CN110198909B - 集装箱的对位装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种集装箱的对位装置，能够并用手动运转及自动运转顺畅地进行集装箱的对位。对位装置具有：第一运算部，执行根据位置传感器的检测结果测定所述集装箱的位置的运算；第二运算部，执行根据所述位置传感器的检测结果测定载置所述集装箱的目标位置的运算；第三运算部，分别计算并设定根据所述集装箱的位置进行所述自动运转的第一自动运转区域、以及根据所述目标位置进行所述自动运转的第二自动运转区域；第一信号生成部，检测所述第一自动运转区域与所述第二自动运转区域的重叠，以使得所述集装箱的位置与所述目标位置一致的方式生成第一速度基准信号；以及第二信号生成部，根据通过操作者的操作而生成的手动控制信号，生成用于使所述集装箱移动的第二速度基准信号。

Description

集装箱的对位装置

技术领域

本发明的实施方式涉及集装箱的对位装置。

背景技术

在以往的集装箱堆积的对位中，操作者从位于小车的驾驶室通过目视掌握堆积的集装箱的高度、位置。操作者通过缆绳的卷取操作，调节抓持着需进行堆积的集装箱的吊具的高度，使小车横向移动并移动到作为目标的集装箱的上部并堆积集装箱。

操作者除目视以外，有时还根据来自摄像机的影像，从远处的操作室进行缆绳的卷取操作、小车的横向移动操作，进行向集装箱上的堆积或者向卡车底盘上的装卸。

然而，在远程操作的情况下，摄像机的台数是有限的，根据摄像机的设置位置和角度，有时作为目标的集装箱的位置不易观察，并且不易判定远近感。因此，基于远程操作的堆积操作有时相比基于来自驾驶室的目视的堆积操作更花费作业时间。

在专利文献1中公开了通过激光测距仪精度良好地测定集装箱的位置和吊具的位置的方法。但是，在如集装箱那样的重物的堆积作业中，出自安全方面的考虑，要求通过操作者的目视进行作业。

在与集装箱的对位的自动化相关的技术中，明确地区分手动运转和自动运转。例如设定成，如果在通过自动运转进行对位的时候想要进行手动运转，则自动运转停止，并切换为手动运转。在该方法中，难以一面进行自动运转一面通过手动运转对集装箱的位置进行微调。并且，在进行手动运转时，自动运转全部停止，因而切换不顺畅，操作者有时感觉到压力。当在手动运转中起动自动运转的情况下，将变成诸如妨碍操作者的操作的不顺畅的动作。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5314796号公报

发明内容

实施方式提供一种集装箱的对位装置，能够并用手动运转及自动运转顺畅地进行集装箱的对位。

用于解决问题的手段

根据本发明的的实施方式，集装箱的对位装置并用由操作者进行的手动运转及不经由操作者的自动运转进行集装箱的对位。集装箱的对位装置具有：第一运算部，执行根据位置传感器的检测结果测定所述集装箱的位置的运算；第二运算部，执行根据所述位置传感器的检测结果测定载置所述集装箱的目标位置的运算；第三运算部，分别计算并设定根据所述集装箱的位置进行所述自动运转的第一自动运转区域、以及根据所述目标位置进行所述自动运转的第二自动运转区域；第一信号生成部，检测所述第一自动运转区域与所述第二自动运转区域的重叠，以使得所述集装箱的位置与所述目标位置一致的方式生成第一速度基准信号；以及第二信号生成部，根据通过操作者的操作而生成的手动控制信号，生成用于使所述集装箱移动的第二速度基准信号。对位装置根据所述第一信号生成部及所述第二信号生成部的输出生成第三速度基准信号，对使所述集装箱移动的驱动装置提供所述第三速度基准信号。

发明效果

根据本发明的实施方式，集装箱的对位装置具有第一信号生成部和第二信号生成部，根据所述第一信号生成部及所述第二信号生成部的输出，对使所述集装箱移动的驱动装置提供第三速度基准信号，因而能够并用手动运转及自动运转顺畅地进行集装箱的对位。

附图说明

图1是示例集装箱起重机的示意图。

图2是示例有关第1实施方式的集装箱的对位装置的框图。

图3(a)及图3(b)是用于说明第1实施方式的集装箱的对位装置的动作的概念图。

图4是用于说明第1实施方式的集装箱的对位装置的动作的流程图的例子。

图5是示例有关第2实施方式的集装箱的对位装置的框图。

图6是用于说明第2实施方式的集装箱的对位装置的动作的概念图。

图7是示例有关第3实施方式的集装箱的对位装置的框图。

图8是用于说明第3实施方式的集装箱的对位装置的动作的概念图。

具体实施方式

下面，参照附图对各实施方式进行说明。

另外，附图是示意性或者概念性的图，各部分的厚度和宽度的关系、各部分间的尺寸的比率等不一定与实际状况相同。并且，即使是表示相同部分的情况下，也存在根据附图而不同地表示彼此的尺寸和比率的情况。

另外，在本申请说明书和各附图中，关于已经出现过的附图，对与前述的要素相同的要素标注相同的标号，并适当省略详细的说明。

(第1实施方式)

图1是示例集装箱起重机的示意图。

图2是示例有关本实施方式的集装箱的对位装置的框图。

如图1所示，集装箱起重机1具有沿着在悬臂2的下侧设置的大梁3而横向移动的小车5。小车5通过缆绳6及上架(headblock)9而吊挂着吊具(spreader)7。集装箱8通过吊具7吊挂着。

在下面的说明中，将小车5横向移动的方向设为X轴方向。小车5与悬臂2一起通过未图示的集装箱起重机1的支承体被支撑于地面(平面)。集装箱起重机1的支承体能够在沿着与X轴正交的Y轴方向设置的导轨上行进。集装箱起重机1设置在包括X轴及Y轴的平面，集装箱8沿着与X轴及Y轴正交的Z轴方向吊挂着。

在集装箱起重机1是在港口的货物装卸中使用的大型起重机即龙门起重机等的情况下，Y轴的方向是沿着码头的方向，X轴的方向是悬臂2延伸的方向。另外，集装箱起重机1不限于龙门起重机，也可以是小型的货物装卸用起重机，还可以是其它的集装箱起重机。

将通过吊具7吊挂的集装箱(本集装箱)8向其他集装箱(目标集装箱)12、16上堆积。目标集装箱12、16使短边沿着X轴以此顺序排列。小车5沿着X轴横向移动，由此本集装箱8被堆积在目标集装箱12、16中期望的目标集装箱12上。

距离传感器20例如设于悬臂2或大梁3。距离传感器20设置在相对于集装箱8、12、16斜上方的位置，能够测定集装箱8、12、16的位置。距离传感器20只要能够测定本集装箱8及目标集装箱12、16的位置即可，也可以设置在其它位置。例如，距离传感器20也可以设于悬臂2的前端等。在本实施方式的集装箱的对位装置中，通过距离传感器20检测吊挂的本集装箱8的下端的位置。本集装箱8的下端的位置可以任意设定，但在下面的例子中，是指构成本集装箱8的下表面的长方形的四个角的坐标。

距离传感器20检测堆积本集装箱8的位置。在堆积至目标集装箱12的上部的情况下，检测目标集装箱12的上端的位置。目标集装箱12的上端的位置可以任意设定，但在下面的例子中，目标集装箱12的上端的位置是指构成目标集装箱12的上表面的长方形的四个角的坐标。

在集装箱的对位装置中，在成为堆积的目标的集装箱是多个的情况下，检测所有目标集装箱12、16的上端的位置。

检测出的本集装箱8的位置及目标集装箱12、16的位置通过集装箱的对位装置30进行存储。下面，假设本集装箱8的位置是指下表面的四个角的坐标，目标集装箱12、16的位置是指上表面的四个角的坐标。

距离传感器20例如是激光测距仪。激光测距仪朝向对象物沿X轴方向及Y轴方向扫描激光光束，根据接受到反射光的时间及反射光的相位等测量到对象物的距离。

集装箱的对位装置根据所堆积的本集装箱8的位置生成自动运转区域10a～10d。在该例中，自动运转区域10a～10d被设定为以本集装箱8的下表面的角的坐标为中心的半径R的球面内的区域。

集装箱的对位装置根据目标集装箱12、16的位置生成自动运转区域14a～14d、18a～18d。在该例中，自动运转区域14a～14d、18a～18d被设定为半径r的半球面内的区域，该半球面与集装箱12、16的和上表面的长方形正交而邻接的边相切。

在本集装箱8的自动运转区域10a～10d与目标集装箱12的自动运转区域14a～14d分别重叠的情况下、或者与目标集装箱16的自动运转区域18a～18d分别重叠的情况下，自动运转起动。

在本集装箱8的自动运转区域10a～10d与目标集装箱12的自动运转区域14a～14d分别重叠的情况下，集装箱的对位装置控制驱动装置，使得本集装箱8的位置与目标集装箱12的位置一致。驱动装置例如包括电动机。电动机控制缆绳6的卷取和卷回，沿Z轴方向驱动本集装箱8。电动机通过卷筒及缆绳等将旋转运动转换成水平方向的运动，控制小车5的横向移动。

在本集装箱8的自动运转区域10a～10d与目标集装箱16的自动运转区域18a～18d分别重叠的情况下，集装箱的对位装置控制驱动装置，使得本集装箱8的位置与目标集装箱16的位置一致。驱动装置按照集装箱的对位装置的输出，使本集装箱8沿X轴方向及Z轴方向移动。

对于集装箱的对位装置，即使在执行自动运转时，也能够使用位于操作者的手边的手动控制器顺畅地执行手动运转。

操作者在以比规定值快的速度操作手动控制器的操作杆时，能够使自动运转停止，通过手动运转进行本集装箱8的对位。此时的操作杆的操作方向能够设为与通过自动运转而移动的方向相反的方向。

参照图1及图2，对集装箱的对位装置(下面也简称为对位装置)30的结构进行说明。

如图2所示，对位装置30与距离传感器20及手动控制器22分别连接。对位装置30的输出端与电动机驱动装置50连接。电动机驱动装置50与电动机60连接，电动机60按照电动机驱动装置50输出的驱动输出进行旋转。对位装置30根据距离传感器20及手动控制器22的输出，生成设定电动机60的旋转速度及旋转方向的速度基准信号并提供给电动机驱动装置50。

对位装置30具有针对X轴的控制电路30a和针对Z轴的控制电路30b。控制电路30a控制小车5横向移动的动作。控制电路30b控制缆绳6的卷取及卷回。在本实施方式的情况下，控制电路30a、30b具有相同的结构。下面，对控制电路30a的结构进行说明。

本实施方式的对位装置30假设进行小车5的横向移动位置(X轴的方向)及集装箱的吊挂高度(Z轴的方向)的对位。在下面所说明的本实施方式中，对由行进装置等带来的导轨上的移动(沿着Y轴的方向)不进行集装箱的对位。通过对于Y轴也准备与控制电路30a、30b相同的控制电路，对位装置能够对XYZ这三个方向进行集装箱的对位。

手动控制器22例如具有与X轴方向对应的操作杆和与Z轴方向对应的操作杆，但没有图示。通过操作与X轴方向对应的操作杆，手动控制器22生成并输出与使小车5横向移动的朝向及速度对应的电气信号。通过操作与Z轴方向对应的操作杆，手动控制器22生成并输出与缆绳6的卷取的朝向及速度对应的电气信号。

控制电路30a包括本集装箱的位置测定部31、本集装箱的自动运转区域用的运算部32、目标位置的位置测定部33、目标位置的自动运转区域用的运算部34、自动运转开始用的判定部35、生成自动运转速度基准信号的运算部36、生成手动运转速度基准信号的运算部37、和加法器39。

位置测定部31与距离传感器20的输出端连接。位置测定部31根据距离传感器20的输出测定本集装箱8的位置。本集装箱8的位置在该例中是指本集装箱8的下表面的四个角的坐标。位置测定部31将所测定的本集装箱8的位置存储为初始位置。

自动运转区域用的运算部32与位置测定部31的输出端连接。运算部32根据本集装箱8的位置生成自动运转区域10a～10d。自动运转区域10a～10d是对应本集装箱8的下表面的四个角分别生成的。自动运转区域10a～10d是将以四个角的各坐标为中心的球面作为边界而生成的。自动运转区域10a～10d被设定于这些球面的内侧。球面的半径都是R。对于自动运转区域10a～10d，可以这样设为相同半径的球面，也可以对四个坐标的一部分或者全部设为不同半径的球面。

位置测定部33与距离传感器20的输出端连接。位置测定部33根据距离传感器20的输出测定目标集装箱12的位置。在沿着X轴方向排列了多个目标集装箱的情况下，位置测定部33测定所有的目标集装箱12、16的位置。详细情况在后面进行说明，对于对位装置30，最初通过手动运转使本集装箱8接近目标集装箱。在满足了规定的条件的情况下，对位装置30从多个目标集装箱12、16中自动选择一个目标集装箱，并进行动作使得本集装箱8的位置和所选择的目标集装箱的位置一致。规定的条件是指本集装箱8的自动运转区域10a～10d的区域与目标集装箱的自动运转区域分别重叠的情况。

运算部34与位置测定部33的输出端连接。运算部34根据目标位置生成自动运转区域14a～14d。自动运转区域14a～14d是与目标集装箱12的上表面的四个角对应地生成的。自动运转区域14a～14d是将与分别形成四个角的邻接的棱线相切的半球的面为边界而形成的。自动运转区域14a～14d被设定为这些半球面的内侧。半球面的半径都是r。在具有多个目标集装箱的情况下，自动运转区域18a～18d与另一个目标集装箱16的上表面的四个角对应地生成。目标集装箱几乎没有间隙地排列多个，因而自动运转区域形成为使相邻的集装箱的自动运转区域不重叠。

通过运算部32、34而生成的自动运转区域不限于上述的球面或半球面，也可以是立方体或长方体状、圆柱状等。自动运转区域不限于在四个角分别形成的情况，例如也可以是，以包含相邻的角的方式在一个集装箱形成两个自动运转区域等。

判定部35检测本集装箱8及目标集装箱12、16各自的四个自动运转区域是否重叠。在该例中，判定部35根据由在电动机60安装的解析器62检测出的电动机60的转数，检测小车5横向移动的距离。对位装置30根据小车5的横向移动距离、本集装箱8的初始位置及目标集装箱的位置，计算本集装箱8的自动运转区域10a～10d及目标位置的自动运转区域14a～14d、18a～18d。判定部35判定自动运转区域10a～10d是否与自动运转区域14a～14d或者自动运转区域18a～18d中任意一个重叠。判定部35在自动运转区域10a～10d全部与自动运转区域14a～14d分别重叠时，选择目标集装箱12作为目标位置。判定部35在自动运转区域10a～10d全部与自动运转区域18a～18d分别重叠时，选择目标集装箱16作为目标位置。

生成自动运转速度基准的运算部36以使本集装箱8的位置与所选择的目标集装箱的位置一致的方式生成速度基准信号Va0。运算部36也可以将所生成的速度基准信号Va0与规定的系数α相乘以作为速度基准信号Va1。下面，只要没有特别说明，假设与自动运转对应的速度基准信号使用Va1。

生成手动运转速度基准的运算部37与手动控制器22的输出端连接。运算部37根据从手动控制器22输出的表示X轴方向的速度及其朝向的手动控制信号，生成速度基准信号Vm0。

优选的是，通过距离运算部38生成与手动运转对应的速度基准信号，使其与本集装箱8的位置和目标集装箱的位置之间的距离LX成反比。距离运算部38在该例中与判定部35及运算部37的输出端连接。距离运算部38根据从判定部35输出的本集装箱8的位置和目标位置的距离LX设定手动运转的比率。

Vm1＝β×Vm0/LX (1)

其中，β是常数。

通过按照式(1)所示修正手动运转时的速度基准信号Vm0，能够在本集装箱8的位置越接近目标位置时越增强手动运转的影响。

将速度基准信号Va1与速度基准信号Vm1相加而提供给电动机驱动装置50。电动机驱动装置50按照速度基准信号(Va1+Vm1)生成驱动信号，并驱动电动机60。

另外，任意的常数α、β是预先设定的。通过将这些常数设定为适合的值，当在自动运转中进行了手动运转的操作的情况下或者在手动运转中起动了自动运转的情况下，能够使对位装置30的举动更加顺畅。

加速度检测部40与运算部37的输出端连接。加速度检测部40在手动运转中的速度变化即加速度大于规定值的情况下输出禁止信号。禁止信号被输入运算部36。运算部36在被输入了禁止信号时停止动作。所谓加速度大于规定值的情况是指急剧地进行手动控制器22的操作的情况，当在自动运转开始后操作者想要强制停止自动运转时进行操作。

这样，对于对位装置30，能够并用自动运转及手动运转顺畅地进行集装箱的对位。

对本实施方式的集装箱的对位装置30的动作进行说明。

图3(a)及图3(b)是用于说明本实施方式的对位装置的动作的概念图。

图4是用于说明本实施方式的集装箱的对位装置的动作的流程图。

图3(a)及图3(b)被绘制成从上方观察本集装箱8及目标集装箱12、16的俯视图。在图3(a)中，本集装箱8位于两个目标集装箱12、16的大致中间。本集装箱8的自动运转区域10c、10d与一个目标集装箱12的自动运转区域14a～14d重叠。本集装箱8的自动运转区域10a、10b与另一个目标集装箱16的自动运转区域16a～16d重叠。即，本集装箱8的自动运转区域10a～10d不与任意一个目标集装箱的自动运转区域分别重叠。在这种情况下，对位装置30的自动运转不开始，操作者使用手动控制器22，使本集装箱8向一个目标集装箱12或者另一个目标集装箱16侧移动。

在图3(b)中，本集装箱8的自动运转区域10c、10d与一个目标集装箱12的自动运转区域14a、14b重叠。本集装箱8的自动运转区域10a～10d与另一个目标集装箱16的所有的自动运转区域18a～18d分别重叠。对位装置30选择另一个目标集装箱16作为自动运转的目标并开始自动运转。

使用图4的流程图更具体地说明对位装置30的动作。

在步骤S1中，位置测定部31根据距离传感器20的输出测定本集装箱8的位置。位置测定部31将所测定的本集装箱8的位置存储为初始位置。

在步骤S2中，运算部32根据本集装箱8的初始位置生成自动运转区域10a～10d。运算部32存储所生成的自动运转区域10a～10d。

在步骤S3中，位置测定部33根据距离传感器20的输出测定目标集装箱12、16的位置。位置测定部33存储所测定的目标集装箱12、16的位置。

在步骤S4中，运算部34根据目标集装箱12、16的位置分别生成自动运转区域14a～14d、18a～18d。运算部34存储所生成的自动运转区域14a～14d、18a～18d。

在步骤S5中，判定部35判定自动运转区域10a～10d是否与任一个目标集装箱12、16的自动运转区域分别重叠。判定部35在重叠的情况下进入下一个步骤S6，在不重叠的情况下待机一直到检测出重叠为止。

在步骤S6中，判定部35向运算部36发送本集装箱8的位置及目标位置的数据，并起动运算部36。运算部36以使本集装箱8的位置与目标位置一致的方式生成速度基准信号。自动运转用的速度基准信号Va1被与手动运转用的速度基准信号Vm1相加。相加得到的速度基准信号被提供给电动机驱动装置50。

即使是自动运转未起动的情况下，也按照从手动控制器22输入的信号，运算部37输出手动运转用的速度基准信号Vm0。此时的速度基准信号Vm0与Vm1相等。

在步骤S7中，运算部36及运算部37根据运算结果及解析器62的输出，判定本集装箱8的位置是否与目标位置一致。在本集装箱8的位置与目标位置一致的情况下结束处理。在本集装箱8的位置与目标位置不一致的情况下，处理进入下一个步骤S8。

在步骤S8中，运算部36判定是否检测出来自加速度检测部40的禁止信号。运算部36在检测出禁止信号的情况下，在步骤S9中停止动作。运算部36在检测不出禁止信号的情况下，返回到步骤S7的处理。

在停止了自动运转的情况下，对位装置30通过由手动控制器22进行的手动运转进行集装箱的对位。

上述的对位装置30可以由装载程序并按照程序的各步骤进行动作的CPU(CentralProcessing Unit，中央处理单元)或MPU(Micro-Processing Unit，微处理单元)等、和存储程序的存储器元件等存储部构成。在这种情况下，关于对位装置30的控制电路30a、30b的各部分，将其中一部分或者全部作为程序的一部分或者全部来执行。

并且，对位装置30也可以通过PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)来实现。PLC将控制电路30a、30b的一部分或者全部作为例如在存储器等存储装置存储的梯形程序的一部分或者全部来执行。

对本实施方式的对位装置的效果进行说明。

对于本实施方式的对位装置30，通过运算部36生成自动运转用的速度基准信号Va1，同时生成手动运转用的速度基准信号Vm0、Vm1，根据这些信号生成电动机驱动装置50用的速度基准信号。对位装置30通过运算部32、34，根据本集装箱8的位置及目标位置生成自动运转区域。在本集装箱8及目标集装箱的自动运转区域分别重叠的情况下，自动运转起动。因此，能够使手动运转及自动运转协作动作。在起动了自动运转的情况下，能够以将本集装箱8吸引至目标位置的方式进行移动，能够在手动运转中顺畅地进行自动运转。

(第2实施方式)

图5是示例有关本实施方式的对位装置的框图。

在本实施方式的情况下，在Z轴方向的对位中，在本集装箱8过度接近目标位置的集装箱12的情况下，对位装置进行动作使本集装箱8远离目标集装箱12。由此，对位装置能够防止本集装箱8冲撞到目标位置的集装箱12的侧面。

本实施方式的对位装置130具有Z轴方向的控制电路130b。X轴方向的控制电路30a与第1实施方式的情况相同。

控制电路130b包括本集装箱的位置测定部31、本集装箱的自动运转区域用的运算部32、自动测定目标位置的位置测定部33、目标位置的自动运转区域用的运算部34、自动运转开始用的判定部135、生成自动运转的速度基准信号的运算部136、生成手动运转的速度基准信号的运算部37、和加法器39。在本实施方式的情况下，判定部135及运算部136与第1实施方式的情况不同。对相同的构成要素标注相同的标号，并适当省略详细的说明。

自动运转开始用的判定部135判定本集装箱8的自动运转区域10a～10d中任意一个是否与目标位置的自动运转区域14a～14d中任意一个重叠。在本集装箱8的自动运转区域10a～10d中任意一个与目标位置的自动运转区域14a～14d中任意一个重叠的情况下，判定部135将与本集装箱8的位置及目标位置相关的数据提供给运算部136。

生成自动运转的速度基准的运算部136通过从判定部35接收本集装箱8的位置及目标位置的数据而起动。运算部136生成与本集装箱8的位置和目标位置之间的距离LZ成反比、并具有使各位置远离的方向的速度基准信号VZa。所谓使本集装箱8和目标位置远离的方向，在本集装箱8通过手动运转向Z轴的负方向移动的情况下，是指在起动了自动运转时生成朝向Z轴的正方向的速度基准信号VZa。

对本实施方式的对位装置130的动作进行说明。

图6是用于说明本实施方式的对位装置的动作的概念图。

在图6中，本集装箱8位于目标集装箱12的上方且侧方的位置。本集装箱8的自动运转区域10a、10b与目标集装箱12的自动运转区域14c、14d重叠。由此，运算部136进行起动，对位装置130的自动运转开始动作。此时，运算部136生成的速度基准信号VZa向图6的向上的箭头的方向产生。速度基准信号VZa的大小是与本集装箱8的Z轴上的位置和目标集装箱12的Z轴上的位置之间的距离LZ成反比地生成的。

本集装箱8被越接近目标集装箱12越大的速度基准信号VZa向与接近的方向相反的方向进行驱动。因此，在自动运转中，在本集装箱8接近目标集装箱12时进行动作使本集装箱8从目标集装箱12背离。

对于本实施方式的对位装置130，在本集装箱8接近目标集装箱12的侧面的情况下，生成速度基准信号VZa，以便使本集装箱8远离目标集装箱12。因此，能够防止本集装箱8冲撞到目标集装箱12的侧面。

为了Z轴方向的对位，也可以将本实施方式的控制电路130b及第1实施方式的控制电路30b双方安装于对位装置，使操作者能够通过手边的开关等适当地进行切换而使用。

(第3实施方式)

图7是示例本实施方式的对位装置的框图。

图8是用于说明本实施方式的对位装置的动作的概念图。

在第2实施方式的情况下，在本集装箱8和目标位置的距离在Z轴方向上接近的情况下，为了使它们相互远离而生成速度基准信号，利用该信号防止彼此的侧面冲撞。对于本实施方式的对位装置，通过变更目标位置的自动运转区域的形状，能够更顺畅地将本集装箱8对位于目标位置。

如图7所示，对位装置230包括控制电路230b。控制电路230b为了Z轴方向的移动而进行动作。控制电路230b包括运算部234，替代上述的第2实施方式的自动运转区域用的运算部34。对相同的构成要素标注相同的标号，并省略详细的说明。

自动运转区域用的运算部234在目标位置生成与上述的其它实施方式的运算部34不同的自动运转区域。

如图8所示，目标集装箱12的自动运转区域214a～214d是从目标集装箱12的上表面的外周朝向外侧形成的。另外，自动运转区域214a～214d的边界是从目标集装箱12的上表面朝向上方延伸地形成的。在该例中，边界形成为从目标集装箱12的上表面朝向45°上方。

负责Z轴的控制电路230b的运算部136在起动后生成与本集装箱8的位置和目标集装箱12的位置之间的距离成反比的大小的远离方向的速度基准信号。

运算部136生成如上所述的速度基准信号，负责X轴的移动的控制电路30a的运算部36以使本集装箱8的位置及目标位置相互拉近的方式生成速度基准信号。因此，本集装箱8被对位成逐渐接近目标位置。

为了本集装箱8的对位，也可以通过操作者的手边的开关等，适当地从第1实施方式的控制电路30b及第2实施方式的控制电路130b切换本实施方式的控制电路230b来使用。

根据实施方式，提供能够并用手动运转及自动运转、顺畅地进行集装箱的对位的对位装置。

以上说明了本发明的几个实施方式，但这些实施方式只是作为示例而提出的，并非旨在限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式进行实施，能够在不脱离发明的宗旨的范围内进行各种省略、替换、变更。这些实施方式及其变形被包括在发明的范围和宗旨中，同样地被包括在权利要求书所记载的发明及其均等的范围内。并且，前述的各实施方式能够相互组合地进行实施。

Claims (6)

1.一种集装箱的对位装置，并用由操作者进行的手动运转及不经由操作者的自动运转进行集装箱的对位，所述对位装置具有：

第一运算部，执行根据位置传感器的检测结果测定集装箱的位置的运算；

第二运算部，执行根据所述位置传感器的检测结果测定载置所述集装箱的目标位置的运算；

第三运算部，分别计算并设定根据所述集装箱的位置进行所述自动运转的第一自动运转区域、以及根据所述目标位置进行所述自动运转的第二自动运转区域；

第一信号生成部，检测所述第一自动运转区域与所述第二自动运转区域的重叠，以使得所述集装箱的位置与所述目标位置一致的方式生成第一速度基准信号；以及

第二信号生成部，根据通过操作者的操作而生成的手动控制信号，生成用于使所述集装箱移动的第二速度基准信号，

所述对位装置根据所述第一信号生成部及所述第二信号生成部的输出生成第三速度基准信号，对使所述集装箱移动的驱动装置提供所述第三速度基准信号。

2.根据权利要求1所述的集装箱的对位装置，

所述第一速度基准信号、所述第二速度基准信号及所述第三速度基准信号分别包括沿着与载置所述集装箱的面平行的第一方向和与所述第一方向垂直的第二方向的至少二维的速度向量，

所述第三速度基准信号是通过将所述第一速度基准信号及所述第二速度基准信号相加而生成的。

3.根据权利要求2所述的集装箱的对位装置，

所述对位装置还具有生成第四速度基准信号的第三信号生成部，所述第三信号生成部输入所述第二速度基准信号，所述第四速度基准信号具有与所述集装箱的位置和所述目标位置之间的距离成反比的大小，

所述第三速度基准信号是通过将所述第一速度基准信号与所述第四速度基准信号相加而生成的。

4.根据权利要求2所述的集装箱的对位装置，

所述第一自动运转区域被设定为包括形成所述集装箱的下表面的角部、并从所述角部向外沿所述第一方向延伸的区域，

所述第二自动运转区域被设定为在所述目标位置的内侧沿所述第一方向延伸的区域，

所述第一速度基准信号具有使所述集装箱的位置接近所述目标位置的朝向。

5.根据权利要求2所述的集装箱的对位装置，

所述第一自动运转区域被设定为包括形成所述集装箱的下表面的角部、并从所述角部向外沿所述第一方向及所述第二方向延伸的区域，

所述第二自动运转区域被设定为从所述目标位置向外沿所述第二方向延伸的区域，

所述第一速度基准信号具有使所述集装箱的位置远离所述目标位置的朝向。

6.根据权利要求2所述的集装箱的对位装置，

所述第一自动运转区域被设定为包括形成所述集装箱的下表面的角部、并从所述角部向外侧沿所述第一方向及所述第二方向延伸的区域，

所述第二自动运转区域被设定为从所述目标位置向外沿所述第一方向及所述第二方向延伸的区域，

所述第一速度基准信号具有使所述集装箱的位置远离所述目标位置的朝向。

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