JP2019112184A - ワーク搬送装置 - Google Patents
ワーク搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019112184A JP2019112184A JP2017246667A JP2017246667A JP2019112184A JP 2019112184 A JP2019112184 A JP 2019112184A JP 2017246667 A JP2017246667 A JP 2017246667A JP 2017246667 A JP2017246667 A JP 2017246667A JP 2019112184 A JP2019112184 A JP 2019112184A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- unit
- holding
- traveling
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 20
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 51
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 36
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 10
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 22
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 12
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 description 7
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 3
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 3
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 238000006748 scratching Methods 0.000 description 1
- 230000002393 scratching effect Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
ワークを搬送するためのワーク搬送装置であって、
天井に水平に設けられたガイドレールに走行可能に取付けられ、ロープ状部材の巻上げ及び巻下げが可能な荷役部と、
上記ロープ状部材に上記ワークを保持可能に吊り下げられたワーク保持部と、
上記荷役部に水平に走行可能に連結され、且つ上記ワーク保持部に上下動可能に連結された可動部と、
上記可動部を上記荷役部と一体で走行させる走行用モータと、
上記可動部の走行時に上記ワークを保持している上記ワーク保持部に作用する慣性荷重についてその大きさ及び方向に関する荷重情報を検出する検出部と、
上記検出部によって検出された上記荷重情報に基づいて上記ワーク保持部の揺れを抑制するための制御ゲインを上記走行用モータに付与する制御部と、
を備える、ワーク搬送装置、
にある。
従って、ワークを安定した姿勢で搬送することができ、また可動部がワーク保持部から受ける荷重がこの可動部の耐荷重を超えない範囲でワークの搬送速度を高く設定することができる。
このワーク搬送装置によれば、可動部の加速走行時及び減速走行時のそれぞれにおいて減速ゲイン或いは加速ゲインを走行用モータに断続的に複数回付与することによって、ワーク保持部が実際に慣性荷重を受け始めてからワークの揺れを抑制するまでに要する時間を短く抑えることができる。
このワーク搬送装置によれば、可動部をガイドレールに走行可能に取付けることによって、この可動部の走行のためのスペースをフロアの床面に予め確保する必要がなく、地上スペースを広く使用することができる。
このワーク搬送装置によれば、可動部についての荷重情報を検出する検出部として汎用の力覚センサを使用することによって点検や交換が簡単になる。
このワーク搬送装置によれば、汎用の多関節ロボットによって可動部を構築できる。特に制御部による制振制御によって、ロボットアーム部がワーク保持部から受ける負荷を低く抑えることができるため、可動部として可搬能力が比較的小さい小型の多関節ロボットを使用できる。
以下、車両組立ラインで使用されるワーク搬送装置について、図面を参照しつつ説明する。
自動搬送モードでは、図6中のステップS101〜S108のステップが実行される。なお、これらのステップに必要に応じて1又は複数のステップが追加されてもよい。
これにより、ロボット装置40は、部品パレット1の位置まで自動で走行する。また、ロボット装置40に連結されている荷役装置20は、このロボット装置40と一体となって、この部品パレット1の位置まで自動で走行する。
手動搬送モードは、搬送装置10のロボット装置40が故障したような非定常時に、荷役装置20が単独でワークWの搬送を行うバックアップモードである。作業者が主体となってこの手動搬送モードを実行する。
なお、相関線L,Mは、図15に示されるような直線であってもよいし、或いは傾きの異なる直線を組み合わせたもの、曲線、直線と曲線を組み合わせたもの、その他の多次曲線であってもよい。
なお、保持装置30がワークWを保持している状態では、この保持装置30の揺れの抑制は、実質的にワークWの揺れの抑制と同義である。
従って、ワークWを安定した姿勢で搬送することができ、またロボットアーム部47が保持装置30から受ける荷重がこのロボットアーム部47の耐荷重を超えない範囲でワークWの搬送速度を高く設定することができる。
10 ワーク搬送装置(搬送装置)
20 荷役装置(荷役部)
26 ロープ状部材
30 保持装置(ワーク保持部)
40 ロボット装置(可動部)
42a,44a 走行用モータ
45 ベース部
47 ロボットアーム部
48 駆動用モータ
50 力覚センサ(検出部)
60 制御装置(制御部)
A1,A2,A3,A4,A5,A6 関節軸
F,Fa,Fb 慣性荷重
G 制御ゲイン
Ga 加速ゲイン
Gd 減速ゲイン
W ワーク
Claims (5)
- ワークを搬送するためのワーク搬送装置であって、
天井に水平に設けられたガイドレールに走行可能に取付けられ、ロープ状部材の巻上げ及び巻下げが可能な荷役部と、
上記ロープ状部材に上記ワークを保持可能に吊り下げられたワーク保持部と、
上記荷役部に水平に走行可能に連結され、且つ上記ワーク保持部に上下動可能に連結された可動部と、
上記可動部を上記荷役部と一体で走行させる走行用モータと、
上記可動部の走行時に上記ワークを保持している上記ワーク保持部に作用する慣性荷重についてその大きさ及び方向に関する荷重情報を検出する検出部と、
上記検出部によって検出された上記荷重情報に基づいて上記ワーク保持部の揺れを抑制するための制御ゲインを上記走行用モータに付与する制御部と、
を備える、ワーク搬送装置。 - 上記制御部は、上記可動部の加速走行時に上記制御ゲインとしての減速ゲインを上記走行用モータに断続的に複数回付与する一方で、上記可動部の減速走行時に上記制御ゲインとしての加速ゲインを上記走行用モータに断続的に複数回付与するように構成されている、請求項1に記載のワーク搬送装置。
- 上記可動部は、上記ガイドレールに走行可能に取付けられており、上記走行用モータによって上記ガイドレールに沿って上記荷役部と一体で走行するように構成されている、請求項1または2に記載のワーク搬送装置。
- 上記検出部は、上記可動部と上記ワーク保持部との間に介装され上記可動部が上記ワーク保持部から受ける複数方向についての荷重を検出可能な力覚センサによって構成されている、請求項1〜3のいずれか一項に記載のワーク搬送装置。
- 上記可動部は、上記荷役部に連結されたベース部と、上記ベース部から延出して上記ワーク保持部に連結されたロボットアーム部と、を有し、上記ロボットアーム部は、複数の関節軸のそれぞれに駆動用モータが内蔵され且つ上記ワーク保持部とともに上下動する多関節ロボットによって構成されている、請求項1〜4のいずれか一項に記載のワーク搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017246667A JP6812960B2 (ja) | 2017-12-22 | 2017-12-22 | ワーク搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017246667A JP6812960B2 (ja) | 2017-12-22 | 2017-12-22 | ワーク搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019112184A true JP2019112184A (ja) | 2019-07-11 |
JP6812960B2 JP6812960B2 (ja) | 2021-01-13 |
Family
ID=67222120
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017246667A Active JP6812960B2 (ja) | 2017-12-22 | 2017-12-22 | ワーク搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6812960B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022095228A1 (zh) * | 2020-11-06 | 2022-05-12 | 大连华锐重工起重机有限公司 | 一种带有自动摘挂装置的无人起重机及其操作方法 |
RU2798626C1 (ru) * | 2020-11-06 | 2023-06-23 | Далянь Хуажуй Хэви Индастри Крейн Ко. Лтд. | Безоператорный грузоподъемный кран с автоматическим устройством расцепления и зацепления и способ его эксплуатации |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5048647A (ja) * | 1973-09-07 | 1975-04-30 | ||
JPH06206697A (ja) * | 1992-09-03 | 1994-07-26 | Mannesmann Ag | 持上装置を有するホイスト |
JPH0859171A (ja) * | 1994-08-25 | 1996-03-05 | Kurosaki Refract Co Ltd | 吊り荷の吊支機構 |
JPH0940363A (ja) * | 1995-08-01 | 1997-02-10 | Meidensha Corp | クレーンの振れ止め・位置決め装置 |
JP2008063055A (ja) * | 2006-09-06 | 2008-03-21 | Mitsubishi Materials Techno Corp | 吊持装置 |
US20160039093A1 (en) * | 2014-08-08 | 2016-02-11 | Universite Laval | Low-impedance articulated device and method for assisting a manual assembly task |
US20160159621A1 (en) * | 2016-02-09 | 2016-06-09 | Caterpillar Inc. | Weight lifting system |
JP2016168651A (ja) * | 2015-03-13 | 2016-09-23 | キヤノン株式会社 | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム及び記録媒体 |
DE102016220410A1 (de) * | 2015-10-19 | 2017-04-20 | GM Global Technology Operations LLC | Abgewinkelter mechanismus für die einhaltung der linearität |
JP2018126807A (ja) * | 2017-02-06 | 2018-08-16 | トヨタ車体株式会社 | ワーク搬送装置 |
-
2017
- 2017-12-22 JP JP2017246667A patent/JP6812960B2/ja active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5048647A (ja) * | 1973-09-07 | 1975-04-30 | ||
JPH06206697A (ja) * | 1992-09-03 | 1994-07-26 | Mannesmann Ag | 持上装置を有するホイスト |
JPH0859171A (ja) * | 1994-08-25 | 1996-03-05 | Kurosaki Refract Co Ltd | 吊り荷の吊支機構 |
JPH0940363A (ja) * | 1995-08-01 | 1997-02-10 | Meidensha Corp | クレーンの振れ止め・位置決め装置 |
JP2008063055A (ja) * | 2006-09-06 | 2008-03-21 | Mitsubishi Materials Techno Corp | 吊持装置 |
US20160039093A1 (en) * | 2014-08-08 | 2016-02-11 | Universite Laval | Low-impedance articulated device and method for assisting a manual assembly task |
JP2016168651A (ja) * | 2015-03-13 | 2016-09-23 | キヤノン株式会社 | ロボット制御方法、ロボット装置、プログラム及び記録媒体 |
DE102016220410A1 (de) * | 2015-10-19 | 2017-04-20 | GM Global Technology Operations LLC | Abgewinkelter mechanismus für die einhaltung der linearität |
US20160159621A1 (en) * | 2016-02-09 | 2016-06-09 | Caterpillar Inc. | Weight lifting system |
JP2018126807A (ja) * | 2017-02-06 | 2018-08-16 | トヨタ車体株式会社 | ワーク搬送装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022095228A1 (zh) * | 2020-11-06 | 2022-05-12 | 大连华锐重工起重机有限公司 | 一种带有自动摘挂装置的无人起重机及其操作方法 |
RU2798626C1 (ru) * | 2020-11-06 | 2023-06-23 | Далянь Хуажуй Хэви Индастри Крейн Ко. Лтд. | Безоператорный грузоподъемный кран с автоматическим устройством расцепления и зацепления и способ его эксплуатации |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6812960B2 (ja) | 2021-01-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6747325B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
KR102424655B1 (ko) | 물품 반송 장치 | |
KR101707091B1 (ko) | 반송 시스템 및 반송 시스템의 반송 방법 | |
TWI500492B (zh) | Parallel link mechanism | |
JP2017193331A (ja) | ドローン飛行体 | |
WO1996033943A1 (fr) | Procede et dispositif destines a empecher la deviation par rapport a la verticale d'un filin de grue ou analogue | |
WO2018074130A1 (ja) | 天井搬送車及び搬送システム | |
JP2018073174A (ja) | 搬送車 | |
JP6766878B2 (ja) | スタッカクレーン | |
KR20160096162A (ko) | 로봇과 크레인의 공동 작업 시스템 | |
JP2019112184A (ja) | ワーク搬送装置 | |
JP2002241079A (ja) | クレーンの積み付け制御方法および積み付け制御装置 | |
JP2017119335A (ja) | マニピュレータ | |
JP7070229B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
JP7211208B2 (ja) | デパレタイズ装置及びデパレタイズ方法 | |
JP2019166599A (ja) | ワーク搬送装置 | |
JP6862913B2 (ja) | 搬送用ロボットアーム | |
JPH1061192A (ja) | 鉄骨組立工法 | |
JP6934147B2 (ja) | 作業支援装置及び部品取り付け方法 | |
JP2000168914A (ja) | 速度制御装置 | |
WO2024029245A1 (ja) | ロボットシステム、ロボットおよびロボットシステムの制御方法 | |
JP3087616B2 (ja) | クレーン吊り荷の振れ止め制御方法 | |
JP2011131976A (ja) | 搬送装置および搬送装置の制御システム | |
JP2023125580A (ja) | 搬送システム | |
JP2957117B2 (ja) | 物体の振止め制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200205 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201112 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201117 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201130 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6812960 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |