JP2010247928A - 吊荷の制振装置 - Google Patents

Abstract

【課題】吊荷の並進振れおよび回転振れの両方を減衰させることができ、かつ、吊荷の旋回方向における姿勢制御を行う制振装置であって、連続して大きな並進力を発生することが可能な制振装置を提供する。
【解決手段】クレーンと吊荷３２との間に介在された制振装置１０は、上端がクレーンに連結され、下端が吊荷３２に連結され、垂直方向に延びる長手軸を有する棒状の接続部材１１と、各々の一端２１ｃ、２２ｃが接続部材１１に連結された一対のアーム２１、２２とを備え、各アーム２１、２２は、接続部材１１に対して、接続部材１１の長手軸を回転軸として駆動装置１２により回転可能に連結され、また、吊荷３２が並進方向または旋回方向に振れることを検出する検出装置１８が設けられており、この検出装置１８からの信号に基づいて制御装置１３により駆動装置１２を制御して、吊荷３２の並進方向または旋回方向の振れを減衰させるよう各アームを回転させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、クレーンと吊荷との間に介在され、クレーンに吊り下げられた吊荷の並進方向または旋回方向における振れを減衰させる制振装置に関する。

一般に、船舶と岸壁との間のコンテナヤードにおいてコンテナを搬送する場合、コンテナクレーンが使用される。また高レベル放射能を含む廃棄物の処理施設においても、メンテナンスを行う機器や処理対象物を搬送する場合、遠隔操作が可能なクレーンが使用される。一般に、クレーンにより搬送されるコンテナ、機器および処理対象物などの吊荷の上面には吊具が取り付けられており、吊荷は、この吊具を介して、クレーンに取り付けられたワイヤロープに吊り下げられる。

クレーンにより吊荷を搬送するとき、クレーンの加速や風の影響により、ワイヤロープに吊り下げられた吊荷が振れることがある。このような吊荷の振れには、横方向の並進振れ、回転方向の旋回振れなどがある。このように吊荷が振れている場合、吊荷を所定の位置に着地させることが困難になる。

このような問題を解決するため、吊荷におけるワイヤロープの吊り位置を調整することにより、吊荷の並進振れおよび回転振れを減衰させる装置が提案されている。例えば特許文献１において、コンテナクレーンは、ワイヤロープの張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に支持された複数のガーダエンドシーブを備えている。各ガーダエンドシーブには油圧シリンダが設けられており、この油圧シリンダは、吊荷の振れによって生じるガーダエンドシーブの変位に対して受動的に作動し、これによって、吊荷の振れが減衰する。また、油圧シリンダが能動的に作動してガーダエンドシーブを変位させた場合、吊荷の姿勢が変化する。このことにより、吊荷の対角線を中心とする軸回り（スキュー方向）、長手方向の軸回り（トリム方向）、幅方向の軸まわり（リスト方向）において、吊荷の振れを減衰させ、また、吊荷の姿勢を変化させること可能となる。

また特許文献２に記載の荷物搬送用トロリーにおいて、トロリーの片側に、吊荷のロープガイドシーブを内蔵した可動体が配置されている。この可動体は、トロリーの進行方向に沿って前後可動に配置されている。このようなトロリーにおいて、吊荷にトロリー進行方向の振れが発生した場合、可動体を固定した上で吊荷の振れ方向と同じ方向にトロリー全体を動かし、これによって振れを減衰させることができる。また、吊荷に捩れ振動が発生した場合、吊荷の回転方向に追随するようにトロリー上の可動体を移動させ、これによって振れを減衰させることができる。

また、吊具の旋回振れを抑制することにより、吊荷の旋回振れを減衰させる方法が提案されている。例えば特許文献３においては、吊具にジャイロスコープを設け、これにより発生するジャイロモーメントによって吊荷の旋回姿勢を制御している。また特許文献４においては、吊具に２基の送風機が水平に配置されており、この２基の送風機の風力差により吊荷の旋回姿勢を制御している。

また、吊具により吊荷の並進振れおよび回転振れを減衰させる方法が提案されている。例えば特許文献５においては、コンテナ等の吊荷に取り付けられた吊具の上面の左右側端部に、吊具上面の平面内で回転する一対の回転アームが配置されている。この回転アームの回転を制御することにより、吊荷の並進振れまたは回転振れとは逆方向の力または回転トルクを発生させ、これによって吊荷の並進振れおよび回転振れを減衰させている。

特開２００４−２６９１３６号公報 特開２００２−６０１７９号公報 特開平１１−１１６１８１号公報 特開平１１−１１８５９号公報 特開２００１−２４７２８８号公報

高レベル放射能を含む廃棄物の処理施設のような高線量環境下において、機器や処理対象物などの吊荷を搬送する場合、吊荷の近辺に人が立ち入ることは困難である。このため、吊具の着脱作業や搬送のためのクレーン操作は、吊荷から離れた場所において遠隔操作により行われる。この場合、クレーン操作は、クレーンなどに設置されたカメラからの画像情報に基づいて行われる。このため、吊荷やクレーンの奥行きを捕らえるのが難しく、従って、クレーン操作が困難となる。

従来、吊荷の重心とクレーンフックとの芯ずれや、吊荷の水平移動時の加減速などに起因して、並進振れが吊荷に発生した場合、クレーンを横方向に操作することにより吊荷の吊り位置を調整し、これによって吊荷の並進振れを減衰させている。また旋回方向の振れが吊荷に発生した場合、補助ロープなどを制御することにより吊荷の旋回振れを減衰させている。さらに振れを減衰させるだけでなく、吊荷を所定形状の開口部ハッチに通すため、吊荷を能動的に回転させ、これによって吊荷の旋回方向における姿勢を調整することもある。しかしながら先に述べたように、カメラによる視認性が悪いため、吊荷の振れを減衰させる作業、および吊荷の姿勢を調整する作業は困難である。このため作業効率が悪化し、荷役作業時間が増大する。

特許文献１または２に記載されているように、クレーンシステム全体に関わる部分に可動部を設け、吊荷のワイヤの吊り位置を調整し、これによって吊荷の並進振れおよび回転振れを減衰させることも考えられる。しかしながらこの場合、システム全体が複雑になり、信頼性の低下やコストアップを招く可能性がある。特に、高レベル放射能を含む廃棄物の処理施設のような高線量環境下において吊荷を搬送する場合、クレーンの保守期間および保守費用の増大を招くことが考えられる。

また、特許文献３や特許文献４に記載の方法においては、減衰させることができる振れは吊荷の旋回振れのみであり、吊荷の並進振れを減衰させることはできない。

一方、特許文献５においては、前述のとおり、吊具側で並進振れと回転振れの両方を減衰させることができる装置および方法が提案されている。この場合、吊具の上面の左右側端部に一対の回転アームが配置されており、各回転アームの先端には荷重が設けられている。特許文献５においては、この一対の回転アームを互いに逆方向に回転させ、これによって並進方向の慣性反力を発生させている。すなわち、一対のアームが回転したときにそれぞれ発生するモーメント反力の合力として、並進方向の慣性反力を得ている。このことにより、吊荷の並進方向における振れを減衰させることができる。

このようにして並進方向の慣性反力を得る場合、初期状態において、各回転アームの長手軸が、吊荷の並進振れの方向と垂直な直線上に並んでいることが望ましい。これによって、各回転アームが動き出す際、吊荷の並進方向と反対の方向に慣性反力を発生させることができるからである。しかしながら、このような初期状態から回転アームを回転させた場合、各回転アームの先端荷重の軌跡が円弧状であるため、回転アームおよび先端荷重の回転により発生する慣性反力のうち、吊荷の並進振れ方向の成分が徐々に小さくなる。そして、各回転アームが初期状態から９０度回転すると、各回転アームの長手軸と吊荷の並進振れの方向とが平行になる。このため、回転アームおよび先端荷重の回転により発生する慣性反力のうち、吊荷の並進振れ方向における成分が０になる。このため、特許文献５に記載の装置において、連続して大きな慣性反力を得ることは困難である。

本発明は、このような点を考慮してなされたものであり、吊荷の並進振れおよび回転振れの両方を減衰させることができ、かつ、吊荷の旋回方向における姿勢制御を行う制振装置であって、連続して大きな並進力を発生することが可能な制振装置を提供することを目的とする。

本発明は、クレーンと吊荷との間に介在され、クレーンに吊り下げられた吊荷の並進方向または旋回方向における振れを減衰させる制振装置において、上端がクレーンに連結され、下端が吊荷に連結され、垂直方向に延びる長手軸を有する棒状の接続部材と、各々の一端が前記接続部材に連結された少なくとも一対のアームと、を備え、各アームは、前記接続部材に対して、接続部材の長手軸を回転軸として駆動装置により回転可能に連結され、吊荷が並進方向または旋回方向に振れることを検出する検出装置が設けられ、この検出装置からの信号に基づいて制御装置により駆動装置を制御して、吊荷の並進方向または旋回方向の振れを減衰させるよう各アームを回転させることを特徴とする制振装置である。

本発明は、各アームの他端に、等しい重さを有するウェイトが各々取り付けられることを特徴とする制振装置である。

本発明は、前記制御装置は、検出装置からの信号に基づいて、吊荷が旋回方向に振れていると判断した場合、前記駆動装置を制御することにより、各アームが吊荷の旋回方向と同一の回転方向に各々動き出すよう各アームを駆動することを特徴とする制振装置である。

本発明は、前記少なくとも一対のアームは、第１アームと第２アームとからなる第１アーム対を有し、第１アームと第２アームは各々等しい長さを有し、前記制御装置は、検出装置からの信号に基づいて、吊荷が並進方向に振れていると判断した場合、前記駆動装置を制御することにより、はじめに、第１アームと第２アームとが吊荷の並進方向と直交するとともに、第１アームと第２アームの間の角度が１８０度となるよう第１アーム対を配置し、次に、第１アームと第２アームとが吊荷の並進方向と同一の方向に同一の加速度で各々動き出すよう第１アーム対を駆動することを特徴とする制振装置である。

本発明は、前記制御装置は、検出装置からの信号に基づいて、吊荷が並進方向に振れていると判断した場合、前記駆動装置を制御することにより、第１アーム対を駆動した後、第１アームと第２アームとが吊荷の並進方向と平行するとともに、第１アームと第２アームの間の角度が０度となるよう第１アーム対を停止させることを特徴とする制振装置である。

本発明は、前記少なくとも一対のアームは、第１アームと第２アームとからなる第１アーム対と、第３アームと第４アームとからなる第２アーム対とを有し、第１乃至第４アームは各々等しい長さを有し、前記制御装置は、検出装置からの信号に基づいて、吊荷が並進方向に振れていると判断した場合、はじめに、並進方向における吊荷の振れを、並進方向と所定の角度をなす第１方向における成分と、第１方向と直交する第２方向における成分とに分解し、次に、前記駆動装置を制御することにより、第１アームと第２アームとが第１方向と直交するとともに、第１アームと第２アームの間の角度が１８０度となるよう第１アーム対を配置し、かつ、第３アームと第４アームとが第２方向と直交するとともに、第３アームと第４アームの間の角度が１８０度となるよう第２アーム対を配置し、その後、第１アームと第２アームとが第１方向における吊荷の振れの方向と同一の方向に同一の加速度で各々動き出すよう第１アーム対を駆動し、かつ、第３アームと第４アームとが第２方向における吊荷の振れの方向と同一の方向に同一の加速度で各々動き出すよう第２アーム対を駆動することを特徴とする制振装置である。

本発明は、前記制御装置は、検出装置からの信号に基づいて、吊荷が並進方向に振れていると判断した場合、前記駆動装置を制御することにより、第１アーム対および第２アーム対を各々駆動した後、第１アームと第２アームとが第１方向と平行するとともに、第１アームと第２アームの間の角度が０度となるよう第１アーム対を停止させ、かつ、第３アームと第４アームとが第２方向と平行するとともに、第３アームと第４アームの間の角度が０度となるよう第２アーム対を停止させることを特徴とする制振装置である。

本発明によれば、クレーンと吊荷との間に介在された制振装置は、上端がクレーンに連結され、下端が吊荷に連結され、垂直方向に延びる長手軸を有する棒状の接続部材と、各々の一端が前記接続部材に連結された少なくとも一対のアームとを備えている。各アームは、前記接続部材に対して、接続部材の長手軸を回転軸として駆動装置により回転可能に連結されている。また、吊荷が並進方向または旋回方向に振れることを検出する検出装置が設けられており、制御装置は、検出装置からの信号に基づいて駆動装置を制御する。これにより、吊荷の並進方向または旋回方向の振れを減衰させるよう各アームが回転する。このことにより、クレーンに吊り下げられた吊荷の並進方向または旋回方向における振れを減衰させることができる。

図１は、本発明の第１の実施の形態における制振装置を示す正面図。 図２は、本発明の第１の実施の形態における制振装置を示す側面図。 図３（ａ）（ｂ）は、本発明の第１の実施の形態において、吊荷の旋回方向の振れを減衰させる方法を示す平面図。 図４（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、本発明の第１の実施の形態において、吊荷の並進方向の振れを減衰させる方法を示す平面図。 図５は、本発明の第２の実施の形態における制振装置を示す正面図。 図６は、本発明の第２の実施の形態における制振装置を示す側面図。 図７（ａ）（ｂ）は、本発明の第２の実施の形態において、吊荷の旋回方向の振れを減衰させる方法を示す平面図。 図８（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、本発明の第２の実施の形態において、吊荷の並進方向の振れを減衰させる方法を示す平面図。

第１の実施の形態
以下、図面を参照して、本発明の第１の実施の形態について説明する。
図１乃至図４は、本発明の第１の実施の形態における制振装置を示す図である。このうち図１は、本発明の第１の実施の形態における制振装置を示す正面図であり、図２は、本発明の第１の実施の形態における制振装置を示す側面図である。図３（ａ）（ｂ）は、本発明の第１の実施の形態において、吊荷の旋回方向の振れを減衰させる方法を示す平面図であり、図４（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、本発明の第１の実施の形態において、吊荷の並進方向の振れを減衰させる方法を示す平面図である。

まず図１および図２により、本実施の形態における制振装置１０について説明する。なお後述するように、図１は、一対のアームの間の角度が１８０度である場合の制振装置を示す正面図であり、図２は、一対のアームの間の角度が０度である場合の制振装置を示す側面図である。

はじめに図１および図２により、本発明が介在されるクレーン３１Ａと吊荷３２について説明する。図１および図２に示すように、レール３１Ｃに沿って走行する走行機３１Ｂと、走行機３１Ｂに連結されたワイヤロープ３１とを有するクレーン３１Ａが設けられている。そしてクレーン３１Ａのワイヤロープ３１により吊荷３２が吊り下げられている。ワイヤロープ３１の下端にはクレーンフック３５が取り付けられており、また吊荷３２の上面には吊具３３が取り付けられている。また図１および図２に示すように、クレーンフック３５と吊具３３との間に、環状のクレーン側吊り部３４と、本発明による制振装置１０とが介在されている。クレーン側吊り部３４は、図２に示すようにクレーンフック３５により掛止されており、またクレーン側吊り部３４は制振装置１０に連結されている。

次に本発明による制振装置１０について詳細に説明する。図１および図２に示すように、制振装置１０は、上下方向に延びる長手軸を有する棒状の接続部材１１と、接続部材１１に連結された一対のアーム２１、２２（第１アーム対）とを備えている。図１および図２に示すように、接続部材１１の上端は、上部第１ジョイント１４を介してクレーン側吊り部３４に連結されている。この上部第１ジョイント１４は、接続部材１１の長手軸と直交する回転軸を有しており、このため接続部材１１は、クレーン側吊り部３４に対して上部第１ジョイント１４を回転軸として回転することができる。同様に、接続部材１１の下端は、下部第１ジョイント１５を介して吊具３３に連結されている。この下部第１ジョイント１５は、上部第１ジョイント１４の回転軸と平行な回転軸を有しており、このため吊具３３は、接続部材１１に対して下部第１ジョイント１５を回転軸として回転することができる。なお図２に示すように、上部第１ジョイント１４と下部第１ジョイント１５との間の距離をＬ_ｈとする。

なお本実施の形態において、図１に示すように、接続部材１１の長手軸が延びる方向はＺ軸方向となっており、上部第１ジョイント１４および下部第１ジョイント１５の回転軸と平行な方向はＸ軸方向となっている。また図２に示すように、Ｘ軸およびＺ軸と平行な方向はＹ軸となっている。

次に、一対のアーム２１、２２について詳細に説明する。図１および図２に示すように、一対のアーム２１、２２は、それぞれ一端２１ｃ、２２ｃが接続部材１１に連結された第１アーム２１および第２アーム２２からなる。第１アーム２１の一端２１ｃには、環状の回動支持部材２１ａが取り付けられており、この回動支持部材２１ａは、接続部材１１の回りを回動可能に設けられている。同様に、第２アーム２２の一端２２ｃには、環状の回動支持部材２２ａが取り付けられており、この回動支持部材２２ａは、接続部材１１の回りを回動可能に設けられている。また接続部材１１に、回動支持部材２１ａ、２２ａを回転駆動する駆動装置１２が設けられており、このため、各アーム２１、２２を、接続部材１１に対して、接続部材１１の長手軸を回転軸として駆動装置１２により回転駆動することができる。

さらに接続部材１１には、図１に示すように検出装置１８が設けられている。この検出装置１８は、例えば加速度を計測する加速度センサからなり、吊荷３２に連結されている制振装置１０が並進方向または旋回方向に振れていることを検出することができる。なお図１において、検出装置１８が接続部材１１に設けられている例を示したが、これに限られることはなく、検出装置１８を吊荷３２または吊具３３に取り付けてもよい。

また接続部材１１には、図１に示すように、検出装置１８からの信号に基づいて駆動装置１２を制御する制御装置１３が設けられている。後述するように、制御装置１３は、吊荷３２の並進方向または旋回方向の振れを減衰させるよう各アーム２１、２２を回転させる。

また図１および図２に示すように、第１アーム２１と第２アーム２２は各々等しい長さを有しており、また各アーム２１、２２の他端２１ｄ、２２ｄには、等しい重さＭ_ｗを有するウェイト２１ｂ、２２ｂが各々取り付けられている。なお図１および図２に示すように、接続部材１１の長手軸からウェイト２１ｂまたはウェイト２２ｂまでの距離をＬ_ｗとする。

なお図１に示す制振装置１０において、一対のアーム２１、２２は、第１アームと第２アームの長手方向が各々Ｘ軸と平行するとともに、第１アームと第２アームの間の角度が１８０度となるよう配置されている。一方、図２に示す制振装置１０において、一対のアーム２１、２２は、第１アーム２１と第２アーム２２の長手方向が各々Ｙ軸と平行するとともに、第１アーム２１と第２アーム２２の間の角度が０度となるよう配置されている。制振装置１０が図２に示す状態にある場合、ウェイト２１ｂ、２２ｂにより、Ｘ軸を回転軸として図２に示す偏心モーメントＭ_ｂが発生する。重力加速度をＧとすると、この偏心モーメントＭ_ｂは以下の〔数１〕により表される。

この偏心モーメントＭ_ｂにより、図２に示すように下部第１ジョイント１５には、Ｙ軸に平行な力Ｆ_ｔｂが発生する。この力Ｆ_ｔｂは以下の〔数２〕により表される。

後述するように、この力Ｆ_ｔｂを利用することにより、吊荷３２の並進方向における振れを効率的に減衰させることができる。

次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。はじめに図３（ａ）（ｂ）を参照して、吊荷３２が旋回方向に振れている場合について説明する。

図３（ａ）（ｂ）は、上方から見た場合の制振装置１０および吊荷３２を示す平面図である。図３（ａ）に示すように、吊荷３２が、上下方向（Ｚ軸）を回転軸として反時計回りに旋回している場合を考える。この場合、まず検出装置１８により、吊荷３２が反時計回りに振れていることが検出される。制御装置１３は、検出装置１８からの信号に基づいて、吊荷３２が反時計回りに振れていると判断した場合、駆動装置１２を制御することにより、まず一対のアーム２１、２２を、第１アーム２１と第２アーム２２の間の角度が１８０度となるよう配置する（図３（ａ）参照）。

次に制御装置１３は、図３（ｂ）に示すように、第１アーム２１が吊荷３２の旋回方向と同一の回転方向、すなわち反時計回りに回転するよう第１アーム２１を制御する。同時に、制御装置１３は、第２アーム２２が反時計回りに回転するよう第２アーム２２を制御する。これによって、各アーム２１、２２および各アーム２１、２２に取り付けられたウェイト２１ｂ、２２ｂが、接続部材１１の長手軸を回転軸として反時計回りに回転する。このとき、図３（ｂ）に示すように、各アーム２１、２２および各ウェイト２１ｂ、２２ｂから接続部材１１を介して、吊荷３２に対して働く時計回りのモーメント反力Ｆ_Ｒが発生する。このことにより、吊荷３２の反時計回りの振れを減衰させることができる。

その後、吊荷３２を所定位置に着地させる。この場合、吊荷３２を着地させる前に各アーム２１、２２の反時計回りの回転を停止させると、各アーム２１、２２を減速する際に発生する反時計回りのモーメント反力により、吊荷３２が再び旋回方向に振れることが考えられる。従って、吊荷３２を着地させた後に、各アーム２１、２２の反時計回りの回転を停止させることが好ましい。しかしながら、吊荷３２を着地させる前に、各アーム２１、２２の反時計回りの回転を停止させる必要がある場合が考えられる。この場合、各アーム２１、２２を十分にゆっくりと減速させることが好ましい。これによって、各アーム２１、２２が減速する際に発生する反時計回りのモーメント反力を、吊荷３２と制振装置１０との間に働く摩擦力などよりも小さくすることができ、このことにより、吊荷３２が再び旋回方向に振れるのを防ぐことができる。

次に図４（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）を参照して、吊荷３２が並進方向に振れている場合について説明する。

図４（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、上方から見た場合の制振装置１０および吊荷３２を示す平面図である。図４（ａ）に示すように、吊荷３２がＹ軸の正の方向（矢印Ｔで示す方向）に振れている場合を考える。この場合、まず検出装置１８により、吊荷３２がＹ軸の正の方向に振れていることが検出される。制御装置１３は、検出装置１８からの信号に基づいて、吊荷３２がＹ軸の正の方向に振れていると判断した場合、駆動装置１２を制御することにより、第１アーム２１と第２アーム２２とが吊荷３２の並進方向と直交するとともに、第１アーム２１と第２アーム２２の間の角度が１８０度となるよう一対のアーム２１、２２を配置する。すなわち、図４（ａ）に示すように、Ｙ軸と直交するＸ軸上において、第１アーム２１と第２アーム２２の間の角度が１８０度となるよう一対のアーム２１、２２を配置する。

次に制御装置１３は、駆動装置１２を制御することにより、第１アーム２１と第２アーム２２とが吊荷３２の並進方向と同一の方向に各々動き出すよう一対のアーム２１、２２を駆動する。このとき、第１アーム２１と第２アーム２２の加速度は互いに同一である。これによって、図４（ｂ）に示すように、各アーム２１、２２および各ウェイト２１ｂ、２２ｂが各々Ｙ軸の正の方向（矢印Ｔ_１、Ｔ_２で示す方向）に動き出す。このことにより、図４（ｂ）に示すように、各アーム２１、２２および各ウェイト２１ｂ、２２ｂから、接続部材１１を介して吊荷３２に対して働くＹ軸の負の方向の反力Ｆ_Ｔａが発生する。この反力Ｆ_Ｔａにより、吊荷３２のＹ軸の正の方向の振れを減衰させることができる。

Ｙ軸の正の方向に動き出した第１アーム２１およびウェイト２１ｂは、接続部材１１の長手軸を回転軸として時計回りに回転する。一方、Ｙ軸の正の方向に動き出した第２アーム２２およびウェイト２２ｂは、接続部材１１の長手軸を回転軸として反時計回りに回転する。図４（ｃ）は、Ｘ軸上に配置されていた各アーム２１、２２が各々Ｙ軸の正の方向に向って約２０度回転した後の制振装置１０を示す図である。図４（ｃ）に示す制振装置１０において、制御装置１３は、駆動装置１２を制御することにより、各アーム２１、２２が各々の円周方向Ｔ_１、Ｔ_２に向って同一の大きさの加速度で動くよう一対のアーム２１、２２を駆動する。これによって、第１アーム２１およびウェイト２１ｂから、接続部材１１を介して吊荷３２に対して、図４（ｃ）に示す矢印Ｔ_１と反対の向きに働く反力が発生する。同様に、第２アーム２２およびウェイト２２ｂから、接続部材１１を介して吊荷３２に対して、図４（ｃ）に示す矢印Ｔ_２と反対の向きに働く反力が発生する。

この場合、第１アーム２１およびウェイト２１ｂの運動により発生する矢印Ｔ_１と反対の向きに働く反力のうち、Ｘ軸方向における成分と、第２アーム２２およびウェイト２２ｂから発生する矢印Ｔ_２と反対の向きに働く反力のうち、Ｘ軸方向における成分とは、互いに大きさが同じで向きが逆であり、このため各々打ち消しあう。一方、第１アーム２１およびウェイト２１ｂの運動により発生する矢印Ｔ_１と反対の向きに働く反力のうち、Ｙ軸方向における成分と、第２アーム２２およびウェイト２２ｂから発生する矢印Ｔ_２と反対の向きに働く反力のうち、Ｙ軸方向における成分とは、互いに大きさが同じで、かつどちらもＹ軸の負の方向に働く。従って、図４（ｃ）に示す状態においては、各アーム２１、２２および各ウェイト２１ｂ、２２ｂから、接続部材１１を介して吊荷３２に対して、Ｙ軸の負の方向に働く反力が発生する。この反力Ｆ_Ｔａにより、吊荷３２のＹ軸の正の方向の振れをさらに減衰させることができる。

その後、制御装置１３は、各アーム２１、２２が吊荷３２の並進方向と平行するとともに、第１アーム２１と第２アーム２２の間の角度が０度となるよう一対のアーム２１、２２を停止させる。すなわち図４（ｄ）に示すように、各アーム２１、２２がＹ軸の正の方向において重なるよう一対のアーム２１、２２を停止させる。この場合、前述のとおり、ウェイト２１ｂ、２２ｂにより、Ｘ軸を回転軸として図２に示す偏心モーメントＭ_ｂが発生し、これによって、図４（ｄ）に示すように、接続部材１１において、下部第１ジョイント１５には上部第１ジョイント１４に対してＹ軸に平行な力Ｆ_ｔｂが発生する。この反力Ｆ_Ｔｂにより、吊荷３２のＹ軸の正の方向の振れをさらに減衰させることができる。

このように本実施の形態によれば、クレーンと吊荷３２との間に介在された制振装置１０は、上端がクレーンに連結され、下端が吊荷３２に連結され、垂直方向に延びる長手軸を有する棒状の接続部材１１と、各々の一端２１ｃ、２２ｃが接続部材１１に連結された一対のアーム２１、２２とを備えている。各アーム２１、２２は、接続部材１１に対して、接続部材１１の長手軸を回転軸として駆動装置１２により回転可能に連結されている。また、吊荷３２が並進方向または旋回方向に振れることを検出する検出装置１８が設けられており、制御装置１３は、検出装置１８からの信号に基づいて駆動装置１２を制御する。このとき制御装置１３は、吊荷３２の並進方向または旋回方向の振れを減衰させる力が発生するよう各アーム２１、２２を回転させる。このことにより、クレーンに吊り下げられた吊荷３２の並進方向または旋回方向における振れを減衰させることができる。

また本実施の形態によれば、各アーム２１、２２の他端２１ｄ、２２ｄには、略等しい重さを有するウェイト２１ｂ、２２ｂが各々取り付けられている。このため、吊荷３２の並進方向または旋回方向の振れをより効率的に減衰させることができる。

また本実施の形態によれば、制御装置１３は、検出装置１８からの信号に基づいて、吊荷３２が旋回方向に振れていると判断した場合、駆動装置１２を制御することにより、各アーム２１、２２が吊荷３２の旋回方向と同一の回転方向に各々動き出すよう各アーム２１、２２を駆動する。このため、各アーム２１、２２および各ウェイト２１ｂ、２２ｂから、接続部材１１を介して吊荷３２に対して、吊荷３２の旋回方向と反対の回転方向に働くモーメント反力が発生する。このことにより、吊荷３２の反時計回りの振れを減衰させることができる。

また本実施の形態によれば、制御装置１３は、検出装置１８からの信号に基づいて、吊荷３２が並進方向に振れていると判断した場合、駆動装置１２を制御することにより、はじめに、第１アーム２１と第２アーム２２とが吊荷３２の並進方向と直交するとともに、第１アーム２１と第２アーム２２の間の角度が１８０度となるよう一対のアーム２１、２２を配置し、次に、第１アーム２１と第２アーム２２とが吊荷３２の並進方向と同一の方向に同一の加速度で各々動き出すよう一対のアーム２１、２２を駆動する。このため、各アーム２１、２２および各ウェイト２１ｂ、２２ｂから、接続部材１１を介して吊荷３２に対して、吊荷３２の並進方向と反対の方向に働く反力が発生する。このことにより、吊荷３２の並進方向の振れを減衰させることができる。

また本実施の形態によれば、制御装置１３は、検出装置１８からの信号に基づいて、吊荷３２が並進方向に振れていると判断した場合、駆動装置１２を制御することにより一対のアーム２１、２２を駆動した後、第１アーム２１と第２アーム２２とが吊荷３２の並進方向と平行するとともに、第１アーム２１と第２アーム２２の間の角度が０度となるよう一対のアーム２１、２２を停止させる。このため、ウェイト２１ｂ、２２ｂにより偏心モーメントが発生し、このことにより、接続部材１１において、下部第１ジョイント１５には上部第１ジョイント１４に対して吊荷３２の並進方向と反対の方向に働く力が発生する。この力により、吊荷３２の並進方向の振れをさらに減衰させることができる。

また本実施の形態によれば、接続部材１１の上端は、上部第１ジョイント１４を介してクレーン側吊り部３４に連結されている。この上部第１ジョイント１４は、接続部材１１の長手軸と直交する回転軸を有しており、このため接続部材１１は、クレーン側吊り部３４に対して上部第１ジョイント１４を回転軸として回転することができる。同様に、接続部材１１の下端は、下部第１ジョイント１５を介して吊具３３に連結されている。この下部第１ジョイント１５は、上部第１ジョイント１４の回転軸と平行な回転軸を有しており、このため吊具３３は、接続部材１１に対して下部第１ジョイント１５を回転軸として回転することができる。

なお本実施の形態において、吊荷３２が旋回方向に振れている場合の制振装置１０の作用、または、吊荷３２が並進方向に振れている場合の制振装置１０の作用についてそれぞれ個別に説明した。しかしながら、これに限られることはなく、吊荷３２が旋回方向に振れ、かつ並進方向に振れている場合においても、本実施の形態における制振装置１０により、吊荷３２の振れを減衰させることができる。

この場合、はじめに制御装置１３は、上述の方法により、吊荷３２の旋回方向または並進方向における振れの一方を減衰させる。次に制御装置１３は、上述の方法により、吊荷３２の旋回方向または並進方向における振れの他方を減衰させる。このことにより、吊荷３２が旋回方向に振れ、かつ並進方向に振れている場合であっても、吊荷３２の旋回方向および並進方向の振れを減衰させることができる。

また本実施の形態において、制御装置１３は、検出装置１８からの信号に基づいて、吊荷３２が旋回方向に振れていると判断した場合、駆動装置１２を制御することにより、各アーム２１、２２が吊荷３２の旋回方向と同一の回転方向に各々動き出すよう各アーム２１、２２を駆動する例を示した。しかしながら、これに限られることはなく、制御装置１３は、吊荷３２が旋回方向に振れていない場合であっても、吊荷３２の姿勢を調整するため、駆動装置１２を制御することにより、各アーム２１、２２が吊荷３２の旋回方向と同一の回転方向に各々動き出すよう各アーム２１、２２を駆動してもよい。これによって、吊荷３２を所望の姿勢に調整することができる。

また本実施の形態において、接続部材１１の上端が、上部第１ジョイント１４を介してクレーン側吊り部３４に連結され、接続部材１１の下端が、下部第１ジョイント１５を介して吊具３３に連結されている例を示した。しかしながら、これに限られることはなく、接続部材１１の上端を、上部第１ジョイント１４を介することなくクレーン側吊り部３４に連結し、接続部材１１の下端を、下部第１ジョイント１５を介して吊具３３に連結してもよい。この場合、第１アーム２１と第２アーム２２とが吊荷３２の並進方向と平行するとともに、第１アーム２１と第２アーム２２の間の角度が０度となるよう一対のアーム２１、２２を停止させたとき、ウェイト２１ｂ、２２ｂにより偏心モーメントが発生し、このことにより、接続部材１１には、クレーンフック３５に対して、吊荷３２の並進方向と反対の方向に働く力が発生する。

第２の実施の形態
次に図５乃至図８を参照して、本発明の第２の実施の形態について説明する。このうち図５は、本発明の第２の実施の形態における制振装置を示す正面図であり、図６は、本発明の第２の実施の形態における制振装置を示す側面図である。図７（ａ）（ｂ）は、本発明の第２の実施の形態において、吊荷の旋回方向の振れを減衰させる方法を示す平面図であり、図８（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、本発明の第２の実施の形態において、吊荷の並進方向の振れを減衰させる方法を示す平面図である。

図５乃至図８に示す第２の実施の形態は、第１アームと第２アームとからなる第１アーム対に加えて、第３アームと第４アームとからなる第２アーム対が設けられた点が異なるのみであり、他の構成は、図１乃至図４に示す第１の実施の形態と略同一である。図５乃至図８に示す第２の実施の形態において、図１乃至図４に示す第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。

まず図５および図６により、本実施の形態における制振装置１０について説明する。

図５および図６に示すように、制振装置１０は、上下方向に延びる長手軸を有する棒状の接続部材１１と、接続部材１１に連結された一対のアーム（第１アーム対）２１、２２と、接続部材１１に連結されたその他の一対のアーム（第２アーム対）２３、２４とを備えている。図５および図６に示すように、接続部材１１の上端は、上部第１ジョイント１４と上部第２ジョイント１６とを介してクレーン側吊り部３４に連結されている。このうち上部第１ジョイント１４は、接続部材１１の長手軸と直交する回転軸を有しており、また上部第２ジョイント１６は、接続部材１１の長手軸と直交するとともに上部第１ジョイント１４の回転軸と直交する回転軸を有している。このため接続部材１１は、クレーン側吊り部３４に対して、上部第１ジョイント１４を回転軸として回転することができるとともに、上部第２ジョイント１６を回転軸として回転することもできる。

同様に、図５および図６に示すように、接続部材１１の下端は、下部第１ジョイント１５と下部第２ジョイント１７とを介して吊具３３に連結されている。このうち下部第１ジョイント１５は、上部第１ジョイント１４の回転軸と平行な回転軸を有しており、また下部第２ジョイント１７は、上部第２ジョイント１６の回転軸と平行な回転軸を有している。このため吊具３３は、接続部材１１に対して、下部第１ジョイント１５を回転軸として回転することができるとともに、下部第２ジョイント１７を回転軸として回転することもできる。

なお本実施の形態において、図５に示すように、接続部材１１の長手軸が延びる方向はＺ軸方向となっており、上部第１ジョイント１４および下部第１ジョイント１５の回転軸と平行な方向はＸ軸方向となっている。また図６に示すように、上部第２ジョイント１６および下部第２ジョイント１７の回転軸と平行な方向はＹ軸方向となっている。

次に、第１アーム対２１、２２および第２アーム対２３、２４について詳細に説明する。図５および図６に示すように、第１アーム対２１、２２は、それぞれ一端２１ｃ、２２ｃが接続部材１１に連結された第１アーム２１および第２アーム２２からなる。図５および図６に示す第１アーム２１および第２アーム２２は、図１乃至図４に示す第１の実施の形態における第１アーム２１および第２アーム２２と略同一であるので、詳細な説明は省略する。

図５および図６に示すように、第２アーム対２３、２４は、それぞれ一端２３ｃ、２４ｃが接続部材１１に連結された第３アーム２３および第４アーム２４からなる。第３アーム２３の一端２３ｃには、環状の回動支持部材２３ａが取り付けられており、この回動支持部材２３ａは、接続部材１１の回りを回動可能に設けられている。同様に、第４アーム２４の一端２４ｃには、環状の回動支持部材２４ａが取り付けられており、この回動支持部材２４ａは、接続部材１１の回りを回動可能に設けられている。また接続部材１１に、回動支持部材２４ａ、２４ａを回転駆動する駆動装置１２が設けられており、このため、各アーム２３、２４は、接続部材１１に対して、接続部材１１の長手軸を回転軸として駆動装置１２により回転駆動される。

また図５および図６に示すように、第３アーム２３と第４アーム２４は各々等しい長さを有しており、また各アーム２３、２４の他端２３ｄ、２４ｄには、等しい重さを有するウェイト２３ｂ、２４ｂが各々取り付けられている。

次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。はじめに図７（ａ）（ｂ）を参照して、吊荷３２が旋回方向に振れている場合について説明する。

図７（ａ）（ｂ）は、上方から見た場合の制振装置１０および吊荷３２を示す平面図である。図７（ａ）に示すように、吊荷３２が、上下方向（Ｚ軸）を回転軸として反時計回りに旋回している場合を考える。この場合、まず検出装置１８により、吊荷３２が反時計回りに振れていることが検出される。制御装置１３は、検出装置１８からの信号に基づいて、吊荷３２が反時計回りに振れていると判断した場合、駆動装置１２を制御することにより、まず第１アーム対２１、２２を、第１アーム２１と第２アーム２２の間の角度が１８０度となるよう配置する（図７（ａ）参照）。同時に、第２アーム対２３、２４を、第３アーム２３と第４アーム２４の間の角度が１８０度となるよう配置する。この場合、図７（ａ）に示すように、例えば第１アーム対２１、２２はＸ軸上に配置され、第２アーム対２３、２４はＸ軸と直交するＹ軸上に配置されている。

次に制御装置１３は、図７（ｂ）に示すように、第１アーム対２１、２２および第２アーム対２３、２４の各アーム２１、２２、２３、２４が吊荷３２の旋回方向と同一の回転方向、すなわち反時計回りに回転するよう各アーム２１、２２、２３、２４を制御する。これによって、各アーム２１、２２、２３、２４および各アーム２１、２２、２３、２４に取り付けられたウェイト２１ｂ、２２ｂ、２３ｂ、２４ｂが、接続部材１１の長手軸を回転軸として反時計回りに回転する。このとき、図７（ｂ）に示すように、各アーム２１、２２、２３、２４および各ウェイト２１ｂ、２２ｂ、２３ｂ、２４ｂから、接続部材１１を介して吊荷３２に対して働く時計回りのモーメント反力Ｆ_Ｒが発生する。このことにより、吊荷３２の反時計回りの振れを減衰させることができる。

その後、吊荷３２を所定位置に着地させる。この場合、吊荷３２を着地させる前に各アーム２１、２２、２３、２４の反時計回りの回転を停止させると、各アーム２１、２２、２３、２４を減速する際に発生する反時計回りのモーメント反力により、吊荷３２が再び旋回方向に振れることが考えられる。従って、吊荷３２を着地させた後に、各アーム２１、２２、２３、２４の反時計回りの回転を停止させることが好ましい。しかしながら、吊荷３２を着地させる前に各アーム２１、２２、２３、２４の反時計回りの回転を停止させる必要がある場合が考えられる。この場合、各アーム２１、２２、２３、２４を十分にゆっくりと減速させることが好ましい。これによって、各アーム２１、２２、２３、２４が減速する際に発生する反時計回りのモーメント反力を、吊荷３２と制振装置１０との間に働く摩擦力などよりも小さくすることができ、このことにより、吊荷３２が再び旋回方向に振れるのを防ぐことができる。

次に図８（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）を参照して、吊荷３２が並進方向に振れている場合について説明する。

図４（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は、上方から見た場合の制振装置１０および吊荷３２を示す平面図である。図８（ａ）に示すように、吊荷３２が矢印Ｔで示す方向に振れている場合を考える。まず検出装置１８により、吊荷３２が矢印Ｔで示す方向に振れていることが検出される。この場合、はじめに制御装置１３は、検出装置１８からの信号に基づいて、並進方向における吊荷３２の振れＴを、Ｙ軸方向（第１方向）における成分Ｔ_Ｙと、Ｙ軸と直交するＸ軸方向（第２方向）における成分Ｔ_Ｘとに分解する。次に制御装置１３は、駆動装置１２を制御することにより、第１アーム２１と第２アーム２２とがＹ軸方向と直交するとともに、第１アーム２１と第２アーム２２の間の角度が１８０度となるよう第１アーム対２１、２２を配置する。すなわち、図８（ａ）に示すように、Ｘ軸上において、第１アーム２１と第２アーム２２の間の角度が１８０度となるよう第１アーム対２１、２２を配置する。同時に制御装置は、第３アーム２３と第４アーム２４とがＸ軸方向と直交するとともに、第３アーム２３と第４アーム２４の間の角度が１８０度となるよう第２アーム対２３、２４を配置する。すなわち、図８（ａ）に示すように、Ｙ軸上において、第３アーム２３と第４アーム２４の間の角度が１８０度となるよう第２アーム対２３、２４を配置する。

次に制御装置１３は、駆動装置１２を制御することにより、第１アーム２１と第２アーム２２とが、吊荷３２の並進振れＴのＹ軸方向における成分Ｔ_Ｙと同一の方向に動き出すよう第１アーム対２１、２２を駆動する。このとき、第１アーム２１と第２アーム２２の加速度は互いに同一である。これによって、図８（ｂ）に示すように、各アーム２１、２２および各ウェイト２１ｂ、２２ｂが各々Ｙ軸の負の方向（矢印Ｔ_１、Ｔ_２で示す方向）に動き出す。このことにより、図８（ｂ）に示すように、各アーム２１、２２および各ウェイト２１ｂ、２２ｂから、接続部材１１を介して吊荷３２に対して働くＹ軸の正の方向の反力Ｆ_Ｔａ１が発生する。

同時に制御装置１３は、駆動装置１２を制御することにより、第３アーム２３と第４アーム２４とが、吊荷３２の並進振れＴのＸ軸方向における成分Ｔ_Ｘと同一の方向に動き出すよう第２アーム対２３、２４を駆動する。このとき、第３アーム２３と第４アーム２４の加速度は互いに同一である。これによって、図８（ｂ）に示すように、各アーム２３、２４および各ウェイト２３ｂ、２４ｂが各々Ｘ軸の正の方向（矢印Ｔ_３、Ｔ_４で示す方向）に動き出す。このことにより、図８（ｂ）に示すように、各アーム２３、２４および各ウェイト２３ｂ、２４ｂから、接続部材１１を介して吊荷３２に対して働くＸ軸の負の方向の反力Ｆ_Ｔａ２が発生する。この反力Ｆ_Ｔａ２と、前述の反力Ｆ_Ｔａ１との合力として、吊荷３２の並進振れＴと逆向きに働く反力Ｆ_Ｔａが発生する。この反力Ｆ_Ｔａにより、吊荷３２の並進振れを減衰させることができる。

なお上述の記載から明らかなように、第１アーム対２１、２２を駆動する際の加速度と、第２アーム対２３、２４を駆動する際の加速度の比率を調整することにより、Ｙ軸の正の方向の反力Ｆ_Ｔａ１とＸ軸の負の方向の反力Ｆ_Ｔａ２の比率を調整することができ、このため、反力Ｆ_ＴａをＸＹ平面上の任意の方向に発生させることができる。このことにより、任意の方向における吊荷３２の並進振れを減衰させることが可能となる。

Ｙ軸の負の方向に動き出した第１アーム２１およびウェイト２１ｂは、接続部材１１の長手軸を回転軸として反時計回りに回転し、一方、Ｙ軸の正の方向に動き出した第２アーム２２およびウェイト２２ｂは、接続部材１１の長手軸を回転軸として時計回りに回転する。また、Ｘ軸の正の方向に動き出した第３アーム２３およびウェイト２３ｂは、接続部材１１の長手軸を回転軸として反時計回りに回転し、一方、Ｘ軸の正の方向に動き出した第４アーム２４およびウェイト２４ｂは、接続部材１１の長手軸を回転軸として時計回りに回転する。図８（ｃ）は、Ｘ軸上に配置されていた第１アーム対２１、２２が各々Ｙ軸の負の方向に向って約２０度回転し、Ｙ軸上に配置されていた第２アーム対２３、２４が各々Ｘ軸の正の方向に向って約２０度回転した後の制振装置１０を示す図である。図１乃至図４に示す第１の実施の形態の場合と同様に、この場合も、吊荷３２の並進振れＴと逆向きに働く反力Ｆ_Ｔａが発生する（図８（ｃ）参照）。この反力Ｆ_Ｔａにより、吊荷３２の並進振れをさらに減衰させることができる。

その後、制御装置１３は、第１アーム２１と第２アーム２２とがＹ軸と平行するとともに、第１アーム２１と第２アーム２２の間の角度が０度となるよう第１アーム対２１、２２を停止させる。すなわち図８（ｄ）に示すように、各アーム２１、２２がＹ軸の負の方向において重なるよう第１アーム対２１、２２を停止させる。このとき、図１乃至図４に示す第１の実施の形態の場合と同様に、Ｙ軸上のウェイト２１ｂ、２２ｂにより、Ｘ軸を回転軸として偏心モーメントが発生し、これによって、図８（ｄ）に示すように、接続部材１１において、下部第１ジョイント１５には上部第１ジョイント１４に対してＹ軸に平行な力Ｆ_ｔｂ１が発生する。

同様に、制御装置１３は、第３アーム２３と第４アーム２４とがＸ軸と平行するとともに、第３アーム２３と第４アーム２４の間の角度が０度となるよう第２アーム対２３、２４を停止させる。すなわち図８（ｄ）に示すように、各アーム２３、２４がＸ軸の正の方向において重なるよう第２アーム対２３、２４を停止させる。この場合も、Ｘ軸上のウェイト２３ｂ、２４ｂにより、Ｙ軸を回転軸として偏心モーメントが発生し、これによって、図８（ｄ）に示すように、接続部材１１において、下部第２ジョイント１７には上部第２ジョイント１６に対してＸ軸に平行な力Ｆ_ｔｂ２が発生する。この力Ｆ_Ｔｂ２と、前述の反力Ｆ_Ｔｂ１との合力として、吊荷３２の並進振れＴと逆向きに働く力Ｆ_Ｔｂが発生する。この力Ｆ_Ｔａにより、吊荷３２の並進振れをさらに減衰させることができる。

このように本実施の形態によれば、制御装置１３は、検出装置１８からの信号に基づいて、吊荷３２が旋回方向に振れていると判断した場合、駆動装置１２を制御することにより、各アーム２１、２２、２３、２４が吊荷３２の旋回方向と同一の回転方向に各々動き出すよう各アーム２１、２２、２３、２４を駆動する。このため、各アーム２１、２２、２３、２４および各ウェイト２１ｂ、２２ｂ、２３ｂ、２４ｂから、接続部材１１を介して吊荷３２に対して、吊荷３２の旋回方向と反対の回転方向に働くモーメント反力が発生する。このことにより、吊荷３２の反時計回りの振れを減衰させることができる。

また本実施の形態によれば、制御装置１３は、検出装置１８からの信号に基づいて、吊荷３２が旋回方向に振れていると判断した場合、駆動装置１２を制御することにより、第１アーム２１と第２アーム２２とがＹ軸方向と直交するとともに、第１アーム２１と第２アーム２２の間の角度が１８０度となるよう第１アーム対２１、２２を配置し、同時に制御装置は、第３アーム２３と第４アーム２４とがＸ軸方向と直交するとともに、第３アーム２３と第４アーム２４の間の角度が１８０度となるよう第２アーム対２３、２４を配置する。次に制御装置１３は、駆動装置１２を制御することにより、第１アーム２１と第２アーム２２とが、吊荷３２の並進振れのＹ軸方向における成分と同一の方向に動き出すよう第１アーム対２１、２２を駆動し、同時に制御装置１３は、駆動装置１２を制御することにより、第３アーム２３と第４アーム２４とが、吊荷３２の並進振れのＸ軸方向における成分と同一の方向に動き出すよう第２アーム対２３、２４を駆動する。このため、第１アーム対２１、２２を駆動する際の加速度と、第２アーム対２３、２４を駆動する際の加速度の比率を調整することにより、反力をＸＹ平面上の任意の方向に発生させることができ、このことにより、任意の方向における吊荷３２の並進振れを減衰させることが可能となる。

また本実施の形態によれば、制御装置１３は、検出装置１８からの信号に基づいて、吊荷３２が並進方向に振れていると判断した場合、駆動装置１２を制御することにより第１アーム対２１、２２を駆動した後、第１アーム２１と第２アーム２２とがＹ軸と平行するとともに、第１アーム２１と第２アーム２２の間の角度が０度となるよう第１アーム対２１、２２を停止させる。このため、ウェイト２１ｂ、２２ｂにより偏心モーメントが発生し、このことにより、接続部材１１において、下部第１ジョイント１５には上部第１ジョイント１４に対してＹ軸に平行な力が発生する。同様に、制御装置１３は、第２アーム対２３、２４を駆動した後、第３アーム２３と第４アーム２４とがＸ軸と平行するとともに、第３アーム２３と第４アーム２４の間の角度が０度となるよう第２アーム対２３、２４を停止させる。このため、ウェイト２３ｂ、２４ｂにより偏心モーメントが発生し、このことにより、接続部材１１において、下部第２ジョイント１７には上部第２ジョイント１６に対してＸ軸に平行な力が発生する。これらの力の合力として、吊荷３２の並進振れと逆向きに働く合力が発生する。この合力により、吊荷３２の並進振れをさらに減衰させることができる。

なお本実施の形態において、吊荷３２が旋回方向に振れている場合の制振装置１０の作用、または、吊荷３２が並進方向に振れている場合の制振装置１０の作用についてそれぞれ個別に説明した。しかしながら、これに限られることはなく、吊荷３２が旋回方向に振れ、かつ並進方向に振れている場合においても、本実施の形態における制振装置１０により、吊荷３２の振れを減衰させることができる。

この場合、はじめに制御装置１３は、上述の方法により、吊荷３２の旋回方向または並進方向における振れの一方を減衰させる。次に制御装置１３は、上述の方法により、吊荷３２の旋回方向または並進方向における振れの他方を減衰させる。このことにより、吊荷３２が旋回方向に振れ、かつ並進方向に振れている場合であっても、吊荷３２の振れを減衰させることができる。

また上記各実施の形態において、制御装置１３は、検出装置１８からの信号に基づいて、吊荷３２が旋回方向に振れていると判断した場合、駆動装置１２を制御することにより、各アーム２１、２２、２３、２４が吊荷３２の旋回方向と同一の回転方向に各々動き出すよう各アーム２１、２２、２３、２４を駆動する例を示した。しかしながら、これに限られることはなく、制御装置１３は、吊荷３２が旋回方向に振れていない場合であっても、吊荷３２の姿勢を調整するため、駆動装置１２を制御することにより、各アーム２１、２２、２３、２４が吊荷３２の旋回方向と同一の回転方向に各々動き出すよう各アーム２１、２２、２３、２４を駆動してもよい。これによって、吊荷３２を所望の姿勢に調整することができる。

１０ 制振装置
１１ 接続部材
１２ 駆動装置
１３ 制御装置
１４ 上部第１ジョイント
１５ 下部第１ジョイント
１６ 上部第２ジョイント
１７ 下部第２ジョイント
１８ 検出装置
２１ 第１アーム
２１ａ 第１アームの回動支持部材
２１ｂ 第１アームのウェイト
２１ｃ 第１アームの一端
２１ｄ 第１アームの他端
２２ 第２アーム
２２ａ 第２アームの回動支持部材
２２ｂ 第２アームのウェイト
２２ｃ 第２アームの一端
２２ｄ 第２アームの他端
２３ 第３アーム
２３ａ 第３アームの回動支持部材
２３ｂ 第３アームのウェイト
２３ｃ 第３アームの一端
２３ｄ 第３アームの他端
２４ 第４アーム
２４ａ 第４アームの回動支持部材
２４ｂ 第４アームのウェイト
２４ｃ 第４アームの一端
２４ｄ 第４アームの他端
３１ ワイヤロープ
３１Ａ クレーン
３１Ｂ 走行機
３１Ｃ レール
３２ 吊荷
３３ 吊具
３４ クレーン側吊り部
３５ クレーンフック

Claims (7)

1. クレーンと吊荷との間に介在され、クレーンに吊り下げられた吊荷の並進方向または旋回方向における振れを減衰させる制振装置において、
   上端がクレーンに連結され、下端が吊荷に連結され、垂直方向に延びる長手軸を有する棒状の接続部材と、
   各々の一端が前記接続部材に連結された少なくとも一対のアームと、を備え、
   各アームは、前記接続部材に対して、接続部材の長手軸を回転軸として駆動装置により回転可能に連結され、
   吊荷が並進方向または旋回方向に振れることを検出する検出装置が設けられ、この検出装置からの信号に基づいて制御装置により駆動装置を制御して、吊荷の並進方向または旋回方向の振れを減衰させるよう各アームを回転させることを特徴とする制振装置。
2. 各アームの他端に、等しい重さを有するウェイトが各々取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の制振装置。
3. 前記制御装置は、検出装置からの信号に基づいて、吊荷が旋回方向に振れていると判断した場合、前記駆動装置を制御することにより、各アームが吊荷の旋回方向と同一の回転方向に各々動き出すよう各アームを駆動することを特徴とする請求項２に記載の制振装置。
4. 前記少なくとも一対のアームは、第１アームと第２アームとからなる第１アーム対を有し、
   第１アームと第２アームは各々等しい長さを有し、
   前記制御装置は、検出装置からの信号に基づいて、吊荷が並進方向に振れていると判断した場合、前記駆動装置を制御することにより、はじめに、第１アームと第２アームとが吊荷の並進方向と直交するとともに、第１アームと第２アームの間の角度が１８０度となるよう第１アーム対を配置し、次に、第１アームと第２アームとが吊荷の並進方向と同一の方向に同一の加速度で各々動き出すよう第１アーム対を駆動することを特徴とする請求項２に記載の制振装置。
5. 前記制御装置は、検出装置からの信号に基づいて、吊荷が並進方向に振れていると判断した場合、前記駆動装置を制御することにより、第１アーム対を駆動した後、第１アームと第２アームとが吊荷の並進方向と平行するとともに、第１アームと第２アームの間の角度が０度となるよう第１アーム対を停止させることを特徴とする請求項４に記載の制振装置。
6. 前記少なくとも一対のアームは、第１アームと第２アームとからなる第１アーム対と、第３アームと第４アームとからなる第２アーム対とを有し、
   第１乃至第４アームは各々等しい長さを有し、
   前記制御装置は、検出装置からの信号に基づいて、吊荷が並進方向に振れていると判断した場合、はじめに、並進方向における吊荷の振れを、並進方向と所定の角度をなす第１方向における成分と、第１方向と直交する第２方向における成分とに分解し、次に、前記駆動装置を制御することにより、第１アームと第２アームとが第１方向と直交するとともに、第１アームと第２アームの間の角度が１８０度となるよう第１アーム対を配置し、かつ、第３アームと第４アームとが第２方向と直交するとともに、第３アームと第４アームの間の角度が１８０度となるよう第２アーム対を配置し、
   その後、第１アームと第２アームとが第１方向における吊荷の振れの方向と同一の方向に同一の加速度で各々動き出すよう第１アーム対を駆動し、かつ、第３アームと第４アームとが第２方向における吊荷の振れの方向と同一の方向に同一の加速度で各々動き出すよう第２アーム対を駆動することを特徴とする請求項２に記載の制振装置。
7. 前記制御装置は、検出装置からの信号に基づいて、吊荷が並進方向に振れていると判断した場合、前記駆動装置を制御することにより、第１アーム対および第２アーム対を各々駆動した後、第１アームと第２アームとが第１方向と平行するとともに、第１アームと第２アームの間の角度が０度となるよう第１アーム対を停止させ、かつ、第３アームと第４アームとが第２方向と平行するとともに、第３アームと第４アームの間の角度が０度となるよう第２アーム対を停止させることを特徴とする請求項６に記載の制振装置。

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