JP2909331B2 - 吊荷着床制御方法 - Google Patents
吊荷着床制御方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、クレーンを使用し、
ロープを介して下げされた吊荷を残留振れがある状態で
目標位置に着床させる際に適用される吊荷着床制御方法
に関する。
ロープを介して下げされた吊荷を残留振れがある状態で
目標位置に着床させる際に適用される吊荷着床制御方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】クレーンを使用した荷役作業において
は、荷物を可能な限り早く、且つ正確に目標位置上に載
置することが必要とされる。しかし、クレーンに吊下げ
られた荷物は、搬送される際に振れが発生する。そのた
め、従来ではロープで吊下げられた吊荷の振れを手動操
作、又は他の振れ止め手段によって極力小さく抑えた
後、目標位置上に載置している。
は、荷物を可能な限り早く、且つ正確に目標位置上に載
置することが必要とされる。しかし、クレーンに吊下げ
られた荷物は、搬送される際に振れが発生する。そのた
め、従来ではロープで吊下げられた吊荷の振れを手動操
作、又は他の振れ止め手段によって極力小さく抑えた
後、目標位置上に載置している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の方
法では、目標位置上に載置できるような予め定められた
許容値以下の振れになるまでに長時間必要となり、この
ため作業の効率が低下するという問題がある。
法では、目標位置上に載置できるような予め定められた
許容値以下の振れになるまでに長時間必要となり、この
ため作業の効率が低下するという問題がある。
【０００４】この発明はこのような問題を解消するため
になされたもので、残留振れを有する吊荷を目標位置上
に正確に着床し得る吊荷着床制御方法を提供することを
目的とする。
になされたもので、残留振れを有する吊荷を目標位置上
に正確に着床し得る吊荷着床制御方法を提供することを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明に係る吊荷着床
制御方法は、ロープ下端に設けられた吊具に把持された
吊荷を目標位置に着床させる吊荷着床制御方法であっ
て、上記吊具の高さを検出し、この吊具の高さと上記目
標位置の高さからロープ巻き下げ高さ及び巻き下げ所用
時間を求め、吊荷の振れ周期と上記巻き下げ所用時間と
の時間差である第１時間差を求め、上記吊荷と目標位置
とが振れ方向で一致する振れ量零時点を検出し、この振
れ量零時点から上記第１時間差が経過した時点で、ロー
プの巻き下げを開始して吊荷を目標位置に着床させるこ
とを特徴とする。
制御方法は、ロープ下端に設けられた吊具に把持された
吊荷を目標位置に着床させる吊荷着床制御方法であっ
て、上記吊具の高さを検出し、この吊具の高さと上記目
標位置の高さからロープ巻き下げ高さ及び巻き下げ所用
時間を求め、吊荷の振れ周期と上記巻き下げ所用時間と
の時間差である第１時間差を求め、上記吊荷と目標位置
とが振れ方向で一致する振れ量零時点を検出し、この振
れ量零時点から上記第１時間差が経過した時点で、ロー
プの巻き下げを開始して吊荷を目標位置に着床させるこ
とを特徴とする。
【０００６】更に、上記吊荷着床制御方法は、着床され
た上記吊荷と上記目標位置とのずれを検出し、この検出
量が予め定められた許容値を越えた場合、上記吊荷を所
定の高さに巻き上げ、この所定の高さの吊荷の振れ周期
と上記所定の高さの吊荷を目標位置に着床させるまでの
巻き下げ所用時間との時間差である第２時間差を求め、
上記所定の高さの吊荷と目標位置とが振れ方向で一致す
る振れ量零時点を検出し、この振れ量零時点から上記第
２時間差が経過した時点で、ロープの巻き下げを開始し
て吊荷を目標位置に着床させることを特徴とする。
た上記吊荷と上記目標位置とのずれを検出し、この検出
量が予め定められた許容値を越えた場合、上記吊荷を所
定の高さに巻き上げ、この所定の高さの吊荷の振れ周期
と上記所定の高さの吊荷を目標位置に着床させるまでの
巻き下げ所用時間との時間差である第２時間差を求め、
上記所定の高さの吊荷と目標位置とが振れ方向で一致す
る振れ量零時点を検出し、この振れ量零時点から上記第
２時間差が経過した時点で、ロープの巻き下げを開始し
て吊荷を目標位置に着床させることを特徴とする。
【０００７】
【作用】クレーンからロープ及びロープの下端に設けら
れた吊具を介して吊られた吊荷を目標位置上に移送し、
移送により生じる振れをクレーン操作や別途装置を用い
てある程度減少する。演算処理装置は、上下巻き量検出
センサを用いて残留振れを有する吊荷の吊具の高さＺ1
を求め、この吊具の高さＺ1 と上記目標位置の高さＺ0
とから吊荷の巻き下げ所用時間ΔＴを算出する。更に、
吊荷を吊るロープの長さｌ又は上記吊具の高さＺ1 に対
応する吊荷の振れ周期Ｔを記憶装置から取り出し、この
振れ周期Ｔと上記巻き下げ所用時間ΔＴとの時間差ΔＴ
1 を算出する。この後、上記吊荷と目標位置とが振れ方
向で一致する時点を振れ検出センサを用いて検出し、こ
の検出時点から経過時間Ｔ1 をカウントして経過時間Ｔ
1 が時間差ΔＴ1 と一致した時点でロープの巻き下げを
開始する命令を駆動制御装置を介して巻きモータに出力
する。この命令に応答して巻きモータが起動し、吊具を
巻き下げることにより目標位置に吊荷を着床させる。こ
れにより、残留振れを有する吊荷を目標位置上に正確に
着床することができ、荷役作業率を向上できる。
れた吊具を介して吊られた吊荷を目標位置上に移送し、
移送により生じる振れをクレーン操作や別途装置を用い
てある程度減少する。演算処理装置は、上下巻き量検出
センサを用いて残留振れを有する吊荷の吊具の高さＺ1
を求め、この吊具の高さＺ1 と上記目標位置の高さＺ0
とから吊荷の巻き下げ所用時間ΔＴを算出する。更に、
吊荷を吊るロープの長さｌ又は上記吊具の高さＺ1 に対
応する吊荷の振れ周期Ｔを記憶装置から取り出し、この
振れ周期Ｔと上記巻き下げ所用時間ΔＴとの時間差ΔＴ
1 を算出する。この後、上記吊荷と目標位置とが振れ方
向で一致する時点を振れ検出センサを用いて検出し、こ
の検出時点から経過時間Ｔ1 をカウントして経過時間Ｔ
1 が時間差ΔＴ1 と一致した時点でロープの巻き下げを
開始する命令を駆動制御装置を介して巻きモータに出力
する。この命令に応答して巻きモータが起動し、吊具を
巻き下げることにより目標位置に吊荷を着床させる。こ
れにより、残留振れを有する吊荷を目標位置上に正確に
着床することができ、荷役作業率を向上できる。
【０００８】更に、着床した吊荷と目標位置とのずれを
検出し、この検出値が予め定められた許容値を越えた場
合、吊具と供に吊荷を所定の高さΔＺ1 ′だけ巻き上げ
る。この後、再び吊荷の振れ周期Ｔと吊具の高さΔＺ1
だけ巻き下げる所用時間ΔＴ′との時間差ΔＴ1 ′を算
出する。又、上記目標位置と所定の高さ巻き上げられた
吊荷との位置が振れ量零の時点を検出し、その時点から
の経過時間Ｔ1 ′をカウントして、この経過時間Ｔ1 ′
が上記時間差ΔＴ1 ′と一致した時点でロープ巻き下げ
開始指令を出力し、再び吊荷を目標位置に着床させる。
これにより、より正確な着床が可能となる。
検出し、この検出値が予め定められた許容値を越えた場
合、吊具と供に吊荷を所定の高さΔＺ1 ′だけ巻き上げ
る。この後、再び吊荷の振れ周期Ｔと吊具の高さΔＺ1
だけ巻き下げる所用時間ΔＴ′との時間差ΔＴ1 ′を算
出する。又、上記目標位置と所定の高さ巻き上げられた
吊荷との位置が振れ量零の時点を検出し、その時点から
の経過時間Ｔ1 ′をカウントして、この経過時間Ｔ1 ′
が上記時間差ΔＴ1 ′と一致した時点でロープ巻き下げ
開始指令を出力し、再び吊荷を目標位置に着床させる。
これにより、より正確な着床が可能となる。
【０００９】
【実施例】以下、図面を参照してこの発明の一実施例を
説明する。
説明する。
【００１０】この発明に係る吊荷着床制御方法を実行す
るための吊荷着床制御装置の構成を図１に示す。記憶装
置１は、予め検出された目標コンテナの設置位置、即
ち、既に設置されている置荷の設置位置を３次元座標値
（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）で記憶し、更に、吊荷を吊るワイ
ヤの長さに対応した残留振れの周期を記憶している。振
れ検出センサ２は、例えば加速度計であり、ワイヤ等で
吊られた吊荷の振れ量を検出するため、荷役対象の荷物
を吊る吊具（スプレッダ）８に設置される。上下巻き量
検出センサ３は、例えばエンコーダであり、ワイヤ等の
巻上げ、又は巻下げられる量を検出するため、後述する
巻きモータ７に内蔵される。位置ずれ検出センサ４は、
例えば光電管であり、上記吊荷が着床された際、目標コ
ンテナと吊荷とのずれ量を検出するため、上記吊具８上
又は別途位置に設置される。演算処理装置（ＣＰＵ）５
は、上記吊荷を目標地に着床させるため、上述した各セ
ンサ２，３，４により検出された検出値を入力し、上記
記憶装置１に記憶された置荷の設置位置を用いて所定の
演算を行なう。
るための吊荷着床制御装置の構成を図１に示す。記憶装
置１は、予め検出された目標コンテナの設置位置、即
ち、既に設置されている置荷の設置位置を３次元座標値
（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）で記憶し、更に、吊荷を吊るワイ
ヤの長さに対応した残留振れの周期を記憶している。振
れ検出センサ２は、例えば加速度計であり、ワイヤ等で
吊られた吊荷の振れ量を検出するため、荷役対象の荷物
を吊る吊具（スプレッダ）８に設置される。上下巻き量
検出センサ３は、例えばエンコーダであり、ワイヤ等の
巻上げ、又は巻下げられる量を検出するため、後述する
巻きモータ７に内蔵される。位置ずれ検出センサ４は、
例えば光電管であり、上記吊荷が着床された際、目標コ
ンテナと吊荷とのずれ量を検出するため、上記吊具８上
又は別途位置に設置される。演算処理装置（ＣＰＵ）５
は、上記吊荷を目標地に着床させるため、上述した各セ
ンサ２，３，４により検出された検出値を入力し、上記
記憶装置１に記憶された置荷の設置位置を用いて所定の
演算を行なう。
【００１１】駆動制御装置６は、巻きモータ７に接続さ
れており、ＣＰＵ５から入力した演算結果に基づいて巻
きモータ７に駆動開始指令又は駆動停止指令を出力す
る。巻きモータ７は、受け取った指令に従ってワイヤを
巻上げたり、巻下げたりすることにより、ワイヤの下端
に設けられた吊具８及びこの吊具８に吊られた荷物を上
下に移動する。
れており、ＣＰＵ５から入力した演算結果に基づいて巻
きモータ７に駆動開始指令又は駆動停止指令を出力す
る。巻きモータ７は、受け取った指令に従ってワイヤを
巻上げたり、巻下げたりすることにより、ワイヤの下端
に設けられた吊具８及びこの吊具８に吊られた荷物を上
下に移動する。
【００１２】次に、上記吊荷着床制御装置を用いたコン
テナクレーンの荷役状態を図２を用いて説明する。同図
に示されるコンテナクレーン９は、陸地側（ｓ）に設置
された移送対象とするコンテナを上記吊具８を用いて吊
り、海側（ｔ）の船１０上の目標地（目標コンテナ上）
に積み上げる。
テナクレーンの荷役状態を図２を用いて説明する。同図
に示されるコンテナクレーン９は、陸地側（ｓ）に設置
された移送対象とするコンテナを上記吊具８を用いて吊
り、海側（ｔ）の船１０上の目標地（目標コンテナ上）
に積み上げる。
【００１３】コンテナクレーン９には陸地側（ｓ）から
海側（ｔ）に向って水平にガーダ１１が設けられてい
る。このガーダ１１の陸地側（ｓ）上には、上記記憶装
置１、演算処理装置５、及び駆動制御装置６が設置され
ている。又、トロリ１２は、横行駆動装置（図示せず）
に従い、ガーダ１１に沿って移動できるように設置され
ている。このトロリ１２の上部には、上記上下巻き量検
出センサ３を内蔵した巻きモータ７が設置されている。
又、トロリ１２は、ワイヤ１３を介して吊具８が取り付
けられており、この吊具８を荷役対象のコンテナに取り
付け、巻きモータ７を起動してワイヤ１３を巻上げるこ
とにより、上記コンテナを吊り上げることができる。更
に、吊具８の上部には、上記振れ検出センサ２及び位置
ずれ検出センサ４が設置されている。
海側（ｔ）に向って水平にガーダ１１が設けられてい
る。このガーダ１１の陸地側（ｓ）上には、上記記憶装
置１、演算処理装置５、及び駆動制御装置６が設置され
ている。又、トロリ１２は、横行駆動装置（図示せず）
に従い、ガーダ１１に沿って移動できるように設置され
ている。このトロリ１２の上部には、上記上下巻き量検
出センサ３を内蔵した巻きモータ７が設置されている。
又、トロリ１２は、ワイヤ１３を介して吊具８が取り付
けられており、この吊具８を荷役対象のコンテナに取り
付け、巻きモータ７を起動してワイヤ１３を巻上げるこ
とにより、上記コンテナを吊り上げることができる。更
に、吊具８の上部には、上記振れ検出センサ２及び位置
ずれ検出センサ４が設置されている。
【００１４】次に、同実施例の動作を図２の荷役状態
図、図３のフローチャート、及び図４の着床タイミング
の説明図を用いて説明する。図２に示すように、コンテ
ナクレーン９に吊り下げられているコンテナ２０Ａは、
移送対象のコンテナであり、船舶１０上に積み重ねられ
たコンテナ内のコンテナ２０Ｂを目標コンテナとし、こ
のコンテナ２０Ｂ上に積み上げるように動作する。この
コンテナ２０Ｂの位置座標（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）は、予
め記憶装置１に記憶されており、移送開始の際に演算処
理装置５に入力される。コンテナクレーン９は、陸地側
（ｓ）に置かれた荷役対象のコンテナ２０Ａ上に吊具８
が位置するようにトロリ１２をガーダ１１に沿って移動
させる。この後、コンテナ２０Ａに吊具８を取り付け、
巻きモータ７を起動してワイヤ１３を巻上げ、コンテナ
２０Ａを吊り上げる。コンテナクレーン９は、記憶装置
１に記憶されているコンテナ２０Ｂの位置座標（Ｘ0 ，
Ｙ0）に従い、吊り上げたコンテナ２０ＡをＸ，Ｙ方向
に移動して目標コンテナの真上に移送する（ステップＳ
２）。
図、図３のフローチャート、及び図４の着床タイミング
の説明図を用いて説明する。図２に示すように、コンテ
ナクレーン９に吊り下げられているコンテナ２０Ａは、
移送対象のコンテナであり、船舶１０上に積み重ねられ
たコンテナ内のコンテナ２０Ｂを目標コンテナとし、こ
のコンテナ２０Ｂ上に積み上げるように動作する。この
コンテナ２０Ｂの位置座標（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）は、予
め記憶装置１に記憶されており、移送開始の際に演算処
理装置５に入力される。コンテナクレーン９は、陸地側
（ｓ）に置かれた荷役対象のコンテナ２０Ａ上に吊具８
が位置するようにトロリ１２をガーダ１１に沿って移動
させる。この後、コンテナ２０Ａに吊具８を取り付け、
巻きモータ７を起動してワイヤ１３を巻上げ、コンテナ
２０Ａを吊り上げる。コンテナクレーン９は、記憶装置
１に記憶されているコンテナ２０Ｂの位置座標（Ｘ0 ，
Ｙ0）に従い、吊り上げたコンテナ２０ＡをＸ，Ｙ方向
に移動して目標コンテナの真上に移送する（ステップＳ
２）。
【００１５】この後、上下巻き量センサ３により、ワイ
ヤの巻き上げ量が検出され、この検出量に基づいて吊具
８の高さＺ1 が求められ（ステップＳ３）、演算処理装
置５に送られる。演算処理装置５は、この吊具８の高さ
Ｚ1 から予め入力したコンテナ２０Ｂの場面の高さＺ0
を減算し、その差ΔＺ（ΔＺ＝Ｚ1 −Ｚ0 ）を求める
（ステップＳ４）。これにより、コンテナ２０Ｂの上面
からコンテナ２０Ａの下面までの距離が求められ、更
に、ワイヤ１３の巻き下げ量、及び巻きモータ７による
巻き下げに要する時間ΔＴが算出される（ステップＳ
５）。
ヤの巻き上げ量が検出され、この検出量に基づいて吊具
８の高さＺ1 が求められ（ステップＳ３）、演算処理装
置５に送られる。演算処理装置５は、この吊具８の高さ
Ｚ1 から予め入力したコンテナ２０Ｂの場面の高さＺ0
を減算し、その差ΔＺ（ΔＺ＝Ｚ1 −Ｚ0 ）を求める
（ステップＳ４）。これにより、コンテナ２０Ｂの上面
からコンテナ２０Ａの下面までの距離が求められ、更
に、ワイヤ１３の巻き下げ量、及び巻きモータ７による
巻き下げに要する時間ΔＴが算出される（ステップＳ
５）。
【００１６】一方、上記ステップ２において、コンテナ
２０Ａを所定の位置に停止した際、コンテナ２０Ａには
振れが生じる。この振れを、別途装置、又はオペレータ
によるクレーンの操作により、ある程度小さく抑える。
小さく抑えられた振れ、即ち、残留振れの振れ周期Ｔ
は、コンテナ２０Ａを吊るワイヤの長さにより決定され
る。演算処理装置５は、上記上下巻き量センサ３により
検出された値からコンテナ２０Ａを吊っているワイヤの
長さを算出し、このワイヤの長さに対応する周期Ｔを記
憶装置１から入力する（ステップＳ６）。演算処理装置
５は、入力した振れ周期Ｔから巻き下げに必要とされる
時間ΔＴを減算し、時間差ΔＴ1 （ΔＴ1＝Ｔ−ΔＴ）
を求める（ステップＳ７）。
２０Ａを所定の位置に停止した際、コンテナ２０Ａには
振れが生じる。この振れを、別途装置、又はオペレータ
によるクレーンの操作により、ある程度小さく抑える。
小さく抑えられた振れ、即ち、残留振れの振れ周期Ｔ
は、コンテナ２０Ａを吊るワイヤの長さにより決定され
る。演算処理装置５は、上記上下巻き量センサ３により
検出された値からコンテナ２０Ａを吊っているワイヤの
長さを算出し、このワイヤの長さに対応する周期Ｔを記
憶装置１から入力する（ステップＳ６）。演算処理装置
５は、入力した振れ周期Ｔから巻き下げに必要とされる
時間ΔＴを減算し、時間差ΔＴ1 （ΔＴ1＝Ｔ−ΔＴ）
を求める（ステップＳ７）。
【００１７】又、振れ検出センサ２により、吊具８の振
れ量ｈが常時計測され、計測結果は演算処理装置５に入
力される。演算処理装置５は、振れ量ｈ＝０の時点、即
ち、コンテナ２０Ａとコンテナ２０Ｂとが振れ方向（Ｘ
方向）で一致した時点からの経過時間Ｔ1 をカウントし
（ステップＳ８）、この経過時間Ｔ1 が、振れ周期Ｔと
巻き下げに要する時間ΔＴとの時間差ΔＴ1 に一致した
時、駆動制御装置６に所定の命令を出力する。駆動制御
装置６は、入力した命令に応答して巻き下げ開始指令を
巻きモータ７に出力し（ステップＳ９）、この巻き下げ
指令に応答して巻きモータ７は起動し、コンテナＡを巻
き下げる。コンテナ２０Ａは、巻きモータ７の巻き下げ
動作によってコンテナ２０Ｂ上に載置される（ステップ
Ｓ１０）。
れ量ｈが常時計測され、計測結果は演算処理装置５に入
力される。演算処理装置５は、振れ量ｈ＝０の時点、即
ち、コンテナ２０Ａとコンテナ２０Ｂとが振れ方向（Ｘ
方向）で一致した時点からの経過時間Ｔ1 をカウントし
（ステップＳ８）、この経過時間Ｔ1 が、振れ周期Ｔと
巻き下げに要する時間ΔＴとの時間差ΔＴ1 に一致した
時、駆動制御装置６に所定の命令を出力する。駆動制御
装置６は、入力した命令に応答して巻き下げ開始指令を
巻きモータ７に出力し（ステップＳ９）、この巻き下げ
指令に応答して巻きモータ７は起動し、コンテナＡを巻
き下げる。コンテナ２０Ａは、巻きモータ７の巻き下げ
動作によってコンテナ２０Ｂ上に載置される（ステップ
Ｓ１０）。
【００１８】ここで、コンテナ２０Ａとコンテナ２０Ｂ
とが振れ方向で一致した時点から着床するまでの周期波
形と、コンテナ２０Ａ及びコンテナ２０Ｂの状態とを図
４に示す。状態（Ａ）は、左右に振れ動いていたコンテ
ナ２０Ａが、振れ方向において、コンテナ２０Ｂに一致
した状態（ｈ＝０）を示し、この時点から待ち時間のカ
ウントが開始される。状態（Ｂ）は、カウントした待ち
時間が時間差ΔＴ1 となった時点のコンテナ２０Ａ，２
０Ｂの状態を示し、この時点からコンテナ２０Ａの巻き
下げが開始される。状態（Ｃ）は、コンテナ２０Ａがコ
ンテナ２０Ｂの上面に着床した状態を示す。
とが振れ方向で一致した時点から着床するまでの周期波
形と、コンテナ２０Ａ及びコンテナ２０Ｂの状態とを図
４に示す。状態（Ａ）は、左右に振れ動いていたコンテ
ナ２０Ａが、振れ方向において、コンテナ２０Ｂに一致
した状態（ｈ＝０）を示し、この時点から待ち時間のカ
ウントが開始される。状態（Ｂ）は、カウントした待ち
時間が時間差ΔＴ1 となった時点のコンテナ２０Ａ，２
０Ｂの状態を示し、この時点からコンテナ２０Ａの巻き
下げが開始される。状態（Ｃ）は、コンテナ２０Ａがコ
ンテナ２０Ｂの上面に着床した状態を示す。
【００１９】従って、振れ量ｈ＝０となる時点ｔ3 でコ
ンテナ２０Ａをコンテナ２０Ｂ上に載置するには、巻き
下げに要する時間ΔＴだけタイミングを早くして時点ｔ
2 で巻き下げを開始すれば良く、そのためには、振れ量
ｈ＝０となる時点ｔ3 より１周期前の時点ｔ1 を検出
し、同時点ｔ1 より時間差ΔＴ1 だけカウントが経過し
た時点、即ち、時点ｔ2 で巻き下げを開始すれば良い。
ンテナ２０Ａをコンテナ２０Ｂ上に載置するには、巻き
下げに要する時間ΔＴだけタイミングを早くして時点ｔ
2 で巻き下げを開始すれば良く、そのためには、振れ量
ｈ＝０となる時点ｔ3 より１周期前の時点ｔ1 を検出
し、同時点ｔ1 より時間差ΔＴ1 だけカウントが経過し
た時点、即ち、時点ｔ2 で巻き下げを開始すれば良い。
【００２０】又、コンテナ２０Ａを巻き下げる際、ワイ
ヤの長さ変化に伴い、コンテナ２０Ａの残留振れ周期が
変化する。しかし、この周期変化によって生じる、着床
の際のずれは非常に小さく、実用上問題無い。
ヤの長さ変化に伴い、コンテナ２０Ａの残留振れ周期が
変化する。しかし、この周期変化によって生じる、着床
の際のずれは非常に小さく、実用上問題無い。
【００２１】上述したようにコンテナ２０Ａがコンテナ
２０Ｂ上に載置されると、位置ずれ検出センサ４によ
り、コンテナ２０Ａとコンテナ２０Ｂのずれ量ΔＸが検
出される（図３、ステップＳ１１）。演算処理装置５
は、このずれ量ΔＸと予め定められた許容量ΔＸ0 とを
比較し（ステップＳ１２）、ずれ量ΔＸが許容量ΔＸ0
を越えた場合（ステップＳ１２，ＮＯ）、駆動制御装置
６に所定の命令を出力する。駆動制御装置６は、所定の
命令に応答して巻きモータ７に巻き上げ命令を出力し、
この巻き上げ命令に応答して巻きモータ７はコンテナＡ
を再び所定の高さΔＺ1 だけ巻き上げる（ステップＳ１
３，ステップＳ１４）。
２０Ｂ上に載置されると、位置ずれ検出センサ４によ
り、コンテナ２０Ａとコンテナ２０Ｂのずれ量ΔＸが検
出される（図３、ステップＳ１１）。演算処理装置５
は、このずれ量ΔＸと予め定められた許容量ΔＸ0 とを
比較し（ステップＳ１２）、ずれ量ΔＸが許容量ΔＸ0
を越えた場合（ステップＳ１２，ＮＯ）、駆動制御装置
６に所定の命令を出力する。駆動制御装置６は、所定の
命令に応答して巻きモータ７に巻き上げ命令を出力し、
この巻き上げ命令に応答して巻きモータ７はコンテナＡ
を再び所定の高さΔＺ1 だけ巻き上げる（ステップＳ１
３，ステップＳ１４）。
【００２２】この後、再び上記ステップＳ５に戻り、同
様な手順で時間差ΔＴ1 ′を求め、振れ量ｈ＝０となる
時点ｔ1 を検出する。時点ｔ1 より、時間差ΔＴ1 ′経
過した時点ｔ2 ′において、コンテナＡの巻き下げを開
始し、再びコンテナＢ上に載置する。演算処理装置５
は、上記ステップＳ１２においてずれ量ΔＸが許容量Δ
Ｘ0 未満であれば、着床処理を終了して次の作業を実行
する。
様な手順で時間差ΔＴ1 ′を求め、振れ量ｈ＝０となる
時点ｔ1 を検出する。時点ｔ1 より、時間差ΔＴ1 ′経
過した時点ｔ2 ′において、コンテナＡの巻き下げを開
始し、再びコンテナＢ上に載置する。演算処理装置５
は、上記ステップＳ１２においてずれ量ΔＸが許容量Δ
Ｘ0 未満であれば、着床処理を終了して次の作業を実行
する。
【００２３】
【発明の効果】以上詳記したようにこの発明によれば、
多少残留振れを有する状態の吊荷を、目標位置に載置す
る場合、吊具の高さから目標置荷までの巻き下げに要す
る時間を求め、この所用時間から吊荷の振れ周期との時
間差を算出し、置荷と吊荷との位置が一致する振れ量零
の時点を検出し、この検出時点から上記時間差をカウン
トした時点において、ロープ巻き下げ開始指令を出力
し、吊荷を置荷上に載置するようにしたことにより、残
留振れのある吊荷を目標位置上に正確に着床させること
ができる。これにより吊荷の振れを完全に止める必要が
無くなり、荷役作業の効率が大幅に向上する。
多少残留振れを有する状態の吊荷を、目標位置に載置す
る場合、吊具の高さから目標置荷までの巻き下げに要す
る時間を求め、この所用時間から吊荷の振れ周期との時
間差を算出し、置荷と吊荷との位置が一致する振れ量零
の時点を検出し、この検出時点から上記時間差をカウン
トした時点において、ロープ巻き下げ開始指令を出力
し、吊荷を置荷上に載置するようにしたことにより、残
留振れのある吊荷を目標位置上に正確に着床させること
ができる。これにより吊荷の振れを完全に止める必要が
無くなり、荷役作業の効率が大幅に向上する。
【００２４】又、着床された吊荷と目標位置とのずれ量
が予め定められた許容値を越えた場合、再度吊荷を一定
の高さだけ吊り上げた後、上述した手順を繰り返して吊
荷を着床させることにより前回の着床より正確な着床が
可能となる。
が予め定められた許容値を越えた場合、再度吊荷を一定
の高さだけ吊り上げた後、上述した手順を繰り返して吊
荷を着床させることにより前回の着床より正確な着床が
可能となる。
【図１】この発明の一実施例に係る吊荷着床制御方法を
実行するための吊荷着床制御装置の構成を示すブロック
図。
実行するための吊荷着床制御装置の構成を示すブロック
図。
【図２】同実施例における吊荷着床制御装置を適用した
コンテナクレーンの荷役状態を示すブロック図。
コンテナクレーンの荷役状態を示すブロック図。
【図３】同実施例における吊荷着床の動作を説明するフ
ローチャート。
ローチャート。
【図４】同実施例における吊荷着床のタイミングを説明
するブロック図。
するブロック図。
１…記憶装置、２…振れ検出センサ、３…上下巻き量検
出センサ、４…位置ずれ検出センサ、５…演算処理装置
（ＣＰＵ）、６…駆動制御装置、７…巻きモータ、８…
吊具（スプレッダ）。
出センサ、４…位置ずれ検出センサ、５…演算処理装置
（ＣＰＵ）、６…駆動制御装置、７…巻きモータ、８…
吊具（スプレッダ）。
Claims (2)
- 【請求項１】 ロープ下端に設けられた吊具に把持され
た吊荷を目標位置に着床させる吊荷着床制御方法におい
て、 上記吊具の高さを検出し、 この吊具の高さと上記目標位置の高さからロープ巻き下
げ高さ及び巻き下げ所用時間を求め、 吊荷の振れ周期と上記巻き下げ所用時間との時間差であ
る第１時間差を求め、 上記吊荷と目標位置とが振れ方向で一致する振れ量零時
点を検出し、 この振れ量零時点から上記第１時間差が経過した時点
で、ロープの巻き下げを開始して吊荷を目標位置に着床
させることを特徴とする吊荷着床制御方法。 - 【請求項２】 着床された上記吊荷と上記目標位置との
ずれを検出し、 この検出量が予め定められた許容値を越えた場合、上記
吊荷を所定の高さに巻き上げ、 この所定の高さの吊荷の振れ周期と上記所定の高さの吊
荷を目標位置に着床させるまでの巻き下げ所用時間との
時間差である第２時間差を求め、 上記所定の高さの吊荷と目標位置とが振れ方向で一致す
る振れ量零時点を検出し、 この振れ量零時点から上記第２時間差が経過した時点
で、ロープの巻き下げを開始して吊荷を目標位置に着床
させることを特徴とする請求項１に記載の吊荷着床制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32304292A JP2909331B2 (ja) | 1992-12-02 | 1992-12-02 | 吊荷着床制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32304292A JP2909331B2 (ja) | 1992-12-02 | 1992-12-02 | 吊荷着床制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06166489A JPH06166489A (ja) | 1994-06-14 |
| JP2909331B2 true JP2909331B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=18150465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32304292A Expired - Fee Related JP2909331B2 (ja) | 1992-12-02 | 1992-12-02 | 吊荷着床制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2909331B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107073716B (zh) * | 2014-10-10 | 2020-03-10 | 株式会社富士 | 搬运方法及搬运装置 |
| CN109179205B (zh) * | 2018-08-02 | 2020-01-07 | 东莞市北潢物流有限公司 | 一种提高物流运输效率的方法 |
-
1992
- 1992-12-02 JP JP32304292A patent/JP2909331B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06166489A (ja) | 1994-06-14 |
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