JPH03124696A - クレーンフックの位置決め装置 - Google Patents
クレーンフックの位置決め装置Info
- Publication number
- JPH03124696A JPH03124696A JP26370289A JP26370289A JPH03124696A JP H03124696 A JPH03124696 A JP H03124696A JP 26370289 A JP26370289 A JP 26370289A JP 26370289 A JP26370289 A JP 26370289A JP H03124696 A JPH03124696 A JP H03124696A
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- hook
- crane
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- positioning
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- Pending
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- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、クレーンフックの位置決め装置、特に薄鋼板
を剪断して得られる切板を多数枚積み重ねたもの（以下
、シートパイルという）を吊上げるために有効なりレー
ンのフックの位置決め装置に関する。
を剪断して得られる切板を多数枚積み重ねたもの（以下
、シートパイルという）を吊上げるために有効なりレー
ンのフックの位置決め装置に関する。
従来、シートパイルを吊上げるクレーンの位置決め、特
にそのフックの位置決めは、一般にクレーンのオペレー
タが目視により行っている。すなわち、第１図のように
、クレーンのフック８が丁度吊上げようとするシートパ
イル１，１間の輪木２に位置するように目視により確認
しながらクレーンを上下動させ、しかもこの上下動操作
を少しづつ数回に分けて行っていた。
にそのフックの位置決めは、一般にクレーンのオペレー
タが目視により行っている。すなわち、第１図のように
、クレーンのフック８が丁度吊上げようとするシートパ
イル１，１間の輪木２に位置するように目視により確認
しながらクレーンを上下動させ、しかもこの上下動操作
を少しづつ数回に分けて行っていた。
他方で、かかるオペレータの手動操作によらないクレー
ンの位置決め技術としては、特開昭６２−４６８９３号
公報に開示されているものがある。この公報技術では、
位置決め目標位置に光源を設置しておき、それをクレー
ンに取付けたＩＴＶを補充的に用いながらＩＴＶからの
信号を画像処理して、基準位置との偏差量を求め、その
偏差量が零になるようにして位置決めするものである。
ンの位置決め技術としては、特開昭６２−４６８９３号
公報に開示されているものがある。この公報技術では、
位置決め目標位置に光源を設置しておき、それをクレー
ンに取付けたＩＴＶを補充的に用いながらＩＴＶからの
信号を画像処理して、基準位置との偏差量を求め、その
偏差量が零になるようにして位置決めするものである。
しかしながら、上記従来技術では、以下のような難点が
ある。
ある。
まずオペレータの目視による方法では、シートパイルの
吊上げ作業を行う際には、クレーンの起動から吊上まで
の時間、オペレータが終始付きっきりで操作しなければ
ならないため、非効率的であるばかりでなく、吊上げよ
うとする物が下段になるほどオペレータから見にくくな
り、操作能率が低下してしまう。またオペレータの熟練
度によって作業性が左右される。
吊上げ作業を行う際には、クレーンの起動から吊上まで
の時間、オペレータが終始付きっきりで操作しなければ
ならないため、非効率的であるばかりでなく、吊上げよ
うとする物が下段になるほどオペレータから見にくくな
り、操作能率が低下してしまう。またオペレータの熟練
度によって作業性が左右される。
他方、前記公報技術をシートパイルの吊上げ用クレーン
に適用しようとする場合には、位置決め目標位置はシー
トパイルとの相対位置となる。ところが、高さ方向に複
数積み上げられたシートパイルにおいては、各シートパ
イル毎に位置決め目標位置が変わるから、光源をその都
度位置度えして基準点とする必要があり、到底この種の
用途には適していない。しかもＩＴＶおよびその画像処
理装置を必要とし設備費が嵩む。
に適用しようとする場合には、位置決め目標位置はシー
トパイルとの相対位置となる。ところが、高さ方向に複
数積み上げられたシートパイルにおいては、各シートパ
イル毎に位置決め目標位置が変わるから、光源をその都
度位置度えして基準点とする必要があり、到底この種の
用途には適していない。しかもＩＴＶおよびその画像処
理装置を必要とし設備費が嵩む。
そこで本発明の主目的は、位置決めを的確に行うことが
できるとともに、設備費として安価なもので足りる装置
を提供することにある。
できるとともに、設備費として安価なもので足りる装置
を提供することにある。
上記課題は、複数の設置物がその端面より内方に位置す
る支持台を介して順次積み上げられた状態において前記
設置物をその両端下方にクレーンのフックを係止させた
状態で順次吊上げるクレーンにおいて； 前記フック近傍においてフックに一体的に設けられ、設
置物の端面および支持台の端面との離間距離を検出する
距離計と、フックの現高さ方向位置検出器と、前記距離
計からの端面との離間距離信号、ならびに高さ方向位置
検出器からのフックの現高さ方向位置信号に基づいてフ
ックの位置決めを行う位置決め演算処理装置とを備えた
ことで解決できる。
る支持台を介して順次積み上げられた状態において前記
設置物をその両端下方にクレーンのフックを係止させた
状態で順次吊上げるクレーンにおいて； 前記フック近傍においてフックに一体的に設けられ、設
置物の端面および支持台の端面との離間距離を検出する
距離計と、フックの現高さ方向位置検出器と、前記距離
計からの端面との離間距離信号、ならびに高さ方向位置
検出器からのフックの現高さ方向位置信号に基づいてフ
ックの位置決めを行う位置決め演算処理装置とを備えた
ことで解決できる。
本発明では、クレーンフックの近傍においてフックと一
体的に設けられた距離計によって設置物の端面およびそ
れより内方に位置する支持台の端面との離間距離を検出
するものであるから、設置物の高さによらず、各設置物
端面から支持台端面へ変化したことを正確に把握できる
。他方で、フックの現高さ方向位置検出器によりフック
の現高さ方向位置を検出できる。したがって、上記距離
計からの距離信号と上記位置検出器からのフックの現高
さ方向位置信号との関係から、フックを的確に吊上げる
べき設置物の直下の支持台の高さ方向位置に位置決めで
きる。
体的に設けられた距離計によって設置物の端面およびそ
れより内方に位置する支持台の端面との離間距離を検出
するものであるから、設置物の高さによらず、各設置物
端面から支持台端面へ変化したことを正確に把握できる
。他方で、フックの現高さ方向位置検出器によりフック
の現高さ方向位置を検出できる。したがって、上記距離
計からの距離信号と上記位置検出器からのフックの現高
さ方向位置信号との関係から、フックを的確に吊上げる
べき設置物の直下の支持台の高さ方向位置に位置決めで
きる。
以下本発明を図面によりさらに具体的に説明する。
第１図により、本発明にかかるクレーン位置決め装置の
具体例を説明すると、■、１・・・は設置物例としての
シートパイルで、本発明にいう支持台としての輪木２．
２・・・を介して積み上げられている。輪木２．２・・
・を介挿するのはシートパイルを仕切るためであるとと
もに、吊上時においてクレーンフックが係止しやすいよ
うにするためである。
具体例を説明すると、■、１・・・は設置物例としての
シートパイルで、本発明にいう支持台としての輪木２．
２・・・を介して積み上げられている。輪木２．２・・
・を介挿するのはシートパイルを仕切るためであるとと
もに、吊上時においてクレーンフックが係止しやすいよ
うにするためである。
３．３は図示しないクレーン本体に設けられている腕部
であり、モータ４を駆動源として上昇・下降させうるよ
うになっている。このモータ４の回転数信号はパルスジ
ェネレータ（ＰＬＧ）５により検出され、この回転数信
号がフックの現高さ位置信号として位置決め制御装置６
に与えられるようになっている。
であり、モータ４を駆動源として上昇・下降させうるよ
うになっている。このモータ４の回転数信号はパルスジ
ェネレータ（ＰＬＧ）５により検出され、この回転数信
号がフックの現高さ位置信号として位置決め制御装置６
に与えられるようになっている。
７はクレーンの腕部３と一体となったフック８近傍に固
定され、シートパイルｌの端面または輪木２端面との間
の離間距離を検出する距離計であり、この距離計７から
の離間距離信号も位置決め制御装置６に与えられるよう
になっている。この距離計としては、たとえば超音波距
離計をもちいることができる。また距離計７がシートパ
イル１の端面に接触して破損することを防止するために
、距離計７のシートパイルｌ側には保護カバー９が設け
られている。
定され、シートパイルｌの端面または輪木２端面との間
の離間距離を検出する距離計であり、この距離計７から
の離間距離信号も位置決め制御装置６に与えられるよう
になっている。この距離計としては、たとえば超音波距
離計をもちいることができる。また距離計７がシートパ
イル１の端面に接触して破損することを防止するために
、距離計７のシートパイルｌ側には保護カバー９が設け
られている。
かかるクレーンおよび位置決め装置により、たとえば最
上段に積んであるシートパイル１を吊上げる際には、後
述するようにして距離計からの距離信号とクレーンフッ
クの現高さ方向位置信号との対応関係を決めた後、それ
に基づいて前記腕部３を第１図の位置から下降させ、当
該シートパイル１の真下の輪木２の位置まできたら、腕
部３と腕部３との間隔を狭めて、輪木２に接するように
し、その後前記フック８．８をシートパイル１の下面端
部に係止させた状態で、腕部３．３を上昇させることに
より、シートパイルｌを吊上げる。
上段に積んであるシートパイル１を吊上げる際には、後
述するようにして距離計からの距離信号とクレーンフッ
クの現高さ方向位置信号との対応関係を決めた後、それ
に基づいて前記腕部３を第１図の位置から下降させ、当
該シートパイル１の真下の輪木２の位置まできたら、腕
部３と腕部３との間隔を狭めて、輪木２に接するように
し、その後前記フック８．８をシートパイル１の下面端
部に係止させた状態で、腕部３．３を上昇させることに
より、シートパイルｌを吊上げる。
さて、かかるシートパイル吊上げ用のクレーンにおいて
は、吊上げに先立ち、フック８．８が、吊上げようとす
るシートパイル１の下部の輪木２の位置へ可及的迅速に
かつ正確に位置決めさせる必要がある。
は、吊上げに先立ち、フック８．８が、吊上げようとす
るシートパイル１の下部の輪木２の位置へ可及的迅速に
かつ正確に位置決めさせる必要がある。
本発明装置では、次のようにして、位置決めがなされ吊
り上げが行われる。
り上げが行われる。
第２図において、クレーンの腕部３の先端部のフック８
の移動範囲が、基準点としてのｙｏから、下限点として
のｙｌｌまでの範囲であると仮定する。
の移動範囲が、基準点としてのｙｏから、下限点として
のｙｌｌまでの範囲であると仮定する。
そこでまずｙｏからフック８の下降を開始し、ｙの位置
に達すると、距離計７は、シートパイル１の端部を検出
し出力Ｘ１を得る。この検出出力を前記位置決め制御装
置６へ与えられる。なお、ｙ。
に達すると、距離計７は、シートパイル１の端部を検出
し出力Ｘ１を得る。この検出出力を前記位置決め制御装
置６へ与えられる。なお、ｙ。
からｙｌまでの間は距離計７の測定範囲外のため出力な
しとする。
しとする。
さらにクレーンのフック８がｙｌからｙ２まで下降して
いる間は、距離計７の出力は出力Ｘ、を維持しているが
、ｙ３の位置に達すると、距離計７の出力は、輪木２の
端面を検知して出力Ｘ２となる。その後、フック８がｙ
４の位置に下降するまで出力Ｘ２を維持する。さらにｙ
５に達すると、距離計７の出力値は再びＸ、となる。以
下同様にして、フック８を、すなわち距離計７をｙｌｌ
の位置まで下降させることにより、第３図に示すような
距離計７の出力値の変化を得ることができる。
いる間は、距離計７の出力は出力Ｘ、を維持しているが
、ｙ３の位置に達すると、距離計７の出力は、輪木２の
端面を検知して出力Ｘ２となる。その後、フック８がｙ
４の位置に下降するまで出力Ｘ２を維持する。さらにｙ
５に達すると、距離計７の出力値は再びＸ、となる。以
下同様にして、フック８を、すなわち距離計７をｙｌｌ
の位置まで下降させることにより、第３図に示すような
距離計７の出力値の変化を得ることができる。
第３図において、距離計の出力がＸｌの間、例えばｙ１
〜ｙ２間はシートパイル、出力がＸ２の間は輪木である
と判断できる。
〜ｙ２間はシートパイル、出力がＸ２の間は輪木である
と判断できる。
一方、ｙの値は前記ＰＬＧからの出力を位置決め制御装
置６が取り込んで、検知できる。
置６が取り込んで、検知できる。
以上のようにして、シートパイル１と輪木２の位置関係
に基づいて、フック８の位置決めを行うことができる。
に基づいて、フック８の位置決めを行うことができる。
具体的にシートパイルを吊上げるには、フックが丁度輪
木２の位置に設定するために、たとえばその吊上げ位置
を、次式により設定できる。
木２の位置に設定するために、たとえばその吊上げ位置
を、次式により設定できる。
吊上げ位置−（ｙ４ ｙａ）／２
位置決め制御装置６では、この式により吊上げ位置を演
算し、フック８がその位置に位置するように、前記モー
タ４に制御信号を出力し、かつその回転数をＰＬＧを介
してフィードバックしながら、目標とする位置までクレ
ーンのフックを下降させることにより、正確なりレーン
の位置決めができる。かくして、フック８の高さ方向位
置決めがなされると、腕部３．３間が接近し、シートパ
イル１の下面端への係止がなされ、吊り上げが行われる
。
算し、フック８がその位置に位置するように、前記モー
タ４に制御信号を出力し、かつその回転数をＰＬＧを介
してフィードバックしながら、目標とする位置までクレ
ーンのフックを下降させることにより、正確なりレーン
の位置決めができる。かくして、フック８の高さ方向位
置決めがなされると、腕部３．３間が接近し、シートパ
イル１の下面端への係止がなされ、吊り上げが行われる
。
シートパイルの吊上げは、原則として、最上段から順次
、−段づつ行われ、二段目、三段目の吊上げに関しても
、上述の位置決めが繰り返えされる。
、−段づつ行われ、二段目、三段目の吊上げに関しても
、上述の位置決めが繰り返えされる。
なお、最下段のシートパイルを吊上げる際には、クレー
ンの下降限界位置をＹｌｌと定めて、そこで自動停止を
するようにしておけば、クレーンフックを床面に衝突さ
せることを防げる。
ンの下降限界位置をＹｌｌと定めて、そこで自動停止を
するようにしておけば、クレーンフックを床面に衝突さ
せることを防げる。
なお、以上の説明では、シートパイルと輪木からなるも
のを例示したが、一般に設置物が支持台を介して積み上
げられ、設置物の端面より支持台の端面の方が内方に位
置するようにされているものであれば、本発明が適用で
きることは言うまでもない。
のを例示したが、一般に設置物が支持台を介して積み上
げられ、設置物の端面より支持台の端面の方が内方に位
置するようにされているものであれば、本発明が適用で
きることは言うまでもない。
以上の通り、本発明によれば、位置決めを的確に自動に
て行うことができるとともに、設備費として安価なもの
で足りる。
て行うことができるとともに、設備費として安価なもの
で足りる。
第１図は本発明に係るクレーン位置決め装置の概要図、
第２図は距離計の位置と距離出力との関係を示す図、第
３図はその関係を示すグラフである。 ・・・シートパイル、２・・輪木、 ・・・モータ、５・・・ＰＬＧ。 ・・・位置決め制御装置、 ・・・距離計、８・・・クレーンのフック。 ・・・腕部、 ３、
第２図は距離計の位置と距離出力との関係を示す図、第
３図はその関係を示すグラフである。 ・・・シートパイル、２・・輪木、 ・・・モータ、５・・・ＰＬＧ。 ・・・位置決め制御装置、 ・・・距離計、８・・・クレーンのフック。 ・・・腕部、 ３、
Claims (1)
- （１）複数の設置物がその端面より内方に位置する支持
台を介して順次積み上げられた状態において前記設置物
をその両端下方にクレーンのフックを係止させた状態で
順次吊上げるクレーンにおいて； 前記フック近傍においてフックに一体的に設けられ、設
置物の端面および支持台の端面との離間距離を検出する
距離計と、フックの現高さ方向位置検出器と、前記距離
計からの端面との離間距離信号、ならびに高さ方向位置
検出器からのフックの現高さ方向位置信号に基づいてフ
ックの位置決めを行う位置決め演算処理装置とを備えた
ことを特徴とするクレーンフックの位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26370289A JPH03124696A (ja) | 1989-10-09 | 1989-10-09 | クレーンフックの位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26370289A JPH03124696A (ja) | 1989-10-09 | 1989-10-09 | クレーンフックの位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03124696A true JPH03124696A (ja) | 1991-05-28 |
Family
ID=17393142
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26370289A Pending JPH03124696A (ja) | 1989-10-09 | 1989-10-09 | クレーンフックの位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03124696A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2205368A2 (en) * | 2007-09-20 | 2010-07-14 | Posco | Apparatus for controlling the position of crane tong according to slab bending and the method thereof |
| US8152277B2 (en) | 2005-04-22 | 2012-04-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Ink jet printing head and ink jet printing apparatus using the same |
| CN103964313A (zh) * | 2014-04-21 | 2014-08-06 | 鞍钢股份有限公司 | 一种夹钳锁具的转向定位方法 |
-
1989
- 1989-10-09 JP JP26370289A patent/JPH03124696A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8152277B2 (en) | 2005-04-22 | 2012-04-10 | Canon Kabushiki Kaisha | Ink jet printing head and ink jet printing apparatus using the same |
| EP2205368A2 (en) * | 2007-09-20 | 2010-07-14 | Posco | Apparatus for controlling the position of crane tong according to slab bending and the method thereof |
| EP2205368A4 (en) * | 2007-09-20 | 2013-02-27 | Posco | APPARATUS FOR CHECKING THE POSITION OF CRANE CLAMPS BASED ON THE FLEXION OF THE SLABS TO BE TRANSPORTERED AND METHOD THEREOF |
| US8527093B2 (en) | 2007-09-20 | 2013-09-03 | Posco | Apparatus for controlling the position of crane tong according to slab bending and the method thereof |
| CN103964313A (zh) * | 2014-04-21 | 2014-08-06 | 鞍钢股份有限公司 | 一种夹钳锁具的转向定位方法 |
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