JP2003306211A

JP2003306211A - 棚設備

Info

Publication number: JP2003306211A
Application number: JP2002111416A
Authority: JP
Inventors: Joji Hatanaka; 穣治畑中
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-04-15
Filing date: 2002-04-15
Publication date: 2003-10-28

Abstract

(57)【要約】【課題】メンテナンスも容易で安価で提供でき、移動棚
の様態に左右されることがない安全手段を有する。【解決手段】複数の移動棚１が走行支持装置により走行
経路ｉに沿って互いに接近離間する方向に移動自在に配
設され、前記移動棚１に面する作業用通路Ｓから移動棚
１に対して物品を取り扱う棚設備で、物品を取り扱う作
業者Ｍ１や荷役車両Ｍ２に超音波発信装置６１，６２を
保持させ、超音波発信装置６１，６２から発振される信
号を受信する超音波受信機６３を設け、超音波受信機６
３による超音波発信装置６１，６２からの信号に基づい
て、作業用通路Ｓ内に超音波発信装置６１，６２がある
かどうかにより、作業者Ｍ１や荷役車両Ｍ２が作業用通
路Ｓ内に位置するのを判断し、移動棚１の移動を停止す
るコントローラを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の移動棚から
構成される棚設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】複数の移動棚を有する棚設備は、たとえ
ば倉庫や事務所などのスペースに、軌条やシートレール
（被検出体）などを具備した案内装置を設置し、この案
内装置に案内されて互いに接近離間移動自在な複数の移
動棚が配置され、移動棚が離間移動した状態で隣接する
移動棚間に作業用通路を形成するように構成されてい
る。そして、作業用通路内に作業者や荷役車両（たとえ
ばフォークリフトなど）が侵入して、棚に保管された物
品を出し入れするなどの物品の取り扱い作業が行われ
る。

【０００３】このような棚設備において、作業用通路内
に作業者や作業車両が侵入している状態で、移動棚が移
動するようなことがあると、作業者の安全が脅かされ、
また棚設備や作業車両が損傷するおそれがあるため、各
種の安全対策が行われている。

【０００４】従来の棚設備では、たとえば特許第２７１
５７８１号に示されるような投受光器を使用したものが
ある。これは、図７に示すように、固定棚１０１間に横
動可能な複数の移動棚１０２を設置し、移動棚１０２の
両側に選択的に作業通路１０３を形成するように構成し
た棚設備において、移動棚１０２の移動方向の両端下部
に、投光器１０４，受光器１０５からなる複数組の障害
物センサを、作業通路１０３の長さ方向に適当間隔おき
に並設したものである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来例で
は、精度良く障害物を検出するためには、狭いピッチで
多数の光軸１０６を設ける必要があり、またすべての投
受光器１０４，１０５の光軸１０６の調整が必要となる
ため、メンテナンスが大変であるとともに、部品も多く
コスト高になるという問題があった。また物品収容部が
床面に近い低い位置に形成された移動棚１０には、投受
光器１０４，１０５が設置できないなどの問題があっ
た。

【０００６】本発明は上記問題点を解決して、メンテナ
ンスも容易でコストを大幅に削減でき、移動棚の様態に
左右されることがない安全手段を有する棚設備を提供す
ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明は、複数の移動棚が互いに接近離
間する方向に移動自在に配設され、前記移動棚に面して
開放される作業用通路から移動棚に対して物品を取り扱
う棚設備であって、物品を取り扱う作業体に発信手段を
保持させ、前記発信手段から発信される信号を受信する
受信手段を設け、前記受信手段が発信手段からの信号を
受信し作業用通路内に作業体が位置するのを検出する
と、移動棚の移動を停止する制御手段を設けたものであ
る。

【０００８】上記構成によれば、作業者や荷役車両など
の作業体に保持された発信機と、この発信手段からの信
号を受信する受信手段から構成されるので、従来のよう
に多数の光軸調整も不要でメンテナンスも容易となり、
部品点数も少なく大幅にコストを削減することができ
る。また、作業用通路から発信される信号を受信可能で
あればよいため、移動棚の様態に左右されることがな
く、作業用通路における棚設備の安全性を確保すること
ができる。

【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１記載の構
成において、発信手段は、作業体に保持された携帯型発
信機とするものである。上記構成によれば、棚設備内で
物品を取り扱う作業者に携帯型発信機を所持させたり、
荷役車両に携帯型発信機を装備するだけで、作業用通路
内における作業者や荷役車両の有無を確認することがで
き、移動棚の移動を停止して安全を確保することができ
る。

【００１０】請求項３記載の発明は、請求項１または２
記載の構成において、受信手段は、移動棚が動作範囲と
するすべての作業用通路にわたって受信可能な範囲とす
るものである。

【００１１】上記構成によれば、移動棚が動作範囲とす
るすべての作業用通路が受信範囲となるので、棚設備内
に形成されるすべての作業用通路にわたって安全性を確
保することができる。

【００１２】請求項４記載の発明は、請求項１乃至３の
いずれかに記載の構成において、受信手段は、少なくと
も３個の受信機からなり、制御手段は、受信した信号に
基づいて発信手段の発信位置を演算可能に構成されたも
のである。

【００１３】上記構成によれば、発信手段を保持する作
業者や荷役装置の位置を確認して、作業用通路における
作業状態を認識できるので、さらに安全性を向上させる
ことができる。またこの位置検出を利用してして作業用
通路における作業状態を把握することにより、棚設備に
おける作業管理や自動化を促進することができる。

【００１４】請求項５記載の発明は、請求項１乃至４の
いずれかに記載の構成において、発信手段から発信され
る信号は、識別情報を含み、制御手段は、受信手段によ
り受信された信号から前記識別情報に基づいて複数の発
信手段を識別可能に構成されたものである。

【００１５】上記構成によれば、発信手段を保持する作
業者や荷役装置を識別することにより、棚設備における
作業管理や自動化を促進することができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】ここで、本発明に係る棚設備の実
施の形態を図１〜図５に基づいて説明する。図１および
図２に示すように、作業用通路Ｓ（Ｓ１〜Ｓ４）を確保
して配置された固定棚５間には、複数（図では３棚）の
無軌条式移動棚（以下移動棚という）１が床面２上に一
定の走行経路ｉに沿う前後方向Ａに往復移動自在に配設
されている。前記移動棚１は、後述する走行支持装置を
介して床面２に敷設されたシートレール状の被検出体３
を近接センサなどからなる幅ずれ検出器４により検出し
ながら、その幅ずれなどを制御しつつ床面２を往復走行
するように構成されている。

【００１７】これら各移動棚１と各固定棚５には、複数
の支柱１１と、支柱１１にわたって上下２段に所定間隔
をあけて架設された複数の前後フレーム１２と、前後フ
レーム１２にわたって走行経路ｉとは直角な左右方向Ｂ
に架設されて物品を載せたパレットＰ（収納具やコンテ
ナでもよい）を支持する複数の左右フレーム１３とによ
り、上下方向および左右方向Ｂに複数の物品収納部１４
が形成されている。そして、移動棚１間あるいは移動棚
１と固定棚５間に開放される作業用通路Ｓを使用して、
この作業用通路Ｓに面する移動棚１または固定棚５の物
品収納部１４に対して、荷役車両Ｍ２または作業員Ｍ１
によりパレットＰやパレットＰなどに積載された物品な
どの取扱いが行われる。

【００１８】ここで、前記複数の移動棚１を、前後方向
Ａにおいて後方から前方に向かって順に、Ｎｏ．１移動
棚１、Ｎｏ．２移動棚１、Ｎｏ．３移動棚１と称し、ま
た後方の固定棚５とＮｏ．１の移動棚１との間に開放さ
れる作業用通路ＳをＳ１、Ｎｏ．１とＮｏ．２の移動棚
１間に開放される作業用通路ＳをＳ２、Ｎｏ．２とＮ
ｏ．３の移動棚１間に開放される作業用通路ＳをＳ３、
Ｎｏ．３の移動棚１と前方の固定棚５との間に開放され
る作業用通路ＳをＳ４と称す。

【００１９】上記各移動棚１にはそれぞれ床面を走行す
る走行部１５が設けられており、この走行部１５は、下
枠体１８と、下枠体１８に支持される走行支持装置と、
下枠体１８に支持される前記幅ずれ検出器４から構成さ
れている。

【００２０】前記走行支持装置を構成する走行車輪２０
が、左右方向Ｂに複数箇所（図では６箇所）でかつ走行
経路ｉの前後複数箇所（図では２箇所）にそれぞれ設け
られている。これら走行車輪２０は、金属からなる内側
輪体と硬質ウレタンゴムからなる外側リング体とにより
構成され、外側リング体が床面２上を転動される。ま
た、左右方向Ｂで両端側の２個（または少なくとも１
個）の走行車輪２０は、駆動式走行車輪２０Ａに構成さ
れており、前記駆動式走行車輪２０Ａの車輪軸に連動軸
２１を介して下枠体１８に直接設けられた走行駆動手段
２３が連動連結されている。これら走行駆動手段２３
は、誘導電動型のモータ２４と、そのモータ軸に連動し
た減速機（図示せず）から構成されている。

【００２１】また上記物品収納部１４を形成する支柱１
１の中で最も右側の支柱１１の上記作業用通路Ｓ側の側
面に、この移動棚１と対向する移動棚１または固定棚５
の接近を検出するとともに、この検出値に基づいて互い
の接近移動を阻止するための反射型光電スイッチからな
る接近検出器（接近検出手段の一例）３１が設けられて
いる。この接近検出器３１は、Ｎｏ．１の移動棚１では
前後方向Ａの２箇所に、他のＮｏ．２，３の移動棚１に
は前方の１箇所に設けられている。

【００２２】また上記物品収納部１４を形成する支柱１
１の中で最も右側の支柱１１間に形成される正面には、
各作業用通路Ｓ毎に操作パネル３５が設けられている。
この操作パネル３５には、図４に示すように、半球状の
空間３６と、移動棚１の走行を停止する停止ボタン３８
と、作業用通路Ｓを選択し操作する操作ボタン３９と、
開通路インターロックより点灯する赤ランプ４０と、走
行中に点滅する黄ランプ４１と、操作ボタン３９の操作
信号の入力またはリモコン（後述する）の操作信号の受
信により点灯する緑ランプ４２が設けられている。また
各移動棚１にはそれぞれ走行中に鳴動されるブザー（鳴
動手段）４３が設けられている。さらに、上記操作パネ
ル３５の半球状の空間３６の内部に、作業員が所持する
光伝送式の棚操作用リモコン（図示せず）により送信さ
れるたとえば伝送信号の受信装置４５の受信素子（受信
手段）が配置されている。

【００２３】いま、作業用通路Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４
にそれぞれ対応する操作パネル３５を、Ｓ１操作パネル
３５，Ｓ２操作パネル３５，Ｓ３操作パネル３５，Ｓ４
操作パネル３５と称す。Ｓ１操作パネル３５とＳ２操作
パネル３５がＮｏ．１の移動棚１の前後方向Ａの端部位
置に設けられ、Ｓ３操作パネル３５がＮｏ．２の移動棚
１の前方端部位置に設けられ、Ｓ４操作パネル３５がＮ
ｏ．３の移動棚１の前方端部位置に設けられている。

【００２４】またＳ２〜Ｓ４操作パネル３５の内部には
それぞれマイクロコンピュータからなるコントローラ５
１（図４）と各走行駆動手段２３のモータ２４を駆動す
るインバータ（駆動制御手段）５２（図４）が設けられ
る。

【００２５】また図１、図２に示すように、前記インバ
ータ５２とコントローラ５１に対する給電やコントロー
ラ５１間の信号授受などを行うために、固定棚５と移動
棚１間、移動棚１間に伸縮自在な水平ケーブルアーム５
３がそれぞれ設けられている。

【００２６】ところで、作業用通路Ｓで作業を行う作業
者Ｍ１および荷役車両Ｍ２には、棚操作用リモコンの他
に、所在位置を確認するための携帯型超音波発信機（発
信手段）であるカード式の超音波発信機６１、あるいは
荷役車両Ｍ２には取付型超音波発信機（発信手段）６２
が設けられている。

【００２７】また各作業用通路Ｓ１〜Ｓ４の上方位置に
は、超音波発信機６１,６２から発信された超音波を受
信する少なくとも３個の超音波受信機（受信手段）６３
がそれぞれ移動棚１（固定棚５でもよい）に設置されて
いる。ここで、すべての作業用通路Ｓ１〜Ｓ４にそれぞ
れ対応して、それぞれ内蔵された受信アンテナの指向性
により、作業用通路Ｓ１を受信範囲とするＳ１超音波受
信機６３と作業用通路Ｓ２を受信範囲とするＳ２超音波
受信機６３とが第1移動棚１に、また作業用通路Ｓ３を
受信範囲とするＳ３超音波受信機６３が第２移動棚１
に、作業用通路Ｓ４を受信範囲とするＳ４超音波受信機
６３が第３移動棚１にそれぞれ設けられている。

【００２８】なお、これら超音波受信機６３を、棚設備
を収容する建物の天井部に作業用通路Ｓ１〜Ｓ４に対応
して設置してもよい。またここでは、作業用通路Ｓ１〜
Ｓ４ごとに、アンテナ付きのＳ１〜Ｓ４超音波受信機６
３をそれぞれ配置したが、作業用通路Ｓ１〜Ｓ４ごと
に、３つの受信アンテナ（受信手段）を設置し、アンテ
ナからの信号がそれぞれ入力される３つの受信部を有す
る1台の超音波受信機（受信手段）を設けてもよい。

【００２９】この棚設備の回路構成は、図４に示すよう
に、固定棚５のブレーカ７１を介して、各移動棚１のイ
ンバータ５２に駆動電源が供給されるとともに、各移動
棚１のコントローラ（制御手段）５１に制御電源が供給
されている。また各移動棚１のコントローラ５１には、
移動棚１の接近検出器３１、操作パネル３５、幅ずれ検
出器４、ブザー、２台のインバータ５２および棚操作用
リモコンからの光信号受信用の受信装置４５がそれぞれ
接続されるとともに、各移動棚１のコントローラ５１が
互いに接続されている。

【００３０】また、コントローラ５１により２台のイン
バータ５２に対して制御信号（前進信号または後進信
号）が出力され、この制御信号に応じて各インバータ５
２によりモータ２４が正逆駆動されることにより、移動
棚１が走行駆動される。そして幅ずれ検出器４１の検出
データに基づいて左右のモータ２４の速度に違いを持た
せることにより、移動棚１の幅ずれが解消される。

【００３１】さらに、Ｎｏ．１の移動棚１のコントロー
ラ５１には、前後の接近検出器３１とＳ１操作パネル４
１およびＳ２操作パネル４１が接続されるとともに、第
1移動棚１に設けられて作業用通路Ｓ１および作業用通
路Ｓ２を受信範囲とするＳ１超音波受信機６３およびＳ
２超音波受信機６３が接続されている。そして、Ｎｏ．
２の移動棚１のコントローラ５１には、作業用通路Ｓ３
を受信範囲とするＳ３超音波受信機６３が接続され、ま
たＮｏ．３の移動棚１のコントローラ５１には、作業用
通路Ｓ４を受信範囲とするＳ４超音波受信機６３が接続
されている。

【００３２】前記超音波発信機６１，６２は、各発信機
ごとにそれぞれ基準周期内で予め設定された分割時間に
基づいて、超音波のパルス波を順次発信するように構成
されている。そして、作業用通路Ｓ内で発信された超音
波発信機６１または６２からの信号を３個の超音波受信
機６３でそれぞれ受信し、各コントローラ５１では、超
音波受信機６３の検出信号に基づいて、作業用通路Ｓ内
に受信機６３（作業者Ｍ１や荷役車両Ｍ２）があると判
断した場合には、移動中の移動棚１を非常停止したり、
またコントローラ５１の操作ボタン４１が操作されて
も、インバータ５２への指令はオフとして、移動棚１が
停止状態を維持するように構成されている。さらに、各
作業用通路Ｓごとに３箇所に設置された超音波受信機６
３によりそれぞれ受信された超音波パルスに基づいて、
作業者Ｍ１や荷役車両Ｍ２の位置をたとえば数十センチ
単位で算出して作業位置を確認することができる。さら
に各発信機６１，６２ごとに発信信号に組み込まれた固
有の識別情報（パルス形状や発生周期など）を、予め入
力された識別情報に紹介することで、それぞれカード式
発信機を所持する作業者Ｍ１または荷役車両Ｍ２を特定
表示することができる。このような作業者Ｍ１または荷
役車両Ｍ２の位置情報や識別情報は、複数の棚設備を具
備した大型の収納設備を集中コントローラにより集中管
理するなどに極めて有効となる。

【００３３】上記構成において、作業者または荷役車両
が棚設備を利用する場合、所持した棚操作用リモコンを
使用して操作パネル３５の受信装置４５に対して操作信
号を発信すると、コントローラ５１によりインバータ５
２を介して所定の移動棚１のモータ２４が駆動され、移
動棚１が移動されて所望の作業空間Ｓが形成される。

【００３４】この時、既に形成されていた作業空間Ｓ
に、別の作業員Ｍ１が作業中であったり、あるいは荷役
車両Ｍ２があった場合、作業員Ｍ１または荷役車両Ｍ２
に保持された超音波発信機６１，６２から分割時間に基
づいて発信された超音波のパルス波が超音波受信機６３
により受信されており、各コントローラ５１では、作業
用通路Ｓ内に受信機６３（作業者Ｍ１や荷役車両Ｍ２）
があると判断すると、コントローラ５１の操作ボタン４
１が操作されても、インバータ５２への指令はオフとし
て、移動棚１が停止状態を維持される。これにより、移
動棚１との作業員Ｍ１や荷役車両Ｍ２との接触事故が未
然に防止される。

【００３５】上記実施の形態によれば、作業者Ｍ１や荷
役車両Ｍ２などの作業体に保持された超音波発信機６
１，６２と、この超音波発信機６１，６２からの超音波
信号を受信する超音波受信機６３とにより、作業用通路
Ｓから発信される信号を受信することにより、コントロ
ーラ５１により移動棚１の移動を停止するように構成さ
れるので、作業用通路Ｓ内に作業者Ｍ１や荷役車両Ｍ２
が存在する場合には、移動棚１の移動が停止されて、移
動する移動棚で作業者Ｍ１がけがをしたり、荷役車両Ｍ
２が損傷するような事故を未然に防止することができ、
安全が確保される。したがって、従来のように多数の光
軸調整も不要で、メンテナンスも容易となり、送受信機
の数も少なく低コストで提供することができる。また、
移動棚１の形態に左右されることもなく、作業用通路Ｓ
における安全性を確保することができる。

【００３６】また棚設備内で物品を取り扱う作業者Ｍ１
にカード式超音波発信機６１を所持させるか、荷役車両
Ｍ２に取付式超音波発信機６２を装備しておくだけで、
作業用通路Ｓ内に侵入した作業者Ｍ１や荷役車両Ｍ２を
確実に検出でき、移動棚１の移動を停止することで、安
全性を確保することができる。

【００３７】さらに、超音波発信機６１，６２からの信
号から識別情報を読み取ることにより、作業用通路Ｓ内
に侵入した作業者Ｍ１や荷役車両Ｍ２の識別が可能とな
るとともに、３個以上の超音波受信機６３を使用して超
音波信号を受信することで、作業者Ｍ１や荷役車両Ｍ２
の作業位置を正確に確認することができ、作業用通路Ｓ
における作業状態などを把握することができて、棚設備
における作業管理を促進して自動化を図ることができ
る。

【００３８】図６は送信手段および受信手段が異なる他
の実施の形態を示する。第１の実施の形態と同一部材に
は同一符号を付して説明を省略する。発信手段を作業者
Ｍ１や荷役車両Ｍ２に保持させるのは同様であるが、こ
の発信手段は、微弱電波を発信するカード式６１および
取付式発信機６２である。そして作業用通路Ｓに面する
固定棚５または移動棚１の前面または後面の任意位置
（図では下端部前面または下端部後面）に、作業用通路
Ｓの長さ方向ほぼ全長にわたって線状アンテナ８１が設
置されている。そして各線状アンテナ５１に受信された
信号は、受信機（図示せず）からコントローラ５１に入
力され、コントローラ５１では、受信信号の電界強度に
基づいて、検出された信号が作業用通路Ｓ内で発信され
たかどうかを判断して、作業者Ｍ１や荷役車両Ｍ２が作
業用通路Ｓに存在するかどうかを判断するように構成さ
れている。

【００３９】上記実施の形態では、作業者Ｍ１や荷役車
両Ｍ２が作業用通路Ｓに存在するかどうかを正確に判断
することができ、簡単で安価な装置で棚設備の安全性を
確保することができる。

【００４０】なお、上記実施の形態では、送受信手段で
使用する信号を超音波または微弱電波によりおこなった
が、赤外線など人体に悪影響のない種類や範囲内であれ
ばよい。

【００４１】また、上記実施の形態では、接近検出器３
１として光電スイッチを使用しているが、光電スイッチ
に限ることなく、移動棚１または固定棚５の接近を検出
できる磁気センサなどであってもよい。

【００４２】さらに、本実施の形態では、完全無軌条方
式の移動棚１が示されているが、ガイドレールに案内さ
れるガイド・無軌条式の移動棚であってもよく、また走
行車輪２０を鍔付きの車輪としてレールに案内されるレ
ール式の移動棚であってもよい。

【００４３】さらにまた、上記実施の形態では、物品収
納部１３を、たとえば事務所に設置されることを想定し
て、物品を直接に載置、収納する形式としているが、こ
れはたとえばフォークリフトなど荷役車両Ｍ２により物
品の取扱いを行う倉庫に設置されることを想定して、パ
レットを介して物品の載置、収納を行う形式や、箱コン
テナを載置、収納させる形式などとしてもよい。

【００４４】また上記実施の形態では、物品収納部１３
を支柱１１と棚板１２により上下左右に形成している
が、物品収納部１３はかかる形式以外の形式であっても
よい。たとえば１段の物品収納部１３のみからなる形式
や上方が開放された形式などであってもよい。

【００４５】さらに上記実施の形態では、操作手段とし
て光伝送式の棚操作リモコンを使用したが、赤外線や電
波、超音波を利用する携帯式操作機であってもよく、ま
た操作パネル３５に設けられた操作ボタン３９を使用す
ることもできる。

【００４６】さらにまた上記実施の形態では、走行支持
装置として走行車輪２０の形式が示されているが、これ
はキャタピラ形式（ローラチェーン形式）などであって
もよい。

【００４７】

【発明の効果】以上に述べたごとく請求項１記載の発明
によれば、作業者や荷役車両などの作業体に保持された
発信機と、この発信手段からの信号を受信する受信手段
から構成されるので、従来のように多数の光軸調整も不
要でメンテナンスも容易となり、部品点数も少なく大幅
にコストを削減することができる。また、作業用通路か
ら発信される信号を受信可能であればよいため、移動棚
の様態に左右されることがなく、作業用通路における棚
設備の安全性を確保することができる。

【００４８】請求項２記載の発明によれば、棚設備内で
物品を取り扱う作業者に携帯型発信機を所持させたり、
荷役車両に携帯型発信機を装備するだけで、作業用通路
内における作業者や荷役車両の有無を確認することがで
き、移動棚の移動を停止して安全を確保することができ
る。

【００４９】請求項３記載の発明によれば、移動棚が動
作範囲とするすべての作業用通路が受信範囲となるの
で、棚設備内に形成されるすべての作業用通路にわたっ
て安全性を確保することができる。

【００５０】請求項４記載の発明によれば、発信手段を
保持する作業者や荷役装置の位置を確認して、作業用通
路における作業状態を認識できるので、さらに安全性を
向上させることができる。またこの位置検出を利用して
して作業用通路における作業状態を把握することによ
り、棚設備における作業管理や自動化を促進することが
できる。

【００５１】請求項５記載の発明によれば、発信手段を
保持する作業者や荷役装置を識別することにより、棚設
備における作業管理や自動化を促進することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る棚設備の実施の形態を示す全体斜
視図である。

【図２】同棚設備の全体平面図である。

【図３】同棚設備の全体側面図である。

【図４】同棚設備の操作パネルを示す正面図である。

【図５】同棚設備の回路構成図である。

【図６】本発明に係る棚設備の他の実施の形態を示す全
体斜視図である。

【図７】従来の棚設備を示す概略平面図である。

【符号の説明】

Ｓ（Ｓ１〜Ｓ４）作業用通路ｉ走行経路１移動棚３被検出体４幅ずれ検出器５固定棚１４物品収納部２０走行車輪３５操作パネル５１コントローラ５２インバータ６１超音波発信機６２超音波発信機６３超音波受信機８１受信アンテナ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の移動棚が互いに接近離間する方向に
移動自在に配設され、前記移動棚に面して開放される作
業用通路から移動棚に対して物品を取り扱う棚設備であ
って、物品を取り扱う作業体に発信手段を保持させ、前記発信手段から発信される信号を受信する受信手段を
設け、前記受信手段が発信手段からの信号を受信し作業用通路
内に作業体が位置するのを検出すると、移動棚の移動を
停止する制御手段を設けたことを特徴とする棚設備。
【請求項２】発信手段は、作業体に保持された携帯型発
信機とすることを特徴とする請求項１記載の棚設備。
【請求項３】受信手段は、移動棚が動作範囲とするすべ
ての作業用通路にわたって受信可能な範囲とすることを
特徴とする請求項１または２記載の棚設備。
【請求項４】受信手段は、少なくとも３個の受信機から
なり、制御手段は、受信した信号に基づいて発信手段の発信位
置を演算可能に構成されたことを特徴とする請求項１乃
至３のいずれかに記載の棚設備。
【請求項５】発信手段から発信される信号は、識別情報
を含み、制御手段は、受信手段により受信された信号から前記識
別情報に基づいて複数の発信手段を識別可能に構成され
たことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の
棚設備。