JPS61150905A - 走行クレ−ンの揺止め制御装置 - Google Patents
走行クレ−ンの揺止め制御装置Info
- Publication number
- JPS61150905A JPS61150905A JP59272841A JP27284184A JPS61150905A JP S61150905 A JPS61150905 A JP S61150905A JP 59272841 A JP59272841 A JP 59272841A JP 27284184 A JP27284184 A JP 27284184A JP S61150905 A JPS61150905 A JP S61150905A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- crane
- vibration
- braking
- main column
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は天井クレーンやスタッカクレーン等の走行クレ
ーンに係シ、特に自動倉庫に於けるスタッカクレーン等
の走行クレーンの揺止め制御装置に関する。
ーンに係シ、特に自動倉庫に於けるスタッカクレーン等
の走行クレーンの揺止め制御装置に関する。
従来、自動倉庫に用いられるスタッカクレーン等の走行
クレーンは、日立評論（ＶＯＬ、５６゜ム２）第６５頁
乃至第７２頁「自動化冷凍倉庫」に記載のように特殊な
振止め装置を設置して、走行クレーンの起動、停止時に
生じるクレーン主体構造の振動を止めている。
クレーンは、日立評論（ＶＯＬ、５６゜ム２）第６５頁
乃至第７２頁「自動化冷凍倉庫」に記載のように特殊な
振止め装置を設置して、走行クレーンの起動、停止時に
生じるクレーン主体構造の振動を止めている。
一方、上述した走行クレーンは近年軽量化が図られてい
るが、軽量化すると、その主柱が柔構造と門シ、振動が
大きくなる問題があった。従来は前述の特殊な揺止め装
置を設置していたが、この様な特殊な揺止め装置は高価
になると共にこの揺止め装置を使用した場合にはクレー
ンの軽量化が損われるものである。
るが、軽量化すると、その主柱が柔構造と門シ、振動が
大きくなる問題があった。従来は前述の特殊な揺止め装
置を設置していたが、この様な特殊な揺止め装置は高価
になると共にこの揺止め装置を使用した場合にはクレー
ンの軽量化が損われるものである。
本発明の目的は走行クレーンの加減速走行時に生じるそ
の昇降体を含む主柱系の振動を抑制することができる走
行うし、−ンの揺止め制御装置を提供することにある。
の昇降体を含む主柱系の振動を抑制することができる走
行うし、−ンの揺止め制御装置を提供することにある。
本発明は上記の目的を達成するために、走行クレーンの
駆動装置に、電気制動装置と機械制動装置とを連結し、
前記制動装置に、電気制動装置による制動を解除したの
ち一定時間経過後に機械制動装置を作動させる切換手段
を設けたものである。
駆動装置に、電気制動装置と機械制動装置とを連結し、
前記制動装置に、電気制動装置による制動を解除したの
ち一定時間経過後に機械制動装置を作動させる切換手段
を設けたものである。
このように電気制動装置による電気制動の解除後の一定
時間経過後に機械制動装置による機械制動を作動させ、
クレーンの主柱系の振動発生を防止するものである。
時間経過後に機械制動装置による機械制動を作動させ、
クレーンの主柱系の振動発生を防止するものである。
以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。
第１図および第２図において、走行輪５を有する走行体
２、昇降体３および昇降体３が昇降する主柱４とからな
るスタッカクレーンｌは、自動倉庫１０内の床レール６
と天井レール７とに沿って走行し、入出庫口９から昇降
体３の荷受は部に物品を受は取シ、指定位置まで走行し
て指定された支柱１１の棚１２に物品を収納し、搬出は
この逆の順序で行うもので、位置検出器としてエンコー
ダ１４を、速度検出器としてタコジェネレータ１５を走
行輪５に連動させ、エンコーダ１４の累積誤差の補正を
光電スイッチ１３ａ、１３ｂと基準位置検出機構８を用
いて行う。
２、昇降体３および昇降体３が昇降する主柱４とからな
るスタッカクレーンｌは、自動倉庫１０内の床レール６
と天井レール７とに沿って走行し、入出庫口９から昇降
体３の荷受は部に物品を受は取シ、指定位置まで走行し
て指定された支柱１１の棚１２に物品を収納し、搬出は
この逆の順序で行うもので、位置検出器としてエンコー
ダ１４を、速度検出器としてタコジェネレータ１５を走
行輪５に連動させ、エンコーダ１４の累積誤差の補正を
光電スイッチ１３ａ、１３ｂと基準位置検出機構８を用
いて行う。
第３図は本発明の制御装置の一例の構成を示すもので、
物品の搬入又は搬出の際に、移動距離設定装置１６によ
って移動距離を演算装置１７に入力すると、演算装置１
７はカウンタ１８からの０α号と移動目標位置との偏差
を速度制御パターン発生装置１９に入力シ、目標速度が
出力されてタコジェネレータ１５からの実速度と比較さ
れ、その差が０となるように駆動装置２０を制御する。
物品の搬入又は搬出の際に、移動距離設定装置１６によ
って移動距離を演算装置１７に入力すると、演算装置１
７はカウンタ１８からの０α号と移動目標位置との偏差
を速度制御パターン発生装置１９に入力シ、目標速度が
出力されてタコジェネレータ１５からの実速度と比較さ
れ、その差が０となるように駆動装置２０を制御する。
これにより、スタッカクレーン１は目標位置または入出
庫口９に向って走行する。駆動装置２０は電気制動装＋
１２１および機械制動装置２２によって速度制御される
。これらの電気制動装置２１および機械制動装置２２の
作動時期はそれぞれ演算装置１７からの指令で作動する
リレー回路２３およびリレー回路２・３により作動する
タイマ回路２４によって設定される。
庫口９に向って走行する。駆動装置２０は電気制動装＋
１２１および機械制動装置２２によって速度制御される
。これらの電気制動装置２１および機械制動装置２２の
作動時期はそれぞれ演算装置１７からの指令で作動する
リレー回路２３およびリレー回路２・３により作動する
タイマ回路２４によって設定される。
前述した第３図に示す制御装置は、昇降体を含む系の揺
れを抑えるために、電気制動装置２１によってスタッカ
クレーンを減速させタイマ回路２４に設定した二定時間
等速運転させたのち、機械制動装置２２によって減速運
転させて目標位置にスタッカクレーンを停止させる。す
なわち、制御装置はスタッカクレーンの減速動作時に、
等速運転区間をもって２段階に減速制御する。これによ
り、前述した昇降体を含む主柱系において生じる減速時
の振動を抑えることができる。その減速制御の内容を第
４図に示す速度パターンおよび第５図に示す主柱系の位
相面軌跡図を用いて説明する。
れを抑えるために、電気制動装置２１によってスタッカ
クレーンを減速させタイマ回路２４に設定した二定時間
等速運転させたのち、機械制動装置２２によって減速運
転させて目標位置にスタッカクレーンを停止させる。す
なわち、制御装置はスタッカクレーンの減速動作時に、
等速運転区間をもって２段階に減速制御する。これによ
り、前述した昇降体を含む主柱系において生じる減速時
の振動を抑えることができる。その減速制御の内容を第
４図に示す速度パターンおよび第５図に示す主柱系の位
相面軌跡図を用いて説明する。
いま、昇降体を含む主柱系の固有振動数をｆｌその周期
をＴ（＝１／ｆ）、角周波数をω（＝２π旬とする。そ
して、第５図において横軸は主柱系の振動角度θを縦軸
はｉｌｏを示している。例えば第４図に示す速度パター
ンにおけるＡ区間ではｔ、時間加速すれば、加速終了後
の主柱系の振れは第５図に示すように零となる。加速終
了後の等速運転区間Ｂでは主柱系は揺れないので、第５
図の原点０に位置する。次に第４図に示す減速区間Ｃに
おける減速開始点においては電気制動装置２１によって
減速される。電気制動から等速運転に切替えられる減速
区間Ｃの終点と等速運転区間りの始点との位相面軌跡上
の位置（θｓ ’／ω）を（０！、θ１／ω）、次に等
速運転から機械制動に切替えられる等速運転区間りの終
点と減速区間Ｅの始点との位相面軌跡上の位置（θ、４
７ω）を（θ１．θ１／ω）とする。また加速度をα１
、電気制動と機械制動とによる減速度をそれぞれ一α纏
、−α１とし、１α、１〉１α纏１とする。
をＴ（＝１／ｆ）、角周波数をω（＝２π旬とする。そ
して、第５図において横軸は主柱系の振動角度θを縦軸
はｉｌｏを示している。例えば第４図に示す速度パター
ンにおけるＡ区間ではｔ、時間加速すれば、加速終了後
の主柱系の振れは第５図に示すように零となる。加速終
了後の等速運転区間Ｂでは主柱系は揺れないので、第５
図の原点０に位置する。次に第４図に示す減速区間Ｃに
おける減速開始点においては電気制動装置２１によって
減速される。電気制動から等速運転に切替えられる減速
区間Ｃの終点と等速運転区間りの始点との位相面軌跡上
の位置（θｓ ’／ω）を（０！、θ１／ω）、次に等
速運転から機械制動に切替えられる等速運転区間りの終
点と減速区間Ｅの始点との位相面軌跡上の位置（θ、４
７ω）を（θ１．θ１／ω）とする。また加速度をα１
、電気制動と機械制動とによる減速度をそれぞれ一α纏
、−α１とし、１α、１〉１α纏１とする。
主柱系の運動方程式は次式で近似できる。
Ｊ、θ＋にθ＝ −ｍ ｔＸ ・・・・・・・
・・（１）（１）式におけるｍは昇降体３と主柱４等を
合わせた質量、Ｊ、は主柱系の慣性モーメント、Ｋはバ
ネ定数、ｔは重心までの高さ、θは揺れ角加速度である
。（１）式を変形すると次のようになる。
・・（１）（１）式におけるｍは昇降体３と主柱４等を
合わせた質量、Ｊ、は主柱系の慣性モーメント、Ｋはバ
ネ定数、ｔは重心までの高さ、θは揺れ角加速度である
。（１）式を変形すると次のようになる。
θ＋ω冨θ＝ω！θ値
ここで
とし、加速度Ｘゴ一定としたときの位相面軌跡は次式で
表わせる。
表わせる。
また、初期条件を（θ、６７ω）＝（θ０゜θ０／ω）
とし、ｘ＝０としたときの位相面軌跡は次式で表わせる
。
とし、ｘ＝０としたときの位相面軌跡は次式で表わせる
。
機械制動の時間を１．とし、（θ、δ／ω）＝（０，０
）より送時間の軌道を考えると、機械制動の開始点は次
式で計算できる。
）より送時間の軌道を考えると、機械制動の開始点は次
式で計算できる。
βｌ＝ωを凰・・・・・・・・・（５）θ重＝θ−（１
−ｃｏｓβｔ） ・・・・・・・・・（６）θ
Ｉ／ω；−θａｗａｓＵβ冨 ・・・・・・
・・・（７）次に、等速運転の開始点は、 よシ、θＩ＋’ｊ＋を消去することにより得られる次式
で計算できる。
−ｃｏｓβｔ） ・・・・・・・・・（６）θ
Ｉ／ω；−θａｗａｓＵβ冨 ・・・・・・
・・・（７）次に、等速運転の開始点は、 よシ、θＩ＋’ｊ＋を消去することにより得られる次式
で計算できる。
る時間ｔ３はａ２式、餞式を用いて次のようにして計算
できる。 ′ を鵞＝β鵞／ω ・・・・・・・・・
α祷１、＝β３／ω ・・・・・・・
・・α９以上の結果から次のような速度パターンを発生
すれば、電気制動力と機械制動力の大きさが異なる場合
でも目標位置への位置決めと同時に主柱系の揺れをなく
すことができる。
できる。 ′ を鵞＝β鵞／ω ・・・・・・・・・
α祷１、＝β３／ω ・・・・・・・
・・α９以上の結果から次のような速度パターンを発生
すれば、電気制動力と機械制動力の大きさが異なる場合
でも目標位置への位置決めと同時に主柱系の揺れをなく
すことができる。
等速で運転する区間Ｂの走行時間をｔ８とした場合に、
次のように運転パターンを切シ換える。
次のように運転パターンを切シ換える。
加速度α、での加速区間：ｔ＝０〜Ｔ
（αｍ ”’ ｖｍａｘ／Ｔ ）
速度ｖ１．ｌｌでの等速区間： ｔ＝’ｌ” 〜’ｒ＋
ｔｘ減速度α４での減速区間：ｔ＝Ｔ＋ｔＸ〜’ｌ’
＋ｔ ｚ ＋ ｔ ｓ 速度ｖ、１．での等速区間：ｔ＝Ｔ＋ｔｌｌ＋ｔ３〜Ｔ
＋ ｔｍ＋ ｔｌ＋ｔｔ 減速度α１での減速区間： ｔ ＝Ｔ＋ ｔ ｘ＋ ｔ
ｓ＋ ｔｓ〜Ｔ ＋ ｔ ｚ ＋ ｔ ｓ＋ ｔ ｘ
＋ ｔ を上述の設定時間はタイマ回路に設定される。
ｔｘ減速度α４での減速区間：ｔ＝Ｔ＋ｔＸ〜’ｌ’
＋ｔ ｚ ＋ ｔ ｓ 速度ｖ、１．での等速区間：ｔ＝Ｔ＋ｔｌｌ＋ｔ３〜Ｔ
＋ ｔｍ＋ ｔｌ＋ｔｔ 減速度α１での減速区間： ｔ ＝Ｔ＋ ｔ ｘ＋ ｔ
ｓ＋ ｔｓ〜Ｔ ＋ ｔ ｚ ＋ ｔ ｓ＋ ｔ ｘ
＋ ｔ を上述の設定時間はタイマ回路に設定される。
以上述べた構成により、電気制動を一旦解除し、等速あ
るいは加速運転した後に機械制動するので、クレーンの
主柱系を目標位置において安定に位置決めすることがで
きる。また、減速区間中に等速あるいは加速区間を設け
て、電気制動から直ちに機械制動に切換ることかないの
で、この切換えによる残留振れも抑えることができる。
るいは加速運転した後に機械制動するので、クレーンの
主柱系を目標位置において安定に位置決めすることがで
きる。また、減速区間中に等速あるいは加速区間を設け
て、電気制動から直ちに機械制動に切換ることかないの
で、この切換えによる残留振れも抑えることができる。
以上述べたように、本発明によれば、電気制動による減
速動作時にこれを解放して一定時間経過後、機械制動を
行なうことにより、主柱系に振動を発生させることなく
、目標位置に正確に位置決めすることができる。
速動作時にこれを解放して一定時間経過後、機械制動を
行なうことにより、主柱系に振動を発生させることなく
、目標位置に正確に位置決めすることができる。
第１図は本発明の装置の一例を備えたスタッカクレーン
の概略図、第２図はその要部拡大図、第３図は本発明の
装置の一例のブロック図、第４図は本発明の装置により
制御されるスタッカクレーンの速度パターンの一例を示
す図、第５図は本発明の装置により制御されるスタッカ
クレーンの主柱糸の位相面軌跡を示す図である。 １・・・スタッカクレーン１．２・・・走行体、３・・
・昇降体、４・・・主柱、１７・・・演算装置、２０・
・・駆動装置、２１・・・電気制動装置、２２・・・機
械制動装置、２３竿４目 （θ、７．）
の概略図、第２図はその要部拡大図、第３図は本発明の
装置の一例のブロック図、第４図は本発明の装置により
制御されるスタッカクレーンの速度パターンの一例を示
す図、第５図は本発明の装置により制御されるスタッカ
クレーンの主柱糸の位相面軌跡を示す図である。 １・・・スタッカクレーン１．２・・・走行体、３・・
・昇降体、４・・・主柱、１７・・・演算装置、２０・
・・駆動装置、２１・・・電気制動装置、２２・・・機
械制動装置、２３竿４目 （θ、７．）
Claims (1)
- １、昇降体とそれが昇降する主柱を有し、走行体により
走行移動する走行クレーンにおいて、走行クレーンの駆
動装置に電気制動装置と機械制動装置とを連結し、前記
制動装置に、電気制動装置による制動を解除したのち一
定時間経過後に機械制動装置を作動させる切換手段を接
続したことを特徴とする走行クレーンの揺止め制御装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59272841A JPS61150905A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 走行クレ−ンの揺止め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59272841A JPS61150905A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 走行クレ−ンの揺止め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61150905A true JPS61150905A (ja) | 1986-07-09 |
Family
ID=17519516
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59272841A Pending JPS61150905A (ja) | 1984-12-26 | 1984-12-26 | 走行クレ−ンの揺止め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61150905A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2875983A1 (de) * | 2013-11-22 | 2015-05-27 | Dücker Group GmbH | Förderwagen und Verfahren zur Beschleunigung und Abbremsen des Förderwagens |
-
1984
- 1984-12-26 JP JP59272841A patent/JPS61150905A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2875983A1 (de) * | 2013-11-22 | 2015-05-27 | Dücker Group GmbH | Förderwagen und Verfahren zur Beschleunigung und Abbremsen des Förderwagens |
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