CN101659379B - 一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置 - Google Patents

一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101659379B
CN101659379B CN2009101713490A CN200910171349A CN101659379B CN 101659379 B CN101659379 B CN 101659379B CN 2009101713490 A CN2009101713490 A CN 2009101713490A CN 200910171349 A CN200910171349 A CN 200910171349A CN 101659379 B CN101659379 B CN 101659379B
Authority
CN
China
Prior art keywords
deflection angle
deviation
turntable
control
hanging hook
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN2009101713490A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101659379A (zh
Inventor
贺金戈
邓连喜
严遂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sany Automobile Manufacturing Co Ltd
Original Assignee
Sany Automobile Manufacturing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sany Automobile Manufacturing Co Ltd filed Critical Sany Automobile Manufacturing Co Ltd
Priority to CN2009101713490A priority Critical patent/CN101659379B/zh
Publication of CN101659379A publication Critical patent/CN101659379A/zh
Priority to RU2012107423/11A priority patent/RU2506221C2/ru
Priority to PCT/CN2010/074325 priority patent/WO2011023029A1/zh
Priority to US13/380,570 priority patent/US8960462B2/en
Priority to BR112012003470A priority patent/BR112012003470A2/pt
Priority to EP10811189.9A priority patent/EP2436640B1/en
Application granted granted Critical
Publication of CN101659379B publication Critical patent/CN101659379B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
    • B66C13/08—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions
    • B66C13/085—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for depositing loads in desired attitudes or positions electrical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

本发明涉及起重机技术领域，公开了一种吊钩偏摆控制方法，用于调整伸缩臂式起重机的吊钩的偏摆角度，包括以下步骤：A.检测与所述吊钩相连的吊绳在水平面内相对于重力方向的偏摆角度和偏摆方向；B.判断所述偏摆角度是否大于预设值，若所述偏摆角度大于预设值进入步骤C；若所述偏摆角度小于预设值则进入步骤A；C.根据所述偏摆角度和所述偏摆方向，对吊钩偏摆角度进行补偿控制。这种吊钩偏摆控制方法，能够快速准确的检测出吊钩的偏摆角度及偏摆方向，并能够根据检测到的偏摆角度和偏摆方向，对吊钩偏摆角度进行相应补偿控制，从而可以避免过分依赖人为因素，减少了安全隐患。本发明还公开了一种吊钩偏摆控制系统及一种吊钩偏摆控制装置。

Description

一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置
技术领域
本发明涉及起重机技术领域，尤其涉及一种用于调整伸缩臂式起重机在工作过程中吊钩的偏摆角度的吊钩偏摆控制方法，及一种吊钩偏摆控制系统和一种吊钩偏摆控制装置。
背景技术
伸缩臂式起重机是常用的一种起吊设备，汽车起重机、全路面起重机均为常见的伸缩臂式起重机，伸缩臂式起重机具有通过性好、机动灵活、行驶速度快、可快速转移等优点，因此，越来越广泛应用在各种施工中。
伸缩臂式起重机一般具有可伸缩的起重臂、在水平面内旋转的转台、吊绳、卷扬、卷扬马达、变幅油缸等，转台由回转马达驱动，起重臂的固定端固定在转台上，沿起重臂铺设有吊绳，吊绳的固定端绕于卷扬上，吊绳的自由端设有用于起吊货物的吊钩，卷扬马达可驱动卷扬进行旋转，卷扬的正向、反向旋转可控制吊绳的收和放，起重臂的根部设有变幅油缸，变幅油缸的伸缩可调节起重臂的仰角的大小。需要起吊货物时，伸缩臂式起重机伸出起重臂，转动转台及控制卷扬，使吊绳自由端的吊钩对准货物，吊钩挂于货物上，收紧卷扬，调整变幅油缸及转动转台，便可将货物起吊至所需位置。
伸缩臂式起重机在吊装过程中，通常会出现吊钩偏摆的状况，这样很难实现一些准确性要求较高的吊装工程，吊钩偏摆现象严重时，将会对人身安全和财产安全构成威胁。
在不同的工况下，吊钩偏摆的形式多样，主要分为纵向偏摆、横向偏摆和复合方向偏摆。纵向偏摆主要是指吊钩在起重臂与起重臂在水平面的投影所构成的平面内的前后方向的偏摆，如图1所示，在起吊或放下货物的过程中，由于操作人员目测失误或者起重臂弯曲变形，导致货物不是垂直吊起或放下，使得吊钩及货物出现纵向偏摆。横向偏摆主要是指吊钩在起重臂左右方向的偏摆，如图2所示，伸缩臂式起重机进行回转操作时，因启动或制动加速度选择不当使吊钩产生沿起重臂左右方向的偏摆。复合方向偏摆是指吊钩既产生了纵向偏摆又产生了横向偏摆，其产生原因随工况和操作的不同，多种多样。无论哪一种偏摆都会对伸缩臂式起重机的安全、精确吊装带来危害。
目前，对于一些高标准、高精度的吊装操作，主要依靠熟练的操作人员有意识且非常小心的操作伸缩臂式起重机来实现。这种吊装操作方式过分依赖人为因素，在操作过程中，存在较大的安全隐患。
发明内容
本发明的第一个目的是提供一种吊钩偏摆控制方法，能够快速、准确地调整伸缩臂式起重机的吊钩的偏摆角度。本发明的第二个目的是提供一种吊钩偏摆控制系统；本发明的第三个目的是提供一种吊钩偏摆控制装置。
为了实现上述第一个目的，本发明提供了一种吊钩偏摆控制方法，用于调整伸缩臂式起重机的吊钩的偏摆角度，包括以下步骤：
A.检测与所述吊钩相连的吊绳在水平面内的相对于偏摆角度和偏摆方向；
B.判断所述偏摆角度是否大于预设值，若所述偏摆角度大于预设值进入步骤C；若所述偏摆角度小于预设值则进入步骤A；
C.所述偏摆角度为横向偏摆角度，使转台沿所述偏摆方向转动；检测转台的转速和回转加速度，将所检测的转台的速度和回转加速度与标准的转速和回转加速度进行比较，若所检测到的转台的转速和回转加速度超过标准的转速和回转加速度，则控制转台的转速和回转加速度，使转台的转速和回转加速度小于标准的转速和回转加速度。
本发明提供的吊钩偏摆控制方法，包括以下步骤：A.检测与所述吊钩相连的吊绳在水平面内相对于重力方向的偏摆角度和偏摆方向；B.将检测到的所述偏摆角度与预设值进行比较，若所述偏摆角度大于预设值进入步骤C；若所述偏摆角度小于预设值则进入步骤A；C.根据所述偏摆角度和所述偏摆方向，对吊钩偏摆角度进行补偿控制。本发明提供的吊钩偏摆控制方法，采用检测吊绳在水平面内的偏摆角度和偏摆方向的方法，来检测吊钩的偏摆角度，将检测到的偏摆角度值与预设的标准值进行比较，判断吊钩偏摆的角度是否在正常误差范围内，若吊钩偏摆角度超过预设的标准值，则根据检测到的所述偏摆角度和偏摆方向，对吊钩偏摆角度进行相应的补偿控制，使得吊钩偏摆角度在正常误差范围内。
这种吊钩偏摆控制方法，能够快速准确的检测出吊钩的偏摆角度及偏摆方向，并能够根据检测到的偏摆角度和偏摆方向，对吊钩偏摆角度进行相应补偿控制，从而可以避免操作人员根据自己的意识及经验主观地对吊钩的偏摆角度进行调节，减少了吊装操作过程中，过分依赖人为因素，减少了安全隐患；采用这种吊钩偏摆控制方法，可以实现一些高标准、高精度的吊装操作，提高了伸缩臂式起重机自身的操作安全性和操作智能化的程度。
为了实现上述的第二个目的，本发明还提供了一种吊钩偏摆控制系统，该吊钩偏摆控制系统包括：检测单元，用于检测与吊钩相连的吊绳在水平面内相对于重力方向的偏摆角度和偏摆方向，并发送偏摆角度信号和偏摆方向信号；控制单元，用于接收所述偏摆角度信号和所述偏摆方向信号，判断所述偏摆角度是否大于预设值，若大于预设值则发出控制信号；调整单元；用于接收所述控制信号，对吊钩偏摆角度进行补偿控制；还包括转台转速测量单元；所述转台转速测量单元，用于测量转台的转速，并发送转速信号；所述控制单元，还用于接收所述转速信号，判断所测转速是否大于预设转速，若大于预设转速，则控制转台转速小于预设转速。控制单元采用上述的吊钩偏摆控制方法作为控制策略，上述吊钩偏摆控制方法具备的技术效果，采用该吊钩偏摆控制方法作为控制策略的吊钩偏摆控制系统也应具备相应的技术效果。
优选的，所述调整单元具体包括：
转台调整单元，用于调整转台的旋转方向和速度；
吊绳调整单元，用于调整吊绳的收和放；
起重臂调整单元，用于调整起重臂仰角的大小。
优选的，还包括转台回转加速度测量单元；所述转台回转加速度测量单元，用于测量转台的回转加速度，并发送回转加速度信号；所述控制单元，还用于接收所述回转加速度信号，判断所测回转加速度是否大于预设回转加速度，若大于预设回转加速度，则控制转台回转加速度小于预设回转加速度。
为了实现上述的第三个目的，本发明还提供了一种吊钩偏摆控制装置，包括偏摆角度检测装置、控制器、用于控制变幅油缸的变幅调节阀、回转马达，所述偏摆角度检测装置设于伸缩臂臂头处的吊绳上，所述偏摆角度检测装置的偏摆角度信号、偏摆方向信号输出端与控制器的偏摆角度信号、偏摆方向信号接收端连接，所述控制器的控制端分别与变幅调节阀的控制端、回转马达的控制端连接；
还包括设于伸缩臂式起重机的转台上的回转速度传感器，所述回转速度传感器的转速信号输出端与所述控制器的转速信号输入端连接。
优选的，还包括用于驱动转台旋转的卷扬马达和卷扬控制电磁阀，所述卷扬控制电磁阀用于控制所述卷扬马达的转向和转速，所述卷扬控制电磁阀的控制端与所述控制器的控制端连接。
优选的，还包括设于伸缩臂式起重机的转台上的回转加速度传感器，所述回转加速度传感器的回转加速度信号输出端与所述控制器的回转加速度信号输入端连接。
优选的，所述吊绳偏摆角度检测装置具体为双倾角传感器。
偏摆角度检测装置可以检测与吊钩相连的吊绳的偏摆角度和偏摆方向，并将检测到的偏摆角度信号和偏摆方向信号发送至控制器；控制器接受所述偏摆角度信号和所述偏摆方向信号，判断检测到的偏摆角度是否大于预设值，若所述偏摆角度大于预设值，则控制变幅调节阀及回转发达进行相应的动作，以到达对吊钩偏摆角度补偿控制。
这种吊钩偏摆控制装置，能够快速准确的检测出吊钩的偏摆角度及偏摆方向，并能够根据检测到的偏摆角度和偏摆方向，对吊钩偏摆角度进行相应补偿控制，从而可以避免操作人员根据自己的意识及经验主观地对吊钩的偏摆角度进行调节，减少了吊装操作过程中，过分依赖人为因素，减少了安全隐患；采用这种吊钩偏摆控制方法，可以实现一些高标准、高精度的吊装操作，提高了伸缩臂式起重机自身的操作安全性和操作智能化的程度。
附图说明
图1为吊钩纵向偏摆示意图；
图2为吊钩横向偏摆示意图；
图3为本发明提供的吊钩偏摆控制方法的一种具体实施方式的流程图；
图4为本发明提供的吊钩偏摆控制方法的另一种具体实施方式的流程图；
图5为本发明提供的吊钩偏摆控制系统的结构框架图；
图6为本发明提供的吊钩偏摆控制装置的结构示意图；
其中，图1-图6中：
吊绳偏摆角度检测装置1、控制器2、回转加速度传感器3、回转速度传感器4、变幅调节阀5、卷扬马达6、卷扬控制电磁阀7、回转马达8、货物9。
具体实施方式
本发明的第一个核心是提供一种吊钩偏摆控制方法，能够快速、准确地调整伸缩臂式起重机的吊钩的偏摆角度。本发明的第二个核心是提供一种吊钩偏摆控制系统；本发明的第三个核心是提供一种吊钩偏摆控制装置。
下面结合附图对本发明的内容进行描述，以下的描述仅是示范性和解释性的，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。
本发明提供的吊钩偏摆控制方法，用于调整伸缩臂式起重机的吊钩的偏摆角度，该吊钩偏摆控制方法可以调整吊钩的纵向偏摆、横向偏摆、复合方向偏摆，以下实施例将分别对其进行简单介绍。
首先，以调整伸缩臂式起重机的吊钩的纵向偏摆为例，对本发明提供的吊钩偏摆控制方法进行介绍。
请参看图3，图3为本发明提供的吊钩偏摆控制方法的一种具体实施方式的流程图。
如图3所示，本发明提供的吊钩偏摆控制方法包括：
步骤101.检测与所述吊钩相连的吊绳在水平面内相对于重力方向的偏摆角度和偏摆方向。
在某些工况下，伸缩臂式起重机的吊钩可能会出现纵向偏摆的状况，如图1所示，当起吊货物重量较重或起重臂较长时，在起吊货物的过程中，会出现起重臂受迫弯曲的情况，此时的起吊幅度较起吊动作开始前变大，导致吊绳与重力方向形成一个偏摆角度，设定此时吊绳的偏摆方向为正向。当放下重物过程中，由于起重臂在放下过程中，起重臂逐渐伸直，导致起吊半径减小，从而使得吊绳与重力方向形成一个偏摆角度，设定此时吊绳的偏摆方向为负向。
设定与重力方向垂直的水平面为标准平面，检测与吊钩相连的吊绳在水平面内的纵向偏摆的偏摆角度的大小及偏摆方向。
步骤102.判断所述偏摆角度是否大于预设值，若所述偏摆角度大于预设值，则进入步骤103；若所述偏摆角度小于预设值，则进入步骤101。
预先设置偏摆角度的误差阀值E0，若吊钩的偏摆角度小于误差阀值E0，说明此时吊钩的偏摆在误差范围内，不需对吊钩的偏摆进行调整；若吊钩的偏摆角度大于误差阀值E0，说明此时吊钩的偏摆已经超出了可允许的误差范围，必须对吊钩的偏摆进行补偿控制，使其在误差范围内。
将所检测到的偏摆角度与预设的误差阀值E0进行比较，判断所检测到的偏摆角度是否大于预设的误差阀值E0，若所检测到的偏摆角度大于预设的误差阀值E0，则进入步骤103；若所检测到的偏摆角度小于预设的误差阀值E0，则进入步骤101。
步骤103.根据所述偏摆角度和所述偏摆方向，调整起重臂的仰角。
在起吊货物过程中，产生的正向偏摆角度是由于大臂在起吊过程中起重臂弯曲，导致起吊半径变大而产生的，因此只有通过减小起吊半径的方法来补偿起吊半径的增加。在放下货物过程中，产生的负向的偏摆角度是由于大臂在放下过程中起重臂逐渐伸直，导致起吊半径减小而产生的，因此只有通过增大起吊半径的方法来补偿起吊半径的减小。
根据所检测到的偏摆角度和偏摆方向，调整起重臂的仰角，若所检测到的吊钩的偏摆方向为正向，则增大起重臂的仰角，增大起重臂仰角，可以减小起吊半径，进而弥补起吊半径的增加，从而达到减小吊钩正向偏摆角度的目的；若所检测到的吊钩的偏摆方向为负向，则减小起重机的仰角，减小起重臂仰角，可以增大起吊半径，进而弥补起吊半径的减小，从而达到减小吊钩负向偏摆角度的目的。
优选的方案中，在调整起重臂的仰角的同时，还可配合卷扬动作控制吊绳的收、放来实现起吊半径的弥补，以完成货物的起吊和放下。
以上实施例是以调整吊钩的纵向偏摆为例对本发明提供的吊钩偏摆控制方法进行的介绍，以下实施例将以调整吊钩的横向偏摆为例对本发明提供的吊钩偏摆控制方法进行介绍。
请参看图4，图4为本发明提供的吊钩偏摆控制方法的另一种具体实施方式的流程图。
如图4所示，本发明提供的吊钩偏摆控制方法包括：
步骤201.检测与所述吊钩相连的吊绳在水平面内相对于重力方向的偏摆角度和偏摆方向。
在某些工况下，伸缩臂式起重机的吊钩可能会出现横向偏摆的状况，如图2所示，伸缩臂式起重机在做回转动作时，启动和停止及回转速度以及回转速度变化产生加速度都会使吊钩产生横向的偏摆角度，吊钩横向的偏摆可能是沿顺时针方向的偏摆，也可能是沿逆时针方向的偏摆，规定吊钩沿顺时针方向的偏摆的偏摆方向为正向，吊钩沿逆时针方向的偏摆的偏摆方向为负向。
设定与重力方向垂直的水平面为标准平面，检测与吊钩相连的吊绳在水平面内的纵向偏摆的偏摆角度的大小及偏摆方向。
步骤202.判断所述偏摆角度是否大于预设值，若所述偏摆角度大于预设值，则进入步骤203；若所述偏摆角度小于预设值，则进入步骤201。
预先设置偏摆角度的误差阀值E0，若吊钩的偏摆角度小于误差阀值E0，说明此时吊钩的偏摆在误差范围内，不需对吊钩的偏摆进行调整；若吊钩的偏摆角度大于误差阀值E0，说明此时吊钩的偏摆已经超出了可允许的误差范围，必须对吊钩的偏摆进行补偿控制，使其在误差范围内。
将所检测到的偏摆角度与预设的误差阀值E0进行比较，判断所检测到的偏摆角度是否大于预设的误差阀值E0，若所检测到的偏摆角度大于预设的误差阀值E0，则进入步骤203；若所检测到的偏摆角度小于预设的误差阀值E0，则进入步骤201。
步骤203.根据所述偏摆角度和所述偏摆方向，使转台沿所述偏摆方向转动。
当回转动作停止时，货物会因为运动惯性而产生超过可允许的偏摆角度误差阀值E0的正向偏摆或负向偏摆。
根据所检测到的偏摆角度和偏摆方向，使转台沿所检测到的偏摆方向转动，若吊钩偏摆方向为正向，使得转台随当前吊钩偏摆方向转动；若吊钩偏摆方向为负向，使得转台同样随当前吊钩偏摆方向转动，这样可以有效地补偿由于惯性原因引起的吊钩偏摆，能够自动的快速将吊钩稳定下来。
优选方案中，为了控制吊钩在转台启动、停止或加速过程中产生的偏摆，可检测转台的转速和回转加速度，将检测到的转台的转速和回转加速度，与可允许的标准的转速和回转加速度进行比较，若所检测到的转台的转速和回转加速度超过可允许的标准的转速和回转加速度，则控制转台的转速和回转加速度，使转台的转速和回转加速度小于可允许的标准的转速和回转加速度，从而使得转台启动、停止或加速过程尽量平缓，达到稳定吊钩偏摆角度的目的。
本发明提供的吊钩偏摆控制方法还可调整吊钩在复合方向上偏摆。
由于伸缩臂式起重机吊载过程复杂，所以经常会出现吊钩并不是单一方向出现偏摆的状况，可将复合方向的偏摆角度分解为纵向偏摆和横向偏摆，采用上述实施例中提供的吊钩偏摆控制方法逐一或同时控制，使吊钩在复合方向的偏摆得到稳定或消除，在此不再做详细介绍。
以下介绍本发明提供的吊钩偏摆控制方法所具有的技术效果。
本发明提供的吊钩偏摆控制方法，能够快速、准确的检测出吊钩的偏摆角度及偏摆方向，并能够根据检测到的偏摆角度和偏摆方向，对吊钩偏摆角度进行相应补偿控制，从而可以避免操作人员根据自己的意识及经验主观地对吊钩的偏摆角度进行调节，减少了吊装操作过程中，过分依赖人为因素，减少了安全隐患；采用这种吊钩偏摆控制方法，可以实现一些高标准、高精度的吊装操作，提高了伸缩臂式起重机自身的操作安全性和操作智能化的程度。
本发明还提供了一种吊钩偏摆控制系统，以下结合附图对其进行简单介绍。
请参看图5，图5为本发明提供的吊钩偏摆控制系统的结构框架图。
如图5所示，本发明提供的吊钩偏摆控制系统包括：
检测单元，用于检测与吊钩相连的吊绳在水平面内相对于重力方向的偏摆角度和偏摆方向，并发送偏摆角度信号和偏摆方向信号；
控制单元，用于接收所述偏摆角度信号和所述偏摆方向信号，判断所述偏摆角度是否大于预设值，所述偏摆角度若大于预设值，则发出控制信号；
调整单元；用于接收所述控制信号，对吊钩偏摆角度进行补偿控制。
调整单元具体可以包括起重臂调整单元、吊绳调整单元及转台调整单元。
转台调整单元，用于调整转台的旋转方向和速度；吊绳调整单元，用于调整吊绳的收紧和放松；起重臂调整单元，用于调整起重臂仰角的大小。
检测单元检测与吊钩相连的吊绳在水平面内相对于重力方向的偏摆角度和偏摆方向，并向控制器发送偏摆角度信号和偏摆方向信号，控制器接收所述偏摆角度信号和所述偏摆方向信号，判断所述偏摆角度是否大于预设值，若所述偏摆角度大于预设值，则发出控制信号，调整单元接受所述控制信号，对吊钩偏摆角度进行补偿控制。本发明提供的吊钩偏摆控制系统采用上述实施例中提供的吊钩偏摆控制方法作为控制策略，在此不再详细介绍。
优选方案中，本发明提供的吊钩偏摆控制系统还包括转台转速测量单元；所述转台转速测量单元，用于测量转台的转速，并发送转速信号；所述控制单元，还用于接收所述转速信号，判断所测转速是否大于预设转速，若大于预设转速，则控制转台转速小于预设转速。
优选方案中，本发明提供的吊钩偏摆控制系统还包括转台回转加速度测量单元；所述转台回转加速度测量单元，用于测量转台的回转加速度，并发送回转加速度信号；所述控制单元，还用于接收所述回转加速度信号，判断所测回转加速度是否大于预设回转加速度，若大于预设回转加速度，则控制转台回转加速度小于预设回转加速度。
基于上述的吊钩偏摆控制方法及吊钩偏摆控制系统，本发明还提供了一种吊钩偏摆控制装置。
请参看图6，图6为本发明提供的吊钩偏摆控制装置的结构示意图。
如图6所示，本发明提供的吊钩偏摆控制装置包括吊绳偏摆角度检测装置1、控制器2、用于控制变幅油缸的变幅调节阀5、回转马达8。
吊绳偏摆角度检测装置1设于起重臂臂头处的吊绳上，吊绳偏摆角度检测装置1的偏摆角度信号、偏摆方向信号输出端与控制器2的偏摆角度信号、偏摆方向信号接收端连接，控制器2的控制端分别与变幅调节阀5的控制端、回转马达8的控制端连接。
优选方案中，还包括用于驱动转台旋转的卷扬马达6和卷扬控制电磁阀7，卷扬控制电磁阀7用于控制卷扬马达6的转向和转速，卷扬控制电磁阀7的控制端与控制器2的控制端连接。
在一种具体的实施方式中，吊绳偏摆角度检测装置1可以为双倾角传感器，双倾角传感器可同时检测吊绳在纵向和横向的偏摆角度，并可同时发出两路检测信号。
以下介绍本发明提供的吊钩偏摆控制装置的工作原理。
吊绳偏摆角度检测装置1检测与吊钩相连的吊绳在水平面内相对于重力方向的偏摆角度和偏摆方向，并向控制器2发送偏摆角度信号和偏摆方向信号，控制器2接收所述偏摆角度信号和所述偏摆方向信号，若偏摆角度为纵向偏摆角度，且纵向偏摆角度大于预设值，控制器2向变幅调节阀5发送控制信号，若偏摆方向为正向，变幅调节阀5控制变幅油缸伸出，从而增大起重臂仰角，若偏摆方向为负向，变幅调节阀5控制变幅油缸回缩，从而减小起重臂仰角；若偏转角度为横向偏摆角度，且横向偏摆角度大于预设值，控制器2向回转马达8发送控制信号，回转马达驱动转台沿所述偏转方向进行转动。
优选方案中，控制器2根据所接收的偏摆角度信号和偏摆方向信号，控制卷扬控制电磁阀7及卷扬马达6驱动卷扬的转向和转速，以实现吊绳的收紧和放松。
优选方案中，本发明提供的吊钩偏摆控制装置还包括设于伸缩臂式起重机的转台上的回转速度传感器4，回转速度传感器4的转速信号输出端与控制器2的转速信号输入端连接。回转速度传感器4检测转台的转速，并向控制器2发送转速信号，控制器2接收所述转速信号，将所检测的转速与预设值进行比较，若所检测的转速大于预设值，控制器2控制回转马达8，使得转台的转速小于预设值。
优选方案中，本发明提供的吊钩偏摆控制装置还包括设于伸缩臂式起重机的转台上的回转加速度传感器3，回转加速度传感器3的回转加速度信号输出端与控制器2的回转加速度信号输入端连接。回转加速度传感器3检测转台的回转加速度，并向控制器2发送回转加速度信号，控制器2接收所述回转加速度信号，将所检测的回转加速度与预设值进行比较，若所检测的回转加速度大于预设值，控制器2控制回转马达8，使得转台的回转加速度小于预设值。
本发明提供的吊钩偏摆控制装置是基于上述的吊钩偏摆控制方法及吊钩偏摆控制系统，因此，上述的吊钩偏摆控制方法及吊钩偏摆控制系统所具有的技术效果，该吊钩偏摆控制装置也应具有相应的技术效果，在此不再做详细介绍。
以上所述仅是本发明的优选实施方式的描述，应当指出，由于文字表达的有限性，而在客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种吊钩偏摆控制方法，用于调整伸缩臂式起重机的吊钩的偏摆角度，其特征在于，包括以下步骤：
A.检测与所述吊钩相连的吊绳在水平面内相对于重力方向的偏摆角度和偏摆方向；
B.判断所述偏摆角度是否大于预设值，若所述偏摆角度大于预设值进入步骤C；若所述偏摆角度小于预设值则进入步骤A；
C.所述偏摆角度为横向偏摆角度，使转台沿所述偏摆方向转动；检测转台的转速和回转加速度，将所检测的转台的速度和回转加速度与标准的转速和回转加速度进行比较，若所检测到的转台的转速和回转加速度超过标准的转速和回转加速度，则控制转台的转速和回转加速度，使转台的转速和回转加速度小于标准的转速和回转加速度。
2.一种吊钩偏摆控制系统，用于调整伸缩臂式起重机的吊钩的偏摆角度，其特征在于，包括：
检测单元，用于检测与吊钩相连的吊绳在水平面内相对于重力方向的偏摆角度和偏摆方向，并发送偏摆角度信号和偏摆方向信号；
控制单元，用于接收所述偏摆角度信号和所述偏摆方向信号，判断所述偏摆角度是否大于预设值，若大于预设值则发出控制信号；
调整单元；用于接收所述控制信号，对吊钩偏摆角度进行补偿控制；
还包括转台转速测量单元；所述转台转速测量单元，用于测量转台的转速，并发送转速信号；所述控制单元，还用于接收所述转速信号，判断所测转速是否大于预设转速，若大于预设转速，则控制转台转速小于预设转速。
3.根据权利要求2所述的吊钩偏摆控制系统，其特征在于，所述调整单元具体包括：
转台调整单元，用于调整转台的旋转方向和速度；
吊绳调整单元，用于调整吊绳的收和放；
起重臂调整单元，用于调整起重臂仰角的大小。
4.根据权利要求2所述的吊钩偏摆控制系统，其特征在于，还包括转台回转加速度测量单元；所述转台回转加速度测量单元，用于测量转台的回转加速度，并发送回转加速度信号；所述控制单元，还用于接收所述回转加速度信号，判断所测回转加速度是否大于预设回转加速度，若大于预设回转加速度，则控制转台回转加速度小于预设回转加速度。
5.一种吊钩偏摆控制装置，用于调整伸缩臂式起重机的吊钩的偏摆角度，其特征在于，包括吊绳偏摆角度检测装置(1)、控制器(2)、用于控制变幅油缸的变幅调节阀(5)、回转马达(8)，所述吊绳偏摆角度检测装置(1)设于起重臂臂头处的吊绳上，所述偏摆角度检测装置(1)的偏摆角度信号、偏摆方向信号输出端与控制器(2)的偏摆角度信号、偏摆方向信号接收端连接，所述控制器(2)的控制端分别与变幅调节阀(5)的控制端、所述回转马达(8)的控制端连接；
还包括设于伸缩臂式起重机的转台上的回转速度传感器(4)，所述回转速度传感器(4)的转速信号输出端与所述控制器(2)的转速信号输入端连接。
6.根据权利要求5所述的吊钩偏摆控制装置，其特征在于，还包括用于驱动转台旋转的卷扬马达(6)和卷扬控制电磁阀(7)，所述卷扬控制电磁阀(7)用于控制所述卷扬马达(6)的转向和转速，所述卷扬控制电磁阀(7)的控制端与所述控制器(2)的控制端连接。
7.根据权利要求5所述的吊钩偏摆控制装置，其特征在于，还包括设于伸缩臂式起重机的转台上的回转加速度传感器(3)，所述回转加速度传感器(3)的回转加速度信号输出端与所述控制器(2)的回转加速度信号输入端连接。
8.根据权利要求5-7任一项所述的吊钩偏摆控制装置，其特征在于，所述吊绳偏摆角度检测装置(1)具体为双倾角传感器。
CN2009101713490A 2009-08-27 2009-08-27 一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置 Expired - Fee Related CN101659379B (zh)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009101713490A CN101659379B (zh) 2009-08-27 2009-08-27 一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置
RU2012107423/11A RU2506221C2 (ru) 2009-08-27 2010-06-23 Способ, система и устройство для управления отклонением крюка
PCT/CN2010/074325 WO2011023029A1 (zh) 2009-08-27 2010-06-23 一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置
US13/380,570 US8960462B2 (en) 2009-08-27 2010-06-23 Controlling method, system and device for hook deviation
BR112012003470A BR112012003470A2 (pt) 2009-08-27 2010-06-23 método, sistema e dispositivo de controle para desvio tipo gancho.
EP10811189.9A EP2436640B1 (en) 2009-08-27 2010-06-23 Controlling method, system and device for hook deviation

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2009101713490A CN101659379B (zh) 2009-08-27 2009-08-27 一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101659379A CN101659379A (zh) 2010-03-03
CN101659379B true CN101659379B (zh) 2012-02-08

Family

ID=41787668

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2009101713490A Expired - Fee Related CN101659379B (zh) 2009-08-27 2009-08-27 一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8960462B2 (zh)
EP (1) EP2436640B1 (zh)
CN (1) CN101659379B (zh)
BR (1) BR112012003470A2 (zh)
RU (1) RU2506221C2 (zh)
WO (1) WO2011023029A1 (zh)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101659379B (zh) 2009-08-27 2012-02-08 三一汽车制造有限公司 一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置
CN101817477A (zh) * 2010-03-23 2010-09-01 山东鸿达建工集团有限公司 一种塔机用安全监控装置
CN101934987B (zh) * 2010-09-29 2012-07-11 上海三一科技有限公司 履带起重机臂架侧向调整系统
CN102120545B (zh) * 2010-12-22 2012-12-19 中联重科股份有限公司 起重机防摇系统
CN102445563A (zh) * 2011-09-22 2012-05-09 上海三一重机有限公司 挖掘机回转速度和回转制动角度的测试装置及使用方法
CN102431897B (zh) * 2011-11-25 2014-04-30 林汉丁 起重机吊装垂直度偏差测量显示装置及吊装法
CN102530729B (zh) * 2012-02-14 2014-05-21 三一重工股份有限公司 控制吊物振摆的方法和系统
CN102530725B (zh) * 2012-03-29 2014-07-02 苏州市思玛特电力科技有限公司 汽车起重机防摆控制技术
CN103130098B (zh) * 2012-08-11 2016-02-24 林汉丁 一种吊钩偏角万向水平仪监测装置及起重机
CN103359622B (zh) * 2013-07-19 2016-01-20 中联重科股份有限公司 起重机及其吊臂的安全控制系统、吊臂旁弯量的检测方法、控制装置及系统
CN103663143B (zh) * 2013-12-13 2015-08-26 中联重科股份有限公司 吊重防摇控制设备、方法、系统及工程机械
CN103723629B (zh) * 2013-12-31 2017-02-15 三一海洋重工有限公司 一种起重机和起重机钢丝绳防摇控制方法
CN103818827A (zh) * 2014-01-28 2014-05-28 珠海三一港口机械有限公司 钢丝绳摇摆检测装置及起重机械
CN105439016A (zh) * 2014-10-11 2016-03-30 徐州重型机械有限公司 起重机工作幅度补偿方法和装置
CN104860200A (zh) * 2015-04-29 2015-08-26 廖章威 一种工业起重机防摇摆控制方法
CN106006417B (zh) * 2016-08-17 2019-03-19 徐州重型机械有限公司 一种起重机吊钩摆动的监控系统及方法
CN106564815B (zh) * 2016-10-26 2020-02-07 泰富重工制造有限公司 一种门座式起重机的控制装置
CN107640702B (zh) * 2017-09-19 2019-06-25 中联重科股份有限公司 起重机吊钩防斜拉控制方法、控制系统及起重机
JP6870558B2 (ja) * 2017-09-29 2021-05-12 株式会社タダノ クレーン
CN108373109B (zh) * 2018-01-03 2019-05-14 南京工业大学 一种塔式起重机防摇运行控制方法
DE102019109448B4 (de) * 2019-04-10 2022-09-08 Josef Morosin Anordnung mit einem Kran
ES2938497R1 (es) * 2019-08-02 2023-04-18 Global Engineers Tech Pte Ltd Metodo y sistema de gestion de una grua y/o de una obra de construccion
CN110790142B (zh) * 2019-09-17 2021-02-23 中联重科股份有限公司 起重机变幅挠度补偿方法、系统及起重机
CN110920898B (zh) * 2019-12-14 2021-11-05 赵海荣 一种用于飞行器救援的吊舱及控制方法
CN112408181A (zh) * 2020-05-20 2021-02-26 林汉丁 显示实时吊钩偏角防斜吊防摇监控装置及起重机
CN113044736B (zh) * 2021-06-01 2021-08-13 新乡职业技术学院 一种具有吊索稳定控制的起重机
CN117566588A (zh) * 2023-11-21 2024-02-20 永天机械设备制造(深圳)有限公司 龙门吊提产系统

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1986374A (zh) * 2006-12-19 2007-06-27 山东建筑大学 多功能塔式起重机安全控制系统

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3254775A (en) * 1963-05-16 1966-06-07 Lake Shore Inc Anti-swing damping means for cranes
US3365076A (en) * 1966-10-13 1968-01-23 Clyde Iron Works Inc Device for stabilizing the hook swing of a crane boom
JPH04223993A (ja) 1990-09-21 1992-08-13 Kobe Steel Ltd クレーンにおけるロープの振れ角検出装置
JP3137521B2 (ja) 1993-11-19 2001-02-26 鹿島建設株式会社 クレーン荷振れ角と吊りロープ長の計測装置
JP3358768B2 (ja) 1995-04-26 2002-12-24 株式会社安川電機 クレーン等のロープ振れ止め制御方法及び装置
US5908122A (en) 1996-02-29 1999-06-01 Sandia Corporation Sway control method and system for rotary cranes
JPH11209065A (ja) 1998-01-21 1999-08-03 Sanwa Seiki Co Ltd クレーンの吊り荷の振れを制御する方法及び装置
US6039193A (en) 1999-01-14 2000-03-21 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Integrated and automated control of a crane's rider block tagline system
US6631300B1 (en) * 1999-11-05 2003-10-07 Virginia Tech Intellectual Properties, Inc. Nonlinear active control of dynamical systems
JP2001261283A (ja) 2000-03-24 2001-09-26 Hitachi Zosen Corp クレーン装置における荷物の振れ角検出装置
US7627393B2 (en) * 2000-10-19 2009-12-01 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Crane or digger for swinging a load hanging on a support cable with damping of load oscillations
US6588610B2 (en) * 2001-03-05 2003-07-08 National University Of Singapore Anti-sway control of a crane under operator's command
JP2003155192A (ja) 2001-11-16 2003-05-27 Mitsubishi Heavy Ind Ltd クレーンの運転方法及び制御装置並びにこれを備えたクレーン
DE102007039408A1 (de) * 2007-05-16 2008-11-20 Liebherr-Werk Nenzing Gmbh Kransteuerung, Kran und Verfahren
CN201165455Y (zh) * 2007-10-31 2008-12-17 三一重工股份有限公司 起重机回转速度控制系统
CN100591559C (zh) * 2007-11-29 2010-02-24 三一重工股份有限公司 一种液压底盘工程机械转向控制系统
US8235229B2 (en) * 2008-01-31 2012-08-07 Georgia Tech Research Corporation Methods and systems for double-pendulum crane control
NO335531B1 (no) * 2008-08-25 2014-12-22 Rolls Royce Marine As Anordning ved kran for kontroll av bevegelser i en last
CN101428740A (zh) * 2008-12-18 2009-05-13 何淑娟 一种小车起重作业用防偏拉的方法
CN101659379B (zh) 2009-08-27 2012-02-08 三一汽车制造有限公司 一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1986374A (zh) * 2006-12-19 2007-06-27 山东建筑大学 多功能塔式起重机安全控制系统

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
JP特开2001-261283A 2001.09.26
JP特开平11-209065A 1999.08.03

Also Published As

Publication number Publication date
US20120132604A1 (en) 2012-05-31
RU2506221C2 (ru) 2014-02-10
BR112012003470A2 (pt) 2016-03-01
EP2436640A1 (en) 2012-04-04
WO2011023029A1 (zh) 2011-03-03
EP2436640A4 (en) 2013-05-22
US8960462B2 (en) 2015-02-24
EP2436640B1 (en) 2014-08-27
RU2012107423A (ru) 2013-10-10
CN101659379A (zh) 2010-03-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101659379B (zh) 一种吊钩偏摆控制方法、系统及装置
CN102259799B (zh) 履带起重机安装用力矩控制方法、装置及履带起重机
EP2753568B1 (en) Crane control
WO2013086889A1 (zh) 起重机回转控制的方法、装置和系统以及起重机
US20170334687A1 (en) Crane and method for monitoring the overload protection of such a crane
CN113213343B (zh) 基于动态数据采集的塔机起升变幅进程状态管控系统及方法
US20220356049A1 (en) Sterilization and Deodorization Waste Bin with Dual-band Ultraviolet Tube
WO2015113400A1 (zh) 钢丝绳摇摆检测装置及起重机械
CN102807170A (zh) 起重机及其双卷扬同步控制装置、控制方法
WO2021179668A1 (zh) 起重机
JP2018048009A (ja) 電動ウインチ装置
JP2012111570A (ja) 吊荷旋回装置
CN105502180B (zh) 起吊装置及云梯消防车
CN111747328A (zh) 一种动臂塔机起重臂防倾覆系统
US10850953B2 (en) Lifting device, in particular a mobile crane or a cable-operated excavator, having an apparatus for monitoring the raising and lowering procedures of a boom system and corresponding method
JP5254115B2 (ja) 吊荷の制振装置
IT201900002099A1 (it) Dispositivo giroscopico per la stabilizzazione di un attrezzo appeso ad una macchina per la movimentazione di carichi
WO2022114953A1 (en) Crane for handling a cable-suspended load, method of manufacturing such a crane and use of such a crane
CN107601281A (zh) 起重机减摇装置
CN108792943B (zh) 一种具有同轴并列卷扬的起吊装置及起重机和工程机械
JPS62174618A (ja) 巻上装置の荷重検出装置
CN113382947B (zh) 吊离地面判定装置、吊离地面控制装置、移动式起重机及吊离地面判定方法
JPH1017268A (ja) クレーン吊荷のスキュー振れ止め方法および装置
CN216714032U (zh) 一种双摇臂电力抱杆的力矩计算和防超力矩系统
WO2013037113A1 (zh) 防倾翻控制方法、装置与系统及工程机械

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20120208

Termination date: 20170827