JPH05238675A - 吊下げ運搬装置 - Google Patents
吊下げ運搬装置Info
- Publication number
- JPH05238675A JPH05238675A JP7290792A JP7290792A JPH05238675A JP H05238675 A JPH05238675 A JP H05238675A JP 7290792 A JP7290792 A JP 7290792A JP 7290792 A JP7290792 A JP 7290792A JP H05238675 A JPH05238675 A JP H05238675A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wire rope
- hoisting
- axis
- club
- pilot wire
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 天井クレーンより吊下げられた物体の振れを
制御する。 【構成】 巻上げワイヤロープとは別に、クラブに配設
した検出装置と吊具に取付けた巻取装置との間にパイロ
ットワイヤロープを張り渡し、このパイロットワイヤロ
ープの振れを十字回動軸で検出し制御を加える。
制御する。 【構成】 巻上げワイヤロープとは別に、クラブに配設
した検出装置と吊具に取付けた巻取装置との間にパイロ
ットワイヤロープを張り渡し、このパイロットワイヤロ
ープの振れを十字回動軸で検出し制御を加える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は天井クレーン等の、物体
を吊上げて運搬する分野に利用されるものである。
を吊上げて運搬する分野に利用されるものである。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】天井ク
レーン等からワイヤロープで吊下げられた物体を移動さ
せる際振れが生じる。この振れを抑制するために、まず
その検出を行う。従来、この検出は、吊具を支持する巻
上用ワイヤロープ等にて多種多様な方法で試みられて来
たが、ワイヤロープの太過ぎ、掛け本数条件、検出媒体
の剛性、鈍感性等により、リアルタイム的にできなかっ
た。
レーン等からワイヤロープで吊下げられた物体を移動さ
せる際振れが生じる。この振れを抑制するために、まず
その検出を行う。従来、この検出は、吊具を支持する巻
上用ワイヤロープ等にて多種多様な方法で試みられて来
たが、ワイヤロープの太過ぎ、掛け本数条件、検出媒体
の剛性、鈍感性等により、リアルタイム的にできなかっ
た。
【０００３】
【課題を解決するための手段】本発明は上述の欠点を解
決し、Ｘ軸、Ｙ軸に関する振れ状態をリアルタイムに把
握し、その振れ量を減衰させる方向に移動物全体をＸ軸
Ｙ軸両方向に駆動制御して実質的に振れなしで移動でき
る吊下げ運搬装置を提供することを目的とする。すなわ
ち本発明は、ＸＹ軸に移動するクラブとこのクラブから
巻上げワイヤロープで吊下げられ物体を支持する吊具と
を包含する吊下げ運搬装置において、前記巻上げワイヤ
ロープとは別に、前記クラブに配設した検出装置と前記
吊具に取付けた巻取装置との間にパイロットワイヤロー
プを張り渡し、このパイロットワイヤロープのＸ軸およ
びＹ軸の振れ変位をリアルタイムに検出し前記クラブの
移動を制御するようにしたことを特徴とする吊下げ運搬
装置にある。
決し、Ｘ軸、Ｙ軸に関する振れ状態をリアルタイムに把
握し、その振れ量を減衰させる方向に移動物全体をＸ軸
Ｙ軸両方向に駆動制御して実質的に振れなしで移動でき
る吊下げ運搬装置を提供することを目的とする。すなわ
ち本発明は、ＸＹ軸に移動するクラブとこのクラブから
巻上げワイヤロープで吊下げられ物体を支持する吊具と
を包含する吊下げ運搬装置において、前記巻上げワイヤ
ロープとは別に、前記クラブに配設した検出装置と前記
吊具に取付けた巻取装置との間にパイロットワイヤロー
プを張り渡し、このパイロットワイヤロープのＸ軸およ
びＹ軸の振れ変位をリアルタイムに検出し前記クラブの
移動を制御するようにしたことを特徴とする吊下げ運搬
装置にある。
【０００４】
【作用】本発明によれば、巻上げワイヤロープとは別に
吊具と検出装置との間をパイロットワイヤロープで継
ぎ、検出装置ではＸ軸、Ｙ軸の振れをそれぞれ同一頂点
（振れ中心）で直接に回動運動として検出するので、鋭
敏かつリアルタイムに振れを検出できる。
吊具と検出装置との間をパイロットワイヤロープで継
ぎ、検出装置ではＸ軸、Ｙ軸の振れをそれぞれ同一頂点
（振れ中心）で直接に回動運動として検出するので、鋭
敏かつリアルタイムに振れを検出できる。
【０００５】
【実施例】図２に天井クレーンの概略を斜視図で示し
た。１対のクレーンサドル１に設けた車輪２は、工場の
天井近くに設けた１対の軌道（図示してない）上に乗
り、クレーンサドル１はこの軌道上を走行する。この方
向をＹ軸と呼ぶこととする。クレーンサドル１，１間の
距離がクレーンスパンである。
た。１対のクレーンサドル１に設けた車輪２は、工場の
天井近くに設けた１対の軌道（図示してない）上に乗
り、クレーンサドル１はこの軌道上を走行する。この方
向をＹ軸と呼ぶこととする。クレーンサドル１，１間の
距離がクレーンスパンである。
【０００６】クレーンサドル１，１間には２本のクレー
ンガーダ３，３が取付けてあり、これらクレーンガーダ
３，３上にクラブ４がその車輪２でＸ軸方向に移動可能
に装架されている。クラブ４には巻上装置５が取付けて
あり、巻上げワイヤロープ６により吊具７を巻き上げ可
能に吊下げている。
ンガーダ３，３が取付けてあり、これらクレーンガーダ
３，３上にクラブ４がその車輪２でＸ軸方向に移動可能
に装架されている。クラブ４には巻上装置５が取付けて
あり、巻上げワイヤロープ６により吊具７を巻き上げ可
能に吊下げている。
【０００７】本発明によれば、このような天井クレーン
のクラブ４に振れの検出装置８を、また吊具７に巻取装
置９を取付け、クラブ４の検出装置８に接続した細いパ
イロットワイヤロープ１０の下端を、吊具７の巻取装置
９で巻取らせている。
のクラブ４に振れの検出装置８を、また吊具７に巻取装
置９を取付け、クラブ４の検出装置８に接続した細いパ
イロットワイヤロープ１０の下端を、吊具７の巻取装置
９で巻取らせている。
【０００８】図１に示すように、検出装置８は、その取
付部材１２の取付面１２ａをクラブ４（図２）の下面に
ビス止め等で取付けてあり、この取付部材１２で軸受を
介して十字回動軸１１の一方の軸（Ｘ軸）を支持してい
る。この一方の軸の一端部にはロータリエンコーダ１４
が取付けてある。
付部材１２の取付面１２ａをクラブ４（図２）の下面に
ビス止め等で取付けてあり、この取付部材１２で軸受を
介して十字回動軸１１の一方の軸（Ｘ軸）を支持してい
る。この一方の軸の一端部にはロータリエンコーダ１４
が取付けてある。
【０００９】十字回動軸１１の他方の軸（Ｙ軸）には軸
受を介して支持部材１３が取付けてある。この他方の軸
の一端部にもロータリエンコーダ１５が取付けてある。
さらにこの支持部材１３の下面には十字回動軸の中心直
下にパイロットワイヤロープ１０の上端部が固定してあ
る。
受を介して支持部材１３が取付けてある。この他方の軸
の一端部にもロータリエンコーダ１５が取付けてある。
さらにこの支持部材１３の下面には十字回動軸の中心直
下にパイロットワイヤロープ１０の上端部が固定してあ
る。
【００１０】他方、このパイロットワイヤロープ１０の
下端は巻取装置９の巻取りドラム１７に巻取らせ、トル
クモータ１６により常時このパイロットワイヤロープ１
０を緊張させている。
下端は巻取装置９の巻取りドラム１７に巻取らせ、トル
クモータ１６により常時このパイロットワイヤロープ１
０を緊張させている。
【００１１】図１は検出装置８および巻取装置９を概念
的に示すものであるが、これらの詳細を図３ないし図５
に示した実際的な実施例についてさらに詳しく述べる。
的に示すものであるが、これらの詳細を図３ないし図５
に示した実際的な実施例についてさらに詳しく述べる。
【００１２】図３は検出装置８をＹ軸に沿って見た拡大
図で、図４はこれをＸ軸に沿って見た拡大図である。こ
れらの図から明らかなように、十字回動軸１１は、互い
に直角方向に延びる一方および他方の軸を水平に配置
し、一方の軸の両端部附近をフリクションベアリングす
なわち軸受２１，２１（図４）を介して取付部材１２で
支持している。この取付部材１２はクラブ４の下面に取
付けられている。この一方の軸の一端部にはカップリン
グを介してロータリエンコーダ１４が取付けてある。
図で、図４はこれをＸ軸に沿って見た拡大図である。こ
れらの図から明らかなように、十字回動軸１１は、互い
に直角方向に延びる一方および他方の軸を水平に配置
し、一方の軸の両端部附近をフリクションベアリングす
なわち軸受２１，２１（図４）を介して取付部材１２で
支持している。この取付部材１２はクラブ４の下面に取
付けられている。この一方の軸の一端部にはカップリン
グを介してロータリエンコーダ１４が取付けてある。
【００１３】図３に示すように、十字回動軸１１の他方
の軸の両端部付近は前述と同様の軸受１８，１８を介し
て支持部材１３に取付けてあり、この他方の軸の一端部
にはカップリングを介してロータリエンコーダ１５が、
またこのロータリエンコーダとは反対側の支持部材端部
にはバランスウエイト１９が配設してある。
の軸の両端部付近は前述と同様の軸受１８，１８を介し
て支持部材１３に取付けてあり、この他方の軸の一端部
にはカップリングを介してロータリエンコーダ１５が、
またこのロータリエンコーダとは反対側の支持部材端部
にはバランスウエイト１９が配設してある。
【００１４】支持部材１３の下面には、十字回動軸の中
心すなわちふたつの軸の交点の直下の位置に垂直突起部
分２０ａが剛に固定してあり、この垂直突起部分２０ａ
の下端にはパイロットワイヤロープ１０を取付け、さら
にこのパイロットワイヤロープ１０の上端近くにはコイ
ルスプリング２０ｂを巻いてある。これら垂直突起部分
２０ａおよびコイルスプリング２０ｂは、パイロットワ
イヤロープ１０と支持部材１３との間の接続部分に剛性
を与え、ワイヤロープ１０の振れがそのまま忠実に支持
部材１３、従って十字回動軸１１に伝達されるようにす
る。
心すなわちふたつの軸の交点の直下の位置に垂直突起部
分２０ａが剛に固定してあり、この垂直突起部分２０ａ
の下端にはパイロットワイヤロープ１０を取付け、さら
にこのパイロットワイヤロープ１０の上端近くにはコイ
ルスプリング２０ｂを巻いてある。これら垂直突起部分
２０ａおよびコイルスプリング２０ｂは、パイロットワ
イヤロープ１０と支持部材１３との間の接続部分に剛性
を与え、ワイヤロープ１０の振れがそのまま忠実に支持
部材１３、従って十字回動軸１１に伝達されるようにす
る。
【００１５】図５はこのパイロットワイヤロープ１０の
下端部を、吊具７に取付けた巻取装置９の巻取りドラム
１７に巻取っている関係を詳細に示している。
下端部を、吊具７に取付けた巻取装置９の巻取りドラム
１７に巻取っている関係を詳細に示している。
【００１６】本発明装置は上述の構成であるので、天井
クレーンの吊具７を物体を吊り下げて運搬する際、吊具
７に振れが生ずると、これが一方向振れ、斜め方向振れ
または回転振れであろうとも図１に示すＸ軸振れおよび
Ｙ軸振れとしてリアルタイムにロータリエンコーダ１５
および１４で鋭敏に捕捉される。これを図示しない周知
のコンピュータ制御回路に入力して、その振れ量を減衰
させる方向に、移動物全体をＸ，Ｙ軸方向に駆動制御す
る。このようにすることによりほぼ振れなしで物体を移
動運搬することができる。
クレーンの吊具７を物体を吊り下げて運搬する際、吊具
７に振れが生ずると、これが一方向振れ、斜め方向振れ
または回転振れであろうとも図１に示すＸ軸振れおよび
Ｙ軸振れとしてリアルタイムにロータリエンコーダ１５
および１４で鋭敏に捕捉される。これを図示しない周知
のコンピュータ制御回路に入力して、その振れ量を減衰
させる方向に、移動物全体をＸ，Ｙ軸方向に駆動制御す
る。このようにすることによりほぼ振れなしで物体を移
動運搬することができる。
【００１７】物体の荷重を支持する太い巻き上げワイヤ
ロープ６（図２）とは別の検出専用の細いパイロットワ
イヤロープ１０によるので、また十字回動軸１１による
検出であるので、振れの検出はリアルタイムで鋭敏に行
うことができる。しかも、巻取装置９にはトルクモータ
１６を設けて、常に一定のロープテンションをパイロッ
トワイヤロープ１０に確保するので、振れ量検出中の状
態でも巻上下動作が可能である。
ロープ６（図２）とは別の検出専用の細いパイロットワ
イヤロープ１０によるので、また十字回動軸１１による
検出であるので、振れの検出はリアルタイムで鋭敏に行
うことができる。しかも、巻取装置９にはトルクモータ
１６を設けて、常に一定のロープテンションをパイロッ
トワイヤロープ１０に確保するので、振れ量検出中の状
態でも巻上下動作が可能である。
【図１】本発明吊下げ運搬装置の振れの検出装置および
パイロットワイヤの巻取装置を略示する斜視図である。
パイロットワイヤの巻取装置を略示する斜視図である。
【図２】本発明を実施する天井クレーンの要部を略示す
る斜視図である。
る斜視図である。
【図３】本発明装置の検出装置の実際的な実施例の拡大
縦断面図である。
縦断面図である。
【図４】図３に示した実施例を右側から見た図である。
【図５】本発明装置の巻取装置の実際的な実施例の一部
分を断面で示す拡大側面図である。
分を断面で示す拡大側面図である。
１ クレーンサドル ２ 車輪 ３ クレーンガーダ ４ クラブ ５ 巻上装置 ６ 巻上げワイヤロープ ７ 吊具 ８ 検出装置 ９ 巻取装置 １０ パイロットワイヤロープ １１ 十字回動軸 １２ 取付部材 １２ａ 取付面 １３ 支持部材 １４ ロータリエンコーダ １５ ロータリエンコーダ １６ トルクモータ １７ 巻取りドラム １８ 軸受 １９ バランスウエイト ２０ａ 垂直突起部分 ２０ｂ コイルスプリング ２１ 軸受
Claims (6)
- 【請求項１】ＸＹ軸に移動するクラブとこのクラブから
巻上げワイヤロープで吊下げられ物体を支持する吊具と
を包含する吊下げ運搬装置において、前記巻上げワイヤ
ロープとは別に、前記クラブに配設した検出装置と前記
吊具に取付けた巻取装置との間にパイロットワイヤロー
プを張り渡し、このパイロットワイヤロープのＸ軸およ
びＹ軸の振れ変位をリアルタイムに検出し前記クラブの
移動を制御するようにしたことを特徴とする吊下げ運搬
装置。 - 【請求項２】請求項１記載の吊下げ運搬装置において、
前記クラブに配設した検出装置を、Ｘ軸Ｙ軸に延びる十
字回動軸と、この十字回動軸のそれぞれの軸に取付けた
ロータリエンコーダとを包含するものとしたことを特徴
とする吊下げ運搬装置。 - 【請求項３】請求項２記載の吊下げ運搬装置において、
前記パイロットワイヤロープが、前記十字回動軸の中心
を振れ中心としてＸＹ軸方向振れ量を検出するようにし
たことを特徴とする吊下げ運搬装置。 - 【請求項４】請求項３記載の吊下げ運搬装置において、
前記十字回動軸の一方の軸を、前記クラブの下面に取付
けた取付部材上の軸受で支持し、他方の軸を軸受を介し
て支持する支持部材の下面に前記パイロットワイヤロー
プを取付けたことを特徴とする吊下げ運搬装置。 - 【請求項５】請求項４記載の吊下げ運搬装置において、
前記支持部材のロータリエンコーダ取付側とは逆の端部
にバランスウエイトを配設したことを特徴とする吊下げ
運搬装置。 - 【請求項６】請求項４記載の吊下げ運搬装置において、
前記パイロットワイヤロープの支持部材取付部に、この
部分のパイロットワイヤロープに剛性を与え該ワイヤロ
ープの振れを前記検出装置に忠実に伝達する部材を設け
たことを特徴とする吊下げ運搬装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7290792A JPH05238675A (ja) | 1992-02-24 | 1992-02-24 | 吊下げ運搬装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7290792A JPH05238675A (ja) | 1992-02-24 | 1992-02-24 | 吊下げ運搬装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05238675A true JPH05238675A (ja) | 1993-09-17 |
Family
ID=13502897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7290792A Withdrawn JPH05238675A (ja) | 1992-02-24 | 1992-02-24 | 吊下げ運搬装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05238675A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040052138A (ko) * | 2002-12-13 | 2004-06-19 | 주식회사 윈젠 | 천정크레인의 이송물흔들림 측정장치 및 방법 |
-
1992
- 1992-02-24 JP JP7290792A patent/JPH05238675A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20040052138A (ko) * | 2002-12-13 | 2004-06-19 | 주식회사 윈젠 | 천정크레인의 이송물흔들림 측정장치 및 방법 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990518 |