JPH072486A - クレーンの振れ防止方法及び振れ防止機能付クレーン装置 - Google Patents
クレーンの振れ防止方法及び振れ防止機能付クレーン装置Info
- Publication number
- JPH072486A JPH072486A JP14199693A JP14199693A JPH072486A JP H072486 A JPH072486 A JP H072486A JP 14199693 A JP14199693 A JP 14199693A JP 14199693 A JP14199693 A JP 14199693A JP H072486 A JPH072486 A JP H072486A
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- Japan
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- crane
- hook
- deflection
- preventing
- preventing function
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明はクレーンの振れ防止方法及び振れ防
止機能付クレーン装置に関し、特に、フックの姿勢検出
を行い、フックの制振を行うことによりフックの位置決
めを高精度とすることを特徴とする。 【構成】 本発明によるクレーンの振れ防止方法及び振
れ防止機能付クレーン装置は、フック(19)に設けた姿勢
検出手段(18)にて得られた姿勢検出信号(50)によりクレ
ーン部(1)の走行（移動）状態を制御し、前記フック(1
9)の制振を行うことにより、フック(19)の位置決めを高
精度に行う構成である。
止機能付クレーン装置に関し、特に、フックの姿勢検出
を行い、フックの制振を行うことによりフックの位置決
めを高精度とすることを特徴とする。 【構成】 本発明によるクレーンの振れ防止方法及び振
れ防止機能付クレーン装置は、フック(19)に設けた姿勢
検出手段(18)にて得られた姿勢検出信号(50)によりクレ
ーン部(1)の走行（移動）状態を制御し、前記フック(1
9)の制振を行うことにより、フック(19)の位置決めを高
精度に行う構成である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーンの振れ防止方
法及び振れ防止機能付クレーン装置に関し、特に、フッ
クの姿勢検出を行い、フックの制振を行うための新規な
改良に関する。
法及び振れ防止機能付クレーン装置に関し、特に、フッ
クの姿勢検出を行い、フックの制振を行うための新規な
改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種のクレーン
装置としては、一般に、レール上をクレーン部が走行す
るレール型クレーン及び車輛上に伸びた長手の支持体よ
りなるクレーン部を有するジブクレーンが用いられてい
る。
装置としては、一般に、レール上をクレーン部が走行す
るレール型クレーン及び車輛上に伸びた長手の支持体よ
りなるクレーン部を有するジブクレーンが用いられてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のクレーン装置
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、何れのクレーン装置におい
ても、ワイヤで吊下げたフックは、特に制振制御構造を
有していなかったため、熟練した操作者でないと、フッ
クの振れを制振することはできず、不慣れな操作者で
は、フックによる物品の適確な移動を行うことは不可能
であった。
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、何れのクレーン装置におい
ても、ワイヤで吊下げたフックは、特に制振制御構造を
有していなかったため、熟練した操作者でないと、フッ
クの振れを制振することはできず、不慣れな操作者で
は、フックによる物品の適確な移動を行うことは不可能
であった。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、フックの姿勢検出を行い、
フックの制振を行うようにしたクレーンの振れ防止方法
及び振れ防止機能付クレーン装置を提供することを目的
とする。
めになされたもので、特に、フックの姿勢検出を行い、
フックの制振を行うようにしたクレーンの振れ防止方法
及び振れ防止機能付クレーン装置を提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるクレーンの
振れ防止方法は、ワイヤで吊下げたフックを有するクレ
ーン部を移動させて前記フックを移動させるようにした
クレーン装置において、前記フックに設けた姿勢検出手
段にて得られた姿勢検出信号により前記クレーン部の走
行状態を制御し、前記フックの制振を行う方法である。
振れ防止方法は、ワイヤで吊下げたフックを有するクレ
ーン部を移動させて前記フックを移動させるようにした
クレーン装置において、前記フックに設けた姿勢検出手
段にて得られた姿勢検出信号により前記クレーン部の走
行状態を制御し、前記フックの制振を行う方法である。
【０００６】本発明による振れ防止機能付クレーン装置
は、ワイヤで吊下げたフックを有するクレーン部を移動
させて前記フックを移動させるようにしたクレーン装置
において、前記フックに設けた姿勢検出手段と、前記ク
レーン部を移動させるための移動手段と、前記姿勢検出
手段に接続された演算手段とを備え、前記演算手段から
の制御信号により前記移動手段を制御し、前記フックの
制振を行うようにした構成である。
は、ワイヤで吊下げたフックを有するクレーン部を移動
させて前記フックを移動させるようにしたクレーン装置
において、前記フックに設けた姿勢検出手段と、前記ク
レーン部を移動させるための移動手段と、前記姿勢検出
手段に接続された演算手段とを備え、前記演算手段から
の制御信号により前記移動手段を制御し、前記フックの
制振を行うようにした構成である。
【０００７】さらに詳細には、前記クレーン部は、直線
走行する走行体を有する構成である。
走行する走行体を有する構成である。
【０００８】さらに詳細には、前記クレーン部は、直線
走行する走行体と横行走行を行う横行体とからなる構成
である。
走行する走行体と横行走行を行う横行体とからなる構成
である。
【０００９】さらに詳細には、前記クレーン部は、ジブ
クレーンよりなる構成である。
クレーンよりなる構成である。
【００１０】さらに詳細には、前記クレーン部は、旋回
形ジブクレーンよりなる構成である。
形ジブクレーンよりなる構成である。
【００１１】
【作用】本発明によるクレーンの振れ防止方法及び振れ
防止機能付クレーン装置においては、フックに設けた姿
勢検出手段にて得られた姿勢検出信号を演算手段で演算
し、得られた姿勢検出信号によってクレーン部の移動手
段を制御することにより、フックの制振を行うことがで
きる。
防止機能付クレーン装置においては、フックに設けた姿
勢検出手段にて得られた姿勢検出信号を演算手段で演算
し、得られた姿勢検出信号によってクレーン部の移動手
段を制御することにより、フックの制振を行うことがで
きる。
【００１２】
【実施例】以下、図面と共に本発明によるクレーンの振
れ防止方法及び振れ防止機能付クレーン装置の好適な実
施例について詳細に説明する。図１及び図２は本発明に
よるクレーンの振れ防止方法を適用する振れ防止機能付
クレーン装置を示すもので、図１はレール走行型を示す
ブロック図、図２はジブ型を示す構成図である。
れ防止方法及び振れ防止機能付クレーン装置の好適な実
施例について詳細に説明する。図１及び図２は本発明に
よるクレーンの振れ防止方法を適用する振れ防止機能付
クレーン装置を示すもので、図１はレール走行型を示す
ブロック図、図２はジブ型を示す構成図である。
【００１３】図１において符号１で示されるものはクレ
ーン部であり、このクレーン部１は一対の第１レール２
上を矢印Ｘの走行方向に移動する枠形の走行体３及びこ
の走行体３上の第２レール４上を矢印Ｙの横方向に移動
する横行体５とから構成されている。
ーン部であり、このクレーン部１は一対の第１レール２
上を矢印Ｘの走行方向に移動する枠形の走行体３及びこ
の走行体３上の第２レール４上を矢印Ｙの横方向に移動
する横行体５とから構成されている。
【００１４】前記走行体３の第１車輪３ａは第１レール
２上を走行すると共に、前記横行体５の第２車輪５ａは
第２レール４上を走行するように構成されている。前記
第１車輪３ａは走行モータ６で矢印Ｘ方向に走行し、前
記第２車輪５ａは横行モータ７によって矢印Ｙ方向に走
行するように構成され、前記各モータ６，７によりクレ
ーン部１の移動手段８を構成している。
２上を走行すると共に、前記横行体５の第２車輪５ａは
第２レール４上を走行するように構成されている。前記
第１車輪３ａは走行モータ６で矢印Ｘ方向に走行し、前
記第２車輪５ａは横行モータ７によって矢印Ｙ方向に走
行するように構成され、前記各モータ６，７によりクレ
ーン部１の移動手段８を構成している。
【００１５】前記横行体５にはクレーンモータ１０によ
って駆動する巻取体１１が回転自在に設けられており、
この巻取体１１に巻回されたワイヤ１２の下端には、第
１、第２、第３ジャイロ１３，１４，１５及び第１、第
２加速度計１６，１７を内蔵した姿勢検出手段１８を有
するフック１９が吊下げられている。
って駆動する巻取体１１が回転自在に設けられており、
この巻取体１１に巻回されたワイヤ１２の下端には、第
１、第２、第３ジャイロ１３，１４，１５及び第１、第
２加速度計１６，１７を内蔵した姿勢検出手段１８を有
するフック１９が吊下げられている。
【００１６】前記走行モータ６及び横行モータ７は、走
行モータ制御回路２０及び横行モータ制御回路２１に各
々接続されており、これらの各回路２０，２１には、マ
イクロコンピュータからなる演算手段２２からの制御信
号である走行成分２２ａ及び横行成分２２ｂが入力され
ている。
行モータ制御回路２０及び横行モータ制御回路２１に各
々接続されており、これらの各回路２０，２１には、マ
イクロコンピュータからなる演算手段２２からの制御信
号である走行成分２２ａ及び横行成分２２ｂが入力され
ている。
【００１７】前記演算手段２２には、前記第１、第２、
第３ジャイロ１３，１４，１５からのピッチ検出信号１
３ａ、ロール検出信号１４ａ、ヨー検出信号１５ａ並び
に各加速度計１６，１７からの第１、第２加速度検出信
号１６ａ，１７ａが入力されている。なお、前述の各信
号１３ａ，１４ａ，１５ａ，１６ａ，１７ａにより姿勢
検出信号５０を構成している。
第３ジャイロ１３，１４，１５からのピッチ検出信号１
３ａ、ロール検出信号１４ａ、ヨー検出信号１５ａ並び
に各加速度計１６，１７からの第１、第２加速度検出信
号１６ａ，１７ａが入力されている。なお、前述の各信
号１３ａ，１４ａ，１５ａ，１６ａ，１７ａにより姿勢
検出信号５０を構成している。
【００１８】次に、前述の構成において、実際にフック
の制振を行う場合について述べる。まず、フック１９に
よって被搬送物（図示せず）を吊下げて各モータ６，７
を作動することにより、クレーン部１の走行体３及び横
行体５が各レ２，４上を走行して任意の搬送を行うこと
ができる。
の制振を行う場合について述べる。まず、フック１９に
よって被搬送物（図示せず）を吊下げて各モータ６，７
を作動することにより、クレーン部１の走行体３及び横
行体５が各レ２，４上を走行して任意の搬送を行うこと
ができる。
【００１９】前述の搬送状態において、フック１９が振
れを発生した場合、姿勢検出手段１８にてフック１９を
基準としたフック１９の振れ角又は振れ角の角速度を各
検出信号１３ａ，１４ａによって検出する。
れを発生した場合、姿勢検出手段１８にてフック１９を
基準としたフック１９の振れ角又は振れ角の角速度を各
検出信号１３ａ，１４ａによって検出する。
【００２０】前述の場合、フック１９はねじれ運動を伴
うため、フック１９の振れ角はクレーン部１の走行及び
横行とは一致しないため、フック１９のヨー方向角度の
ヨー検出信号１５ａを求め、演算手段２２にて前記振れ
角を走行及び横行成分に座標変換演算する。
うため、フック１９の振れ角はクレーン部１の走行及び
横行とは一致しないため、フック１９のヨー方向角度の
ヨー検出信号１５ａを求め、演算手段２２にて前記振れ
角を走行及び横行成分に座標変換演算する。
【００２１】前記演算手段２２により獲られた制御信号
２２Ａである走行成分２２ａ及び横行成分２２ｂを走行
モータ制御回路２０及び横行モータ制御回路２１に入力
し、走行モータ６及び横行モータ７を作動させることに
より、走行体３及び横行体５を移動させてフック１９の
制振を行うことができる。
２２Ａである走行成分２２ａ及び横行成分２２ｂを走行
モータ制御回路２０及び横行モータ制御回路２１に入力
し、走行モータ６及び横行モータ７を作動させることに
より、走行体３及び横行体５を移動させてフック１９の
制振を行うことができる。
【００２２】また、図２に示すジブクレーンの場合、支
持体３０の上部に設けた巻取体１１を介してワイヤ１２
を支持すると共に、このワイヤ１２を基台４０に設けた
巻取モータ４１で巻取制御することができ、この基台４
０も旋回できる旋回型で構成されている。従って、この
巻取モータ４１と基台４０の旋回を、前述の実施例と同
様に、演算手段２２を介して制御することにより、フッ
ク１９の制振を行うことができる。従って、このジブク
レーンの場合、旋回型及び旋回無型の何れにも適用可能
である。
持体３０の上部に設けた巻取体１１を介してワイヤ１２
を支持すると共に、このワイヤ１２を基台４０に設けた
巻取モータ４１で巻取制御することができ、この基台４
０も旋回できる旋回型で構成されている。従って、この
巻取モータ４１と基台４０の旋回を、前述の実施例と同
様に、演算手段２２を介して制御することにより、フッ
ク１９の制振を行うことができる。従って、このジブク
レーンの場合、旋回型及び旋回無型の何れにも適用可能
である。
【００２３】
【発明の効果】本発明によるクレーンの振防止方法及び
振れ防止機能付クレーン装置は、以上のように構成され
ているため、次のような効果を得ることができる。すな
わち、フックの制振を高精度に行うことができるため、
作業の危険防止、高精度の停止位置決め、作業の効率向
上、操作員の熟練不要によるコスト削減等を得ることが
できる。
振れ防止機能付クレーン装置は、以上のように構成され
ているため、次のような効果を得ることができる。すな
わち、フックの制振を高精度に行うことができるため、
作業の危険防止、高精度の停止位置決め、作業の効率向
上、操作員の熟練不要によるコスト削減等を得ることが
できる。
【図１】本発明によるクレーンの振れ防止方法に適用し
た振れ防止機能付クレーン装置を示す構成図である。
た振れ防止機能付クレーン装置を示す構成図である。
【図２】他の実施例を示す構成図である。
１ クレーン部 ３ 走行体 ５ 横行体 ８ 移動手段（走行モータ６、横行モータ７） １２ ワイヤ １８ 姿勢検出手段 １９ フック ２２ 演算手段 ２２Ａ 制御信号（走行成分２２ａ、横行成分２２
ｂ） ５０ 姿勢検出信号
ｂ） ５０ 姿勢検出信号
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小林 朋弘 長野県飯田市大休1879番地 多摩川精機株 式会社飯田工場内 (72)発明者 塩沢 良明 長野県飯田市大休1879番地 多摩川精機株 式会社飯田工場内
Claims (6)
- 【請求項１】 ワイヤ(12)で吊下げたフック(19)を有す
るクレーン部(1)を移動させて前記フック(1)を移動させ
るようにしたクレーン装置において、前記フック(19)に
設けた姿勢検出手段(18)にて得られた姿勢検出信号(50)
により前記クレーン部(1)の走行状態を制御し、前記フ
ック(19)の制振を行うことを特徴とするクレーンの振れ
防止方法。 - 【請求項２】 ワイヤ(12)で吊下げたフック(19)を有す
るクレーン部(1)を移動させて前記フック(19)を移動さ
せるようにしたクレーン装置において、前記フック(19)
に設けた姿勢検出手段(18)と、前記クレーン部(1)を移
動させるための移動手段(8)と、前記姿勢検出手段(18)
に接続された演算手段(22)とを備え、前記演算手段(22)
からの制御信号(22A)により前記移動手段(8)を制御し、
前記フック(19)の制振を行う構成としたことを特徴とす
る振れ防止機能付クレーン装置。 - 【請求項３】 前記クレーン部(1)は、直線走行する走
行体(3)を有することを特徴とする請求項２記載の振れ
防止機能付クレーン装置。 - 【請求項４】 前記クレーン部(1)は、直線走行する走
行体(3)と横行走行を行う横行体(5)とからなることを特
徴とする請求項２記載の振れ防止機能付クレーン装置。 - 【請求項５】 前記クレーン部(1)は、ジブクレーンよ
りなることを特徴とする請求項２記載の振れ防止機能付
クレーン装置。 - 【請求項６】 前記クレーン部(1)は、旋回形ジブクレ
ーンよりなることを特徴とする請求項２記載の振れ防止
機能付クレーン装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14199693A JP3261210B2 (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | クレーンの振れ防止方法及び振れ防止機能付クレーン装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14199693A JP3261210B2 (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | クレーンの振れ防止方法及び振れ防止機能付クレーン装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH072486A true JPH072486A (ja) | 1995-01-06 |
| JP3261210B2 JP3261210B2 (ja) | 2002-02-25 |
Family
ID=15304970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14199693A Expired - Fee Related JP3261210B2 (ja) | 1993-06-14 | 1993-06-14 | クレーンの振れ防止方法及び振れ防止機能付クレーン装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3261210B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010046325A (ja) * | 2008-08-22 | 2010-03-04 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 安全帯 |
| JP2011015794A (ja) * | 2009-07-08 | 2011-01-27 | East Japan Railway Co | 安全帯用チェック装置 |
-
1993
- 1993-06-14 JP JP14199693A patent/JP3261210B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010046325A (ja) * | 2008-08-22 | 2010-03-04 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 安全帯 |
| JP2011015794A (ja) * | 2009-07-08 | 2011-01-27 | East Japan Railway Co | 安全帯用チェック装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3261210B2 (ja) | 2002-02-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |