JPH06100109A - スタッカクレーン - Google Patents
スタッカクレーンInfo
- Publication number
- JPH06100109A JPH06100109A JP24960792A JP24960792A JPH06100109A JP H06100109 A JPH06100109 A JP H06100109A JP 24960792 A JP24960792 A JP 24960792A JP 24960792 A JP24960792 A JP 24960792A JP H06100109 A JPH06100109 A JP H06100109A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stacker crane
- motor
- column
- brake
- pulse encoder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、機高の高いスタッカクレーンにおい
て、柱の振れ止めと倒れを防止することを目的とする。 【構成】スタッカクレーの下部には走行モータ１９、機
械ブレーキ１８、パルスエンコーダ１７を備え、通常と
同様に動作する。上部にはパルスエンコーダ１６、モー
タ１４を有し、上部のローラ１１とモータ１４との間に
は電磁クラッチ１３がある。減速時において、下部の機
械ブレーキ１８の動作を開始させると共に、上部の電磁
クラッチ１３に通電し、ローラ１１をブレーキとして動
作させる。又、上部のパルスエンコーダ１６のカウント
も開始し、下部のパルスエンコーダ１７とのカウント値
の偏差を求める。偏差が所定値以下であれば柱１は直立
しており、偏差があれば柱１が倒れているので、上部モ
ータ１４を正転又は逆転させて直立させる。これによれ
ば、柱１が直立した状態でフォーク９を動作できる。
て、柱の振れ止めと倒れを防止することを目的とする。 【構成】スタッカクレーの下部には走行モータ１９、機
械ブレーキ１８、パルスエンコーダ１７を備え、通常と
同様に動作する。上部にはパルスエンコーダ１６、モー
タ１４を有し、上部のローラ１１とモータ１４との間に
は電磁クラッチ１３がある。減速時において、下部の機
械ブレーキ１８の動作を開始させると共に、上部の電磁
クラッチ１３に通電し、ローラ１１をブレーキとして動
作させる。又、上部のパルスエンコーダ１６のカウント
も開始し、下部のパルスエンコーダ１７とのカウント値
の偏差を求める。偏差が所定値以下であれば柱１は直立
しており、偏差があれば柱１が倒れているので、上部モ
ータ１４を正転又は逆転させて直立させる。これによれ
ば、柱１が直立した状態でフォーク９を動作できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫で使用される
スタッカクレーン、特に機高の高いスタッカクレーンに
関するものである。
スタッカクレーン、特に機高の高いスタッカクレーンに
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】機高の高いスタッカクレーンでは、走行
を停止させるとその柱が柱の下端を中心として走行方向
に振れが発生する。このためこの振れが停止するまで、
フォーク装置による荷役を行うことが出来ない。
を停止させるとその柱が柱の下端を中心として走行方向
に振れが発生する。このためこの振れが停止するまで、
フォーク装置による荷役を行うことが出来ない。
【０００３】これを防止するために、特開昭６１−１５
０９０５号公報に示すようにスタッカクレーンの駆動装
置に電気制動装置と機械制動装置とを連結し、電気制動
装置による制動を解除したのち一定時間経過後に機械制
動装置を作動させる切換手段を設けたスタッカクレーン
が提案されている。このものはスタッカクレーンの柱の
振れを抑えることで、柱の下端を停止目標に正確に位置
決めすることを可能としているものである。
０９０５号公報に示すようにスタッカクレーンの駆動装
置に電気制動装置と機械制動装置とを連結し、電気制動
装置による制動を解除したのち一定時間経過後に機械制
動装置を作動させる切換手段を設けたスタッカクレーン
が提案されている。このものはスタッカクレーンの柱の
振れを抑えることで、柱の下端を停止目標に正確に位置
決めすることを可能としているものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前記従来技術では、ス
タッカクレーン停止時の柱に生じる振れを抑えること
で、柱の下端を停止目標に正確となるよう位置決めする
ことが可能であるが、柱の上端位置を正しく位置決め出
来ないものであり、柱が傾いた状態で振れが停止するこ
とがある。
タッカクレーン停止時の柱に生じる振れを抑えること
で、柱の下端を停止目標に正確となるよう位置決めする
ことが可能であるが、柱の上端位置を正しく位置決め出
来ないものであり、柱が傾いた状態で振れが停止するこ
とがある。
【０００５】柱の傾きは、柱に沿って昇降するフォーク
装置による荷役位置の精度に影響を与える結果となり、
その傾向は高さに比例するため、背の高いスタッカクレ
ーンでは著しく影響する。
装置による荷役位置の精度に影響を与える結果となり、
その傾向は高さに比例するため、背の高いスタッカクレ
ーンでは著しく影響する。
【０００６】フォーク装置、荷役位置への影響は、スタ
ッカクレーンの荷姿異常、取扱物の荷崩を誘発させるこ
とになり、自動倉庫システムの稼働率を下げる、或いは
安全性の観点からの障害となる。一般的にはこの問題を
解決するためには、フォーク装置荷役位置の裕度を上げ
ることで対応しているため、ラックの格納効率を下げる
結果となっている。
ッカクレーンの荷姿異常、取扱物の荷崩を誘発させるこ
とになり、自動倉庫システムの稼働率を下げる、或いは
安全性の観点からの障害となる。一般的にはこの問題を
解決するためには、フォーク装置荷役位置の裕度を上げ
ることで対応しているため、ラックの格納効率を下げる
結果となっている。
【０００７】本発明の目的は、柱が傾いた状態で振れが
停止することなく、垂直な状態で振れを停止するように
することにある。
停止することなく、垂直な状態で振れを停止するように
することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明における装置の構
成は、スタッカクレーン上部フレームに押付けローラと
押付けバネを設け、これによって上部を上部レールに圧
接することにより、押付けローラ等をブレーキとして作
用させると共に、振れ止め装置として駆動させることを
特徴とする。
成は、スタッカクレーン上部フレームに押付けローラと
押付けバネを設け、これによって上部を上部レールに圧
接することにより、押付けローラ等をブレーキとして作
用させると共に、振れ止め装置として駆動させることを
特徴とする。
【０００９】
【作用】本発明では、スタッカクレーン走行停止時に発
生する主柱の振れを抑えるためスタッカクレーン上部に
設置した押付ローラを上レールに圧接しブレーキとして
作用させる。押付ローラは、主柱上端の振れ止めブレー
キの機能と主柱上下端の位置合わせを行うための駆動装
置としての機能を兼用する構造とする。
生する主柱の振れを抑えるためスタッカクレーン上部に
設置した押付ローラを上レールに圧接しブレーキとして
作用させる。押付ローラは、主柱上端の振れ止めブレー
キの機能と主柱上下端の位置合わせを行うための駆動装
置としての機能を兼用する構造とする。
【００１０】電磁クラッチは、位置合わせを行う際、上
部モータの駆動力を押付けローラー伝達し、通常走行時
は上部モータの駆動力を伝達せず、押付ローラをフリー
の状態にする役目を持つ。
部モータの駆動力を押付けローラー伝達し、通常走行時
は上部モータの駆動力を伝達せず、押付ローラをフリー
の状態にする役目を持つ。
【００１１】主柱の振れと倒れを上部パルスエンコーダ
と下部パルスエンコーダを制御回路にて検出し、柱の下
端を基準として上端位置を合わせるよう上部モータを駆
動する。
と下部パルスエンコーダを制御回路にて検出し、柱の下
端を基準として上端位置を合わせるよう上部モータを駆
動する。
【００１２】
【実施例】本発明の実施例を図１〜図５を用いて説明す
る。図１はスタッカクレーン構成図を示す。図１におい
て、スタッカクレーンは、下部モータによって駆動され
る走行輪４を有する下フレーム３、昇降体５が昇降する
主柱１及び主柱１，１の上端を連結する上フレーム２か
らなる。スタッカクレーンは、自動倉庫１０の床レール
７と天井レール６とに沿って走行し、昇降体５上の物品
をフォーク９によってラック８に格納する。前記走行輪
４には下部ブレーキ１８、下部モータ１９及び下部パル
スエンコーダ１７が連結されている。
る。図１はスタッカクレーン構成図を示す。図１におい
て、スタッカクレーンは、下部モータによって駆動され
る走行輪４を有する下フレーム３、昇降体５が昇降する
主柱１及び主柱１，１の上端を連結する上フレーム２か
らなる。スタッカクレーンは、自動倉庫１０の床レール
７と天井レール６とに沿って走行し、昇降体５上の物品
をフォーク９によってラック８に格納する。前記走行輪
４には下部ブレーキ１８、下部モータ１９及び下部パル
スエンコーダ１７が連結されている。
【００１３】上フレーム２は次の構成としている。天井
レール６に接する押付けローラ１１は押付けバネ１２で
天井レール６に押し付けられている。この押付けローラ
を有するフレームには押付けローラ１１を駆動する上部
モータ１４と電磁クラッチ１３とを設置している。上部
モータ１４の出力は電磁クラッチ１３とベルトを介して
押付けローラ１１に伝達される。上部フレーム２には天
井レール６に接する上部パルスエンコーダ１６を設けて
いる。
レール６に接する押付けローラ１１は押付けバネ１２で
天井レール６に押し付けられている。この押付けローラ
を有するフレームには押付けローラ１１を駆動する上部
モータ１４と電磁クラッチ１３とを設置している。上部
モータ１４の出力は電磁クラッチ１３とベルトを介して
押付けローラ１１に伝達される。上部フレーム２には天
井レール６に接する上部パルスエンコーダ１６を設けて
いる。
【００１４】振れをとる制御はスタッカクレーンのコン
トローラ１５によって行う。図２は振れ止め装置部の詳
細を示すものである。上部パルスエンコーダ１６は、天
井レール６に圧接され回転することにより、主柱１の振
れと位置を検出する。押付けローラ１１は、押付けバネ
によって天井レール６に圧接され主柱１の振れをとる際
のブレーキとして作用する。電磁クラッチ１３はスタッ
カクレーンの走行時に消磁することにより、押付けロー
ラ１１をフリーの状態で回転させる。励磁の際は押付け
ローラ１１の回転をロックさせ、天井レール６に摩擦
し、ブレーキとして作用させる機能と上部モータ１４の
駆動力を伝達し、主柱１の上端位置を修正する機能を有
する。
トローラ１５によって行う。図２は振れ止め装置部の詳
細を示すものである。上部パルスエンコーダ１６は、天
井レール６に圧接され回転することにより、主柱１の振
れと位置を検出する。押付けローラ１１は、押付けバネ
によって天井レール６に圧接され主柱１の振れをとる際
のブレーキとして作用する。電磁クラッチ１３はスタッ
カクレーンの走行時に消磁することにより、押付けロー
ラ１１をフリーの状態で回転させる。励磁の際は押付け
ローラ１１の回転をロックさせ、天井レール６に摩擦
し、ブレーキとして作用させる機能と上部モータ１４の
駆動力を伝達し、主柱１の上端位置を修正する機能を有
する。
【００１５】装置の作用について図３〜図５にて説明す
る。図３にスタッカクレーンの速度パターンを示す。図
４は制御装置の構成を示す。スタッカクレーンは自動運
転にて目的位置Ｐ3に向けて走行する際、コントローラ
１５は所定速度Ｖmaxまで加速させ、Ｐ1にて電気ブレー
キによって減速を開始させる。低速Ｖminまで減速後、
Ｐ2位置にて下フレーム３の下部ブレーキ１８を作動さ
せ、Ｐ3位置に停止させる。この間、コントローラ１５
は下部パルスエンコーダ１７の出力によって、下部モー
タ１９を介して加速度、走行速度、加速度等を制御し、
走行位置を求める。また、下部ブレーキ２０の動作と同
時に上フレーム２の電磁クラッチ１３を励磁し、押付け
ローラ１１を天井レール６に摩擦させることによって上
部ブレーキとして作用させ、主柱１の振れと倒れを修正
させる。振れと倒れの修正は、電気ブレーキ作動時から
の移動量、すなわち、上部フレーム２と下部フレーム３
の移動量を上部エンコーダ１６、下部エンコーダ１７に
よってそれぞれコントローラ１５が求める。コントロー
ラ１５は、上フレーム２と下フレーム３の移動量が一致
するように下部ブレーキ１８の動作の時点で電磁クラッ
チ３を励磁させ、上部モータ１４で上フレーム２を走行
方向に駆動する。
る。図３にスタッカクレーンの速度パターンを示す。図
４は制御装置の構成を示す。スタッカクレーンは自動運
転にて目的位置Ｐ3に向けて走行する際、コントローラ
１５は所定速度Ｖmaxまで加速させ、Ｐ1にて電気ブレー
キによって減速を開始させる。低速Ｖminまで減速後、
Ｐ2位置にて下フレーム３の下部ブレーキ１８を作動さ
せ、Ｐ3位置に停止させる。この間、コントローラ１５
は下部パルスエンコーダ１７の出力によって、下部モー
タ１９を介して加速度、走行速度、加速度等を制御し、
走行位置を求める。また、下部ブレーキ２０の動作と同
時に上フレーム２の電磁クラッチ１３を励磁し、押付け
ローラ１１を天井レール６に摩擦させることによって上
部ブレーキとして作用させ、主柱１の振れと倒れを修正
させる。振れと倒れの修正は、電気ブレーキ作動時から
の移動量、すなわち、上部フレーム２と下部フレーム３
の移動量を上部エンコーダ１６、下部エンコーダ１７に
よってそれぞれコントローラ１５が求める。コントロー
ラ１５は、上フレーム２と下フレーム３の移動量が一致
するように下部ブレーキ１８の動作の時点で電磁クラッ
チ３を励磁させ、上部モータ１４で上フレーム２を走行
方向に駆動する。
【００１６】次に主柱１の振れを最終的にとれたと判断
するための制御フローを図５を用いて説明する。下部パ
ルスエンコーダ１６は走行距離を求めている（ステップ
Ｓ１０）。
するための制御フローを図５を用いて説明する。下部パ
ルスエンコーダ１６は走行距離を求めている（ステップ
Ｓ１０）。
【００１７】振れ止め作動点Ｐ2の位置になると、下部
ブレーキ１８を動作させると共に、上部の電磁クラッチ
１３を励時させる。また、上部パルスエンコーダ１６の
パルスによって上部の位置の検出動作を開始する。これ
によってスタッカークレーンは走行を停止する（ステッ
プＳ１１〜Ｓ１３）。
ブレーキ１８を動作させると共に、上部の電磁クラッチ
１３を励時させる。また、上部パルスエンコーダ１６の
パルスによって上部の位置の検出動作を開始する。これ
によってスタッカークレーンは走行を停止する（ステッ
プＳ１１〜Ｓ１３）。
【００１８】次に、上部パルスエンコーダ１６と下部パ
ルスエンコーダ１７のカウント値のチェックを行ない、
両者の偏差が所定値以上の場合は、偏差に応じ上部モー
タ１４を駆動させる。図４における＋−下部パルスエン
コーダ１７のカウント値を基準としたものであり、＋は
下部に比し上部が走行方向に行き過ぎている場合であ
り、−は下部に比し上部が走行方向の手前に位置してい
ることを示す。したがって、＋の場合は上部モータ１４
を逆転駆動させ、−の場合は上部モータ１４を正転駆動
させる。この駆動時には電磁クラッチ１３を励時してい
る（ステップＳ１５，Ｓ１７，Ｓ２１）。
ルスエンコーダ１７のカウント値のチェックを行ない、
両者の偏差が所定値以上の場合は、偏差に応じ上部モー
タ１４を駆動させる。図４における＋−下部パルスエン
コーダ１７のカウント値を基準としたものであり、＋は
下部に比し上部が走行方向に行き過ぎている場合であ
り、−は下部に比し上部が走行方向の手前に位置してい
ることを示す。したがって、＋の場合は上部モータ１４
を逆転駆動させ、−の場合は上部モータ１４を正転駆動
させる。この駆動時には電磁クラッチ１３を励時してい
る（ステップＳ１５，Ｓ１７，Ｓ２１）。
【００１９】次に、最終的には、所定時間（例えば、１
秒）内の上記パルスエンコーダ１６，１７の偏差が所定
値（例えば、±１０mm）以内をであれば、振れ止めの動
作完了と判断し、停止する。
秒）内の上記パルスエンコーダ１６，１７の偏差が所定
値（例えば、±１０mm）以内をであれば、振れ止めの動
作完了と判断し、停止する。
【００２０】
【発明の効果】以上説明のように、本発明によれば、主
柱の振れをとると共に倒れも修正することができ、ラッ
クとスタッカクレーンの取合い精度を向上させることが
可能である。
柱の振れをとると共に倒れも修正することができ、ラッ
クとスタッカクレーンの取合い精度を向上させることが
可能である。
【図１】本発明の一実施例のスタッカクレーンの正面図
である。
である。
【図２】本発明の一実施例の振れ止めブレーキ部の正面
図である。
図である。
【図３】スタッカクレーンの走行パターン図である。
【図４】本発明の一実施例の制御装置の構成図である。
【図５】本発明の一実施例の制御野フローチャートであ
る。
る。
１……主柱，２……上フレーム，３……下フレーム，４
……走行輪，５……昇降体，６……天井レール，７……
床レール，８……ラック，９……フォーク，10……自動
倉庫，11……押付ローラ，12……押付バネ，13……電磁
クラッチ，14……上部モータ，15……コントローラ，16
……上部パルスエンコーダ，17……下部パルスエンコー
ダ，18……下部ブレーキ，19……下部モータ
……走行輪，５……昇降体，６……天井レール，７……
床レール，８……ラック，９……フォーク，10……自動
倉庫，11……押付ローラ，12……押付バネ，13……電磁
クラッチ，14……上部モータ，15……コントローラ，16
……上部パルスエンコーダ，17……下部パルスエンコー
ダ，18……下部ブレーキ，19……下部モータ
Claims (1)
- 【請求項１】昇降体を昇降する柱の上下端が上下レール
にそれぞれガイドされてなるスタッカクレーンにおい
て、ブレーキ、走行距離センサ、走行輪を駆動するモー
タとからなるものを、前記柱の上下端にそれぞれ設置し
ており、減速時の柱の上下端走行量を前記走行距離セン
サで求め、両者の走行距離が同一となるように前記それ
ぞれのモータを制御する制御装置を備えていることを特
徴とするスタッカクレーン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24960792A JPH06100109A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | スタッカクレーン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24960792A JPH06100109A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | スタッカクレーン |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06100109A true JPH06100109A (ja) | 1994-04-12 |
Family
ID=17195545
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24960792A Pending JPH06100109A (ja) | 1992-09-18 | 1992-09-18 | スタッカクレーン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06100109A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6443264B2 (en) | 1999-06-10 | 2002-09-03 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Stacker crane |
| WO2009082774A1 (de) * | 2007-12-28 | 2009-07-09 | Tgw Mechanics Gmbh | Fahrzeug, insbesondere regalbediengerät, sowie verfahren zur antriebsregelung eines derartigen fahrzeugs |
| US7729797B2 (en) | 2005-09-09 | 2010-06-01 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport apparatus for an article storage system, and a method of operating the apparatus |
-
1992
- 1992-09-18 JP JP24960792A patent/JPH06100109A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6443264B2 (en) | 1999-06-10 | 2002-09-03 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Stacker crane |
| US6467582B1 (en) | 1999-06-10 | 2002-10-22 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Stacker crane |
| US7729797B2 (en) | 2005-09-09 | 2010-06-01 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport apparatus for an article storage system, and a method of operating the apparatus |
| WO2009082774A1 (de) * | 2007-12-28 | 2009-07-09 | Tgw Mechanics Gmbh | Fahrzeug, insbesondere regalbediengerät, sowie verfahren zur antriebsregelung eines derartigen fahrzeugs |
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