JPH0958998A

JPH0958998A - 搬送車の振れ防止方法

Info

Publication number: JPH0958998A
Application number: JP21628095A
Authority: JP
Inventors: Sokichi Hayashi; 宗吉林
Original assignee: Tamagawa Seiki Co Ltd
Current assignee: Tamagawa Seiki Co Ltd
Priority date: 1995-08-24
Filing date: 1995-08-24
Publication date: 1997-03-04

Abstract

(57)【要約】【課題】従来の方法は、上部構造物の固有振動数を予
め算出して制御しているため、積み荷の固有振動数が変
化した場合には制振制御は困難であった。【解決手段】本発明による搬送車の振れ防止方法及び
振れ防止機能付搬送車は、走行台車(2)の高所用保持体
(5)の上部のジャイロ装置(7)からのジャイロ信号(7a)を
用いて駆動輪(4)を制御し、振れを防止する構成であ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送車の振れ防止
方法及び振れ防止機能付搬送車に関し、特に、ジャイロ
装置を用いて走行台車の高所用保持体の振れを防止する
ための新規な改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、用いられていたこの種の搬送車の
振れ防止方法としては、例えば、フォークリスト等の搬
送車のフォーク機構を支えるマストからなる高所用保持
体が振れないようにするために、上部構造物の固有振動
数を予め算出し、この周期と相関した加減速制御を行っ
ていた。また、高所用保持体の剛性を上げることも採用
されていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の搬送車の振れ防
止方法は、以上のように構成されていたため、次のよう
な課題が存在していた。すなわち、上方へ持ち上げる積
み荷によって固有振動数が変化するため、前述のような
制振制御は困難であった。また、剛性を上げるためには
高価かつ重量アップとなっていた。

【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、ジャイロ装置を用いて走行
台車の高所用保持体の振れを防止するようにした搬送車
の振れ防止方法及び振れ防止機能付搬送車を提供するこ
とを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による搬送車の振
れ防止方法は、走行台車上に設けられ垂直方向に延びて
形成された高所用保持体を有し、この高所用保持体の上
部に設けられたジャイロ装置からのジャイロ信号及び走
行モータ制御回路を用いて前記走行台車の駆動輪の駆動
を制御し、前記高所用保持体の振れを防止する方法であ
る。

【０００６】本発明による振れ防止機能付搬送車は、駆
動輪を有する走行台車上に設けられ垂直方向に延びて形
成された高所用保持体と、前記高所用保持体の上部に設
けられたジャイロ装置と、前記ジャイロ装置からの倒れ
検出信号であるジャイロ信号を入力するための制御回路
と、前記制御回路からの制御信号を入力する走行モータ
制御回路と、前記駆動輪に接続され前記走行モータ制御
回路に接続されたモータとを備え、前記駆動輪の駆動制
御により前記高所用保持体の振れを制御する構成であ
る。

【０００７】さらに詳細には、前記高所用保持体は、マ
ストと、前記マストに上下動自在に設けられたフォーク
機構とからなる構成である。

【０００８】さらに詳細には、前記高所用保持体は、伸
縮自在な足場部と、前記足場部に設けられた高所作業箱
とからなる構成である。従って、高所用保持体の上部に
設けたジャイロ装置からの倒れ検出信号であるジャイロ
信号に基づいて走行台車の駆動輪を制御し、走行台車の
走行を制御することにより高所用保持体の振れを制御
し、制振を行うことができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明による搬
送車の振れ防止方法及び振れ防止機能付搬送車の好適な
実施の形態について詳細に説明する。図１において符号
１で示されるものはフォークリスト等の搬送車であり、
この搬送車１の走行台車２はモータ３により駆動される
駆動輪４によって自在に走行できるように構成されてい
る。この走行台車２の上部には、周知のマストからなる
高所用保持体５が垂直に植立して設けられており、この
高所用保持体５には周知の荷物を上下動させるためのフ
ォーク機構６が設けられている。この高所用保持体５の
上部には周知の機械式又は光ファイバー方式からなるジ
ャイロ装置７が設けられており、このジャイロ装置７か
ら得られこの高所用保持体５の倒れ角を検出した倒れ検
出信号であるジャイロ信号７ａは制御回路８に入力さ
れ、この制御回路８の制御信号８ａは前記モータ３に接
続された走行モータ制御回路９に入力されている。

【００１０】次に動作について述べる。図１の状態で走
行台車２が荷物を搬送し、マスト５が点線で示すように
倒れを起こした場合、この倒れ角θはジャイロ装置７に
よって検出されると共に制御回路に入力される。この制
御回路８では、倒れ角θ（姿勢角）の角度と走行方向、
走行速度、振れ周期等に応じてモータ３を制御して走行
台車２を移動させるための演算プログラムが内蔵されて
おり、このプログラムに沿って演算された制御信号８ａ
は走行モータ制御回路９に入力され、この走行モータ制
御回路９からのモータ制御信号９ａによってモータ３が
制御され、このモータ３によって駆動輪４の駆動が制御
され走行台車２の移動が制御が行われ、高所用保持体５
の制振が行われる。

【００１１】次に、図２の他の実施の形態について述べ
る。まず、走行台車２上には、周知の油圧により伸縮自
在となる足場部からなる高所用保持体５が設けられ、そ
の上部には、前記ジャイロ装置７を有する高所用作業箱
１０が設けられている。この高所用作業箱１０の内側に
は作業者が入って各種の作業を行うことができるもので
ある。

【００１２】

【発明の効果】本発明による搬送車の振れ防止方法及び
振れ防止機能付搬送車は、以上のように構成されている
ため、次のような効果を得ることができる。すなわち、
走行時の倒れ及び振れを小さくできる。また、所定の位
置で停止する場合、振れが早く収束するので作業が正確
かつ迅速化される。また、高所用保持体と上部空間に設
けられた作業対象体との関係で位置決めを行うような場
合には高精度な位置決めを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による振れ防止機能付搬送車を示す構成
図である。

【図２】図１の他の実施例を示す構成図である。

【符号の説明】

２走行台車４駆動輪５高所用保持体７ジャイロ装置７ａジャイロ信号８制御回路８ａ制御信号９走行モータ制御回路１０高所作業箱

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行台車(2)上に設けられ垂直方向に延
びて形成された高所用保持体(5)を有し、この高所用保
持体(5)の上部に設けられたジャイロ装置(7)からのジャ
イロ信号(7a)及び走行モータ制御回路(9)を用いて前記
走行台車(2)の駆動輪(4)の駆動を制御し、前記高所用保
持体(5)の振れを防止することを特徴とする搬送車の振
れ防止方法。
【請求項２】駆動輪(4)を有する走行台車(2)上に設け
られ垂直方向に延びて形成された高所用保持体(5)と、
前記高所用保持体(5)の上部に設けられたジャイロ装置
(7)と、前記ジャイロ装置(7)からの倒れ検出信号である
ジャイロ信号(7a)を入力するための制御回路(8)と、前
記制御回路(8)からの制御信号(8a)を入力する走行モー
タ制御回路(9)と、前記駆動輪(4)に接続され前記走行モ
ータ制御回路(9)に接続されたモータ(3)とを備え、前記
駆動輪(4)の駆動制御により前記高所用保持体(5)の振れ
を制御することを特徴とする振れ防止機能付搬送車。
【請求項３】前記高所用保持体(5)は、マストと、前
記マストに上下動自在に設けられたフォーク機構(6)と
からなることを特徴とする請求項２記載の振れ防止機能
付搬送車。
【請求項４】前記高所用保持体(5)は、伸縮自在な足
場部と、前記足場部に設けられた高所作業箱(10)とから
なることを特徴とする請求項２記載の振れ防止機能付搬
送車。