JP7070229B2 - ワーク搬送装置 - Google Patents
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Description
かといって、ワークを円滑に自動搬送するために、ロボットアーム先端部の上下方向の動きを高度に制御可能な高価なロボットを使用すると、装置コストを低く抑えたいという本来の目的を全うすることができない。
ワークを搬送するワーク搬送装置であって、
水平に延在するガイドレールに走行可能に取付けられ、ロープ状部材の巻上げ及び巻下げを行う荷役用モータを有するモートルブロックと、
上記ロープ状部材に上記ワークを保持可能に取付けられ、上記荷役用モータによる上記ロープ状部材の巻上げ及び巻下げによって昇降動作するワーク保持部と、
上記ガイドレールに上記モートルブロックと一体で走行可能に取付けられたリンク走行部と、上記ワーク保持部の昇降方向についてのリンクアーム長さが外部荷重に応じて変化するように相対回転可能に連結された複数のリンクアームと、を有し、上記複数のリンクアームを介して上記リンク走行部が上記ワーク保持部に連結されたリンクモジュールと、
上記リンクモジュールに上記リンクアーム長さに関するリンク情報を検出可能に設けられた検出部と、
上記モートルブロック及び上記リンクモジュールを上記ガイドレールに沿って走行させるための走行用駆動部と、
上記検出部で検出された上記リンク情報に基づいて上記荷役用モータ及び上記走行用駆動部を制御する制御部と、
を備え、
上記リンクモジュールは、上記昇降方向についての上端部を構成する上部ブラケットと、上記昇降方向についての下端部を構成する下部ブラケットと、上記上部ブラケットと上記下部ブラケットとの間に配置される中間ブラケットと、を有し、上記複数のリンクアームには、互いに平行配置された複数の第1リンクアームと、互いに平行配置された複数の第2リンクアームと、が含まれており、
上記複数の第1リンクアームは、それぞれの一端部が上記上部ブラケットに回転可能に連結され、且つそれぞれの他端部が上記中間ブラケットに回転可能に連結され、上記複数の第2リンクアームは、それぞれの一端部が上記下部ブラケットに回転可能に連結され、且つそれぞれの他端部が上記中間ブラケットに回転可能に連結されており、
上記複数の第1リンクアームのうちの1つである第1ギヤリンクアームの上記他端部に第1ギヤが回転可能に設けられ、上記複数の第2リンクアームのうちの1つである第2ギヤリンクアームの上記他端部に上記第1ギヤとギヤ係合する第2ギヤが回転可能に設けられており、
上記検出部は、上記第1ギヤリンクアーム及び上記第2ギヤリンクアームのいずれか一方の上記一端部の回転軸に上記リンク情報としての上記回転軸の回転位置を検出可能に接続されたロータリーエンコーダとして構成されている、ワーク搬送装置、
にある。
本発明の他の態様は、
ワークを搬送するワーク搬送装置であって、
水平に延在するガイドレールに走行可能に取付けられ、ロープ状部材の巻上げ及び巻下げを行う荷役用モータを有するモートルブロックと、
上記ロープ状部材に上記ワークを保持可能に取付けられ、上記荷役用モータによる上記ロープ状部材の巻上げ及び巻下げによって昇降動作するワーク保持部と、
上記ガイドレールに上記モートルブロックと一体で走行可能に取付けられたリンク走行部と、上記ワーク保持部の昇降方向についてのリンクアーム長さが外部荷重に応じて変化するように相対回転可能に連結された複数のリンクアームと、を有し、上記複数のリンクアームを介して上記リンク走行部が上記ワーク保持部に連結されたリンクモジュールと、
上記リンクモジュールに上記リンクアーム長さに関するリンク情報を検出可能に設けられた検出部と、
上記モートルブロック及び上記リンクモジュールを上記ガイドレールに沿って走行させるための走行用駆動部と、
上記検出部で検出された上記リンク情報に基づいて上記荷役用モータ及び上記走行用駆動部を制御する制御部と、
を備え、
上記制御部は、上記検出部による上記リンク情報に基づいて、上記荷役用モータによる上記ロープ状部材の巻上げ時に上記リンクモジュールの上記リンクアーム長さが上側基準値に達したと判定したときに、上記ロープ状部材の巻上げを停止する或いは巻上速度が低下するように上記荷役用モータを制御する一方で、上記荷役用モータによる上記ロープ状部材の巻下げ時に上記リンクモジュールの上記リンクアーム長さが下側基準値に達したと判定したときに、上記ロープ状部材の巻下げを停止する或いは巻下速度が低下するように上記荷役用モータを制御するように構成されている、ワーク搬送装置、
にある。
上記複数の第1リンクアームは、それぞれの一端部が上記上部ブラケットに回転可能に連結され、且つそれぞれの他端部が上記中間ブラケットに回転可能に連結され、上記複数の第2リンクアームは、それぞれの一端部が上記下部ブラケットに回転可能に連結され、且つそれぞれの他端部が上記中間ブラケットに回転可能に連結されており、
上記複数の第1リンクアームのうちの1つである第1ギヤリンクアームの上記他端部に第1ギヤが回転可能に設けられ、上記複数の第2リンクアームのうちの1つである第2ギヤリンクアームの上記他端部に上記第1ギヤとギヤ係合する第2ギヤが回転可能に設けられているのが好ましい。
上記リンクモジュールは、上記ワーク保持部の上記吊荷軸をその軸まわりに旋回させるための旋回用駆動部を有するのが好ましい。
以下、車両組立ラインで使用されるワーク搬送装置の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
図8に示されるように、搬送装置10の自動搬送モードでは、モートルブロック20及びリンクモジュール50を、部品パレット1までガイドレール3に沿って水平に一体走行させて所望のワークWをピックアップする。
手動搬送モードは、搬送装置10が故障したような非定常時に、モートルブロック20が単独でワークWの搬送を行うバックアップモードである。作業者が主体となってこの手動搬送モードを実行する。
10 ワーク搬送装置(搬送装置)
20 モートルブロック
26 ロープ状部材
28 荷役用モータ
30 ワーク保持部
31 吊り下げフック
32 吊荷軸
40 リンク走行部
42a,44a 走行用モータ(走行用駆動部)
50 リンクモジュール
50a 上部ブラケット
50b 下部ブラケット
50c 中間ブラケット
51 リンクアーム
51A 第1ギヤリンクアーム(第1リンクアーム)
51B 第1リンクアーム
51C 第2ギヤリンクアーム(第2リンクアーム)
51D 第2リンクアーム
51a,51c,51e,51g 一端部
51b,51d,51f,51h 他端部
52 第1ギヤ
53 第2ギヤ
54 ロータリーエンコーダ(検出部)
55 旋回用駆動部
60 制御部
A 回転軸
F 外部荷重
L リンクアーム長さ
P 回転位置(リンク情報)
Th1 上側基準値
Th2 下側基準値
W ワーク
Z 第3方向(昇降方向)
Claims (5)
- ワークを搬送するワーク搬送装置であって、
水平に延在するガイドレールに走行可能に取付けられ、ロープ状部材の巻上げ及び巻下げを行う荷役用モータを有するモートルブロックと、
上記ロープ状部材に上記ワークを保持可能に取付けられ、上記荷役用モータによる上記ロープ状部材の巻上げ及び巻下げによって昇降動作するワーク保持部と、
上記ガイドレールに上記モートルブロックと一体で走行可能に取付けられたリンク走行部と、上記ワーク保持部の昇降方向についてのリンクアーム長さが外部荷重に応じて変化するように相対回転可能に連結された複数のリンクアームと、を有し、上記複数のリンクアームを介して上記リンク走行部が上記ワーク保持部に連結されたリンクモジュールと、
上記リンクモジュールに上記リンクアーム長さに関するリンク情報を検出可能に設けられた検出部と、
上記モートルブロック及び上記リンクモジュールを上記ガイドレールに沿って走行させるための走行用駆動部と、
上記検出部で検出された上記リンク情報に基づいて上記荷役用モータ及び上記走行用駆動部を制御する制御部と、
を備え、
上記リンクモジュールは、上記昇降方向についての上端部を構成する上部ブラケットと、上記昇降方向についての下端部を構成する下部ブラケットと、上記上部ブラケットと上記下部ブラケットとの間に配置される中間ブラケットと、を有し、上記複数のリンクアームには、互いに平行配置された複数の第1リンクアームと、互いに平行配置された複数の第2リンクアームと、が含まれており、
上記複数の第1リンクアームは、それぞれの一端部が上記上部ブラケットに回転可能に連結され、且つそれぞれの他端部が上記中間ブラケットに回転可能に連結され、上記複数の第2リンクアームは、それぞれの一端部が上記下部ブラケットに回転可能に連結され、且つそれぞれの他端部が上記中間ブラケットに回転可能に連結されており、
上記複数の第1リンクアームのうちの1つである第1ギヤリンクアームの上記他端部に第1ギヤが回転可能に設けられ、上記複数の第2リンクアームのうちの1つである第2ギヤリンクアームの上記他端部に上記第1ギヤとギヤ係合する第2ギヤが回転可能に設けられており、
上記検出部は、上記第1ギヤリンクアーム及び上記第2ギヤリンクアームのいずれか一方の上記一端部の回転軸に上記リンク情報としての上記回転軸の回転位置を検出可能に接続されたロータリーエンコーダとして構成されている、ワーク搬送装置。 - 上記リンクモジュールは、上記ワーク保持部から上記昇降方向の上記外部荷重を受けて上記下部ブラケットが上記昇降方向に動くように構成されている、請求項1に記載のワーク搬送装置。
- ワークを搬送するワーク搬送装置であって、
水平に延在するガイドレールに走行可能に取付けられ、ロープ状部材の巻上げ及び巻下げを行う荷役用モータを有するモートルブロックと、
上記ロープ状部材に上記ワークを保持可能に取付けられ、上記荷役用モータによる上記ロープ状部材の巻上げ及び巻下げによって昇降動作するワーク保持部と、
上記ガイドレールに上記モートルブロックと一体で走行可能に取付けられたリンク走行部と、上記ワーク保持部の昇降方向についてのリンクアーム長さが外部荷重に応じて変化するように相対回転可能に連結された複数のリンクアームと、を有し、上記複数のリンクアームを介して上記リンク走行部が上記ワーク保持部に連結されたリンクモジュールと、
上記リンクモジュールに上記リンクアーム長さに関するリンク情報を検出可能に設けられた検出部と、
上記モートルブロック及び上記リンクモジュールを上記ガイドレールに沿って走行させるための走行用駆動部と、
上記検出部で検出された上記リンク情報に基づいて上記荷役用モータ及び上記走行用駆動部を制御する制御部と、
を備え、
上記制御部は、上記検出部による上記リンク情報に基づいて、上記荷役用モータによる上記ロープ状部材の巻上げ時に上記リンクモジュールの上記リンクアーム長さが上側基準値に達したと判定したときに、上記ロープ状部材の巻上げを停止する或いは巻上速度が低下するように上記荷役用モータを制御する一方で、上記荷役用モータによる上記ロープ状部材の巻下げ時に上記リンクモジュールの上記リンクアーム長さが下側基準値に達したと判定したときに、上記ロープ状部材の巻下げを停止する或いは巻下速度が低下するように上記荷役用モータを制御するように構成されている、ワーク搬送装置。 - 上記ワーク保持部は、上記ワークを吊り下げるための吊り下げフックと、上記吊り下げフックに上記昇降方向に延在するように連結された吊荷軸と、を有し、
上記リンクモジュールは、上記ワーク保持部の上記吊荷軸をその軸まわりに旋回させるための旋回用駆動部を有する、請求項1~3のいずれか一項に記載のワーク搬送装置。 - 上記リンクモジュールは、上記ワーク保持部に分離可能に連結されている、請求項1~4のいずれか一項に記載のワーク搬送装置。
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