JPS61226403A - スタツカ−クレ−ンの振れ止め制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は天井クレーンやスタッカークレーン等の走行う
レーンに係り、特に自動倉庫に於けるスタッカークレー
ン等の走行うレーンの振れ止め制御装置に関する。

〔発明の背景〕

従来、自動倉庫に用いられるスタッカークレーン等の走
行うレーンは１日立評論（Ｖｏｌ、　５６　、　Ｈａ２
）第６５頁乃至第７２頁「自動化冷凍倉庫」に記載のよ
うに特殊な振れ止め装置を設置して、走行うレーンの起
動、停止時に生じるクレーン主体構造の振動を止めてい
る。

一方、上述した走行うレーンは近年軽量化が図られてい
るが、軽量化すると、その主柱が柔構造となり、振動が
大きくなる問題があった。従来は前述の特殊な振れ止め
装置を設置していたが、この様な特殊な振れ止め装置は
高価になると共にこの振れ止め装置を使用した場合には
クレーンの軽量化が損われるものである。

〔発明の目的〕

本発明の目的は走行うレーンの加減速走行時に生じるそ
の昇降体を含む主柱系の振動を抑制することができる走
行うレーンの振れ止め制御装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は上記の目的を達成するために、昇降体とそれが
昇降する主柱とを有し、走行体により走行移動するスタ
ッカークレーンにおいて、スタッカークレーンの駆動装
置に、切替回路を介して走行速度制御パターン発生装置
と主柱の振れ角速度制御パターン発生装置とを接続し、
前記切替回路と、位置偏差が一定値以下になった場合に
振れ角速度パターン発生装置に切替える信号を発生する
演算手段を接続し、両発生装置を適宜切替えることによ
り、クレーンの主柱系の振動発生を防止するようにした
ものである。

〔発明の実施例〕

以下１本発明の実施例を図面を用いて説明する。

第１図および第２図は本発明の装置の一実施例を備えた
スタッカークレーンを示すもので、第１図および第２図
において、走行輪５を有する走行体２、昇降体３および
昇降体４が昇降する主柱４とからなるスタッカークレー
ン１は、自動倉庫１０内の床レール６と天井レール７と
に沿って走行し、入出庫口９から昇降体３の荷受は部に
物品を受は取り、指定位置まで走行して指定された倉庫
支柱１１の棚１２に物品を収納し、搬出はこの逆の順序
で行うもので、位置検出器１４としてはたとえばエンコ
ーダを、速度検出器１５としては々コシエネレータを走
行輪５に連動させ１位置検出器１４の累積誤差の補正を
光電スイッチ１３ａ。

１３ｂと基準位置検出機構８を用いて行う、また。

支柱４の振れはたとえば加速度検出器１６を第１図に示
すように主柱４に取りつけることにより測定できる。

第３図は本発明の制御装置の一例の構成を示すもので、
物品の搬入又は搬出の際に、移動距離設定装置１７によ
って移動距離を演算装置１８に入力すると、演算装置１
８はカウンタ２６からの零信号と移動目標位置との偏差
を速度制御パターン発生装置１９に入力する。速度制御
パターン発生装置１９は目標速度を減算器２０に出方す
る。減算ｌＩ！２０は目標速度と速度検出器１５からの
実速度とを比較し、その差が零となるように駆動装置２
５を制御する。これにより、スタッカークレーン１は目
標位置または入出庫口９に向って走行する０次に演算装
置１８において位置偏差が一定値以下になると、演算装
置１８は切替回路２４に切替信号を出力する。これによ
り切替回路２４が作動し、減算器２３の出力が零になる
ように駆動装置２５を制御する。すなわち、加速度検出
器１６の出力が演算装置２１に入力されると、演算装置
２１は主柱４の振れ角と振れ角速度とを演算し。

振れ角を撮れ角速度パターン発生装置２２に入力する。

これにより、振れ角速度パターン発生装置２２は目標振
れ角速度を減算器３３に出力する。

減算器２３はこの目標振れ角速度と演算装置２１からの
振れ角速度とを比較してその差が零になるように駆動装
置２５を制御する。演算装置２１において、振れ角ある
いは振れ角速度の絶対値が一定値以下になった場合には
、演算装置２１は演算装置１８へ信号を出力する。これ
により、演算装置１８は切替回路２４に切替信号を出力
するので、駆動装置２５は再び減算器２５の出力が零に
なるように制御される。また、速度制御パターン発生袋
装置１９は位置の偏差と実速度との関係から速度制御パ
ターンの修正を行うことにより、クレーンの目標位置へ
の位置決めとその主柱４の振れ止めを同時に行う。

上述した本発明の制御装置における制御内容の詳細を第
４図に示す速度特性と、第５図に示す主柱系の位相面軌
跡図を用いて説明する。

第４図に示す時間Ｔに関する速度Ｖの速度特性において
、クレーンがたとえば、加速区間Ａ、等速区間Ｂを過ぎ
てから減速を開始するが、この時点での振れ角θと振れ
角速度θ（第５図におけるωは主柱系の固有角周波数を
示す）を零、すなわち第５図における座標の原点から減
速を開始し。

目標位置に主柱の振れなく位置決めさせるための目標位
置直前における制御パターンを第４図の点線で示す、し
かし、減速開始時点において残留振れが有る場合、すな
わち、θ３＋（θ／ω）３キロの場合に対しても点線で
示したような速度パターンで制御したとすると、目標位
置で主柱の残留振れが生じ、これを制御するためには速
度パターンの修正が必要になる。そこで、Ｃ区間の終了
時点で、速度制御パターンによる駆動装置２５の制御か
ら振れ角速度パターンによる制御に切り替えて振れ角速
度パターンＰに追従するように加速（Ｄ区間）あるいは
減速（Ｅ区間）シ、残留振れが零になるように制御する
。Ｅ区間の最終時点における速度と位置の偏差の関係か
らＦ、Ｇ、Ｈ，Ｉの区間の速度パターンを演算して求め
、速度制御パターン発生装置！１９における修正前の設
定速度パターンＰ、を第４図に示した修正後速度パター
ンＰ、のように修正して制御することにより主柱４を振
れなく目標位置へ位置決めできる。

〔発明の効果〕

以上述べたように１本発明によれば速度制御パターンに
よる制御動作時にこれを解放して振れ角速度制御パター
ンに、よる振れ誤差補正制御を行うことにより、目標位
置に高速かつ正確に位置決めすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の装置の一例を備えたスタッカークレー
ンの概略図、第２図はその要部拡大図、第３図は本発明
の装置の一例のブロック図、第４図は本発明の装置によ
り制御されるスタッカークレーンの速度パターンの一例
を示す速度特性図、第５図は本発明の装置により制御さ
れるスタッカークレーンの主柱系の位相面軌跡を示す図
である。 １・・・スタッカークレーン、２・・・走行体、３・・
・昇降体、４・・・主柱、１８・・・演算装置、１９・
・・速度制御パターン発生装置、２１・・・演算装置、
２２・・・振れ角速度パターン発生装置、２４・・・切
替回路、２５１１１目 芋２国

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 昇降体とそれが昇降する主柱を有し、走行体により走行
   移動するスタッカークレーンにおいて、スタッカークレ
   ーンの駆動装置に切替回路を介して、走行速度制御パタ
   ーン発生装置と主柱の振れ角速度パターン発生装置とを
   接続し、前記切替回路に、位置偏差が一定値以下になっ
   た場合に振れ角速度パターン発生装置に切替える信号を
   出力する演算手段を接続したことを特徴とするスタッカ
   ークレーンの振れ止め制御装置。