KR20130077239A

KR20130077239A - 크레인의 이동 제어장치 및 크레인의 이동 제어방법

Info

Publication number: KR20130077239A
Application number: KR1020110145840A
Authority: KR
Inventors: 김종우; 최신일; 강부중; 서정훈; 오세문
Original assignee: 주식회사 포스코아이씨티; (주)제일시스템
Priority date: 2011-12-29
Filing date: 2011-12-29
Publication date: 2013-07-09
Also published as: KR101362421B1

Abstract

본 발명은 크레인에 연결된 대상물에 흔들림이 없을 때의 기준위치를 기준으로 상기 대상물이 기울어진 상태에 관한 흔들림정보를 획득하는 흔들림정보획득부, 상기 크레인이 위치한 구간에 관한 구간정보를 획득하는 구간정보획득부, 및 상기 흔들림정보와 상기 구간정보에 따라 상기 크레인의 이동속도가 조절되도록 상기 크레인을 제어하는 제어부를 포함하는 크레인의 이동 제어장치 및 크레인의 이동 제어방법에 관한 것으로,
본 발명에 따르면 대상물이 흔들림에 따라 크레인의 이동 경로 주변에 위치한 다른 기구물 또는 작업자와 충돌할 위험을 줄임으로써, 크레인이 대상물을 운반하는 작업에 대한 안전성을 향상시킬 수 있다.

Description

크레인의 이동 제어장치 및 크레인의 이동 제어방법{Apparatus and Method for Controlling Mevement of Crane}

본 발명은 동력을 이용하여 대상물을 운반하는 크레인의 이동 제어에 관한 것이다.

크레인이란 산업 현장에서 화물 등과 같은 대상물에 대해 선적, 하역, 적재 등의 작업을 수행하기 위해 널리 이용되는 기계 장치이다. 예컨대, 크레인은 지상에 있는 대상물을 선박에 선적하거나, 선박에 있는 대상물을 지상으로 하역하는 작업을 수행할 수 있다.

이러한 크레인은 권상작업, 권하작업, 주행이동, 횡행이동 등의 동작을 통해 대상물을 3차원 공간 내에서 원하는 지점으로 이동시킨다. 권상작업은 크레인이 대상물을 올리는 동작을 의미한다. 권하작업은 크레인이 대상물을 내리는 동작을 의미한다. 주행이동은 크레인 전체가 주행레일을 따라 주행방향으로 이동하는 동작을 의미한다. 횡행이동이란 크레인이 그라브(Glab)를 횡행방향으로 이동시키는 동작을 의미한다. 일반적으로 횡행방향과 주행방향은 서로 수직한 방향을 향한다.

도 1은 종래 기술에 따른 크레인의 측면도이고, 도 2는 종래 기술에 따른 크레인들이 주행 레일에 설치된 모습을 나타낸 개략적인 평면도이다.

도 1 및 도 2를 참고하면, 종래 기술에 따른 크레인(100)은 대상물(10)을 운반하기 위해 이동하는 그라브(110), 대상물(10)에 연결되는 로프(Rope, 120), 및 상기 그라브(110)가 결합되는 크레인본체(130)를 포함한다.

상기 그라브(110)는 상기 로프(120)를 지지함으로써, 상기 로프(120)에 연결된 대상물(10)을 지지한다. 상기 그라브(110)는 상기 크레인본체(130)에 횡행방향(X축 방향)으로 이동 가능하게 결합된다. 상기 그라브(110)는 상기 대상물(10)을 지지한 상태로 횡행이동함으로써, 대상물(10)을 운반한다.

상기 로프(120)는 일측이 상기 그라브(110)에 연결되고, 타측이 상기 대상물(10)에 연결된다. 상기 크레인(100)은 상기 로프(120)를 상기 그라브(110)에 감아서 대상물(10)에 대한 권상작업을 수행한다. 상기 크레인(100)은 상기 로프(120)를 상기 그라브(110)로부터 풀어서 대상물(10)에 대한 권하작업을 수행한다. 상기 그라브(110)는 상기 로프(120)가 감기거나 풀리는 윈치(111)가 설치되어 있다

상기 크레인본체(130)는 상기 그라브(110)를 지지한다. 상기 그라브(110)는 횡행 방향(X축 방향)으로 이동 가능하게 상기 크레인본체(130)에 결합된다. 상기 크레인본체(130)는 주행레일(200, 도 2에 도시됨)에 주행방향(Y축 방향, 도 2에 도시됨)으로 이동 가능하게 결합된다. 상기 크레인본체(130)가 주행방향(Y축 방향)으로 이동함에 따라, 상기 크레인(100)이 상기 주행방향(Y축 방향)으로 이동하게 된다. 이에 따라, 상기 그라브(110)가 주행방향(Y축 방향)으로 이동하게 된다. 상기 로프(120)에 연결된 대상물(10)은, 상기 그라브(110)가 횡행방향(X축 방향)으로 이동함에 따라 횡행방향(X축 방향)으로 이동하고, 상기 크레인본체(130)가 주행방향(Y축 방향)으로 이동함에 따라 주행방향(Y축 방향)으로 이동함으로써, 목표지점으로 운반된다.

이러한 종래 기술에 따른 크레인(100)에 있어서, 상기 대상물(10)은 목표지점으로 운반되는 과정에서 관성이 작용함에 따라 흔들리게 된다. 예컨대, 도 1에 도시된 바와 같이 상기 대상물(10)은 상기 로프(120)가 상기 그라브(110)에 연결된 일측을 기준으로 관성이 작용하는 방향에 따라 흔들리게 된다. 따라서, 종래 기술에 따른 크레인(100)은 상기 대상물(10)이 흔들림에 따라 주변에 위치한 다른 기구물 또는 작업자와 충돌할 위험이 있는 문제가 있다. 또한, 종래 기술에 따른 크레인(100)은 상기 대상물(10)이 흔들리고 있는 상태에서 상기 대상물(10)을 목표지점에 정확하게 권하할 수 없으므로, 상기 대상물(10)이 흔들리지 않을 때까지 대기해야 한다. 따라서, 종래 기술에 따른 크레인(100)은 상기 대상물(10)을 목표지점으로 운반하는데 걸리는 작업시간이 증가하는 문제가 있다.

본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하고자 안출된 것으로, 대상물이 흔들림에 따라 주변에 위치한 다른 기구물 또는 작업자와 충돌할 위험을 줄일 수 있고, 대상물을 목표지점으로 운반하는데 걸리는 작업시간을 줄일 수 있는 크레인의 이동 제어장치 및 크레인의 이동 제어 방법을 제공하기 위한 것이다.

본 발명은 주행 레일에 설치된 복수개의 크레인들 간에 서로 충돌하는 것을 방지할 수 있는 크레인의 이동 제어장치 및 크레인의 이동 제어방법을 제공하기 위한 것이다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치는 크레인에 설치되고, 상기 크레인에 연결된 대상물에 흔들림이 없을 때의 기준위치를 기준으로 상기 대상물이 기울어진 상태에 관한 흔들림정보를 획득하는 흔들림정보획득부; 상기 크레인이 가속구간, 등속구간 및 감속구간 중에서 어느 구간에 위치하는지에 관한 구간정보를 획득하는 구간정보획득부; 및 상기 구간정보에 따라 상기 크레인의 이동을 제어하기 위한 제어모드를 선택하고, 선택된 제어모드를 기반으로 상기 흔들림정보에 따라 상기 크레인의 이동속도가 조절되도록 상기 크레인을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 대상물을 가속구간, 등속구간 및 감속구간을 거쳐 목표지점으로 운반하는 크레인이 상기 구간 중에서 어느 구간에 위치하는지에 관한 구간정보를 획득하는 단계; 상기 구간정보로부터 상기 크레인이 상기 가속구간에 위치하는 것으로 확인되면, 상기 대상물에 흔들림이 없을 때의 기준위치를 기준으로 상기 가속구간에 위치한 크레인에 연결된 대상물이 기울어진 방향을 확인하는 단계; 및 상기 대상물이 기울어진 방향이 상기 크레인의 이동방향과 동일한 정방향이면 상기 대상물에 대한 흔들림 진행방향을 확인하고, 상기 대상물에 대한 흔들림 진행방향이 상기 정방향이면 상기 크레인을 가속시키는 가속구간모드로 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.

본 발명은 대상물이 흔들림에 따라 크레인의 이동 경로 주변에 위치한 다른 기구물 또는 작업자와 충돌할 위험을 줄임으로써, 크레인이 대상물을 운반하는 작업에 대한 안전성을 향상시킬 수 있다.

본 발명은 크레인이 대상물을 운반하는 과정에서 대상물에 흔들림이 발생하는 정도를 줄일 수 있고, 이에 따라 목표지점에서 대상물의 흔들림 정도를 줄임으로써 대상물에 대한 권하작업의 정확성을 향상시킬 수 있다.

본 발명은 목표지점에서 대상물이 흔들림 없는 상태로 될 때까지 크레인이 대기하는 시간을 줄일 수 있고, 이에 따라 크레인이 대상물을 목표지점으로 운반하는데 걸리는 작업시간을 줄일 수 있다.

도 1은 종래 기술에 따른 크레인의 측면도
도 2는 종래 기술에 따른 크레인들이 주행 레일에 설치된 모습을 나타낸 개략적인 평면도
도 3은 본 발명에 따른 크레인 제어장치의 개략적인 사시도
도 4는 가속구간, 등속구간 및 감속구간을 설명하기 위한 크레인의 거리와 속도에 대한 그래프
도 5는 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법의 개략적인 순서도
도 6은 대상물에 흔들림이 발생한 상태를 나타낸 개념도
도 7은 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법에 있어서 가속구간모드에 대한 개략적인 순서도
도 8은 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법에 있어서 등속구간모드에 대한 개략적인 순서도
도 9는 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법에 있어서 감속구간모드에 대한 개략적인 순서도
도 10은 주행레일에 설치된 크레인들을 나타낸 개략적인 평면도
도 11은 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법에 있어서 크레인들 간의 충돌을 방지하기 위한 공정의 개략적인 순서도
도 12는 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치에 대한 개략적인 블록도

이하에서는 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 3은 본 발명에 따른 크레인 제어장치의 개략적인 사시도, 도 4는 가속구간, 등속구간 및 감속구간을 설명하기 위한 크레인의 거리와 속도에 대한 그래프, 도 5는 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법의 개략적인 순서도, 도 6은 대상물에 흔들림이 발생한 상태를 나타낸 개념도, 도 7은 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법에 있어서 가속구간모드에 대한 개략적인 순서도, 도 8은 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법에 있어서 등속구간모드에 대한 개략적인 순서도, 도 9는 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법에 있어서 감속구간모드에 대한 개략적인 순서도, 도 10은 주행레일에 설치된 크레인들을 나타낸 개략적인 평면도, 도 11은 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법에 있어서 크레인들 간의 충돌을 방지하기 위한 공정의 개략적인 순서도이다.

도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 대상물(10)을 목표지점으로 운반하는 크레인(100)의 이동을 제어하기 위한 것이다. 상기 크레인(100)은 산업 현장에서 화물 등과 같은 대상물(10)에 대해 선적, 하역, 적재 등의 작업을 수행한다. 예컨대, 상기 크레인(100)은 지상에 있는 대상물(10)을 선박에 선적하거나, 선박에 있는 대상물을 지상으로 하역하는 작업을 수행할 수 있다. 우선, 상기 크레인(100)에 대해 구체적으로 살펴보면, 다음과 같다.

상기 크레인(100)은 횡행방향(X축 방향)으로 이동 가능한 그라브(110), 상기 대상물(10)에 연결되는 로프(Rope, 120), 및 상기 그라브(110)가 결합되는 크레인본체(130)를 포함한다. 상기 그라브(110)는 상기 크레인본체(130)에 설치된 횡행레일(131)을 따라 상기 횡행방향(X축 방향)으로 이동할 수 있다. 상기 크레인본체(130)는 주행레일(200, 도 10에 도시됨)을 따라 주행방향(Y축 방향)으로 이동할 수 있다. 상기 크레인(100)은 상기 그라브(110)와 상기 크레인본체(130)를 이동시키기 위한 구동력을 발생시키는 구동부(140)를 포함한다. 상기 구동부(140)가 상기 그라브(110)를 상기 횡행방향(X축 방향)으로 횡행이동시키거나, 상기 크레인본체(130)를 상기 주행방향(Y축 방향)으로 주행이동시킴에 따라, 상기 크레인(100)은 상기 대상물(10)을 운반할 수 있다. 상기 구동부(140)는 상기 그라브(110)의 횡행이동과 상기 크레인본체(130)의 주행이동이 병행하여 이루어지도록 구동력을 발생시킬 수도 있다. 상기 크레인(100)은 상기 그라브(110)에 설치된 윈치(150)를 포함한다. 상기 윈치(150)가 동력원(160)에 의해 작동함에 따라, 상기 로프(120)는 상기 윈치(150)에 감기거나 풀릴 수 있다. 상기 크레인(100)은 상기 로프(120)가 상기 윈치(150)에 감기도록 상기 윈치(150)를 작동시킴으로써, 권상작업을 수행한다. 권상작업이 완료되면, 상기 크레인(100)은 주행이동과 횡행이동 중에서 적어도 하나를 수행함으로써 상기 대상물(10)을 운반한다. 상기 대상물(10)이 목표지점에 도달하면, 상기 크레인은 상기 로프(120)가 상기 윈치(150)로부터 풀리도록 상기 윈치(150)를 작동시킴으로써, 권하작업을 수행한다.

도 3 내지 도 6을 참고하면, 상기 크레인(100)은 로프(120)를 통해 상기 대상물(10)을 지지한 상태로, 주행이동과 횡행이동 중에서 적어도 하나를 수행함으로써 상기 대상물(10)을 목표지점으로 운반한다. 상기 크레인(100)은 상기 주행이동과 횡행이동을 수행할 때, 이동속도가 증가하는 가속구간(A, 도 4에 도시됨), 상기 가속구간(A)을 거쳐 이동속도가 목표속도에 도달하면 상기 목표속도를 유지하는 등속구간(B, 도 4에 도시됨), 및 상기 목표지점에 도달하기 전에 이동속도가 감소한 후 정지하는 감속구간(C, 도 4에 도시됨)을 거쳐 상기 대상물(10)을 목표지점으로 운반한다. 이와 같이 상기 크레인(100)이 상기 대상물(10)을 목표지점으로 운반하기 위해 주행이동과 횡행이동 중에서 적어도 하나를 수행하는 과정에서, 상기 대상물(10)은 상기 크레인(100)의 이동속도가 변화함에 따라 작용하는 관성에 의해 흔들리게 된다.

본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 대상물(10)에 흔들림이 없을 때의 기준위치(CP, 도 6에 도시됨)를 기준으로 상기 대상물(10)이 기울어진 상태에 관한 흔들림정보를 획득하고, 획득한 흔들림정보에 따라 상기 크레인(100)의 이동속도가 조절되도록 상기 크레인(100)의 이동을 제어한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 크레인(100)이 이동하는 과정에서 상기 대상물(10)의 흔들림 정도를 점차적으로 줄일 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 다음과 같은 작용효과를 도모할 수 있다.

첫째, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 대상물(10)이 흔들림에 따라 상기 크레인(100)의 이동 경로 주변에 위치한 다른 기구물 또는 작업자와 충돌할 위험을 줄일 수 있다.

둘째, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 목표지점에서 상기 대상물(10)의 흔들림 정도를 줄임으로써, 상기 대상물(10)에 대한 권하작업의 정확성을 향상시킬 수 있다.

셋째, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 목표지점에서 상기 대상물(10)이 흔들림 없는 상태로 될 때까지 상기 크레인(100)이 대기하는 시간을 줄일 수 있으므로, 상기 대상물(10)을 상기 목표지점으로 운반하는데 걸리는 작업시간을 줄일 수 있다.

도 3 내지 도 6을 참고하면, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

우선, 상기 크레인(100)이 위치하는 구간에 관한 구간정보를 획득한다(S100, 도 5에 도시됨). 이러한 공정(S100)은 상기 크레인(100)이 상기 가속구간(A, 도 4에 도시됨), 상기 등속구간(B, 도 4에 도시됨) 및 상기 감속구간(C) 중에서 어느 구간에 위치하는지를 확인함으로써 이루어질 수 있다. 상기 구간정보를 획득하는 공정(S100)은, 상기 크레인(100)이 상기 목표지점까지 남은 거리를 확인함으로써, 상기 구간정보를 획득할 수 있다. 상기 구간정보를 획득하는 공정(S100)은, 상기 크레인(100)의 이동속도를 확인함으로써, 상기 구간정보를 획득할 수도 있다. 상기 구간정보를 획득하는 공정(S100)은 상기 크레인(100)의 동작을 관리하는 상위서버(미도시) 또는 상기 크레인(100)의 이동을 제어하기 위한 크레인 콘트롤러(미도시)에 의해 수행될 수 있다.

다음, 상기 획득한 구간정보에 따라 상기 크레인(100)의 이동을 제어하기 위한 제어모드를 선택한다(S200, 도 5에 도시됨). 이러한 공정(S200)은 가속구간모드, 등속구간모드 및 감속구간모드 중에서 상기 구간정보에 해당하는 제어모드를 선택함으로써 이루어질 수 있다. 상기 가속구간모드는 상기 가속구간(A)에 위치하는 크레인(100)을 제어하기 위한 제어모드로, 상기 크레인(100)이 상기 목표속도에 도달하기 위해 이동속도가 증가하도록 상기 크레인(100)의 이동을 제어한다. 상기 등속구간모드는 상기 등속구간(B)에 위치하는 크레인(100)을 제어하기 위한 제어모드로, 상기 크레인(100)의 이동속도가 상기 목표속도로 유지되도록 상기 크레인(100)의 이동을 제어한다. 상기 감속구간모드는 상기 감속구간(C)에 위치하는 크레인(100)을 제어하기 위한 제어모드로, 상기 크레인(100)이 상기 목표지점에서 정지하기 위해 이동속도가 감소하도록 상기 크레인(100)의 이동을 제어한다. 상기 제어모드를 선택하는 공정(S100)은 상기 크레인(100)의 동작을 관리하는 상위서버(미도시) 또는 상기 크레인(100)의 이동을 제어하기 위한 크레인 콘트롤러(미도시)에 의해 수행될 수 있다.

도 4 내지 도 7을 참고하면, 상기 제어모드가 상기 가속구간모드로 선택된 경우, 상기 크레인(100)을 상기 가속구간모드로 제어한다(S300, 도 5에 도시됨). 이러한 공정(S300)은, 상기 크레인(100)의 동작을 관리하는 상위서버(미도시) 또는 상기 크레인(100)의 이동을 제어하기 위한 크레인 콘트롤러(미도시)에 의해 수행될 수 있다. 상기 크레인(100)을 상기 가속구간모드로 제어하는 공정(S300)은 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

우선, 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP, 도 6에 도시됨)를 기준으로 기울어진 방향을 확인한다(S310, 도 7에 도시됨). 이러한 공정(S310)은 흔들림정보획득부(2, 도 3에 도시됨)가 획득한 흔들림정보를 확인함으로써 이루어질 수 있다. 상기 흔들림정보획득부(2)는 상기 크레인(100)에 설치된다. 상기 흔들림정보획득부(2)는 상기 로프(120, 도 3에 도시됨)에 설치된 숏빔(Short Beam, 121)(도 3에 도시됨)에 결합될 수 있다. 상기 흔들림정보획득부(2)는 각도센서(Angle Sensor)일 수 있다. 상기 흔들림정보획득부(2)는 상기 대상물(10)에 흔들림이 없는 상태인 기준위치(CP)를 0ㅀ로 설정하고, 상기 대상물(10)이 흔들림에 따라 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향, 기울어진 각도 등이 포함된 흔들림정보를 획득할 수 있다. 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정(S310)은 상기 흔들림정보로부터 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기울어진 방향을 확인함으로써 이루어질 수 있다. 상기에서는 상기 크레인(100)을 상기 가속구간모드로 제어하는 공정(S300)에서 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정(S310)이 수행되는 것으로 설명하였으나, 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정(S310)은 상기 제어모드를 선택하는 공정(S200)이 수행된 이후, 상기 크레인(100)을 상기 가속구간모드로 제어하기 이전에 수행될 수도 있다. 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정(S310)은 상기 제어모드를 선택하는 공정(S200)과 동시에 수행될 수도 있다.

다음, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 크레인(100)의 이동방향과 동일한 방향인지 여부를 판단한다(S320, 도 7에 도시됨). 이러한 공정(S320)은 상기 대상물(10)이 기울어진 방향과 상기 크레인(100)의 이동방향을 비교함으로써 이루어질 수 있다. 상기 공정(S320)은 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 크레인(100)의 이동방향과 동일하면 정방향(D 화살표 방향, 도 6에 도시됨)으로 판단하고, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 크레인(100)의 이동방향과 반대되는 방향이면 역방향(E 화살표 방향, 도 6에 도시됨)으로 판단한다.

다음, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)의 이동속도를 유지시킨다(S330, 도 7에 도시됨). 이러한 공정(S320)은 상기 크레인(100)이 이동하기 위한 구동력을 발생시키는 구동부(140, 도 6에 도시됨)를 제어함으로써 이루어질 수 있다. 상기 크레인(100)은 가속구간(A)에 위치하고 있으므로, 이동속도가 목표속도에 도달하도록 가속하고 있는 상태이다. 이 경우, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)임에도, 상기 크레인(100)이 상기 구동부(140)에 의해 계속하여 가속하면, 상기 대상물(10)이 상기 역방향(E 화살표 방향)으로 더 이동하여 흔들림이 증가하게 된다. 이를 방지하기 위해, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)이면, 상기 가속구간(A)에 위치한 크레인(100)이 가속을 중지하고 가속을 중지하였을 때의 현재속도로 유지되도록 상기 구동부(140)를 제어한다(S330). 이에 따라, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 대상물(10)에 대한 흔들림이 증가하는 것을 방지할 수 있다.

한편, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)인 경우, 상기 크레인(100)의 이동속도를 감소시키면 상기 대상물(10)에 대한 흔들림을 더 감소시킬 수 있다. 그러나, 상기 크레인(100)이 상기 가속구간(A)에 위치하고 있기 때문에, 상기 크레인(100)의 이동속도를 감소시키면 상기 크레인(100)이 상기 목표속도에 도달할 때까지 걸리는 시간이 증가함으로써 상기 대상물(10)을 상기 목표지점으로 운반하는데 걸리는 작업시간이 증가하게 된다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 크레인(100)이 가속구간(A)에 위치하고 있는 경우, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)이 현재속도를 유지하도록 상기 구동부(140)를 제어한다(S330). 이에 따라, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 대상물(10)에 대한 흔들림이 증가하는 것을 방지할 수 있으면서도, 이 과정에서 상기 크레인(100)이 상기 목표속도에 도달할 때까지 걸리는 시간을 줄일 수 있다.

다음, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)이면, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향을 확인한다(S340, 도 7에 도시됨). 이러한 공정(S340)은 상기 흔들림정보획득부(2)가 획득한 흔들림정보를 확인함으로써 이루어질 수 있다. 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향을 확인하는 공정(S340)은, 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 각도가 이전에 비해 증가하였는지 여부를 확인함으로써, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향을 확인할 수 있다. 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향을 확인하는 공정(S340)은, 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 각도가 이전에 비해 증가한 경우, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향을 상기 정방향(D 화살표 방향)으로 판단한다. 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향을 확인하는 공정(S330)은, 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 각도가 이전에 비해 감소한 경우, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향을 상기 역방향(D 화살표 방향)으로 판단한다.

다음, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)을 가속시킨다(S350, 도 7에 도시됨). 이러한 공정(S350)은 상기 크레인(100)이 가속하도록 상기 구동부(140)를 제어함으로써 이루어질 수 있다. 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)이면, 상기 대상물(10)은 상기 크레인(100)의 이동방향과 동일한 방향으로 이동하고 있는 상태이다. 이 경우, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 크레인(100)을 가속시킴으로써(S350), 상기 기준위치(CP)와 상기 대상물(10) 간의 거리를 좁혀서 상기 대상물(10)에 대한 흔들림을 줄일 수 있다. 또한, 상기 크레인(100)이 상기 가속구간(A)에 위치하고 있으므로, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 구동부(140)가 최대 크기의 구동력을 발생시키도록 제어함으로써, 상기 크레인(100)이 상기 목표속도에 도달할 때까지 걸리는 시간을 줄일 수 있다.

다음, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)의 이동속도를 유지시킨다(S360, 도 7에 도시됨). 이러한 공정(S360)은 상기 크레인(100)이 가속을 중지하고, 가속을 중지하였을 때의 현재속도로 유지되도록 상기 구동부(140)를 제어함으로써 이루어질 수 있다. 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)이면, 상기 대상물(10)은 상기 크레인(100)의 이동방향에 반대되는 방향으로 이동하고 있는 상태이다. 이 경우, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)임에도, 상기 크레인(100)이 상기 구동부(140)에 의해 계속하여 가속하면, 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 지난 후에 상기 역방향(E 화살표 방향)으로 더 이동하여 흔들림이 증가하게 된다. 이를 방지하기 위해, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)인 경우에도, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)이면, 상기 가속구간(A)에 위치한 크레인(100)이 가속을 중지하고 가속을 중지하였을 때의 현재속도로 유지되도록 상기 구동부(140)를 제어한다(S360). 이에 따라, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 대상물(10)에 대한 흔들림이 증가하는 것을 방지할 수 있다.

한편, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)인 경우, 상기 크레인(100)의 이동속도를 감소시키면 상기 대상물(10)에 대한 흔들림을 더 감소시킬 수 있다. 그러나, 상기 크레인(100)이 상기 가속구간(A)에 위치하고 있기 때문에, 상기 크레인(100)의 이동속도를 감소시키면 상기 크레인(100)이 상기 목표속도에 도달할 때까지 걸리는 시간이 증가함으로써 상기 대상물(10)을 상기 목표지점으로 운반하는데 걸리는 작업시간이 증가하게 된다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 크레인(100)이 가속구간(A)에 위치하고 있는 경우, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)이고 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)이 현재속도를 유지하도록 상기 구동부(140)를 제어한다(S330). 이에 따라, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 대상물(10)에 대한 흔들림이 증가하는 것을 방지할 수 있으면서도, 이 과정에서 상기 크레인(100)이 상기 목표속도에 도달할 때까지 걸리는 시간을 줄일 수 있다.

다음, 상기 크레인(100)의 이동속도가 상기 목표속도에 도달하였는지 여부를 판단한다(S370, 도 7에 도시됨). 상기 목표속도는 상기 크레인(100)이 상기 등속구간(B)에서 이동하기 위한 등속기본속도이다. 예컨대, 상기 등속기본속도는 상기 크레인(100)의 최고 속도를 기준으로 80%에 해당하는 속도일 수 있다. 상기 크레인(100)이 상기 목표속도에 도달하지 못한 것으로 판단되면, 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정(S310)에서부터 재수행한다. 이러한 재수행공정은 상기 크레인(100)이 상기 목표속도에 도달할 때까지 반복하여 수행될 수 있다. 상기 크레인(100)이 상기 목표속도에 도달한 것으로 판단되면, 상기 크레인(100)을 제어하기 위한 제어모드를 상기 등속구간모드로 전환한다(S380, 도 7에 도시됨).

한편, 상기 크레인(100)을 상기 가속구간모드로 제어하는 공정(S300)은, 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정(S310)이 수행된 후에, 상기 대상물(10)에 흔들림이 발생하였는지 여부를 판단하는 공정(S390, 도 7에 도시됨)을 더 포함할 수 있다. 상기 대상물(10)에 흔들림이 발생하였는지 여부를 판단하는 공정(S390)에서 상기 대상물(10)에 흔들림이 발생한 것으로 판단되면, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 크레인(100)의 이동방향과 동일한 방향인지 여부를 판단하는 공정(S320)을 수행한다. 상기 대상물(10)에 흔들림이 발생하였는지 여부를 판단하는 공정(S390)에서 상기 대상물(10)에 흔들림이 없는 것으로 판단되면, 상기 크레인(100)을 가속시킨 후에(S391), 상기 크레인(100)의 이동속도가 상기 목표속도에 도달하였는지 여부를 판단하는 공정(S370)을 수행한다.

도 4 내지 도 6, 및 도 8을 참고하면, 상기 크레인(100)이 상기 등속구간(B, 도 4에 도시됨)에 위치하는 것으로 확인하면, 상기 크레인(100)을 상기 등속구간모드로 제어한다(S400, 도 8에 도시됨). 이러한 공정(S400)은, 상기 제어모드를 선택하는 공정(S200, 도 5에 도시됨)에서 상기 크레인(100)이 상기 등속구간(B)에 위치하는 것으로 확인됨에 따라 상기 제어모드를 상기 등속구간모드로 설정함으로써 수행될 수 있다. 상기 크레인(100)을 상기 등속구간모드로 제어하는 공정(S400)은, 상기 크레인(100)을 상기 가속구간모드로 제어하는 공정(S300, 도 7에 도시됨)에서 상기 크레인(100)이 상기 목표속도에 도달함에 따라 상기 제어모드가 상기 등속구간모드로 전환됨으로써(S380, 도 7에 도시됨) 수행될 수도 있다. 상기 크레인(100)을 상기 등속구간모드로 제어하는 공정(S400)은 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

우선, 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP, 도 6에 도시됨)를 기준으로 기울어진 방향을 확인한다(S410, 도 8에 도시됨). 이러한 공정(S410)은 상기 흔들림정보획득부(2, 도 3에 도시됨)가 획득한 흔들림정보를 확인함으로써 이루어질 수 있다. 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정(S410)은 상기 흔들림정보로부터 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기울어진 방향을 확인함으로써 이루어질 수 있다. 상기에서는 상기 크레인(100)을 상기 등속구간모드로 제어하는 공정(S400)에서 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정 (S410)이 수행되는 것으로 설명하였으나, 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정(S410)은 상기 제어모드를 선택하는 공정(S200)이 수행된 이후, 상기 크레인(100)을 상기 등속구간모드로 제어하기 이전에 수행될 수도 있다. 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정(S410)은 상기 제어모드를 선택하는 공정(S200)과 동시에 수행될 수도 있다.

다음, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 크레인(100)의 이동방향과 동일한 방향인지 여부를 판단한다(S420, 도 8에 도시됨). 이러한 공정(S420)은 상기 대상물(10)이 기울어진 방향과 상기 크레인(100)의 이동방향을 비교함으로써 이루어질 수 있다. 상기 공정(S420)은 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 크레인(100)의 이동방향과 동일하면 정방향(D 화살표 방향, 도 6에 도시됨)으로 판단하고, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 크레인(100)의 이동방향과 반대되는 방향이면 역방향(E 화살표 방향, 도 6에 도시됨)으로 판단한다.

다음, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)의 이동속도를 감소시킨다(S421, 도 8에 도시됨). 이러한 공정(S421)은 상기 크레인(100)이 감속하도록 상기 구동부(140, 도 6에 도시됨)를 제어함으로써 이루어질 수 있다. 상기 크레인(100)은 등속구간(B)에 위치하고 있으므로, 상기 등속기본속도로 이동하고 있는 상태이다. 이 경우, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)임에도, 상기 크레인(100)이 상기 등속기본속도로 계속하여 이동하면, 상기 역방향(E 화살표 방향)으로 상기 대상물(10)에 대한 흔들림을 줄이는데 한계가 있다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)이면, 상기 등속구간(B)에 위치한 크레인(100)이 감속하도록 상기 구동부(140)를 제어한다(S421). 이에 따라, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 등속구간(B)에 위치한 크레인(100)이 이동하는 과정에서 대상물(10)에 대한 흔들림을 더 줄일 수 있다.

상기 등속구간모드에서 상기 크레인(100)의 이동속도를 감소시키는 공정(S421)은, 상기 등속기본속도에 대한 등속보정값을 획득하는 공정을 포함할 수 있다. 상기 등속보정값을 획득하는 공정은, 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 상기 역방향(E 화살표 방향)으로 이격된 이격거리(F, 도 6에 도시됨)에 따른 등속보정값을 획득함으로써 이루어질 수 있다. 상기 이격거리(F)는 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)로부터 수평방향으로 이격된 거리를 의미한다. 상기 이격거리(F)는 아래 수학식 1에 의해 획득될 수 있다.

[수학식 1]

F = L X sin(G)

수학식 1에서 L은 로프(120)의 길이, G는 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)로부터 역방향(E 화살표 방향)으로 이동한 각도이다. 상기 로프(120)의 길이(L, 도 6에 도시됨)는 상기 숏빔(121, 도 3에 도시됨)에서 상기 대상물(10)까지의 거리일 수 있다. 상기 로프(120)의 길이(L)는 상기 윈치(150, 도 3에 도시됨)가 상기 로프(120)를 감은 정도를 측정하는 엔코더(Encoder)에 의해 획득될 수 있다. 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)로부터 상기 역방향(E 화살표 방향)으로 이동한 각도(G)는 상기 흔들림정보획득부(2)에 의해 획득될 수 있다. 상기 등속보정값을 획득하는 공정은, 상기 이격거리(F)의 크기별로 등속보정값이 저장된 메모리(미도시)로부터 상기 획득한 이격거리(F)에 해당하는 등속보정값을 선택함으로써 상기 이격거리(F)에 상응하는 등속보정값을 획득할 수 있다.

상기 등속구간모드에서 상기 크레인(100)의 이동속도를 감소시키는 공정(S421)은, 상기 등속기본속도에서 상기 획득한 등속보정값을 감산한 속도값으로 상기 크레인(100)을 감속시킴으로써 이루어질 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 대상물(10)에 흔들림이 발생한 정도에 따라 상기 크레인(100)의 이동속도를 감속하는 정도를 조절함으로써, 상기 등속구간(B)에 위치한 크레인(100)이 이동하는 과정에서 대상물(10)에 대한 흔들림을 더 줄일 수 있고, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림이 없어질 때까지 걸리는 시간을 줄일 수 있다.

다음, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)의 이동속도를 가속시킨다(S422, 도 8에 도시됨). 이러한 공정(S422)은 상기 크레인(100)이 가속하도록 상기 구동부(140, 도 6에 도시됨)를 제어함으로써 이루어질 수 있다. 상기 크레인(100)은 등속구간(B)에 위치하고 있으므로, 상기 등속기본속도로 이동하고 있는 상태이다. 이 경우, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)임에도, 상기 크레인(100)이 상기 등속기본속도로 계속하여 이동하면, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림을 줄이는데 한계가 있다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)이면, 상기 등속구간(B)에 위치한 크레인(100)이 가속하도록 상기 구동부(140)를 제어한다(S422). 이에 따라, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 등속구간(B)에 위치한 크레인(100)이 이동하는 과정에서 대상물(10)에 대한 흔들림을 더 줄일 수 있다.

상기 등속구간모드에서 상기 크레인(100)의 이동속도를 가속시키는 공정(S422)은, 상기 등속기본속도에 대한 등속보정값을 획득하는 공정을 포함할 수 있다. 상기 등속보정값을 획득하는 공정은, 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 상기 정방향(D 화살표 방향)으로 이격된 이격거리(H, 도 6에 도시됨)에 따른 상기 등속보정값을 획득함으로써 이루어질 수 있다. 상기 이격거리(H)는 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)로부터 수평방향으로 이격된 거리를 의미한다. 상기 이격거리(H)는 아래 수학식 2에 의해 획득될 수 있다.

[수학식 2]

H = L X sin(J)

수학식 1에서 L은 로프(120)의 길이, J는 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)로부터 정방향(D 화살표 방향)으로 이동한 각도이다. 상기 로프(120)의 길이(L, 도 6에 도시됨)는 상기 숏빔(121)에서 상기 대상물(10)까지의 거리일 수 있다. 상기 로프(120)의 길이(L)는 상기 엔코더(Encoder)에 의해 획득될 수 있다. 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)로부터 상기 정방향(D 화살표 방향)으로 이동한 각도(J)는 상기 흔들림정보획득부(2)에 의해 획득될 수 있다. 상기 등속보정값을 획득하는 공정은, 상기 이격거리(H)의 크기별로 등속보정값이 저장된 메모리로부터 상기 획득한 이격거리(H)에 해당하는 등속보정값을 선택함으로써 상기 이격거리(H)에 상응하는 등속보정값을 획득할 수 있다.

상기 등속구간모드에서 상기 크레인(100)의 이동속도를 가속시키는 공정(S422)은, 상기 등속기본속도에서 상기 획득한 등속보정값을 가산한 속도값으로 상기 크레인(100)을 가속시킴으로써 이루어질 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 대상물(10)에 흔들림이 발생한 정도에 따라 상기 크레인(100)의 이동속도를 가속하는 정도를 조절함으로써, 상기 등속구간(B)에 위치한 크레인(100)이 이동하는 과정에서 대상물(10)에 대한 흔들림을 더 줄일 수 있고, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림이 없어질 때까지 걸리는 시간을 줄일 수 있다.

다음, 상기 크레인(100)이 목표지점까지 남은 거리가 설정된 거리 이내로 남았는지 여부를 판단한다(S430, 도 8에 도시됨). 상기 설정된 거리는, 상기 크레인(100)이 출발지점에서 상기 목표지점까지 이동하는 거리에 따라 정해질 수 있다. 상기 설정된 거리는 작업자에 의해 수동으로 설정되거나, 메모리(미도시)에 미리 설정되어 있을 수 있다. 상기 메모리는 상기 크레인(100)이 출발지점에서 상기 목표지점까지 이동하는 거리별로 상기 설정된 거리를 저장할 수 있다. 예컨대, 상기 설정된 거리는 상기 목표지점을 기준으로 5 ~ 10 m 이격된 지점으로 설정될 수 있다. 상기 크레인(100)이 상기 목표지점까지 남은 거리가 설정된 거리보다 크면, 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정(S410)에서부터 재수행한다. 이러한 재수행공정은 상기 크레인(100)이 상기 목표지점까지 남은 거리가 설정된 거리 이내인 지점에 도달할 때까지 반복하여 수행될 수 있다. 상기 크레인(100)이 상기 목표지점까지 남은 거리가 설정된 거리 이내인 지점에 도달한 것으로 판단되면, 상기 크레인(100)을 제어하기 위한 제어모드를 상기 감속구간모드로 전환한다(S440, 도 8에 도시됨).

한편, 상기 크레인(100)을 상기 등속구간모드로 제어하는 공정(S400)은, 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정(S410)이 수행된 후에, 상기 대상물(10)에 흔들림이 발생하였는지 여부를 판단하는 공정(S450, 도 8에 도시됨)을 더 포함할 수 있다. 상기 대상물(10)에 흔들림이 발생하였는지 여부를 판단하는 공정(S450)에서 상기 대상물(10)에 흔들림이 발생한 것으로 판단되면, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 크레인(100)의 이동방향과 동일한 방향인지 여부를 판단하는 공정(S420)을 수행한다. 상기 대상물(10)에 흔들림이 발생하였는지 여부를 판단하는 공정(S450)에서 상기 대상물(10)에 흔들림이 없는 것으로 판단되면, 상기 크레인(100)을 등속기본속도로 이동시킨 후에(S451), 상기 크레인(100)이 목표지점까지 남은 거리가 설정된 거리 이내로 남았는지 여부를 판단하는 공정(S430)을 수행한다.

도 4 내지 도 6, 및 도 9를 참고하면, 상기 크레인(100)이 상기 감속구간(C, 도 4에 도시됨)에 위치하는 것으로 확인하면, 상기 크레인(100)을 상기 감속구간모드로 제어한다(S500, 도 9에 도시됨). 이러한 공정(S500)은, 상기 제어모드를 선택하는 공정(S200, 도 5에 도시됨)에서 상기 크레인(100)이 상기 감속구간(C)에 위치하는 것으로 확인됨에 따라 상기 제어모드를 상기 감속구간모드로 설정함으로써 수행될 수 있다. 상기 크레인(100)을 상기 감속구간모드로 제어하는 공정(S500)은, 상기 크레인(100)을 상기 등속구간모드로 제어하는 공정(S400, 도 8에 도시됨)에서 상기 크레인(100)이 상기 목표지점까지 남은 거리가 설정된 거리 이내인 지점에 도달함에 따라 상기 제어모드가 상기 감속구간모드로 전환됨으로써(S440, 도 8에 도시됨) 수행될 수도 있다. 상기 크레인(100)을 상기 감속구간모드로 제어하는 공정(S500)은 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

우선, 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP, 도 6에 도시됨)를 기준으로 기울어진 방향을 확인한다(S510, 도 9에 도시됨). 이러한 공정(S510)은 상기 흔들림정보획득부(2, 도 3에 도시됨)가 획득한 흔들림정보를 확인함으로써 이루어질 수 있다. 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정(S510)은 상기 흔들림정보로부터 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기울어진 방향을 확인함으로써 이루어질 수 있다. 상기에서는 상기 크레인(100)을 상기 감속구간모드로 제어하는 공정(S500)에서 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정 (S510)이 수행되는 것으로 설명하였으나, 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정(S510)은 상기 제어모드를 선택하는 공정(S200)이 수행된 이후, 상기 크레인(100)을 상기 감속구간모드로 제어하기 이전에 수행될 수도 있다. 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정(S510)은 상기 제어모드를 선택하는 공정(S200)과 동시에 수행될 수도 있다.

다음, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 크레인(100)의 이동방향과 동일한 방향인지 여부를 판단한다(S520, 도 9에 도시됨). 이러한 공정(S520)은 상기 대상물(10)이 기울어진 방향과 상기 크레인(100)의 이동방향을 비교함으로써 이루어질 수 있다. 상기 공정(S520)은 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 크레인(100)의 이동방향과 동일하면 정방향(D 화살표 방향, 도 6에 도시됨)으로 판단하고, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 크레인(100)의 이동방향과 반대되는 방향이면 역방향(E 화살표 방향, 도 6에 도시됨)으로 판단한다.

다음, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)의 이동속도를 감소시킨다(S521, 도 9에 도시됨). 이러한 공정(S521)은 상기 크레인(100)이 감속하도록 상기 구동부(140, 도 6에 도시됨)를 제어함으로써 이루어질 수 있다. 상기 크레인(100)은 감속구간(C)에 위치하고 있으므로, 상기 목표지점까지 남은 거리에 따라 감속기본속도로 이동하고 있는 상태이다. 이 경우, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)임에도, 상기 크레인(100)이 상기 감속기본속도로 계속하여 이동하면, 상기 역방향(E 화살표 방향)으로 상기 대상물(10)에 대한 흔들림을 줄이는데 한계가 있다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)이면, 상기 감속구간(C)에 위치한 크레인(100)이 더 감속하도록 상기 구동부(140)를 제어한다(S521). 이에 따라, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 감속구간(C)에 위치한 크레인(100)이 이동하는 과정에서 대상물(10)에 대한 흔들림을 더 줄일 수 있다.

한편, 상기 크레인(100)을 상기 감속구간모드로 제어하는 공정(S500)은, 상기 감속구간(C)에서 상기 감속기본속도를 상기 목표지점까지 남은 거리에 따라 감소시키는 공정을 포함한다. 이러한 공정은, 상기 크레인(100)이 상기 목표지점까지 남은 거리에 따라 상기 감속기본속도가 감소하도록 상기 구동부(140, 도 6에 도시됨)를 제어함으로써 이루어질 수 있다. 예컨대, 상기 크레인(100)을 상기 감속구간모드로 제어하는 공정(S500)은, 상기 크레인(100)이 목표지점까지 남은 거리가 5 ~ 10 m 사이이면 최대 속도의 60%, 2 ~ 5 m 사이이면 최대 속도의 40%, 1 ~ 2 m 사이이면 최대 속도의 25%, 1 m 이내이면 최대 속도의 10%가 되도록 상기 구동부(140)를 제어함으로써 이루어질 수 있다. 상기 감속구간(C)에서 상기 크레인(100)의 이동속도를 감소시키는 공정(S521)은, 상기 크레인(100)이 상기 목표지점까지 남은 거리에 해당하는 감속기본속도를 기준으로, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)이면 상기 크레인(100)을 더 감속시킴으로써 이루어질 수 있다.

상기 감속구간모드에서 상기 크레인(100)의 이동속도를 감소시키는 공정(S521)은, 상기 감속기본속도에 대한 감속보정값을 획득하는 공정을 포함할 수 있다. 상기 감속보정값을 획득하는 공정은, 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 상기 역방향(E 화살표 방향)으로 이격된 이격거리(F, 도 6에 도시됨)에 따른 감속보정값을 획득함으로써 이루어질 수 있다. 상기 이격거리(F)는 상기 수학식 1에 의해 획득될 수 있다. 상기 감속보정값을 획득하는 공정은, 상기 이격거리(F)의 크기별로 감속보정값이 저장된 메모리(미도시)로부터 상기 획득한 이격거리(F)에 해당하는 감속보정값을 선택함으로써 상기 이격거리(F)에 상응하는 감속보정값을 획득할 수 있다.

상기 감속구간모드에서 상기 크레인(100)의 이동속도를 감소시키는 공정(S521)은, 상기 감속기본속도에서 상기 획득한 감속보정값을 감산한 속도값으로 상기 크레인(100)을 감속시킴으로써 이루어질 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 대상물(10)에 흔들림이 발생한 정도에 따라 상기 크레인(100)의 이동속도를 감속하는 정도를 조절함으로써, 상기 감속구간(C)에 위치한 크레인(100)이 이동하는 과정에서 대상물(10)에 대한 흔들림을 더 줄일 수 있고, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림이 없어질 때까지 걸리는 시간을 줄일 수 있다.

다음, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)의 이동속도를 가속시킨다(S522, 도 9에 도시됨). 이러한 공정(S522)은 상기 크레인(100)이 가속하도록 상기 구동부(140)를 제어함으로써 이루어질 수 있다. 상기 크레인(100)은 감속구간(C)에 위치하고 있으므로, 상기 감속기본속도로 이동하고 있는 상태이다. 이 경우, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)임에도, 상기 크레인(100)이 상기 감속기본속도로 계속하여 이동하면, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림을 줄이는데 한계가 있다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)이면, 상기 감속구간(C)에 위치한 크레인(100)이 가속하도록 상기 구동부(140)를 제어한다(S522). 이에 따라, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 감속구간(C)에 위치한 크레인(100)이 이동하는 과정에서 대상물(10)에 대한 흔들림을 더 줄일 수 있다. 상기 크레인(100)의 이동속도를 가속시키는 공정(S522)은, 상기 크레인(100)이 상기 목표지점까지 남은 거리에 해당하는 감속기본속도를 기준으로, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)이면 상기 크레인(100)을 가속시킴으로써 이루어질 수 있다.

상기 감속구간모드에서 상기 크레인(100)의 이동속도를 가속시키는 공정(S522)은, 상기 감속기본속도에 대한 감속보정값을 획득하는 공정을 포함할 수 있다. 상기 감속보정값을 획득하는 공정은, 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 상기 정방향(D 화살표 방향)으로 이격된 이격거리(H, 도 6에 도시됨)에 따른 감속보정값을 획득함으로써 이루어질 수 있다. 상기 이격거리(H)는 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)로부터 수평방향으로 이격된 거리를 의미한다. 상기 이격거리(H)는 상기 수학식 2에 의해 획득될 수 있다. 상기 감속보정값을 획득하는 공정은, 상기 이격거리(H)의 크기별로 감속보정값이 저장된 메모리로부터 상기 획득한 이격거리(H)에 해당하는 감속보정값을 선택함으로써 상기 이격거리(H)에 상응하는 감속보정값을 획득할 수 있다.

상기 감속구간모드에서 상기 크레인(100)의 이동속도를 가속시키는 공정(S522)은, 상기 감속기본속도에서 상기 획득한 감속보정값을 가산한 속도값으로 상기 크레인(100)을 가속시킴으로써 이루어질 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 대상물(10)에 흔들림이 발생한 정도에 따라 상기 크레인(100)의 이동속도를 가속하는 정도를 조절함으로써, 상기 감속구간(C)에 위치한 크레인(100)이 이동하는 과정에서 대상물(10)에 대한 흔들림을 더 줄일 수 있고, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림이 없어질 때까지 걸리는 시간을 줄일 수 있다.

다음, 상기 크레인(100)이 목표지점에 도달하였는지 여부를 판단한다(S530, 도 9에 도시됨). 상기 크레인(100)이 상기 목표지점에 도달하지 못한 것으로 판단되면, 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정(S510)에서부터 재수행한다. 이러한 재수행공정은 상기 크레인(100)이 상기 목표지점에 도달할 때까지 반복하여 수행될 수 있다. 상기 크레인(100)이 상기 목표지점에 도달한 것으로 판단되면, 상기 크레인(100)을 정지시킨다(S540, 도 9에 도시됨). 상기 크레인(100)은 상기 목표지점에서 정지한 후, 상기 권하작업을 수행할 수 있다.

한편, 상기 크레인(100)을 상기 감속구간모드로 제어하는 공정(S500)은, 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 공정(S510)이 수행된 후에, 상기 대상물(10)에 흔들림이 발생하였는지 여부를 판단하는 공정(S550, 도 9에 도시됨)을 더 포함할 수 있다. 상기 대상물(10)에 흔들림이 발생하였는지 여부를 판단하는 공정(S550)에서 상기 대상물(10)에 흔들림이 발생한 것으로 판단되면, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 크레인(100)의 이동방향과 동일한 방향인지 여부를 판단하는 공정(S520)을 수행한다. 상기 대상물(10)에 흔들림이 발생하였는지 여부를 판단하는 공정(S550)에서 상기 대상물(10)에 흔들림이 없는 것으로 판단되면, 상기 크레인(100)을 상기 목표지점까지 남은 거리에 해당하는 감속기본속도로 이동시킨 후에(S551), 상기 크레인(100)이 목표지점에 도달하였는지 여부를 판단하는 공정(S530)을 수행한다.

도 3, 도 10 및 도 11을 참고하면, 상기 크레인(100)은 상기 주행레일(200, 도 10에 도시됨)에 이동 가능하게 설치되는데, 상기 주행레일(200)에는 복수개의 크레인들(100, 100')이 설치된다. 상기 크레인들(100, 100')은 상기 대상물(10)을 운반하는 작업을 수행하기 위해 각각 상기 주행레일(200)을 따라 상기 주행방향(Y축 방향)으로 이동한다. 따라서, 상기 크레인들(100, 100')이 상기 주행방향(Y축 방향)으로 이동하는 경로가 서로 간섭되므로, 운전자의 조작 실수, 부주의 등으로 인해 상기 크레인들(100, 100')이 서로 충돌할 위험이 있다. 이를 방지하기 위해, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 다음과 같은 구성을 포함할 수 있다.

우선, 좌표변동값을 수신한다(S610, 도 11에 도시됨). 이러한 공정(S610)은 충돌방지부(20, 도 10에 도시됨)가 상기 좌표변동값을 수신함으로써 이루어질 수 있다. 상기 충돌방지부(20)는 상기 크레인들(100, 100') 간에 충돌하는 것이 방지되도록 상기 크레인(100)을 제어한다. 상기 충돌방지부(20)는 상기 크레인(100)의 이동을 제어하기 위한 크레인 콘트롤러 또는 상기 크레인들(100, 100')의 동작을 관리하는 상위서버(미도시)에 설치될 수 있다. 상기 좌표변동값은 상기 크레인(100)의 이동경로 상에 고정되게 설치된 기준좌표획득부(30, 도 10에 도시됨)로부터 제공된다. 상기 기준좌표획득부(30)는 상기 주행레일(200)과 동일선(K, 도 10에 도시됨) 상에 설치된 고정물(300, 도 10에 도시됨)에 설치될 수 있다. 상기 기준좌표획득부(30)는 GPS(Global Positioning System) 신호를 수신한 후, 수신된 GPS 신호로부터 상기 고정물(300)의 좌표를 획득한다. 상기 기준좌표획득부(2O)는 획득한 좌표가 기존에 수신된 GPS 신호를 이용하여 획득한 좌표와 차이가 있으면, 이로부터 상기 좌표변동값을 생성한다. 상기 기준좌표획득부(20)는 생성한 좌표변동값을 상기 충돌방지부(20)에 전송할 수 있다.

다음, 상기 크레인(100)의 위치에 대한 측정좌표를 획득한다(S620, 도 11에 도시됨). 이러한 공정(S620)은 상기 충돌방지부(20)가 상기 크레인(100)의 위치에 대한 측정좌표를 수신함으로써 이루어질 수 있다. 상기 측정좌표는 상기 크레인(100)에 설치된 측정좌표획득부(170, 도 10에 도시됨)로부터 제공된다. 상기 측정좌표획득부(170)는 GPS 신호를 수신한 후, 수신된 GPS 신호로부터 상기 크레인(100)의 위치에 대한 측정좌표를 획득한다. 상기 측정좌표획득부(170)는 획득한 측정좌표를 상기 충돌방지부(20)에 전송할 수 있다.

다음, 상기 측정좌표를 상기 좌표변동값에 따라 보정하여 보정좌표를 생성한다(S630, 도 11에 도시됨). 이러한 공정(S620)은 상기 충돌방지부(20)가 상기 측정좌표와 상기 좌표변동값을 수신하면, 상기 좌표변동값을 기준으로 상기 측정좌표를 보정하여 상기 크레인(100)에 대한 보정좌표를 생성함으로써 이루어질 수 있다. 상기 좌표변동값은 상기 크레인(100)의 이동에 관계없이 고정되게 설치된 기준좌표획득부(30)에 의해 획득된 것이므로, 상기 크레인(100)이 이동함에 따라 위치가 변동하는 측정좌표획득부(170)에 의해 획득된 측정좌표에 비해 오차가 적다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 측정좌표를 상기 좌표변동값을 기준으로 가감하여 상기 크레인(100)의 위치에 대한 보정좌표를 생성함으로써, 상기 크레인(100)의 위치를 더 정확하게 파악할 수 있다.

다음, 상기 크레인(100)의 충돌방지거리를 설정한다(S640, 도 11에 도시됨). 이러한 공정(S640)은 상기 충돌방지부(20)가 상기 생성한 보정좌표를 기준으로 상기 크레인(100)의 충돌방지거리를 설정함으로써 이루어질 수 있다. 상기 크레인(100)의 충돌방지거리는, 상기 크레인(100)의 중량, 상기 크레인(100)에 연결된 대상물(10)의 중량, 상기 크레인(100)의 이동속도, 상기 크레인(100)의 제동거리 등과 같은 크레인 상태정보를 고려하여 정해질 수 있다. 상기 충돌방지부(20)는 상기 크레인 상태정보별로 상기 충돌방지거리가 저장된 메모리(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 충돌방지부(20)는 상기 메모리에서 상기 크레인 상태정보에 대응되는 충돌방지거리를 선택함으로써, 상기 크레인 상태정보에 상응하는 충돌방지거리를 설정할 수 있다. 상기 충돌방지거리는 상기 크레인(100)이 설치된 작업현장에 적용되는 안전기준에 따라 정해질 수도 있다.

다음, 상기 충돌방지거리 내에 충돌위험물이 존재하면, 상기 크레인(100)의 이동을 정지시킨다(S650, 도 11에 도시됨). 이러한 공정(S640)은 상기 충돌방지부(20)가 상기 구동부(140)를 정지시킴으로써 이루어질 수 있다. 상기 충돌위험물은 상기 주행레일(200)에 설치된 다른 크레인(100')들일 수 있다. 상기 충돌방지부(20)는 상기 주행레일(200)에 설치된 다른 크레인(100')들로부터 각 크레인(100')들의 보정좌표를 수신한 후, 상기 크레인(100)에 대해 설정된 충돌방지거리 내에 상기 크레인(100')들이 존재하면, 상기 크레인(100)의 이동을 정지시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 고정물(300)을 기준으로 상기 크레인들(100, 100')에 대한 보정좌표를 생성함으로써 상기 크레인들(100, 100')의 위치를 더 정확하게 파악할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 상기 대상물(10)을 운반하는 작업에 대한 안전성을 향상시킬 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은 최근 활발한 기술 개발이 이루어지고 있는 크레인 무인화 기술을 현실화하는데 기여할 수 있다. 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법에 있어서, 상기 크레인들(100, 100') 간에 충돌을 방지하기 위한 공정들은 상기 대상물(10)에 대한 흔들림을 줄이기 위한 공정들이 이루어지는 동안에 수시로 수행될 수 있다. 한편, 상기 충돌방지거리 내에 충돌위험이 존재하지 않으면, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어방법은, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림을 줄이기 위한 공정들을 통해 상기 크레인(100)의 이동을 제어한다.

이하에서는 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 12는 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치에 대한 개략적인 블록도이다.

도 3 내지 도 12를 참고하면, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 대상물(10)을 목표지점으로 운반하는 크레인(100)의 이동을 제어하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 크레인(100)이 상기 대상물(10)을 목표지점으로 운반하는 과정에서 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 발생이 줄어들도록 상기 크레인(100)을 제어할 수 있다.

이를 위해, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 흔들림정보를 획득하는 흔들림정보획득부(2, 도 12에 도시됨), 상기 구간정보를 획득하는 구간정보획득부(3, 도 12에 도시됨), 상기 흔들림정보와 상기 구간정보에 따라 상기 크레인의 이동속도가 조절되도록 상기 크레인(100)을 제어하는 제어부(4, 도 12에 도시됨)를 포함한다. 상기 제어부(4)는 상기 구간정보에 따라 상기 크레인(100)의 이동을 제어하기 위한 제어모드를 선택한 후, 선택된 제어모드를 기반으로 상기 흔들림정보에 따라 상기 크레인(100)의 이동을 제어할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 크레인(100)이 상기 가속구간(A, 도 4에 도시됨), 상기 등속구간(B, 도 4에 도시됨) 및 감속구간(C, 도 4에 도시됨) 중에서 어느 구간에 위치하는지에 따라 서로 다른 제어모드를 기반으로 상기 크레인(100)의 이동을 제어한다. 또한, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 선택된 제어모드를 기반으로 상기 대상물(10)에 대한 흔들림정보에 따라 상기 대상물(10)에 대한 흔들림이 줄어들도록 상기 크레인(100)의 이동을 제어한다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 다음과 같은 작용효과를 도모할 수 있다.

첫째, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 대상물(10)이 흔들림에 따라 상기 크레인(100)의 이동 경로 주변에 위치한 다른 기구물 또는 작업자와 충돌할 위험을 줄일 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 크레인(100)이 대상물(10)을 운반하는 작업에 대한 안전성을 향상시킬 수 있다.

둘째, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 목표지점에서 상기 대상물(10)의 흔들림 정도를 줄임으로써, 상기 대상물(10)에 대한 권하작업의 정확성을 향상시킬 수 있다.

셋째, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 목표지점에서 상기 대상물(10)이 흔들림 없는 상태로 될 때까지 상기 크레인(100)이 대기하는 시간을 줄일 수 있으므로, 상기 대상물(10)을 상기 목표지점으로 운반하는데 걸리는 작업시간을 줄일 수 있다.

이하에서는 상기 흔들림정보획득부(2), 상기 구간정보획득부(3) 및 상기 제어부(4)에 관해 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 3 내지 도 12를 참고하면, 상기 흔들림정보획득부(2, 도 12에 도시됨)는 상기 크레인(100)에 연결된 대상물(10)에 대한 흔들림정보를 획득한다. 상기 흔들림정보는 상기 대상물(10)에 흔들림이 없을 때의 기준위치(CP, 도 6에 도시됨)를 기준으로, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향, 기울어진 각도 등을 포함할 수 있다. 상기 흔들림정보획득부(2)는 각도센서일 수 있다. 상기 흔들림정보획득부(2)는 상기 크레인(100)에 설치된다. 상기 흔들림정보획득부(2)는 상기 크레인(100)이 갖는 숏빔(121, 도 3에 도시됨)에 결합될 수 있다. 상기 흔들림정보획득부(2)는 상기 숏빔(121)을 기준으로 상기 로프(120)가 상기 기울어진 방향, 기울어진 각도 등을 측정함으로써, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림정보를 획득할 수 있다. 상기 흔들림정보획득부(2)는 획득한 흔들림정보를 상기 제어부(4)에 제공할 수 있다.

상기 구간정보획득부(3, 도 12에 도시됨)는 상기 크레인(100)이 상기 가속구간(A, 도 4에 도시됨), 상기 등속구간(B, 도 4에 도시됨) 및 상기 감속구간(C) 중에서 어느 구간에 위치하는지에 관한 구간정보를 획득한다. 상기 구간정보획득부(3)는 상기 크레인(100)이 상기 목표지점까지 남은 거리를 확인함으로써, 상기 구간정보를 획득할 수 있다. 상기 구간정보를 획득하는 공정(S100)은, 상기 크레인(100)의 이동속도를 확인함으로써, 상기 구간정보를 획득할 수도 있다. 상기 구간정보획득부(3)는 획득한 구간정보를 상기 제어부(4)에 제공할 수 있다.

상기 제어부(4, 도 12에 도시됨)는 상기 흔들림정와 상기 구간정보에 따라 상기 크레인(100)의 이동속도가 조절되도록 상기 크레인(100)을 제어한다. 상기 제어부(4)는 상기 구간정보에 따라 제어모드를 선택하는 모드선택부(41, 도 12에 도시됨), 및 선택된 제어모드를 기반으로 상기 흔들림정보에 따라 상기 크레인(100)의 이동을 제어하는 이동제어부(42, 도 12에 도시됨)를 포함한다.

상기 모드선택부(41)는 상기 구간정보획득부(3)로부터 수신된 구간정보에 따라 상기 크레인(100)의 이동을 제어하기 위한 제어모드를 선택한다. 상기 모드선택부(41)는 상기 가속구간모드, 상기 등속구간모드 및 상기 감속구간모드 중에서 상기 구간정보에 해당하는 제어모드를 선택할 수 있다.

상기 이동제어부(42)는 상기 선택된 제어모드에 따라 상기 크레인(100)의 이동을 제어한다. 상기 선택된 제어모드가 상기 가속구간모드인 경우, 상기 이동제어부(42)는 상기 크레인(100)이 상기 등속기본속도에 도달하기 위해 이동속도가 증가하도록 상기 크레인(100)의 이동을 제어한다. 상기 선택된 제어모드가 상기 등속구간모드인 경우, 상기 이동제어부(42)는 상기 크레인(100)이 상기 등속기본속도로 유지되도록 상기 크레인(100)의 이동을 제어한다. 상기 선택된 제어모드가 상기 감속구간모드인 경우, 상기 이동제어부(42)는 상기 크레인(100)이 상기 목표지점에서 정지하기 위해 이동속도가 감속하도록 상기 크레인(100)의 이동을 제어한다.

상기 이동제어부(42)는 상기 크레인(100)이 상기 대상물(10)을 운반하는 과정에서 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 발생이 줄어들도록 상기 크레인(100)을 제어할 수 있다. 이를 위해, 상기 이동제어부(42)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향을 확인하는 위치확인부(421), 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향을 확인하는 진행방향확인부(422), 및 상기 크레인(100)의 이동속도를 조절하는 속도조절부(423)를 포함할 수 있다.

상기 위치확인부(421)는 상기 흔들림정보로부터 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 방향을 확인한다. 상기 흔들림정보는 상기 흔들림정보획득부(2)에 의해 획득된 것이다. 상기 위치확인부(421)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향과 상기 크레인(100)의 이동방향을 비교한다. 상기 위치확인부(421)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 크레인(100)의 이동방향과 동일하면 정방향(D 화살표 방향, 도 6에 도시됨)으로 판단하고, 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 크레인(100)의 이동방향과 반대되는 방향이면 역방향(E 화살표 방향, 도 6에 도시됨)으로 판단한다. 상기 크레인(100)의 이동방향은 상기 구간정보획득부(3)로부터 제공될 수도 있고, 상기 크레인(100)의 구동부(140)로부터 제공될 수도 있다. 상기 위치확인부(421)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)인지 또는 상기 역방향(E 화살표 방향)인지 여부를 확인하여 상기 속도조절부(423)에 제공할 수 있다.

상기 진행방향확인부(422)는 상기 흔들림정보로부터 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향으로 확인한다. 상기 흔들림정보는 상기 흔들림정보획득부(2)에 의해 획득된 것이다. 상기 진행방향확인부(422)는 상기 흔들림정보로부터 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 각도가 이전에 비해 증가하였는지 여부를 확인함으로써, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향을 확인할 수 있다. 상기 진행방향확인부(422)는 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 각도가 이전에 비해 증가한 경우, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향을 상기 정방향(D 화살표 방향)으로 판단한다. 상기 진행방향확인부(422)는 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)를 기준으로 기울어진 각도가 이전에 비해 감소한 경우, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향을 상기 역방향(D 화살표 방향)으로 판단한다. 상기 진행방향확인부(422)는 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)인지 또는 상기 역방향(E 화살표 방향)인지 여부를 확인하여 상기 속도조절부(423)에 제공할 수 있다.

상기 속도조절부(423)는 상기 흔들림정보에 따라 상기 크레인(100)의 이동속도가 가속, 감속 또는 유지되도록 상기 크레인(100)의 이동속도를 조절한다. 상기 속도조절부(423)는 상기 크레인(100)의 구동부(140)를 제어함으로써, 상기 크레인(100)의 이동속도를 조절할 수 있다. 이 경우, 상기 속도조절부(423)는 상기 대상물(10)의 흔들림 상태가 동일하더라도 상기 선택된 제어모드에 따라 상기 흔들림정보로부터 상이한 사항을 확인한 후 상기 크레인(100)의 이동속도를 상이하게 조절할 수 있다. 이를 구체적으로 살펴보면, 다음과 같다.

우선, 상기 선택된 제어모드가 상기 가속구간모드인 경우, 상기 속도조절부(423)는 상기 흔들림정보로부터 상기 대상물(10)이 기울어진 방향을 확인한다. 상기 속도조절부(423)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 정방향(D 화살표 방향)이면, 상기 흔들림정보로부터 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향을 추가로 확인한다. 이에 따라, 상기 속도조절부(423)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향과 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향이 모두 정방향(D 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)이 가속하도록 상기 크레인(100)의 이동속도를 조절한다. 상기 속도조절부(423)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 정방향(D 화살표 방향)이고, 상기 대상물(10)에 대한 흔들림 진행방향이 역방향(E 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)의 이동속도가 유지되도록 상기 크레인(100)의 이동속도를 조절한다. 상기 속도조절부(423)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 역방향(E 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)의 이동속도가 유지되도록 상기 크레인(100)의 이동속도를 조절한다.

다음, 상기 선택된 제어모드가 상기 등속구간모드인 경우, 상기 속도조절부(423)는 상기 흔들림정보로부터 상기 대상물(10)이 기울어진 방향을 확인한다. 상기 속도조절부(423)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 정방향(D 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)이 가속하도록 상기 크레인(100)의 이동속도를 조절한다. 상기 속도조절부(423)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 역방향(E 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)의 이동속도가 감속하도록 상기 크레인(100)의 이동속도를 조절한다.

다음, 상기 선택된 제어모드가 상기 감속구간모드인 경우, 상기 속도조절부(423)는 상기 흔들림정보로부터 상기 대상물(10)이 기울어진 방향을 확인한다. 상기 속도조절부(423)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 정방향(D 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)이 가속하도록 상기 크레인(100)의 이동속도를 조절한다. 상기 속도조절부(423)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 역방향(E 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)의 이동속도가 감속하도록 상기 크레인(100)의 이동속도를 조절한다.

도 3 내지 도 12를 참고하면, 상기 이동제어부(42, 도 12에 도시됨)는 상기 크레인(100, 도 6에 도시됨)이 가속하거나 상기 크레인(100)이 감속하도록 상기 크레인(100)의 이동을 제어하는 경우, 상기 흔들림정보로부터 상기 대상물(10, 도 6에 도시됨)에 흔들림이 발생한 정도에 따라 상기 크레인(100)의 이동속도를 상이하게 조절할 수 있다. 이를 위해, 상기 이동제어부(42)는 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP, 도 6에 도시됨)로부터 이격된 이격거리를 확인하는 이격거리확인부(424, 도 12에 도시됨)를 포함할 수 있다.

상기 이격거리확인부(424)는 상기 흔들림정보로부터 상기 대상물(10)이 상기 기준위치(CP)로부터 이격된 이격거리를 확인한다. 상기 이격거리확인부(424)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)인 경우, 상기 수학식 1에 의해 상기 이격거리(F, 도 6에 도시됨)를 연산할 수 있다. 상기 이격거리확인부(424)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)인 경우, 상기 수학식 2에 의해 상기 이격거리(H, 도 6에 도시됨)를 연산할 수 있다. 상기 이격거리확인부(424)는 상기 엔코더로부터 제공된 상기 로프(120, 도 6에 도시됨)의 길이(L) 및 상기 흔들림정보획득부(2)로부터 제공된 상기 대상물(10)의 기울어진 각도를 이용하여 상기 이격거리(F, G)를 연산할 수 있다. 상기 이격거리확인부(424)는 연산에 의해 도출된 이격거리(F, H)를 상기 속도조절부(423)에 제공할 수 있다.

상기 속도조절부(423)는 상기 이격거리(F, G)에 따라 상기 크레인(100)의 이동속도를 보정하기 위한 보정값을 획득하고, 상기 대상물(100)이 기울어진 방향에 따라 상기 보정값을 가감하여 상기 크레인의 이동속도를 조절할 수 있다.

상기 제어모드가 상기 등속구간모드인 경우, 상기 보정값은 상기 등속보정값이다. 상기 속도조절부(423)는 상기 이격거리(F, G)의 크기별로 상기 등속보정값이 저장된 메모리(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 속도조절부(423)는 상기 메모리에서 상기 획득한 이격거리(F, G)에 해당하는 등속보정값을 선택함으로써 상기 이격거리(F, G)에 상응하는 등속보정값을 획득할 수 있다. 상기 속도조절부(423)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)이 상기 등속기본속도에 상기 등속보정값을 가산한 속도값으로 상기 크레인(100)이 가속하도록 상기 크레인(100)을 제어할 수 있다. 상기 속도조절부(423)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)이 상기 등속기본속도에 상기 등속보정값을 감산한 속도값으로 상기 크레인(100)이 감속하도록 상기 크레인(100)을 제어할 수 있다.

상기 제어모드가 상기 감속구간모드인 경우, 상기 보정값은 상기 감속보정값이다. 상기 메모리에는 상기 이격거리(F, G)의 크기별로 상기 감속보정값이 저장되어 있다. 상기 속조조절부(423)는 상기 메모리에서 상기 획득한 이격거리(F, G)에 해당하는 감속보정값을 선택함으로써 상기 이격거리(F, G)에 상응하는 감속보정값을 획득할 수 있다. 상기 속도조절부(423)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 정방향(D 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)이 상기 감속기본속도에 상기 감속보정값을 가산한 속도값으로 상기 크레인(100)이 가속하도록 상기 크레인(100)을 제어할 수 있다. 상기 속도조절부(423)는 상기 대상물(10)이 기울어진 방향이 상기 역방향(E 화살표 방향)이면, 상기 크레인(100)이 상기 감속기본속도에 상기 감속보정값을 감산한 속도값으로 상기 크레인(100)이 감속하도록 상기 크레인(100)을 제어할 수 있다.

도 3 내지 도 12를 참고하면, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 충돌방지부(20, 도 12에 도시됨)를 포함할 수 있다.

상기 충돌방지부(20)는 상기 크레인(100)의 충돌방지거리 내에 충돌위험물이 존재하는지 여부에 따라 상기 크레인(100)의 이동을 제어한다. 상기 크레인(100)의 충돌방지거리는, 상기 크레인(100)의 중량, 상기 크레인(100)에 연결된 대상물(10)의 중량, 상기 크레인(100)의 이동속도, 상기 크레인(100)의 제동거리 등과 같은 크레인 상태정보를 고려하여 정해질 수 있다. 상기 충돌방지부(20)는 상기 크레인 상태정보별로 상기 충돌방지거리가 저장된 메모리(미도시)를 포함할 수 있다. 상기 충돌방지부(20)는 상기 메모리에서 상기 크레인 상태정보에 대응되는 충돌방지거리를 선택함으로써, 상기 크레인 상태정보에 상응하는 충돌방지거리를 설정할 수 있다. 상기 충돌방지거리는 상기 크레인(100)이 설치된 작업현장에 적용되는 안전기준에 따라 정해질 수도 있다.

상기 충돌방지부(20)는 상기 충돌방지거리 내에 충돌위험물이 존재하면, 상기 크레인(100)의 이동이 정지하도록 상기 크레인(100)을 제어한다. 상기 충돌방지부(20)는 상기 이동부(140)를 제어함으로써 상기 크레인(100)을 정지시킬 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 대상물(10)을 운반하는 작업에 대한 안전성을 향상시킬 수 있다. 상기 충돌방지부(20)는 상기 좌표변동값과 상기 측정좌표를 수신하는 수신부(21), 상기 보정좌표를 생성하는 보정좌표생성부(22) 및 상기 충돌방지거리를 설정하는 설정부(23)를 포함할 수 있다.

상기 수신부(21)는 상기 기준좌표획득부(30)로부터 상기 좌표변동값을 수신한다. 상기 기준좌표획득부(30)는 GPS 신호를 수신한 후, 수신된 GPS 신호로부터 상기 고정물(300, 도 10에 도시됨)의 좌표를 획득한다. 상기 기준좌표획득부(2O)는 획득한 좌표가 기존에 수신된 GPS 신호를 이용하여 획득한 좌표와 차이가 있으면, 이로부터 상기 좌표변동값을 생성한다. 상기 기준좌표획득부(20)는 생성한 좌표변동값을 상기 수신부(21)에 전송한다. 상기 수신부(21)는 상기 측정좌표획득부(170)로부터 상기 측정좌표를 수신한다. 상기 측정좌표획득부(170)는 GPS 신호를 수신한 후, 수신된 GPS 신호로부터 상기 크레인(100)의 위치에 대한 측정좌표를 획득한다. 상기 측정좌표획득부(170)는 획득한 측정좌표를 상기 수신부(21)에 전송한다. 상기 수신부(21)는 수신된 좌표변동값과 측정좌표를 상기 보정좌표생성부(22)에 제공한다.

상기 보정좌표생성부(22)는 상기 측정좌표를 상기 좌표변동값에 따라 보정하여 상기 보정좌표를 생성한다. 즉, 상기 보정좌표생성부(22)는 상기 고정물(300)에 관한 좌표변동값을 기준으로 상기 크레인(100)에 관한 측정좌표를 보정한다. 상기 좌표변동값은 상기 크레인(100)의 이동에 관계없이 상기 고정물(300)에 고정되게 설치된 기준좌표획득부(30)에 의해 획득된 것이므로, 상기 크레인(100)이 이동함에 따라 위치가 변동하는 측정좌표획득부(170)에 의해 획득된 측정좌표에 비해 오차가 적기 때문이다. 따라서, 본 발명에 따른 크레인의 이동 제어장치(1)는 상기 측정좌표를 상기 좌표변동값을 기준으로 가감하여 상기 크레인(100)의 위치에 대한 보정좌표를 생성함으로써, 상기 크레인(100)의 위치에 대해 더 정확한 좌표를 획득할 수 있다. 상기 보정좌표생성부(22)는 상기 생성한 보정좌표를 상기 충돌영역설정부(23)에 제공한다.

상기 충돌영역설정부(23)는 상기 보정좌표에 따라 상기 크레인(100)의 충돌방지영역을 설정한다. 상기 충돌영역설정부(23)는 상기 보정좌표로부터 상기 크레인(100)의 위치를 확인한 후, 상기 메모리에서 상기 크레인(100)에 대한 크레인 상태정보에 대응되는 충돌방지거리를 선택함으로써, 상기 충돌방지거리를 설정할 수 있다. 상기 충돌방지부(20)는 상기 크레인(100)의 위치에 관한 보정좌표 및 상기 크레인(100)에 대해 설정된 충돌방지거리를 이용하여 상기 설정된 충돌방지거리 내에 충돌위험물이 존재하면, 상기 크레인(100)의 이동을 정지시킬 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

1 : 크레인의 이동 제어장치 2 : 흔들림정보획득부 3 : 구간정보획득부
4 : 제어부 20 : 충돌방지부 21 : 수신부 22 : 보정좌표생성부
23 : 설정부 30 : 기준좌표획득부 41 : 모드선택부 42 : 이동제어부
100 : 크레인 110 : 그라브 120 : 로프 130 : 크레인본체
140 : 구동부 150 : 윈치 160 : 동력원 170 : 측정좌표획득부
200 : 주행레일 300 : 고정부 421 : 위치획득부 422 : 진행방향획득부
423 : 속도조절부 424 : 이격거리획득부

Claims

대상물을 가속구간, 등속구간 및 감속구간을 거쳐 목표지점으로 운반하는 크레인이 상기 구간 중에서 어느 구간에 위치하는지에 관한 구간정보를 획득하는 단계;
상기 구간정보로부터 상기 크레인이 상기 가속구간에 위치하는 것으로 확인되면, 상기 대상물에 흔들림이 없을 때의 기준위치를 기준으로 상기 가속구간에 위치한 크레인에 연결된 대상물이 기울어진 방향을 확인하는 단계; 및
상기 대상물이 기울어진 방향이 상기 크레인의 이동방향과 동일한 정방향이면 상기 대상물에 대한 흔들림 진행방향을 확인하고, 상기 대상물에 대한 흔들림 진행방향이 상기 정방향이면 상기 크레인을 가속시키는 가속구간모드로 제어하는 단계를 포함하는 크레인의 이동 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 크레인을 가속시키는 가속구간모드로 제어하는 단계는, 상기 대상물에 대한 흔들림 진행방향이 상기 크레인의 이동방향에 반대되는 역방향이면, 상기 크레인의 이동속도를 유지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 크레인을 가속시키는 가속구간모드로 제어하는 단계는, 상기 대상물이 기울어진 방향이 상기 크레인의 이동방향에 반대되는 역방향이면, 상기 크레인의 이동속도를 유지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제1항에 있어서, 상기 크레인을 가속시키는 가속구간모드로 제어하는 단계는,
상기 대상물에 흔들림이 없는 경우, 상기 크레인을 가속시킨 후에 상기 크레인의 이동속도가 상기 등속기본속도에 도달하였는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 크레인의 이동속도가 상기 등속기본속도에 도달하였으면, 상기 크레인의 이동속도를 상기 등속기본속도로 유지시키기 위한 등속구간모드로 상기 제어모드를 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 구간정보로부터 상기 크레인이 상기 등속구간에 위치하는 것으로 확인되면, 상기 등속구간에 위치하는 크레인에 연결된 대상물이 상기 기준위치를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 단계; 및
상기 대상물이 기울어진 방향이 상기 정방향이면 상기 크레인이 가속하고, 상기 대상물이 기울어진 방향이 상기 크레인의 이동방향에 반대되는 역방향이면 상기 크레인이 감속하도록 상기 크레인을 등속구간모드로 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제5항에 있어서, 상기 크레인을 등속구간모드로 제어하는 단계는
상기 대상물이 상기 기준위치를 기준으로 이격된 이격거리에 따라 상기 등속기본속도에 대한 등속보정값을 획득하는 단계;
상기 대상물이 기울어진 방향이 상기 정방향이면, 상기 등속기본속도에 상기 등속보정값을 가산한 속도값으로 상기 크레인을 가속시키는 단계; 및
상기 대상물이 기울어진 방향이 상기 역방향이면, 상기 등속기본속도에 상기 등속보정값을 감산한 속도값으로 상기 크레인을 감속시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 구간정보로부터 상기 크레인이 상기 감속구간에 위치하는 것으로 확인되면, 상기 감속구간에 위치하는 크레인에 연결된 대상물이 상기 기준위치를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 단계; 및
상기 대상물이 기울어진 방향이 상기 정방향이면 상기 크레인이 가속하고, 상기 대상물이 기울어진 방향이 상기 크레인의 이동방향에 반대되는 역방향이면 상기 크레인이 감속하도록 상기 크레인을 감속구간모드로 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제7항에 있어서, 상기 크레인을 감속구간모드로 제어하는 단계는
상기 목표지점까지 남은 거리에 따라 상기 감속구간에서 상기 크레인의 이동속도에 대한 감속기본속도를 감소시키는 단계;
상기 대상물이 상기 기준위치를 기준으로 이격된 이격거리에 따라 상기 감속기본속도에 대한 감속보정값을 획득하는 단계;
상기 대상물이 기울어진 방향이 상기 정방향이면, 상기 감속기본속도에 상기 감속보정값을 가산한 속도값으로 상기 크레인을 가속시키는 단계; 및
상기 대상물이 기울어진 방향이 상기 역방향이면, 상기 감속기본속도에 상기감속보정값을 감산한 속도값으로 상기 크레인을 감속시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 크레인의 이동경로 상에 고정되게 설치된 기준좌표획득부로부터 좌표변동값을 수신하는 단계;
상기 크레인의 위치에 대한 측정좌표를 획득하는 단계;
상기 측정좌표를 상기 좌표변동값에 따라 보정하여 보정좌표를 생성하는 단계; 및
상기 보정좌표를 기준으로 크레인의 충돌방지거리를 설정하고, 상기 충돌방지거리 내에 충돌위험물이 존재하면 상기 크레인의 이동을 정지시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어방법.
크레인에 설치되고, 상기 크레인에 연결된 대상물에 흔들림이 없을 때의 기준위치를 기준으로 상기 대상물이 기울어진 상태에 관한 흔들림정보를 획득하는 흔들림정보획득부;
상기 크레인이 가속구간, 등속구간 및 감속구간 중에서 어느 구간에 위치하는지에 관한 구간정보를 획득하는 구간정보획득부; 및
상기 구간정보에 따라 상기 크레인의 이동을 제어하기 위한 제어모드를 선택하고, 선택된 제어모드를 기반으로 상기 흔들림정보에 따라 상기 크레인의 이동속도가 조절되도록 상기 크레인을 제어하는 제어부를 포함하는 크레인의 이동 제어장치.
제10항에 있어서,
상기 제어부는 상기 구간정보에 따라 상기 크레인의 이동을 제어하기 위한 제어모드를 선택하는 모드선택부, 및 상기 선택된 제어모드에 따라 상기 크레인의 이동을 제어하는 이동제어부를 포함하고;
상기 이동제어부는 상기 흔들림정보에 포함된 상기 대상물이 기울어진 방향 및 상기 대상물에 대한 흔들림 진행방향 중에서 적어도 하나에 따라 상기 크레인의 이동속도가 조절되도록 상기 크레인을 제어하는 이동제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어장치.
제10항에 있어서, 상기 제어부는
상기 흔들림정보로부터 상기 대상물이 상기 기준위치를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 위치확인부;
상기 흔들림정보로부터 상기 대상물에 대한 흔들림 진행방향을 확인하는 진행방향확인부; 및
상기 선택된 제어모드를 기반으로 상기 대상물이 기울어진 방향 및 상기 대상물에 대한 흔들림 진행방향에 따라 상기 크레인의 이동속도가 가속, 감속 또는 유지되도록 상기 크레인의 이동속도를 조절하는 속도조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어장치.
제10항에 있어서, 상기 제어부는
상기 흔들림정보로부터 상기 대상물이 상기 기준위치를 기준으로 기울어진 방향을 확인하는 위치확인부;
상기 흔들림정보로부터 상기 대상물이 상기 기준위치로부터 이격된 이격거리를 확인하는 이격거리확인부; 및
상기 이격거리에 따라 상기 크레인의 이동속도를 보정하기 위한 보정값을 획득하고, 상기 대상물이 기울어진 방향에 따라 상기 보정값을 가감하여 상기 크레인의 이동속도를 조절하는 속도조절부를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어장치.
제10항에 있어서,
상기 제어부는 상기 크레인의 충돌방지거리 내에 충돌위험물이 존재하는지 여부에 따라 상기 크레인의 이동을 제어하는 충돌방지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어장치.
제14항에 있어서, 상기 충돌방지부는
상기 크레인의 이동경로 상에 고정되게 설치된 기준좌표획득부로부터 좌표변동값을 수신하고, 상기 크레인에 설치된 측정좌표획득부로부터 상기 크레인의 측정좌표를 수신하는 수신부;
상기 측정좌표를 상기 좌표변동값에 따라 보정하여 보정좌표를 생성하는 보정좌표생성부; 및
상기 보정좌표에 따라 상기 크레인의 충돌방지거리를 설정하는 설정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 이동 제어장치.