CN111302200A - 一种起吊装置、起吊装置控制方法及装置 - Google Patents

一种起吊装置、起吊装置控制方法及装置 Download PDF

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CN111302200A CN202010180466.XA CN202010180466A CN111302200A CN 111302200 A CN111302200 A CN 111302200A CN 202010180466 A CN202010180466 A CN 202010180466A CN 111302200 A CN111302200 A CN 111302200A
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Abstract

本申请提供了一种起吊装置、起吊装置控制方法及装置。其中，该起吊装置包括吊具、电子导板、起吊部件、调节机构以及控制器；所述吊具包括在所述吊具的同一侧面均匀分布的多个起吊部件安装件，每个所述起吊部件安装件均连有一个调节机构；所述电子导板至少有两个，不同所述电子导板与不同的起吊部件安装件连接，用于检测所述吊具与集装箱之间的姿态偏差信息；所述控制器与所述电子导板连接，用于基于所述电子导板获取的姿态偏差信息，控制所述调节机构调整所述吊具的姿态。通过实时扫描吊具与集装箱之间的角度偏差，并调整该角度偏差，提高了起吊装置的调整效率，缩短了调整过程需要的时间。

Description

一种起吊装置、起吊装置控制方法及装置
技术领域
本申请涉及设备控制技术领域，尤其是涉及一种起吊装置、起吊装置控制方法及装置。
背景技术
集装箱吊具是集装箱装卸转运的大型专用机具，适用于货运、水运等多种运输方式，常见于大型仓库、港口、码头等地点，具有可靠性高、运行平稳、作业效率高等特点，同时，集装箱吊具一般具有自动抓放箱的功能。
目前，集装箱吊具所采用的自动抓放箱方案，大多为远距或是远近距组合的测量方式，两者都是通过目标位偏差检测装置(target posture scanner，TPS)以及负载姿态检测装置(load posture scanner，LPS)，来获得吊具与集装箱之间、目标箱与负载之间的位置偏差，同时获取吊具的姿态角度，并利用调整执行机构进行调整操作。当达到抓放箱要求后，再进行抓放箱操作。其中，目标位偏差检测装置和负载姿态检测装置的调整效率较低、成本较高，故而，在进行自动抓放箱时，其整体效率较低，且成本较高。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种起吊装置、起吊装置控制方法及装置，通过实时扫描吊具与集装箱之间的角度偏差，并调整该角度偏差，提高了起吊装置的调整效率，缩短了调整过程需要的时间。
本申请实施例主要包括以下几个方面：
第一方面，本申请实施例提供了一种起吊装置，包括吊具、电子导板、起吊部件、调节机构以及控制器；
其中，所述吊具包括在所述吊具的同一侧面均匀分布的多个起吊部件安装件，每个所述起吊部件安装件均连有一个调节机构；
所述电子导板至少有两个，不同所述电子导板与不同的起吊部件安装件连接，用于检测所述吊具与集装箱之间的姿态偏差信息；
所述控制器与所述电子导板连接，用于基于所述电子导板获取的姿态偏差信息，控制所述调节机构调整所述吊具的姿态。
一种可选的实施方式中，所述电子导板包括：激光器、雷达、摄像头以及角度传感器中的一种或者多种。
一种可选的实施方式中，在所述电子导板包括激光器的情况下；
所述激光器安装于距离所述吊具外沿的预设距离的位置处。
一种可选的实施方式中，在所述电子导板包括雷达的情况下；
所述雷达的扫描面与所述起吊部件构成的平面之间的角度满足预设角度。
一种可选的实施方式中，在所述电子导板包括摄像头的情况下；
所述摄像头的光轴与所述起吊部件构成的平面成预设角度，且所述摄像头与所述吊具外沿之间的距离在预设距离范围内。
第二方面，本申请实施例提供了一种起吊装置控制方法，应用于控制如第一方面所述的起吊装置，该起吊装置控制方法包括：
获取所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息；
基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差；
基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
一种可选实施方式中，所述基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，包括：
当所述电子导板的数量不超过4个，且至少为2个时，基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，根据最小二乘法偏差算法，计算所述吊具与所述集装箱之间的角度偏差。
一种可选实施方式中，所述基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件，包括：
基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，判断所述角度偏差是否满足预设的角度偏差阈值；
若所述角度偏差超过所述预设的角度偏差阈值，则控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
一种可选实施方式中，所述基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件，还包括：
基于吊具姿态调整中的4绳和/或8绳方案，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
第三方面，本申请实施例还提供一种起吊装置控制装置，用于控制如第一方面中所述的起吊装置，该起吊装置控制装置包括：获取模块、确定模块以及控制模块，其中：
所述获取模块，用于获取所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息；
所述确定模块，用于基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差；
所述控制模块，用于基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
一种可选实施方式中，所述确定模块，用于基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差时，具体用于：
当所述电子导板的数量不超过4个，且至少为2个时，基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，根据最小二乘法偏差算法，计算所述吊具与所述集装箱之间的角度偏差。
一种可选实施方式中，所述控制模块，用于基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件时，具体用于：
基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，判断所述角度偏差是否满足预设的角度偏差阈值；
若所述角度偏差超过所述预设的角度偏差阈值，则控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
一种可选实施方式中，所述控制模块，用于基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件时，还用于：
基于吊具姿态调整中的4绳和/或8绳方案，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第二方面、或第二方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第二方面、或第二方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
本申请实施例提供的一种起吊装置、起吊装置控制方法及装置。其中，该起吊装置包括吊具、电子导板、起吊部件、调节机构以及控制器；所述吊具包括在所述吊具的同一侧面均匀分布的多个起吊部件安装件，每个所述起吊部件安装件均连有一个调节机构；所述电子导板至少有两个，不同所述电子导板与不同的起吊部件安装件连接，用于检测所述吊具与集装箱之间的姿态偏差信息；所述控制器与所述电子导板连接，用于基于所述电子导板获取的姿态偏差信息，控制所述调节机构调整所述吊具的姿态。
本装置通过将不同所述电子导板与不同的起吊部件安装件连接，从而检测所述吊具与集装箱之间的姿态偏差信息，并以此控制所述调节机构调整所述吊具的姿态，极大地提高了起吊装置的调整效率，缩短了调整过程需要的时间。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请实施例所提供的一种起吊装置的系统结构示意图；
图2示出了本申请实施例所提供的一种电子导板的结构示意图；
图3示出了本申请实施例所提供的一种起吊装置控制方法的流程图；
图4示出了本申请实施例所提供的一种起吊装置控制装置的结构示意图；
图5示出了本申请实施例所提供的一种计算机设备。
图示说明：
100-起吊装置；101-吊具；102-电子导板；103-起吊部件；104-调节机构；105-控制器；
1021-激光器；1022-雷达；1023-摄像头；1024-角度传感器。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
此外，“输入”、“输出”、“反馈”、“形成”等术语应理解为是描述一种光学、电学变化或光学、电学处理。如“形成”仅仅是指光信号或电信号通过该元件、仪器或装置之后发生了光学上或电学上的变化，使得所述光信号或所述电信号受到处理，进而获得实施技术方案或解决技术问题所需要的信号。
考虑到目前现有技术中目标位偏差检测装置和负载姿态检测装置的调整效率较低、成本较高，从而导致吊具进行自动抓放箱时的整体效率较低，且成本较高。基于此，本申请实施例提供了一种起吊装置、起吊装置控制方法及装置，详见下述实施例的描述。
实施例一
如图1所示，本申请实施例提供了一种起吊装置100，包括：吊具101、电子导板102、起吊部件103、调节机构104以及控制器105；
其中，所述吊具101包括在所述吊具101的同一侧面均匀分布的多个起吊部件103安装件，每个所述起吊部件103安装件均连有一个调节机构104；
所述电子导板102至少有两个，不同所述电子导板102与不同的起吊部件103安装件连接，用于检测所述吊具101与集装箱之间的姿态偏差信息；
所述控制器105与所述电子导板102连接，用于基于所述电子导板102获取的姿态偏差信息，控制所述调节机构104调整所述吊具101的姿态。
示例性的，所述电子导板102安装于吊具101外沿的一侧，可以安装在吊具101外沿的长边、也可以安装在吊具101外沿的短边，为了使电子导板102可以采集到更多的信息，通常将电子导板102安装在吊具101外沿的长边。
参阅图2，图2为本申请实施例所提供的电子导板102的结构示意图。
其中，所述电子导板102包括：激光器1021、雷达1022、摄像头1023以及角度传感器1024中的一种或者多种。
在所述电子导板102包括激光器1021的情况下，所述激光器1021安装于距离所述吊具101外沿的预设距离的位置处。
在所述电子导板102包括雷达1022的情况下，所述雷达1022的扫描面与所述起吊部件103构成的平面之间的角度满足预设角度。
在所述电子导板102包括摄像头1023的情况下，所述摄像头1023的光轴与所述起吊部件103构成的平面成预设角度，且所述摄像头1023与所述吊具101外沿之间的距离在预设距离范围内。
示例性的，所述激光器1021可以选取单点激光器，该单点激光器可以安装在吊具外沿3cm左右位置处。
示例性的，所述雷达1022可以选用单线雷达，该单线雷达的扫描面与起吊部件103构成的平面满足任一关系：
雷达1022的扫描面与起吊部件103构成的平面垂直、雷达1022的扫描面与起吊部件103构成的平面之间满足预设角度。
其中该预设角度可以按照实际需要确定，例如，与起吊部件103构成的平面成±15°，或是与起吊部件103构成平面的垂直面成±15°，或是其他预设角度。
示例性的，摄像头1023可以按照在距离吊具101中心位置50厘米处附近，由此，可以同时观察到吊具101平面、地面标识线等多处位置。
示例性的，所述角度传感器1024可以为三轴角度传感器，在满足需要的同时，其成本较低。
实施例二
参见图3所示，为本申请实施例二提供的一种起吊装置控制方法的流程图，所述方法包括步骤S301～S303，其中：
S301：获取所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息。
S302：基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差。
S303：基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
下面分别对上述S301～S303分别加以详细说明。
一：在上述S301中，基于实施例1中的起吊装置，获取所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息。
示例性的，通过电子导板中的激光器、雷达、摄像头以及角度传感器中的一种或者多种，检测所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，并将所采集到的姿态偏差信息发送至所述控制器。
二：在上述S302中，基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差。
当所述电子导板的数量超过4个，可以直接通过检测到的所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，得到所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差。
但是，当所述电子导板的数量不超过4个，且至少为2个时，检测到的所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息便不能达到所需的检测精度，于是便需要基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，根据最小二乘法偏差算法，计算所述吊具与所述集装箱之间的角度偏差。其具体实施方法如下：首先适当调整吊具，使得吊具与集装箱之间存在合理的预置偏差，之后，再利用最小二乘法公式，获得吊具与集装箱之间的角度偏差。
除此之外，还可以利用目标集装箱与负载集装箱的姿态偏差信息，确定目标集装箱与负载集装箱之间的角度偏差，并进行后续处理。其具体实施方法如下：首先适当调整吊具，使得目标集装箱与负载集装箱之间存在合理的预置偏差，之后，再利用最小二乘法公式，获得目标集装箱与负载集装箱之间的角度偏差。
三：在上述S303中，基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，判断所述角度偏差是否满足预设的角度偏差阈值；
若所述角度偏差超过所述预设的角度偏差阈值，则控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
之后，基于吊具姿态调整中的4绳和/或8绳方案，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
示例性的，通过匹配欧氏距离计算公式，可以得到吊具与集装箱边沿的调整距离值。该距离值大小为：
Figure BDA0002412354910000121
其中，直线zi＝Aixi+Biyi+ci是目标箱的长边或者短边直线向量。此公式中的(xi,yi)为每个吊具上的点激光，在目标集装箱坐标系上的投影点，吊具坐标系，通过电子导板内的三轴角度传感器获得。
示例性的，吊具姿态调整中的4绳和/或8绳方案为：
通过自由度分析可知，吊具的姿态完全由起吊部件中的绳长决定，令吊具欧拉矩阵为
Figure BDA0002412354910000122
集装箱欧拉矩阵为
Figure BDA0002412354910000123
在集装箱上的吊点位置为
Figure BDA0002412354910000124
吊具上的吊点位置为
Figure BDA0002412354910000125
坐标原点为Ot＝(0,0,0)，吊具坐标原点为
Figure BDA0002412354910000126
有效长度矢量为
Figure BDA0002412354910000127
可得如下表达式：
Figure BDA0002412354910000131
转换可得：
Rwt tBi+wOs-Rws sAi-wli＝0
即：
wli-Rwt tBi＝wOs-Rws sAi；
由此可以获取绳长的调整量，从而调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
本申请提供一种起吊装置控制方法，用于控制上述吊具，该起吊装置控制方法包括：获取所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息；基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差；基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
在本申请中，通过将不同所述电子导板与不同的起吊部件安装件连接，从而检测所述吊具与集装箱之间的姿态偏差信息，并以此控制所述调节机构调整所述吊具的姿态，极大地提高了起吊装置的调整效率，缩短了调整过程需要的时间。
实施例三
参照图4所示，为本申请实施例三提供的一种起吊装置控制装置的示意图，用于控制上述吊具，该起吊装置控制装置包括：获取模块41、确定模块42以及控制模块43，其中：
所述获取模块41，用于获取所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息；
所述确定模块42，用于基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差；
所述控制模块43，用于基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
基于上述研究，本申请提供了一种起吊装置控制方法，用于控制上述吊具，该起吊装置控制方法包括：获取所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息；基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差；基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
在本申请中，通过将不同所述电子导板与不同的起吊部件安装件连接，从而检测所述吊具与集装箱之间的姿态偏差信息，并以此控制所述调节机构调整所述吊具的姿态，极大地提高了起吊装置的调整效率，缩短了调整过程需要的时间。
一种可能的实施方式中，所述确定模块42，用于基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差时，具体用于：
当所述电子导板的数量不超过4个，且至少为2个时，基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，根据最小二乘法偏差算法，计算所述吊具与所述集装箱之间的角度偏差。
一种可能的实施方式中，所述控制模块43，用于基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件时，具体用于：
基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，判断所述角度偏差是否满足预设的角度偏差阈值；
若所述角度偏差超过所述预设的角度偏差阈值，则控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
一种可能的实施方式中，所述控制模块43，用于基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件时，还用于：
基于吊具姿态调整中的4绳和/或8绳方案，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
实施例四
本申请实施例还提供了一种计算机设备500，如图5所示，为本申请实施例提供的计算机设备500结构示意图，包括：
处理器51、存储器52、和总线53；存储器52用于存储执行指令，包括内存521和外部存储器522；这里的内存521也称内存储器，用于暂时存放处理器51中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器522交换的数据，处理器51通过内存521与外部存储器522进行数据交换，当所述计算机设备500运行时，所述处理器51与所述存储器52之间通过总线53通信，使得所述处理器51在用户态执行以下指令：
获取所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息；
基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差；
基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
一种可能的实施方式中，处理器51执行的指令中，所述基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，包括：
当所述电子导板的数量不超过4个，且至少为2个时，基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，根据最小二乘法偏差算法，计算所述吊具与所述集装箱之间的角度偏差。
一种可能的实施方式中，处理器51执行的指令中，所述基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件，包括：
基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，判断所述角度偏差是否满足预设的角度偏差阈值；
若所述角度偏差超过所述预设的角度偏差阈值，则控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
一种可能的实施方式中，处理器51执行的指令中，所述基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件，还包括：
基于吊具姿态调整中的4绳和/或8绳方案，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的起吊装置控制方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种起吊装置，其特征在于，包括吊具、电子导板、起吊部件、调节机构以及控制器；
其中，所述吊具包括在所述吊具的同一侧面均匀分布的多个起吊部件安装件，每个所述起吊部件安装件均连有一个调节机构；
所述电子导板至少有两个，不同所述电子导板与不同的起吊部件安装件连接，用于检测所述吊具与集装箱之间的姿态偏差信息；
所述控制器与所述电子导板连接，用于基于所述电子导板获取的姿态偏差信息，控制所述调节机构调整所述吊具的姿态。
2.根据权利要求1所述的起吊装置，其特征在于，所述电子导板包括：激光器、雷达、摄像头以及角度传感器中的一种或者多种。
3.根据权利要求2所述的起吊装置，其特征在于，在所述电子导板包括激光器的情况下；
所述激光器安装于距离所述吊具外沿的预设距离的位置处。
4.根据权利要求2所述的起吊装置，其特征在于，在所述电子导板包括雷达的情况下；
所述雷达的扫描面与所述起吊部件构成的平面之间的角度满足预设角度。
5.根据权利要求2所述的起吊装置，其特征在于，在所述电子导板包括摄像头的情况下；
所述摄像头的光轴与所述起吊部件构成的平面成预设角度，且所述摄像头与所述吊具外沿之间的距离在预设距离范围内。
6.一种起吊装置控制方法，其特征在于，用于控制如权利要求1-5任一项所述的起吊装置，该起吊装置控制方法包括：
获取所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息；
基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差；
基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
7.根据权利要求6所述起吊装置控制方法，其特征在于，所述基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，包括：
当所述电子导板的数量不超过4个，且至少为2个时，基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，根据最小二乘法偏差算法，计算所述吊具与所述集装箱之间的角度偏差。
8.根据权利要求6所述起吊装置控制方法，其特征在于，所述基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件，包括：
基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，判断所述角度偏差是否满足预设的角度偏差阈值；
若所述角度偏差超过所述预设的角度偏差阈值，则控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
9.一种权利要求6所述起吊装置控制方法，其特征在于，所述基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件，还包括：
基于吊具姿态调整中的4绳和/或8绳方案，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
10.一种起吊装置控制装置，其特征在于，应用于控制如权利要求1-5任一项所述的起吊装置，该起吊装置控制装置包括：
获取模块，用于获取所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息；
确定模块，用于基于所述起吊装置与集装箱之间的姿态偏差信息，确定所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差；
控制模块，用于基于所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差，控制所述调节机构，调整所述起吊装置的姿态，以使所述起吊装置与所述集装箱之间的角度偏差满足预设偏差条件。
11.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求6至9任一所述的方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求6至9任一所述的方法的步骤。
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