JPH09156717A - 保管設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 収納棚を移動させることで、物品搬送を円滑
に行えると共に、保管用スペースを少なくできるもので
ありながら、収納棚の位置ずれに起因して搬送装置が適
正に走行用通路内を走行できなくなるといった不利を未
然に回避できるようにする。 【解決手段】 複数の収納棚２が、並設方向に沿って移
動自在で、それらの間に走行用通路を形成する作業状態
と、近接する格納状態とに切り換え自在に設けられ、ス
タッカークレーン５が、走行用レール１７に支持された
状態で走行用通路の内部、並びに、該通路の一端側外方
に位置する待機位置の夫々にわたって移動走行自在で、
且つ、トラバーサ６により各走行用通路に対応する夫々
の待機位置にわたって移動自在に設けられ、作業状態検
出手段Ｓにより収納棚２が作業状態に切り換えられてい
ることが判別され、且つ、レール位置判別手段３７によ
り走行用レール１７が走行用の適正相対位置にあること
が判別されているときに、スタッカークレーン５が走行
用通路を走行するように制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、夫々に複数の収納
部が設けられた収納棚の複数が、並設される状態で設け
られ、前記収納棚が、並設方向に沿って移動自在に構成
されて、隣接する収納棚の間に走行用通路を形成する搬
出入用の作業状態と、隣接する収納棚を近接させる格納
状態とに切り換え自在に構成され、前記各収納部に対し
て物品の出し入れを行うための移載装置を備えた搬送装
置が、前記各走行用通路の内部、並びに、該通路の一端
側外方に位置する待機位置の夫々にわたって移動走行自
在で、且つ、前記各走行用通路に対応する夫々の前記待
機位置にわたって移動自在に設けられ、この搬送装置
は、前記走行用通路を走行する際に、走行用レールに支
持された状態で走行するように構成され、前記搬送装置
の移動状態を制御する制御手段が備えられている保管設
備に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記保管設備は、複数の収納棚のうち、
搬送作動が行われる箇所だけを前記作業状態に切り換え
て、搬送用の作業スペースを確保すると共に、その他の
箇所では前記格納状態にしておくことで、全体の設置ス
ペースを小さいものにしながらも、有効に物品の搬送作
業を円滑に行えるようにしたものである。

【０００３】ところで、この種の保管設備において従来
では、例えば、前記収納棚を、前記格納状態から前記作
業状態に切り換える際には、収納棚を移動操作させると
共に、光電センサ等の検出手段により、設置面側に位置
固定状態で設けられた被検出体を検出することで、その
移動停止位置が規定される構成となっており、又、これ
に対して、前記搬送装置を走行用通路に対応する待機位
置に移動するときは、走行用通路の両側に位置する各収
納棚の夫々に、予め定められた位置に設けられた各被検
出体を、搬送装置側に設けられた光電センサ等の検出手
段にて夫々検出することで、適正相対位置にあるか否か
を判別する構成となっていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来構成
においては、各収納棚と搬送装置との間での相対位置関
係は適正な状態で設定されるけれども、次のような不利
な面があった。

【０００５】前記各収納棚は、上述したような状態切り
換えに伴って移動操作され、前記被検出体が検出される
と移動操作が停止されることになるが、収納棚は複数の
収納部に物品が収納されており重量が大きいので、自重
による慣性に起因して過剰走行して、停止位置が目標位
置からわずかにずれた状態で移動を停止することが考え
られる。又、走行用通路の両側に位置する収納棚が共に
同じ方向に移動操作された後に移動を停止されたような
場合には、それらの間において所定幅の走行用通路が形
成されている場合であっても、搬送装置を走行案内する
ための走行用レールは、設置面に位置固定状態で設けら
れるものであるため、走行用レールと左右両側の収納棚
との相対位置が、予め設定された適正相対位置からわず
かに位置ずれしているおそれがある。

【０００６】このように、走行用レールと、走行用通路
の両側に位置する各収納棚との相対位置が適正相対位置
からずれていると、搬送装置が走行用通路内を走行する
ときに、走行用レールに対して適正案内状態から位置ず
れして、走行用レールから脱線して正常に走行できなく
なる等のおそれがある。

【０００７】本発明はかかる点に着目してなされたもの
であり、その目的は、収納棚を移動させることで、物品
搬送を円滑に行えるものでありながら、保管用スペース
を少なくさせることが可能となる上記保管設備におい
て、収納棚の位置ずれに起因して搬送装置が適正に走行
用通路内を走行できなくなるといった不利を未然に回避
できるようにする点にある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の特徴構
成によれば、作業状態判別手段によって、走行用経路が
形成された待機位置において、収納棚が作業状態に切り
換えられているか否かが判別され、且つ、レール位置判
別手段によって、走行用レールが、搬送装置に対して走
行用の適正相対位置にあるか否かが判別される。そし
て、制御手段は、作業状態判別手段により収納棚が作業
状態に切り換えられていることが判別され、且つ、レー
ル位置判別手段により走行用レールが、搬送装置に対し
て走行用の適正相対位置にあることが判別されていると
きに、走行用通路を走行させるように、搬送装置を制御
することになる。

【０００９】従って、収納棚が適正に作業状態に切り換
えられており、しかも、走行用レールが、搬送装置に対
して走行用の適正相対位置にある状態においてのみ、搬
送装置が走行用通路を走行することになり、例えば、収
納棚が適正に作業状態に切り換えられている場合であっ
ても、走行用レールが、搬送装置に対して走行用の適正
相対位置になければ、搬送装置が誤って走行用通路内を
走行することは無く、誤って走行することにより、搬送
装置が適正に走行用レールに案内されていない異常状態
で走行用通路内に進入して脱線したり、適正に走行でき
なくなる等の不利を未然に回避できるものとなった。

【００１０】請求項２に記載の特徴構成によれば、搬送
装置が、走行用レールに支持された状態で、走行用通路
の内部、並びに、該通路の一端側外方に位置する待機位
置の夫々にわたって移動走行自在なスタッカークレーン
と、各収納棚の並設方向に沿って走行移動自在であっ
て、且つ、スタッカークレーンを各走行用通路に対応す
る夫々の待機位置にわたって移動可能に支持する移動台
車とを備えて構成され、レール位置判別手段が、移動台
車に設けられている。

【００１１】つまり、移動台車はスタッカークレーンを
支持した状態で各走行用通路に対応する夫々の待機位置
にわたって移動するが、レール位置判別手段が移動台車
に設けられることから、移動台車が、走行用通路に対応
する待機位置において、走行用レールに対して適切な相
対位置にある状態で移動停止させることが可能となる。
そして、走行用通路に対応する待機位置にある状態か
ら、スタッカークレーンがその走行用通路内に設けられ
た走行用レールに支持された状態で、該通路内を走行移
動することになるが、走行用レールと待機位置にあるス
タッカークレーンとの相対位置が常に適正な相対位置に
設定されるから、スタッカークレーンが走行用通路内に
進入する際に走行用レールから脱線したりすることな
く、正常に走行することができる。

【００１２】請求項３に記載の特徴構成によれば、作業
状態判別手段は、移動台車に設けられ、且つ、走行用通
路の両側に位置する各収納棚が、搬送装置に対して走行
用の適正相対位置にあるか否かを判別するように構成さ
れている。

【００１３】スタッカークレーンは、走行用通路内を走
行移動するので、該通路の幅よりも幅狭に設ける必要が
あるが、移動台車は各待機位置にわたって移動するだけ
であるから、走行用通路の幅よりも幅広に構成すること
ができるので、移動台車と走行用通路の両側に位置する
各収納棚の夫々とを極力、近接させることが可能であ
る。そこで、このように走行用通路の両側に位置する各
収納棚に近接可能な移動台車に作業状態判別手段が設け
られることで、的確に前記適正相対位置にあるか否かを
判別できるものとなる。

【００１４】請求項４に記載の特徴構成によれば、レー
ル位置判別手段及び作業状態判別手段の夫々が、光学式
センサにて構成されているので、例えば、接触式センサ
等を用いる場合に較べて、磨耗等による損傷等が少なく
耐久性に優れたものでありながら、且つ、応答性に優れ
たものとなる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る保管設備につ
いて説明する。図１に示すように、上下方向並びに水平
方向夫々に沿って複数の物品収納部１が設けられた収納
棚２の複数が左右方向に並設され、各物品収納部１の夫
々に物品を収納することができるように構成され、前記
収納棚２の間に形成された走行用通路Ｔの内部、並び
に、該通路Ｔの一端側外方に位置する待機位置の夫々に
わたって移動走行自在で、且つ、前記各物品収納部１及
び物品搬出入部３に対して物品の出し入れを行うための
移載装置４を備えた走行装置としてのスタッカークレー
ン５が設けられている。前記待機位置において、スタッ
カークレーン５は移動台車としてのトラバーサ６にて支
持され、トラバーサ６は収納棚２の並設方向に沿って移
動自在に設けられ、移載装置４に対して物品を出し入れ
すると共に、物品搬出入部３に対して物品を移載させる
コンベア６ａが設けられ、このコンベア６ａを介して物
品搬出入部３に対して物品の出し入れを行えるように構
成されている。従って、スタッカークレーン５とトラバ
ーサ６により、各収納部に対して物品の出し入れを行う
ための搬送装置Ｈが構成されることになる。

【００１６】複数の収納棚２のうちの左右方向両側の収
納棚２は、夫々、床面に位置固定状態で設置され、これ
らの各固定収納棚２ａの間に位置する複数の収納棚２
は、その並設方向に沿って移動自在な移動収納棚２ｂと
して構成されている。

【００１７】図３、図４に示すように、前記移動収納棚
２ｂは、地上側の設置面としての床面に固定設置された
複数の棚支持用レールとしての棚レール７によって複数
の車輪８により移動自在に載置支持される構成となって
おり、前記車輪８を電動モータ９により回転駆動させる
ことで並設方向に沿って移動自在に設けられている。そ
して、各移動収納棚２ｂは、それらの間に搬出入用の作
業用スペースが形成される作業状態と、該作業用スペー
スが形成されず各収納棚２が近接する格納状態とに切り
換え可能に構成されている。つまり、図４に示すよう
に、複数の移動収納棚２ｂのうちのいずれか一箇所に作
業用スペースが形成され、その他の箇所では格納状態に
なるように設けられ、各移動収納棚２ｂを移動させるこ
とで、いずれの箇所においても作業用スペースを形成で
きるようになっている。このように構成することで、作
業用スペースを確保できるものでありながら、収納棚２
の並設方向に沿う設置スペースを極力少ないものにでき
る。

【００１８】移動収納棚の移動操作構成について詳述す
ると、棚レール７は複数本（図３では４本を例示してい
る）設置されており、棚移動用の車輪８も各レール７に
対応して夫々移動方向前後両側に夫々設けられている。
そして、電動モータ９は移動方向と直交する方向（奥行
き方向）両側に一対設けられ、各別に各車輪８を駆動し
て移動走行するように構成されている。このように、一
対の電動モータ９，９にて各別に車輪８を駆動して移動
させる構成として、大重量となる収納棚２を有効に移動
操作できるようにしている。このように構成することに
より、片側の電動モータ９のスリップ等に起因して移動
収納棚２ｂが斜め姿勢で移動するおそれがあることか
ら、このような斜行状態を防止するために、奥行き方向
両側部における棚レール７の夫々に、図４に示すよう
に、各車輪８が共に適正停止位置で接当して位置規制す
るための接当部１０が設けられている。

【００１９】尚、各移動収納棚２ｂには前記各電動モー
タ９の動作を制御する棚制御部２７が設けられ、この棚
制御部２６に対しては後述するように、操作パネル部２
５から制御情報が指令される構成となっている。又、図
５に示すように、設置面としての床面に位置固定状態で
被検出体１２ａが取付けられ、移動収納棚２ｂに備えら
れた検出部１１により被検出体１２ａを検出することに
より、移動収納棚２ｂが移動経路の終端部付近に達した
ことが検出されるように構成され、その検出情報が棚制
御部２７に入力されるようになっている。前記検出部１
１は、一対の透過型光電センサ１１ａ，１１ｂのいずれ
かが被検出体１２ａにより遮光されると、終端部付近に
達したことを検出する構成となっている。図５中、１３
は、床面に位置固定状態で設置された速度調整板１２ｂ
を検出するための透過型光電センサである。

【００２０】前記棚制御部２７は、操作パネル部２６か
らの操作情報に基づいて、移動操作すべき移動収納棚２
ｂにおける各電動モータ９を駆動制御すると共に、光電
センサ１１ａ，１１ｂの検出情報に基づいて、移動収納
棚２ｂが移動経路の終端部付近に達したことが検出され
た場合であっても、すぐに電動モータ９の駆動を停止さ
せることなく、終端部付近に達したことが検出された時
点から設定時間（例えば数秒間）が経過する間だけ、各
電動モータ９の駆動を継続させて確実に車輪８が接当部
１０に押しつけられるように制御するように構成されて
いる。

【００２１】前記トラバーサ６は、スタッカークレーン
５を支持している状態で、２本の支持レール１４上に車
輪にて収納棚２の並設方向（左右方向）に移動自在に載
置支持されており、電動モータ１５により車輪を駆動回
転させることで移動走行するように構成されている。

【００２２】そして、トラバーサ６が走行用通路Ｔが形
成された箇所に移動すると、スタッカークレーン５を走
行用通路Ｔ内に向けて走行させることができるようにな
っている。図６に示すように、このスタッカークレーン
５は、走行用通路Ｔを走行する際においては、前記棚レ
ール７とほぼ直交する状態で設置された走行用レール１
６に、車輪１７によって走行自在に載置支持され、且
つ、上端部において支持フレーム１８により支持される
左右両側のガイドローラ１９が、収納棚２に設けられた
ガイドレール２０に沿って案内支持される構成となって
いる。尚、図３に示すように、走行用レール１６は、棚
レール７と交差する箇所において分割される構成となっ
ており、スタッカークレーン５における前後支持部分
は、２個の車輪１７が、レールの離間距離よりも少し大
きい離間距離だけ離間する状態でフレームに支承される
構成として、レール分断箇所において車輪が落下するこ
となく円滑に走行できるようになっている。

【００２３】前記スタッカークレーン５には走行用電動
モータ２１が設けられ、この電動モータ２１の駆動力に
て車輪１７が回転駆動されることで、走行用レール１６
上を走行移動できるように構成されている。尚、トラバ
ーサ６には、走行用通路Ｔにおける走行経路端部位置と
トラバーサ６上に載置支持される待機位置との間で、ス
タッカークレーン５を走行案内させるレール部２２並び
にガイドレール２３が設けられている。

【００２４】前記移載装置４は、詳述はしないが、周知
構成の昇降操作構造に基づいて電動モータにより昇降操
作自在に設けられると共に、任意の物品収納部１に対し
て物品を移載収納させたり、物品収納部１に載置収納さ
れる物品を搬出させることができるように構成されてい
る。

【００２５】図７に示すように、各収納棚２には、スタ
ッカークレーン５に対する駆動用電力を供給するための
棚側の給電装置２４が備えられ、且つ、スタッカークレ
ーン５には、前記走行用通路Ｔ内の移動走行時に、前記
給電装置２４に接触した状態を維持しながら、該給電装
置２４から電力を受け取る集電装置２５が備えられてい
る。又、トラバーサ６にも、トラバーサ６内に収納され
るときにスタッカークレーン５に電力を供給する給電装
置２４が設けられている。尚、給電装置２０が取付けら
れる棚側の支持部材２８には、スタッカークレーンの走
行停止位置を検出するための被検出体３８ｃ、及び、ス
タッカークレーンの走行速度を規制するための速度調整
板３８ａ，３８ｂの夫々が取付けられ、集電装置２１が
取付けられるスタッカークレーン側の支持アーム２９に
は、前記被検出体３８ｃを検出するための透過型光電セ
ンサ３９ｃ、及び、速度調整板３８ａ，３８ｂを検出す
るための透過型光電センサ３９ａ，３９ｂが取付けられ
ている。

【００２６】トラバーサ移動経路の外方側に位置固定状
態で操作パネル部２６が設置され、この操作パネル部２
６において作業者が作業用制御情報を指令するように構
成され、前記各移動収納棚２に夫々設けられた棚制御部
２７と操作パネル部２６とが接続され、上述したように
操作パネル部２６にて指定された箇所に走行用通路Ｔが
形成されるように、各移動収納棚２の電動モータ９が制
御されるように構成されている。

【００２７】図８に示すように、前記トラバーサ６、ス
タッカークレーン５及び移載装置４の夫々の動作を制御
する制御手段としての制御装置３０が、スタッカークレ
ーン５側に設けられ、前記操作パネル部２６と前記制御
装置３０との間は光通信にて制御情報が無線状態で伝達
されるように構成されている。即ち、操作パネル部２６
と、トラバーサ６との間は夫々に備えられた光送受信装
置３１，３１から成る第１光通信装置Ｋ１にてトラバー
サ６の移動方向に沿って発信される光信号にて通信さ
れ、トラバーサ６とスタッカークレーン５との間も同様
に、夫々に備えられた光送受信装置３２，３２から成る
第２光通信装置Ｋ２により、スタッカークレーン５の移
動方向に沿って発信される光信号にて通信されるように
構成されている。このようにして通信された制御情報に
基づいて、トラバーサ６に搭載された走行用電動モータ
１１及びスタッカークレーン５に搭載された走行用電動
モータ１７の夫々を駆動制御するように構成されてい
る。

【００２８】尚、トラバーサ６にも移動収納棚２と同様
に位置検出用の光電センサ３３が設けられ、操作パネル
部２６にて指定された各走行用通路Ｔに対応する移動停
止位置において、床面の適宜箇所に予め設置された被検
出板３４が光電センサ３３により検出される検出情報に
基づいて指定された停止位置にて移動を自動停止するよ
うに構成されている。

【００２９】トラバーサ６には、収納棚２側における左
右両側部に、各収納棚２におけるトラバーサ側の側面の
端部位置に備えられた検出体３５の存否を判別すること
で、走行用通路Ｔが適正に形成されているか否か、即
ち、収納棚が前記作業状態に切り換えられているか否か
を判別するための作業状態検出手段Ｓとしての一対の反
射型光電センサ３６，３６が備えられると共に、走行用
通路Ｔにおける走行用レール１６が、スタッカークレー
ン５の車輪に対応する適切な位置にあるか否かを判別す
るレール位置判別手段としての測距式の光センサ３７が
設けられている。そして、前記制御装置３０は、前記各
反射型光電センサ３６，３６が夫々検出体３５の存在を
確認し、且つ、測距式の光センサ３７が走行用レール１
６の位置が適正であることを確認した後に、スタッカー
クレーン５の走行を開始させるように構成されて、適正
に走行用通路が形成されていないか又は走行用レール１
６の位置が適正であることが確認されていない場合は、
スタッカークレーン５を走行用通路内に向けて進入走行
させないように構成されている。尚、このような異常時
には操作パネル部２６にそのことが表示されるか又は警
報作動が実行されるようになっている。

【００３０】〔別実施形態〕 （１）上記実施形態では、作業状態検出手段として、各
収納棚に設けられた検出体３５，３５を検出する一対の
反射型光電センサ３６，３６にて構成される場合を例示
したが、このような構成に代えて、図９に示すように、
トラバーサ設置箇所と反対側の床面に、トラバーサ側に
向けてビーム光を投射する光投射装置ＢＴを、各収納棚
２，２の間に走行用通路が適正に形成されると、トラバ
ーサ側に始めて投射されるように左右一対設置して、こ
れらの光投射装置ＢＴから投射される光を検知する光検
知装置４０をトラバーサ６に夫々備える構成として、各
光検知装置４０，４０が光を検知すると、走行用通路が
適正に形成されているものと判別するように構成しても
よい。

【００３１】（２）上記実施形態では、レール位置判別
手段として、測距式の光電センサにて構成される場合を
例示したが、反射型の光電センサにてレールを検出する
構成としてもよい。

【００３２】（３）上記実施形態では、物品を搬送する
搬送装置が、スタッカークレーン及びトラバーサにて構
成される場合を示したが、このような構成に代えて、各
収納棚の並列方向並びに走行用通路に沿う方向、つま
り、互いに直交する方向の夫々に走行移動自在な移動体
に、前記移載装置を備えさせた構成としてもよい。

【００３３】（４）上記実施形態では、作業状態検出手
段と、レール位置判別手段の夫々が光学式センサにて構
成されるものとしたが、このような構成に代えて、例え
ば、接触式の位置検出センサや、あるいは、磁気検出セ
ンサ等の各種の検出手段にて構成するものでもよい。

【００３４】（５）上記実施形態では、走行用レールが
走行用通路の中央に１個設けられる構成としたが、この
ような構成に代えて、走行用通路内に複数設けられる構
成であってもよい。

【００３５】（６）上記実施形態では、制御装置３０が
スタッカークレーン５に設けられる構成としたが、トラ
バーサ６に設けられる構成としてもよく、又、操作パネ
ル部２６に設けられる構成としてもよい。

【００３６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】保管設備の斜視図

【図２】トラバーサ配設部の斜視図

【図３】収納棚の制御構成を示す平面図

【図４】保管設備の正面図

【図５】収納棚の位置検出構成を示す図

【図６】スタッカークレーンの正面図

【図７】スタッカークレーンの下部正面図

【図８】制御構成図

【図９】別実施形態の平面図

【符号の説明】

１ 物品収納部 ２ 収納棚 ４ 移載装置 ５ スタッカークレーン ６ 移動台車 １６ 走行用レール ３０ 制御手段 ３７ レール位置判別手段 Ｈ 搬送装置 Ｓ 作業状態検出手段

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 夫々に複数の収納部（１）が設けられた
   収納棚（２）の複数が、並設される状態で設けられ、 前記収納棚（２）が、並設方向に沿って移動自在に構成
   されて、隣接する収納棚（２）の間に走行用通路を形成
   する搬出入用の作業状態と、隣接する収納棚（２）を近
   接させる格納状態とに切り換え自在に構成され、 前記各収納部（１）に対して物品の出し入れを行うため
   の移載装置（４）を備えた搬送装置（Ｈ）が、 前記各走行用通路の内部、並びに、該通路の一端側外方
   に位置する待機位置の夫々にわたって移動走行自在で、
   且つ、前記各走行用通路に対応する夫々の前記待機位置
   にわたって移動自在に設けられ、 この搬送装置（Ｈ）は、前記走行用通路を走行する際
   に、走行用レール（１６）に支持された状態で走行する
   ように構成され、 前記搬送装置（Ｈ）の移動状態を制御する制御手段（３
   ０）が備えられている保管設備であって、 前記走行用経路が形成された待機位置において、前記収
   納棚（２）が前記作業状態に切り換えられているか否か
   を判別する作業状態判別手段（Ｓ）と、 前記走行用レール（１６）が、前記搬送装置（Ｈ）に対
   して走行用の適正相対位置にあるか否かを判別するレー
   ル位置判別手段（３７）とが備えられ、 前記制御手段（３０）は、 前記作業状態判別手段（Ｓ）により前記収納棚（２）が
   前記作業状態に切り換えられていることが判別され、且
   つ、前記レール位置判別手段（３７）により前記走行用
   レール（１６）が、前記搬送装置（Ｈ）に対して走行用
   の適正相対位置にあることが判別されているときに、前
   記走行用通路を走行させるように、前記搬送装置（Ｈ）
   を制御するように構成されている保管設備。
2. 【請求項２】 前記搬送装置（Ｈ）が、 走行用レール（１６）に支持された状態で、前記走行用
   通路の内部、並びに、該通路の一端側外方に位置する待
   機位置の夫々にわたって移動走行自在なスタッカークレ
   ーン（５）と、 前記各収納棚（２）の並設方向に沿って走行移動自在で
   あって、且つ、前記スタッカークレーン（５）を前記各
   走行用通路に対応する夫々の前記待機位置にわたって移
   動可能に支持する移動台車（６）とを備えて構成され、 前記レール位置判別手段（３７）が、前記移動台車
   （６）に設けられている請求項１記載の保管設備。
3. 【請求項３】 前記作業状態判別手段（Ｓ）は、 前記移動台車（６）に設けられ、且つ、前記走行用通路
   の両側に位置する各収納棚（２）が、前記搬送装置
   （Ｈ）に対して走行用の適正相対位置にあるか否かを判
   別するように構成されている請求項２記載の保管設備。
4. 【請求項４】 前記レール位置判別手段（３７）及び前
   記作業状態判別手段（Ｓ）の夫々が、光学式センサにて
   構成されている請求項１、２又は３記載の保管設備。