて積載されてい
る。

【００１５】なお、１３はコンテナクレーン１によりコ
ンテナ船１１から荷下し又は荷積みするためのコンテナ
１２を所定の場所に移動する台車である。図２は運転室
４からの操作指令により機械室６の巻上げ装置、横行装
置を駆動するための構成例を示すものである。

【００１６】図２において、運転室４は操作卓４１と足
踏スイッチ４２及びこれら操作卓４１、足踏スイッチ４
２からの操作信号を受けると運転制御指令を出力する運
転室制御盤４３を備えている。

【００１７】また、機械室６には運転室制御盤４３から
の運転制御指令を受ける主制御盤６１と、モータ６２
ａ、ロープ巻上ドラム６３ａ及び巻上げ位置を検出する
エンコーダ６４ａを有する巻上げ装置と、モータ６２
ｂ、ロープ巻上ドラム６３ｂ及び横行位置を検出するエ
ンコーダ６４ｂ並びに速度検出器６５を有する横行装置
とを備えている。

【００１８】図３は主制御盤６１の機能ブロック図であ
る。図３において、６−１は巻上げ装置のエンコーダ６
４ａからのデータによる巻上位置検出部、６−２は巻上
位置記憶部、６−３は巻上位置と船の動揺によりスプレ
ッダがコンテナに当たらない位置に停止するように補正
する補正値αとを加算する加算部である。

【００１９】また、６−４は横行装置のエンコーダ６４
ｂからのデータによる横行位置検出部、６−５は横行位
置検出部６−４で検出された横行位置を記憶する横行位
置記憶部、６−６は横行位置と規格により定められたコ
ンテナ幅ｌとを加算する加算部である。

【００２０】さらに、６−７は加算部６−３での加算結
果を巻取目標位置として巻上げ装置を制御すると共に、
加算部６−６での加算結果を横行目標位置として横行装
置を制御する位置制御部である。

【００２１】次に本発明の実施例によるコンテナクレー
ンの運転方法について説明する。まず、コンテナ船１１
からコンテナ１２を荷下しする場合を図４に示すフロー
チャートを参照しながら述べる。

【００２２】最初に運転室４にある操作卓４１に設けら
れた操作スイッチにより、半自動運転を選択し、手動に
よりコンテナ船１１に積載されたコンテナ１２のうち、
１段１列目の岸壁側のコンテナを荷役する。このとき巻
上位置検出部６−１と横行位置検出部６−４で検出され
た１段１列のコンテナ１２の位置は巻上位置記憶部６−
２と横行位置記憶部６−５に座標（ｘ1,z1）として記憶
される。

【００２３】最初のコンテナ位置の座標（ｘ1,z1）が記
憶されると次に荷下しするコンテナ位置の座標（ｘ1,z
2）が決まる。これはコンテナ１２の幅が規格（ＩＳ
Ｏ）によって８フィートに決められており、しかもコン
テナ船１１には列方向に隙間なくコンテナ１２が積載さ
れているので、最初のコンテナ位置の座標（ｘ1,z1）が
判れば次のコンテナ１２の位置の座標（ｘ1,z2）は座標
（ｘ1,z1）よりもコンテン１２の幅だけ海側であること
を特定できるからである。また、高さｚは座標（ｘ1,z
1）と基本的には同じであるが、コンテナの種類によっ
て８フィート、８．５フィート、９．５フィートの３種
類がある。

【００２４】従って、手動により次のコンテナ位置の座
標（ｘ1,z2）が決まれば、それ以降は自動運転によりコ
ンテナの荷役が行われる。即ち、座標（ｘ1,z2）のコン
テナ１２を荷下しするには加算部６−６にて横行位置と
規格により定められたコンテナ幅ｌとを加算すること
で、横行目標位置が決まり、また加算部６−３にて巻上
位置と船の動揺によりスプレッダがコンテナに当たらな
い位置に停止させるための補正値αを加算して巻上目標
位置とすることで、位置制御部６−７にて座標（ｘ1,z
2）に対するコンテナ１２の荷下しが行われる。

【００２５】この場合、座標（ｘ1,z1）に対して座標
（ｘ1,z2）の高さｚは減速開始点を座標（ｘ1,z1）より
も１．５フィート高い位置から開始するように制御す
る。このようにして座標（ｘ1,z2）の位置のコンテナ１
２の荷下しが終わると、今度は座標（ｘ1,z2）を基準と
して前述同様に（ｘ1,z3）を求める。

【００２６】以下同様にして座標（ｘ1,zn）の位置にあ
るコンテナ１２の荷役が終わると、次段のコンテナ１２
の荷役に移る。この場合、座標（ｘ2,z1）のコンテナ１
２の位置は最後に荷役した座標（ｘ1,zn）からコンテナ
１２の（ｎ−１）個分の幅だけ陸側で、コンテナ１２の
１個分の高さだけ低い位置とする。

【００２７】このようにして座標（ｘm,zn）の位置まで
繰返してコンテナ１２の荷役が行われる。以上のような
自動位置決めによるコンテナクレーン１の運転は、コン
テン船１１上のみであり、陸側では地上運搬台車１３の
通るレーンが海側の支持脚２ａと陸側の支持脚２ｂの間
にいくつか設定されており、地上運搬台車１３がどのレ
ーンに入ってくるのか分からないので、陸側の作業は手
動にしている。

【００２８】次にコンテナ１２をコンテナ船１１に積み
込む場合を図５に示すフローチャートを参照しながら述
べる。最初に運転室４にある操作卓４１に設けられた操
作スイッチにより、半自動運転を選択し、手動により荷
下し作業とは逆にコンテナ船１１の座標（ｘm,zn）に対
応する位置にコンテナ１２を設置する。このとき巻上位
置検出部６−１と横行位置検出部６−４で検出されたｍ
段ｎ列のコンテナ１２の位置は巻上位置記憶部６−２と
横行位置記憶部６−５に座標（ｘm,zn）として記憶され
る。

【００２９】最初のコンテナ位置の座標（ｘm,zn）が記
憶されるとこの位置を基準として次に荷積みするコンテ
ナ位置の座標（ｘm,zn-1）が決まり、これ以降は前述の
荷下しの場合と同様に自動運転に移行し、順次決定され
るコンテナ位置の座標にコンテナ１２が積込まれる。

【００３０】ここで、図４及び図５に示すフローチャー
トでは、コンテナ位置の座標としてｍ段の判断とｎ列の
判断を判定式として示したが、実際はコンテナ船によっ
て異なるので、運転室の操作卓に設けられた押しボタン
スイッチ等を押すことで、オペレータが判断するものと
する。

【００３１】このように本実施例では、最初だけ手動に
よりコンテナ船１１からコンテナ１２を荷下し、又はコ
ンテナ船に積み込むことにより、その位置の座標を基準
として自動的に順次コンテナ位置の座標を決定して荷役
作業を行うようにしたので、オペレータの負担が大幅に
軽減されると共に、荷役作業の効率を向上させることが
できる。また、熟練オペレータでなくてもコンテナクレ
ーン１の運転を容易に行うことができる。

【００３２】さらに、次に荷役すべきコンテナの位置を
常にその直前に荷役したコンテナの位置から求めている
ので、潮の干満や荷上げ下しに伴う喫水の上下に対して
も殆ど影響を受けることがない。

【００３３】また、運転方法として一部オペレータの判
断に任せているので、地上管理建屋より船舶データ等の
送信をコンテナクレーン側で受ける制御装置を必要とせ
ず、スタンドアローンのシステムが構成できる。従っ
て、地上側に特別な制御装置をを設けることなく、且つ
巻上げと横行の位置検出装置を備えたコンテナクレーン
であれば、制御装置のソフトと操作卓に若干のスイッチ
類を追加するだけで、容易に既設のコンテナクレーンで
も半自動運転が可能となる。

【００３４】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、最初
から船舶とコンテナクレーンの相対位置が判らなくて
も、また途中で徐々に変化してもコンテナの位置を検出
しながらコンテナの荷役作業を行うことができるコンテ
ナクレーンの運転方法を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるコンテナクレーンの運転方法を説
明するための一実施例を示すコンテナクレーンとコンテ
ナ船との概略構成図。

【図２】同実施例における運転室と機械室の関係を示す
構成図。

【図３】同実施例における主制御盤の機能ブロック図。

【図４】同実施例によるコンテナクレーンの運転方法に
よりコンテナをコンテナ船から下ろす場合のフローチャ
ート。

【図５】同実施例によるコンテナクレーンの運転方法に
よりコンテナをコンテナ船へ積込む場合のフローチャー
ト。

【符号の説明】

１……コンテナクレーン、２ａ，２ｂ……海側、陸側支
持脚、３……ブーム、４……運転室、５……トロリ、６
……機械室、７……ロープ、８……スプレッダ、１１…
…コンテナ船、１２……コンテナ、４１……操作卓、４
２……足踏スイッチ、４３……運転室監視盤、６１……
主制御盤、６２ａ，６２ｂ……モータ、６３ａ，６３ｂ
……ロープ巻上ドラム、６４ａ，６４ｂ……エンコー
ダ、６−１……巻上位置検出部、６−２……巻上位置記
憶部、６−４……横行位置検出部、６−５……横行位置
記憶部、６−３，６−６……加算部、６−７……位置制
御部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブームに沿って移動可能な運転室を有す
   るトロリにコンテナを把持するスプレッダが吊下げられ
   たコンテナクレーンを用いて、コンテナ船に陸側から海
   側に複数段整列させて積載されたコンテナをコンテナ船
   から荷下し、又はコンテナ船に陸側から海側に複数段整
   列させて積込むにあたり、最初だけ手動によりコンテナ
   船から荷下し、又はコンテナ船に積み込んだ基準となる
   コンテナの位置を前記スプレッダの巻上位置と前記トロ
   リの横行位置から求め、このコンテナ位置の座標を基に
   次のコンテナ位置の座標を求めて順次各コンテナ位置に
   自動的に前記トロリ及びスプレッダを移動させることを
   特徴とするコンテナクレーンの運転方法。