JPS6223714B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6223714B2 JPS6223714B2 JP18907481A JP18907481A JPS6223714B2 JP S6223714 B2 JPS6223714 B2 JP S6223714B2 JP 18907481 A JP18907481 A JP 18907481A JP 18907481 A JP18907481 A JP 18907481A JP S6223714 B2 JPS6223714 B2 JP S6223714B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- speed
- deceleration
- period
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 59
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はクレーンを自動化する際に必要なクレ
ーン制御方法に関し、特に、運搬すべき荷を吊し
た状態で走行する天井クレーン用の制御方法に関
する。
ーン制御方法に関し、特に、運搬すべき荷を吊し
た状態で走行する天井クレーン用の制御方法に関
する。
一般に、この種の天井クレーンを自動化するた
めには、運搬中及び停止時、吊り荷の振れを出来
るだけ抑える必要がある。これは、運搬中の荷振
れにより安全性が損なわれ、且つ、停止時の荷振
れにより荷の位置決め精度が悪くなるためであ
る。
めには、運搬中及び停止時、吊り荷の振れを出来
るだけ抑える必要がある。これは、運搬中の荷振
れにより安全性が損なわれ、且つ、停止時の荷振
れにより荷の位置決め精度が悪くなるためであ
る。
従来、この種の制御方法には、大別して、プロ
グラム制御方式及びフイードバツク制御方式を採
用したものがある。フイードバツク制御方式の場
合には、吊り荷の振れ角を検出する振れ角検出器
が必要であり、加えて、目標値からの誤差を修正
するために、余分な駆動力を残す必要があること
から、サイクルタイムが長くなる。
グラム制御方式及びフイードバツク制御方式を採
用したものがある。フイードバツク制御方式の場
合には、吊り荷の振れ角を検出する振れ角検出器
が必要であり、加えて、目標値からの誤差を修正
するために、余分な駆動力を残す必要があること
から、サイクルタイムが長くなる。
一方、従来提案されているプログラム制御方式
では、後述するように、制御用の速度パターンを
求める計算が複雑すぎてパターンを実時間的に修
正することが不可能である。また、他のプログラ
ム制御方式では、吊り荷の振れ周期の倍数に相当
する制御時間が必要となり、サイクルタイムが長
くなるという欠点がある。
では、後述するように、制御用の速度パターンを
求める計算が複雑すぎてパターンを実時間的に修
正することが不可能である。また、他のプログラ
ム制御方式では、吊り荷の振れ周期の倍数に相当
する制御時間が必要となり、サイクルタイムが長
くなるという欠点がある。
本発明の目的は比較的簡単な速度パターンを用
いて吊り荷の振れ角を制御するプログラム制御方
式のクレーン制御方法を提供することである。
いて吊り荷の振れ角を制御するプログラム制御方
式のクレーン制御方法を提供することである。
本発明の他の目的は速度パターンを実時間的に
も可変できるクレーン制御方法を提供することで
ある。
も可変できるクレーン制御方法を提供することで
ある。
本発明のより他の目的はサイクルタイムが短
く、したがつて、制御時間を短縮できるクレーン
制御方法を提供することである。
く、したがつて、制御時間を短縮できるクレーン
制御方法を提供することである。
以下、図面を参照して説明する。
第１図を参照すると、従来のプログラム制御方
式で用いられる速度パターンの一例が示されてい
る。この例はクレーン、即ち、天井クレーンのト
ロリーの走行開始から走行停止までの時間を最短
にするための制御方式である。第１図において、
速度パターンは時間軸に沿つて加速区間Ta、等
速区間Te、及び減速区間Tdの３つの区間に分割
することができ、且つ、加速及び減速区間Ta及
びTdは最短時間制御則によつて定められた長さ
を有している。
式で用いられる速度パターンの一例が示されてい
る。この例はクレーン、即ち、天井クレーンのト
ロリーの走行開始から走行停止までの時間を最短
にするための制御方式である。第１図において、
速度パターンは時間軸に沿つて加速区間Ta、等
速区間Te、及び減速区間Tdの３つの区間に分割
することができ、且つ、加速及び減速区間Ta及
びTdは最短時間制御則によつて定められた長さ
を有している。
ここで、加速区間Taを例にとり、第１図の速
度パターンを説明すると、トロリーは走行開始か
ら一定の加速度で加速していく。このとき、トロ
リーに吊された吊り荷は吊り荷の自由振動角周波
数、トロリーの加速度、及び重力加速度ｇに応じ
た角度に応じた振れ角で振れながら、トロリーに
追随して進行する。トロリーの速度が一定の値に
達すると、減速運動に移行する。この減速運動に
より吊り荷のトロリーに対する振れ角が小さくな
ると、トロリーを再度加速する。次に、トロリー
の速度が所定の値になると、再び、減速した後、
最大速度まで加速する。等速区間では、振れ角を
実質上零にして、最大速度で吊り荷を運搬でき
る。
度パターンを説明すると、トロリーは走行開始か
ら一定の加速度で加速していく。このとき、トロ
リーに吊された吊り荷は吊り荷の自由振動角周波
数、トロリーの加速度、及び重力加速度ｇに応じ
た角度に応じた振れ角で振れながら、トロリーに
追随して進行する。トロリーの速度が一定の値に
達すると、減速運動に移行する。この減速運動に
より吊り荷のトロリーに対する振れ角が小さくな
ると、トロリーを再度加速する。次に、トロリー
の速度が所定の値になると、再び、減速した後、
最大速度まで加速する。等速区間では、振れ角を
実質上零にして、最大速度で吊り荷を運搬でき
る。
この方式では、加速及び減速区間を最短にする
ことができるが、加速及び減速区間中における振
れ角は常に変化している。また、速度パターンが
図に示すように複雑であり、トロリーの駆動モー
タがこの速度パターンに十分追随できず、実時間
的にパターンを変更できないという欠点がある。
ことができるが、加速及び減速区間中における振
れ角は常に変化している。また、速度パターンが
図に示すように複雑であり、トロリーの駆動モー
タがこの速度パターンに十分追随できず、実時間
的にパターンを変更できないという欠点がある。
第２図を参照すると、従来の他のプログラム制
御方式は加速及び減速区間を吊り荷の振れ周期の
整数倍に等しくすることによつて、吊り荷の振れ
角を最小にしている。この方式では、加速及び減
速区間として、それぞれ少なくとも吊り荷の振れ
周期に等しい時間が必要である。一般に、吊り荷
の振れ周期はロープ長を10ｍとした場合6.3秒程
度であるから、この方式は制御時間が長くなつて
しまう。
御方式は加速及び減速区間を吊り荷の振れ周期の
整数倍に等しくすることによつて、吊り荷の振れ
角を最小にしている。この方式では、加速及び減
速区間として、それぞれ少なくとも吊り荷の振れ
周期に等しい時間が必要である。一般に、吊り荷
の振れ周期はロープ長を10ｍとした場合6.3秒程
度であるから、この方式は制御時間が長くなつて
しまう。
第３図を参照すると、本発明の一実施例に係る
クレーン制御方法に使用される制御装置は後述す
る速度パターンにしたがつて、速度指令信号SP
を送出する速度パターン発生装置１と、速度指令
信号Ｐを受け、この信号に応じたモータ駆動信号
DVを生成する速度制御装置２とを備えている。
ここで、速度制御装置２はデイジタル計算機又は
電子回路によつて構成された通常の装置である。
速度制御装置２からのモータ駆動信号DVは天井
クレーンのトロリー３に搭載されたトロリー駆動
用モータ４に与えられる。モータ４には、速度検
出器が取り付けられており、この速度検出器から
速度制御装置２には、速度検出信号DTが送出さ
れている。また、トロリー３に搭載されたドラム
５には、運搬すべき荷６が吊されている。
クレーン制御方法に使用される制御装置は後述す
る速度パターンにしたがつて、速度指令信号SP
を送出する速度パターン発生装置１と、速度指令
信号Ｐを受け、この信号に応じたモータ駆動信号
DVを生成する速度制御装置２とを備えている。
ここで、速度制御装置２はデイジタル計算機又は
電子回路によつて構成された通常の装置である。
速度制御装置２からのモータ駆動信号DVは天井
クレーンのトロリー３に搭載されたトロリー駆動
用モータ４に与えられる。モータ４には、速度検
出器が取り付けられており、この速度検出器から
速度制御装置２には、速度検出信号DTが送出さ
れている。また、トロリー３に搭載されたドラム
５には、運搬すべき荷６が吊されている。
第４図をも併せ参照して、第３図に示された速
度パターン発生装置１を説明する。速度パターン
発生装置１は吊り荷６の自由振動角周波数ω、ト
ロリー３の最大加減速度αn、及びその最大速度
ｖnそれに走行距離ｄを入力信号として受け、運
転開始から停止まで第４図AAに示すような速度
パターンを発生する。尚、ここで、自由振動角周
波数ωは公知のように√（但し、ｌはロー
プ長、ｇは重力加速度）であらわされるから、ω
の代りにロープ長ｌを入力信号として与えてもよ
い。第４図AAに示すように、この速度パターン
は第１図及び第２図の場合と同様に、加速区間Ｔ
a、等速区間Ｔe、及び減速区間Ｔdに分割できる
が、加速及び減速区間Ｔa及びＴdにおけるパター
ンが第１図及び第２図とは大きく異なつている。
度パターン発生装置１を説明する。速度パターン
発生装置１は吊り荷６の自由振動角周波数ω、ト
ロリー３の最大加減速度αn、及びその最大速度
ｖnそれに走行距離ｄを入力信号として受け、運
転開始から停止まで第４図AAに示すような速度
パターンを発生する。尚、ここで、自由振動角周
波数ωは公知のように√（但し、ｌはロー
プ長、ｇは重力加速度）であらわされるから、ω
の代りにロープ長ｌを入力信号として与えてもよ
い。第４図AAに示すように、この速度パターン
は第１図及び第２図の場合と同様に、加速区間Ｔ
a、等速区間Ｔe、及び減速区間Ｔdに分割できる
が、加速及び減速区間Ｔa及びＴdにおけるパター
ンが第１図及び第２図とは大きく異なつている。
具体的に述べれば、加速区間Ｔaは最大加速度
αnで、最大速度ｖnより低い第１の設定速度v1ま
で加速する第１の加速時間帯Ｔa1、第１の設定速
度v1を維持する第１の等速時間帯Ｔe1、第１の等
速時間帯Ｔe1に連続し、第１の設定速度v1から、
第１の設定速度v1より高く、最大速度ｖnより低
い第２の設定速度v2まで加速度αnで加速する第
２の加速時間帯Ｔa2、第２の加速時間帯Ｔa2に続
いて第２の設定速度v2を維持する第２の等速時間
帯Ｔe2、及び第２の等速時間帯Ｔe2に連続して、
第２の設定速度から最大速度まで加速する第３の
加速時間帯Ｔa3の５つの時間帯に細分されてい
る。
αnで、最大速度ｖnより低い第１の設定速度v1ま
で加速する第１の加速時間帯Ｔa1、第１の設定速
度v1を維持する第１の等速時間帯Ｔe1、第１の等
速時間帯Ｔe1に連続し、第１の設定速度v1から、
第１の設定速度v1より高く、最大速度ｖnより低
い第２の設定速度v2まで加速度αnで加速する第
２の加速時間帯Ｔa2、第２の加速時間帯Ｔa2に続
いて第２の設定速度v2を維持する第２の等速時間
帯Ｔe2、及び第２の等速時間帯Ｔe2に連続して、
第２の設定速度から最大速度まで加速する第３の
加速時間帯Ｔa3の５つの時間帯に細分されてい
る。
第２の加速時間帯Ｔa2を除く、他の４つの時間
帯Ｔa1，Ｔe1，Ｔe2、及びＴa3の持続時間帯はπ／
３ωに選ばれており、第２の加速時間帯Ｔa2は
（ｖn／αn）−（２π／３ω）の時間持続する。従
つて、第１の設定速度v1はπαn／３ω、第２の
設定速度v2はｖn−παn／３ωとなる。
帯Ｔa1，Ｔe1，Ｔe2、及びＴa3の持続時間帯はπ／
３ωに選ばれており、第２の加速時間帯Ｔa2は
（ｖn／αn）−（２π／３ω）の時間持続する。従
つて、第１の設定速度v1はπαn／３ω、第２の
設定速度v2はｖn−παn／３ωとなる。
また、等速区間Ｔeはｄ／ｖn−ｖn／αn−２
π／３ωに等しくなるように選ばれている。
π／３ωに等しくなるように選ばれている。
等速区間Ｔeに続く減速区間Ｔdは加速区間Ｔa
と対称パターンによつてあらわされる。このこと
から、減速区間Ｔdは第３、第２、及び第１の加
速時間帯Ｔa3，Ｔa2、及びＴa1にそれぞれ対応し
て第１、第２、及び第３の減速時間帯Ｔd1，Ｔd
２、及びＴd3を含むと共に、第２及び第１の等速
時間帯Ｔe2及びＴe1にそれぞれ対応して第３及び
第４の等速時間帯Ｔe4を備えている。第４図AA
からも明らかな通り、第３の等速時間帯Ｔe3は第
１及び第２の減速時間帯Ｔd1及びＴd2の間に位置
し、第４の等速時間帯Ｔe4は第２及び第３の減速
時間帯Ｔd2及びＴd3の間に位置している。上述し
たことから、第２の減速時間帯Ｔd2を除く、他の
時間帯はπ／３ωの時間長になり、且つ、第２の
減速時間帯Ｔd2はｖn／αn−２π／３ωの時間長
になることは明らかである。
と対称パターンによつてあらわされる。このこと
から、減速区間Ｔdは第３、第２、及び第１の加
速時間帯Ｔa3，Ｔa2、及びＴa1にそれぞれ対応し
て第１、第２、及び第３の減速時間帯Ｔd1，Ｔd
２、及びＴd3を含むと共に、第２及び第１の等速
時間帯Ｔe2及びＴe1にそれぞれ対応して第３及び
第４の等速時間帯Ｔe4を備えている。第４図AA
からも明らかな通り、第３の等速時間帯Ｔe3は第
１及び第２の減速時間帯Ｔd1及びＴd2の間に位置
し、第４の等速時間帯Ｔe4は第２及び第３の減速
時間帯Ｔd2及びＴd3の間に位置している。上述し
たことから、第２の減速時間帯Ｔd2を除く、他の
時間帯はπ／３ωの時間長になり、且つ、第２の
減速時間帯Ｔd2はｖn／αn−２π／３ωの時間長
になることは明らかである。
以上述べたことから、本発明に係る速度パター
ン発生装置１は各時間帯及び等速区間Ｔeを規定
する11個のタイマー、各時間帯及び等速区間の速
度パターンに応じたレベルを有する出力信号を最
大加速度αnを用いて算出すると共に、タイマー
からの信号に応答して発生する速度パターン生成
器とによつて構成されていることは明らかであ
る。
ン発生装置１は各時間帯及び等速区間Ｔeを規定
する11個のタイマー、各時間帯及び等速区間の速
度パターンに応じたレベルを有する出力信号を最
大加速度αnを用いて算出すると共に、タイマー
からの信号に応答して発生する速度パターン生成
器とによつて構成されていることは明らかであ
る。
第４図BBを参照すると、第４図AAに示された
速度パターンにしたがつてトロリー３を駆動した
場合における吊り荷６の振れ角が第４図AAと時
間スケールを一致させた形で示されている。ま
ず、第１の加速時間帯及び等速時間帯Ｔa1及びＴ
e1を通じて、吊り荷６は最大加速度αnにつり合
う傾き（αn／ｇ）（但し、ｇは重力加速度）に滑
らかに持つて行かれ、第２の加速時間帯（ここで
は等加速時間帯）の間中、上述した傾きを保持し
た状態で運搬される。次の第２の等速時間帯Ｔe2
及び第３の加速（等加速）時間帯Ｔa3において滑
らかに傾き０となり、この状態で、等速区間Ｔe
の間中、トロリー３は移動する。続いて、減速区
間Ｔdでは、加速区間Ｔaの場合と同様に、吊り荷
６は一旦、−αn／ｇの角度まで振られた後、振れ
０の状態で安定に停止する。
速度パターンにしたがつてトロリー３を駆動した
場合における吊り荷６の振れ角が第４図AAと時
間スケールを一致させた形で示されている。ま
ず、第１の加速時間帯及び等速時間帯Ｔa1及びＴ
e1を通じて、吊り荷６は最大加速度αnにつり合
う傾き（αn／ｇ）（但し、ｇは重力加速度）に滑
らかに持つて行かれ、第２の加速時間帯（ここで
は等加速時間帯）の間中、上述した傾きを保持し
た状態で運搬される。次の第２の等速時間帯Ｔe2
及び第３の加速（等加速）時間帯Ｔa3において滑
らかに傾き０となり、この状態で、等速区間Ｔe
の間中、トロリー３は移動する。続いて、減速区
間Ｔdでは、加速区間Ｔaの場合と同様に、吊り荷
６は一旦、−αn／ｇの角度まで振られた後、振れ
０の状態で安定に停止する。
上記したように、加速区間Ｔa及び減速区間Ｔa
はそれぞれ２π／３ωの時間長を有する２つの時
間帯と、（（ｖn／αn）−（２π／３ω））の時間長
を有する単一の時間帯とに分割されている。した
がつて、速度パターン全体は７つの時間帯に分け
られている。
はそれぞれ２π／３ωの時間長を有する２つの時
間帯と、（（ｖn／αn）−（２π／３ω））の時間長
を有する単一の時間帯とに分割されている。した
がつて、速度パターン全体は７つの時間帯に分け
られている。
このことを考慮して、振れ角θが第４図BBに
なる理由を考察してみる。まず、クレーンの運動
方程式は近似的に、 θ¨＋ω２θ＝μ／Ml (1) であらわされる。但し、μは加速力、Ｍはトロリ
ー３の質量、ｌはロープ長である。今、 μ／Ml＝（αn／ｇ）ω２ (2) と置いて、π／３ωの時間長を有する加速及び減
速時間帯Ｔa1，Ｔa3，Ｔd1，Ｔd3における解を求
める。また、(2)式のαnを０と置いて、π／３ω
の時間長を有する等速時間帯Ｔe1，Ｔe2，Ｔe3，
Ｔe4における解を求める。これらの解から得られ
る軌跡をθ〓／ω、θの位相面上に描くことによ
り、２π／３ω時間毎に、（０、αn／ｇ）の点、
θ〓／ω＝０、θ＝０の点、及び（０、−αn／ｇ）
の点で、振れ角が安定化することがわかる。
なる理由を考察してみる。まず、クレーンの運動
方程式は近似的に、 θ¨＋ω２θ＝μ／Ml (1) であらわされる。但し、μは加速力、Ｍはトロリ
ー３の質量、ｌはロープ長である。今、 μ／Ml＝（αn／ｇ）ω２ (2) と置いて、π／３ωの時間長を有する加速及び減
速時間帯Ｔa1，Ｔa3，Ｔd1，Ｔd3における解を求
める。また、(2)式のαnを０と置いて、π／３ω
の時間長を有する等速時間帯Ｔe1，Ｔe2，Ｔe3，
Ｔe4における解を求める。これらの解から得られ
る軌跡をθ〓／ω、θの位相面上に描くことによ
り、２π／３ω時間毎に、（０、αn／ｇ）の点、
θ〓／ω＝０、θ＝０の点、及び（０、−αn／ｇ）
の点で、振れ角が安定化することがわかる。
以上述べたように、本発明に係るクレーン制御
方法によれば、等速区間Ｔeにおいて振れ角０の
状態で、最大速度ｖnで吊り荷を運搬できると共
に、各時間帯を吊り荷の振れ周期より短くしてい
るため加速及び減速区間Ｔa及びＴdを短縮でき
る。更に、第２の加速時間帯Ｔa2及び第２の減速
時間帯Ｔd2のように、最大速度ｖn及び最大加速
度αnに応じて可変できる領域が設けられている
ため、実時間的にパターンを修正することも可能
である。
方法によれば、等速区間Ｔeにおいて振れ角０の
状態で、最大速度ｖnで吊り荷を運搬できると共
に、各時間帯を吊り荷の振れ周期より短くしてい
るため加速及び減速区間Ｔa及びＴdを短縮でき
る。更に、第２の加速時間帯Ｔa2及び第２の減速
時間帯Ｔd2のように、最大速度ｖn及び最大加速
度αnに応じて可変できる領域が設けられている
ため、実時間的にパターンを修正することも可能
である。
第１図は従来のプログラム制御方式で使用され
ている速度パターンの一例を示す図、第２図は従
来用いられている他の速度パターンの例を示す
図、第３図は本発明の一実施例に係るクレーン制
御方法を示すブロツク図、及び第４図は第３図で
使用される速度パターン及びこの速度パターンで
制御されたときの振れ角を示す図である。 記号の説明 １：速度パターン発生装置、２：
速度制御装置、３：トロリー、４：駆動用モー
タ、５：ドラム、６：吊り荷、Ｔa：加速区間、
Ｔe：等速区間、Ｔd：減速区間、Ｔa1〜Ｔa3：加
速時間帯、Ｔe1〜Ｔe4：等速時間帯、Ｔd1〜Ｔd
３：減速時間帯。
ている速度パターンの一例を示す図、第２図は従
来用いられている他の速度パターンの例を示す
図、第３図は本発明の一実施例に係るクレーン制
御方法を示すブロツク図、及び第４図は第３図で
使用される速度パターン及びこの速度パターンで
制御されたときの振れ角を示す図である。 記号の説明 １：速度パターン発生装置、２：
速度制御装置、３：トロリー、４：駆動用モー
タ、５：ドラム、６：吊り荷、Ｔa：加速区間、
Ｔe：等速区間、Ｔd：減速区間、Ｔa1〜Ｔa3：加
速時間帯、Ｔe1〜Ｔe4：等速時間帯、Ｔd1〜Ｔd
３：減速時間帯。
Claims (1)
- １ 自由振動角周波数ωの吊り荷を走行距離ｄに
亘つて移動させる際に使用される天井クレーンの
振れ止め制御方法において、クレーンの加速度α
n及び最大速度ｖnを定めると共に、前記クレーン
の走行開始から停止までの時間を前記走行開始か
ら最大速度ｖnに達するまでの加速区間、前記最
大速度ｖnで走行する等速区間、及び前記最大速
度から停止するまでの減速区間に分割し、更に、
前記加速区間は前記走行開始から前記最大速度よ
り低い第１の設定速度まで加速度αnで加速する
第１の加速時間帯と、前記第１の設定速度を維持
する第１の等速時間帯と、前記第１の等速時間帯
に連続し、前記第１の設定速度から、該第１の設
定速度より高く、前記最大速度より低い第２の設
定速度まで加速度αnで加速する第２の加速時間
帯と、前記第２の設定速度を維持する第２の等速
時間帯と、該第２の等速時間帯に連続し、前記第
２の設定速度から前記最大速度まで加速度αnで
加速して前記等速区間に至る第３の加速時間帯と
に区分されると共に、前記減速区間は前記第３、
第２、及び第１の加速時間帯における加速動作と
はそれぞれ対称的な減速動作を行なう第１、第
２、及び第３の減速時間帯を備え、且つ、第１及
び第２の減速時間帯の間、並びに、第２及び第３
の減速時間帯の間には、それぞれ第２及び第１の
等速時間帯と同様な第３及び第４の等速時間帯を
含み、前記第２の加速及び減速時間帯以外の時間
帯は前記吊り荷の自由振動周期より短い一定時間
（π／３ω）に選ばれており、且つ、前記第２の
加速及び減速時間帯は前記最大速度、前記クレー
ンの加速度に応じて可変できるように、選定され
ている速度パターンを用いて前記クレーンを制御
する天井クレーンの振れ止め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18907481A JPS5895094A (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | 天井クレ−ンの振れ止め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18907481A JPS5895094A (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | 天井クレ−ンの振れ止め制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5895094A JPS5895094A (ja) | 1983-06-06 |
| JPS6223714B2 true JPS6223714B2 (ja) | 1987-05-25 |
Family
ID=16234864
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18907481A Granted JPS5895094A (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | 天井クレ−ンの振れ止め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5895094A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6241189A (ja) * | 1985-08-16 | 1987-02-23 | 株式会社日立製作所 | クレ−ン制御方式 |
| JPS6317793A (ja) * | 1986-07-11 | 1988-01-25 | 株式会社日立製作所 | クレ−ンの制御方式 |
| JP7293795B2 (ja) * | 2019-03-27 | 2023-06-20 | 株式会社タダノ | クレーンの制御方法およびクレーン |
-
1981
- 1981-11-27 JP JP18907481A patent/JPS5895094A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5895094A (ja) | 1983-06-06 |
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